CN111335637A - 一种自动造楼的方法及自动造楼机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及楼房的自动制造技术领域，尤其是指一种自动造楼的方法及自动造楼机，所述自动造楼机包括自动升降装置，所述自动升降装置上设置有框形架,所述框形架下层设置有建筑机器人传送装置,所述建筑机器人传送装置包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置；所述框形架上层设置有起重装置,所述的起重装置包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;所述起重横向传送装置上还设有立柱支架节提取装置，所述自动造楼机还包括模板自动升降装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人、自动撒水装置。本发明结构新颖，可大量节省劳动力,实现楼房的自动制造。

Description

一种自动造楼的方法及自动造楼机

技术领域

本发明涉及楼房的自动制造技术领域，尤其是指一种自动造楼的方法及自动造楼机。

背景技术

目前都是使用大量人工来制造楼房的,工人劳动强度大,且时常有安全事故发生,加上建筑工人的减少,人工成本的增高，因此，楼房的自动化建造将是一种趋势。

然而建筑工地的复杂性制约了楼房的自动化制造程度,虽然市面上已有一款空中造楼机,但其采用的是混凝土全浇式造楼,这种方法大大提高了造楼的成本,且不能对楼房室内进行装修,因此还没有最大限度地实现楼房的自动化制作。

发明内容

本发明针对现有的人工制作楼房的流程,在不改变楼房的结构和楼房的安全性能情况下,将传统的先浇注好所有各层楼板、大梁、剪切墙等框架后,再一层层砌砖墙,一层层贴地板砖的制造方式改为先砌好下层的砖墙, 抹平墙上砂浆,贴好下层的地板砖,再浇注上一层的地板和大梁、剪切墙。这样改进后,砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地砖机器人等建筑机器人就可以用轨道悬空的方式进行工作,避免了工地上乱放东西对建筑机器人运行的影响,使自动化造楼更容易实现。

同时，本发明利用在建楼房的柱体同自动造楼机连接,加强了自动造楼机的安全稳固性,使设备简单实用,组装拆装方便,可组装成不同大小不同高度的设备,适合不同工地的使用。

本发明提供的一种自动造楼的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一,在待建楼房的四周工地上组装好自动造楼机，自动造楼机工作轨道面高于待建楼面;

步骤二，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下将一楼地下大梁的模具和一楼地面上的剪切墙模具、立柱模具建好, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注地下大梁、一楼地板、一楼剪切墙和一楼水泥立柱，并按图纸要求在一楼水泥立柱和一楼剪切墙上高出一楼的位置埋设一组二楼定位固定连接件;

步骤三，起重装置在人工配合下，拆除已固化的一楼剪切墙和一楼水泥立柱上的模具；

步骤四, 按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在一楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人,在一楼已建好的砖墙上抹平砂浆；

步骤六，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人紧随抹砂浆机器人,自动给一楼的地板贴地板砖;

步骤七, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的二楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤八, 自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置按图纸要求摆放到一楼相应位置,自动将大梁模具、剪切墙模具、立柱模具吊装到一楼水泥立柱和一楼剪切墙上埋设的二楼定位固定连接件上，在人工的配合下，组建二楼楼板、二楼剪切墙、二楼立柱和二楼大梁的模具;

步骤九, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下,将二楼楼层钢筋扎好;

步骤十,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注二楼的大梁、剪切墙、立柱和地板，并按图纸要求在二楼水泥立柱和二楼剪切墙上高出二楼高度的位置埋设一组三楼定位固定连接件;

步骤十一,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴外墙瓷砖机器人自动贴一楼外墙瓷砖;

步骤十二，起重装置在人工配合下，拆除水泥已固化的二楼大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具；

步骤十三,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在二楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤十四，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人将二楼已建好的砖墙抹平砂浆；

步骤十五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人自动给二楼地板贴地板砖;

步骤十六, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的三楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤十七, 拆模板机器人按顺序拆走一楼楼板上的模板自动组装装置,并移送到一楼出口处，由自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置从一楼出口处按图纸要求吊起摆放到二楼地板相应位置,同时将二楼的大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具吊放到三楼定位固定连接件上，在人工配合下组建三楼楼板、剪切墙、立柱和大梁模具;

按以上流程，一层层从下而上建楼,直到建好N层。

其中，所述的自动造楼机包括自动升降装置，所述自动升降装置上设置有框形架,所述框形架下层设置有建筑机器人传送装置, 所述建筑机器人传送装置包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置；所述框形架上层设置有起重装置, 所述的起重装置包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;所述起重横向传送装置上还设有立柱支架节提取装置;所述自动升降装置对应的建筑物上埋设有定位固定连接件;所述自动造楼机还包括模板自动组装装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人、自动撒水装置; 所述自动造楼机还包括电气控制系统;

其中，所述自动升降装置用于升降框形架;

所述框形架用于安装建筑机器人传送装置和起重装置;

所述建筑机器人传送装置用于固定、安装、输送砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人到楼层任何地方;

所述起重装置用于向楼层吊运物资 ;

所述立柱支架节提取装置用于提吊立柱支架节;

所述定位固定连接件用于稳固自动升降装置和固定建筑模具;

所述模板自动组装装置用于自动组装模板;

所述拆模板机器人用于拆除组装好的模板,并拖运到出口处,供起重装置吊取;

所述砂浆输送装置用于将搅拌好的砂浆输送到楼上;

所述砂浆浇注机器人用于将输送上来的砂浆按要求均匀浇注;

所述砌砖墙机器人用于自动砌砖墙;

所述抹砂浆机器人用于将砌好的砖墙表面用砂浆抹平;

所述贴地板砖机器人用于贴室内地板;

所述贴外墙瓷砖机器人用于贴室外墙面瓷砖;

所述自动撒水装置用于向浇注好的地板和墙面洒水。

其中，所述的自动升降装置是由立柱支架节叠加而成;所述立柱支架节之间用螺丝紧固; 所述立柱支架节上设置有立柱支架连接件; 所述立柱支架节上套设有立柱升降套件机构;所述立柱升降套件机构上设置有升降油缸及供油系统,所述升降油缸输出轴端设置有电磁推杆;所述立柱升降套件机构上还设有立柱支架节输送机构, 所述立柱支架节输送机构包括支架节输送电机、支架节输送带和固定于支架节输送带上的电机推杆; 所述立柱升降套件机构上还设置有导向滚轮条;所述滚轮条上设置有导向滚轮。

其中，所述建筑机器人传送装置包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置;

所述建筑机器人横向传送装置包括建筑机器人横向传送导轨和建筑机器人横向传动机构;所述建筑机器人横向传动机构包括建筑机器人横向传送支架;所述建筑机器人横向传送支架上设置有建筑机器人横向传送电机;所述建筑机器人横向传送电机输出轴连有建筑机器人横向传送滚轮;所述建筑机器人横向传送滚轮滚动于建筑机器人横向传送导轨上;所述建筑机器人横向传动机构还包括建筑机器人横向传送编码器;

所述建筑机器人纵向传送装置包括建筑机器人纵向传送导轨和建筑机器人纵向传动机构; 所述建筑机器人纵向传送导轨设置于建筑机器人横向传送支架上;所述建筑机器人纵向传动机构包括建筑机器人纵向传送支架;所述建筑机器人纵向传送支架上设置有建筑机器人纵向传送电机;所述建筑机器人纵向传送电机输出轴连有建筑机器人纵向传送滚轮;所述建筑机器人纵向传送滚轮滚动于建筑机器人纵向传送导轨上;所述建筑机器人纵向传动机构还包括建筑机器人纵向传送编码器;

所述建筑机器人纵向传送机构上还设置有机器人安装固定平台。

其中，所述的起重装置包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;

所述起重横向传送装置包括起重横向传送导轨和起重横向传动机构;所述起重横向传动机构包括起重横向传送支架;所述起重横向传送支架上设置有起重横向传送电机;所述起重横向传送电机输出轴连有起重横向传送滚轮;所述起重横向传送滚轮滚动于起重横向传送导轨上;所述起重横向传送支架还设置有起重横向传送编码器;

所述起重纵向传送装置包括起重纵向传送导轨和起重纵向传动机构; 所述起重纵向传送导轨设置于起重横向传送支架上;所述起重纵向传动机构包括起重纵向传送支架;所述起重纵向传送支架上设置有起重纵向传送电机;所述起重纵向传送电机输出轴连有起重纵向传送滚轮;所述起重纵向传送滚轮滚动于起重纵向传送导轨上;所述起重纵向传动机构还包括起重纵向传送编码器;

所述起重纵向传送机构上还设置有起重电机、同起重电机输出轴相连的起重卷筒及绕设于起重卷筒上的起重钢丝绳和起重吊勾。

其中，所述起重横向传送轨道上设置有立柱支架节提取装置,所述立柱支架节提取装置包括提取支架;所述提取支架上设置有提取传送电机, 所述提取传送电机输出轴连有提取传送滚轮;所述提取传送滚轮滚动于起重横向传送导轨上;所述提取支架还设置有提取传送编码器;所述提取支架上还设置有提取电机; 所述提取电机的输出轴连有提取卷筒; 所述提取卷筒上绕设有提取钢丝绳;所述提取钢丝绳未端设置有提取电磁吸盘。

其中，所述定位固定连接件埋设于楼柱里。

其中，所述的模板自动组装装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人都设置有各自独立的控制系统。

其中，所述的电气控制系统包括中央控制操作平台及各种监控装置。

本发明的有益效果：

本发明结构新颖，在不改变传统的造楼工艺要求情况下,可以节省大量人工,减轻了工人劳动强度。设备造价低,自动化程度高,可以应用于不同的建筑工地,可以建造高度不同的楼房,是自动化造楼的一个发展方向。

附图说明

图1为本发明的一种楼房自动制造设备施工现场结构示意图。

图2为本发明的一种楼房自动制造设备结构示意图。

图3为本发明的自动升降装置结构示意图。

图4为本发明的立柱支架节结构示意图。

图5为本发明的滚条结构示意图。

图6为本发明的框形架结构示意图。

图7为本发明的建筑机器人传送装置结构示意图。

图8为本发明的起重装置结构示意图。

图9为本发明的立柱支架节提取装置结构示意图。

在图1至图9中的附图标记包括：

1—建筑物 2—定位固定连接件

3—自动升降装置 4—框形架

5—建筑机器人传送装置 6—起重装置

7—立柱支架节提取装置 8—立柱支架节

9—立柱支架连接件 10—立柱升降套件机构

11—升降油缸 12—电磁推杆

13—支架节输送电机 14—支架节输送带

15—推杆 16—导向滚轮条

17—滚轮 18—建筑机器人横向传送导轨

19—建筑机器人横向传送支架 20—建筑机器人横向传送电机

21—建筑机器人横向传送滚轮 22—建筑机器人纵向传送导轨

23—建筑机器人纵向传送支架 24—建筑机器人纵向传送电机

25—建筑机器人纵向传送滚轮 26—机器人安装固定平台

27--起重横向传送导轨 28—起重横向传送支架

29—起重横向传送电机 30—起重横向传送滚轮

31—起重纵向传送导轨 32—起重纵向传送支架

33—起重纵向传送电机 34—起重纵向传送滚轮

35--起重电机 36—起重卷筒

37—起重吊勾 38—提取支架

39—提取传送电机 40—提取传送滚轮

41—提取电机 42—提取卷筒

43—提取钢丝绳 44—提取电磁吸盘。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

本实施例所述的一种自动造楼的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一,在待建楼房的四周工地上组装好自动造楼机，自动造楼机工作轨道面高于待建楼面;

步骤二，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下将一楼地下大梁的模具和一楼地面上的剪切墙模具、立柱模具建好, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注地下大梁、一楼地板、一楼剪切墙和一楼水泥立柱，并按图纸要求在一楼水泥立柱和一楼剪切墙上高出一楼的位置埋设一组二楼定位固定连接件;

步骤三，起重装置在人工配合下，拆除已固化的一楼剪切墙和一楼水泥立柱上的模具；

步骤四, 按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在一楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人,在一楼已建好的砖墙上抹平砂浆；

步骤六，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人紧随抹砂浆机器人,自动给一楼的地板贴地板砖;

步骤七, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的二楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤八, 自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置按图纸要求摆放到一楼相应位置,自动将大梁模具、剪切墙模具、立柱模具吊装到一楼水泥立柱和一楼剪切墙上埋设的二楼定位固定连接件上，在人工的配合下，组建二楼楼板、二楼剪切墙、二楼立柱和二楼大梁的模具;

步骤九, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下,将二楼楼层钢筋扎好;

步骤十,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注二楼的大梁、剪切墙、立柱和地板，并按图纸要求在二楼水泥立柱和二楼剪切墙上高出二楼高度的位置埋设一组三楼定位固定连接件;

步骤十一,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴外墙瓷砖机器人自动贴一楼外墙瓷砖;

步骤十二，起重装置在人工配合下，拆除水泥已固化的二楼大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具；

步骤十三,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在二楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤十四，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人将二楼已建好的砖墙抹平砂浆；

步骤十五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人自动给二楼地板贴地板砖;

步骤十六, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的三楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤十七, 拆模板机器人按顺序拆走一楼楼板上的模板自动组装装置,并移送到一楼出口处，由自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置从一楼出口处按图纸要求吊起摆放到二楼地板相应位置,同时将二楼的大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具吊放到三楼定位固定连接件上，在人工配合下组建三楼楼板、剪切墙、立柱和大梁模具;

按以上流程，一层层从下而上建楼,直到建好N层。

具体地, 本实施例所述的一种自动造楼的方法主要是利用在空中轨道上行走的建筑机器人将下层的砖墙砌好,并用水泥浆将砌好的墙面抹平,随后将下层的地板砖贴好,自动完成下层的所有工作后,再浇注上一层的楼板,让建筑机器人能沿悬空轨道工作,使自动化建房变得简单;

具体地, 本实施例所述的一种自动造楼的方法还包括在每层楼的立柱和剪切墙里都埋设一组定位固定连接件2,一方面让定位固定连接件2同自动造楼机连接,用在建的楼房1加固了自动造楼机的稳定性，另一方面用定位固定连接件2作为待建楼层的基准点，将待建楼层的剪切墙模具配件、立柱模具配件和大梁模具配件安装固定于定位固定连接件2上，与模板自动组装装置一起，其同组建成待建楼层浇注水泥泥浆的模具。

本实施例所述的自动造楼机包括自动升降装置3，所述自动升降装置3上设置有框形架4,所述框形架4下层设置有建筑机器人传送装置5, 所述建筑机器人传送装置5包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置；所述框形架上层设置有起重装置6,所述的起重装置6包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;所述起重横向传送装置上还设有立柱支架节提取装置7;所述自动升降装置3对应的建筑物1上埋设有定位固定连接件2;所述自动造楼机还包括模板自动组装装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人、自动撒水装置;所述自动造楼机还包括电气控制系统;

所述自动升降装置3用于升降框形架4;

所述框形架4用于安装建筑机器人传送装置5和起重装置6;

所述建筑机器人传送装置5用于固定、安装、输送砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人到楼层任何地方;

所述起重装置6用于向楼层吊运物资、吊装各建筑机器人、吊装模具 ;

所述立柱支架节提取装置7用于提吊立柱支架节8;

所述定位固定连接件2用于加固自动升降架装置3、固定建筑模具;

所述模板自动组装装置用于自动组装模板;

所述拆模板机器人用于拆除组装好的模板,并拖运到出口处,供起重装置6吊取;

所述砂浆输送装置用于将搅拌好的砂浆输送到楼上;

所述砂浆浇注机器人用于将输送上来的砂浆按要求均匀浇注;

所述砌砖墙机器人用于自动砌砖墙;

所述抹砂浆机器人用于将砌好的砖墙表面用砂浆抹平;

所述贴地板砖机器人用于贴室内地板;

所述贴外墙瓷砖机器人用于贴室外墙面瓷砖;

所述自动撒水装置用于向浇注好的地板和墙面洒水。

本实施例所述的自动升降装置3用螺丝固定于混凝土固件地基上; 所述自动升降装置3是由立柱支架节8叠加而成;所述立柱支架节8之间用螺丝紧固; 所述立柱支架节8上设置有立柱支架连接件9; 所述立柱支架节8上套设有立柱升降套件机构10;所述立柱升降套件机构10上设置有升降油缸11及供油系统,所述升降油缸输出轴端设置有电磁推杆12;所述立柱升降套件机构10上还设有立柱支架节输送机构, 所述立柱支架节输送机构包括支架节输送电机13、支架节输送带14和固定于支架节输送带14上的推杆15; 所述立柱升降套件机构10上还设置有导向滚轮条16;所述滚轮条16上设置有导向滚轮17;

具体地,人工先将一节立柱支架节8用螺丝固定于牢固的混凝土固件上,然后再一节节增加到一定高度后,再将立柱升降套件机构10套在组装好的一组立柱支架节8上，并人工用螺丝同立柱支架节8锁紧;

具体地,当高度需要增加时, 人工先将立柱升降套件机构10同立柱支架节8之间的锁紧螺丝松开，升降油缸11开始伸出, 升降油缸11输出轴上的电磁推杆12自动张开,顶住已经组装在立柱上的立柱支架节8,使立柱升降套件机构10上升,上升的距离大于一个立柱支架节8的高度,随后支架节输送电机13开始转动,带动支架节输送带14运行,从而带动固定于支架节输送带14上的推杆15移动,由推杆15将事先放在立柱支架节输送机构平台上的立柱支架节8推进立柱升降套件机构10移出的空间里,由人工用螺丝将增加的立柱支架节8同已组建立柱的立柱支架节8锁紧, 随后升降油缸11收回, 立柱升降套件机构10落回到新增的立柱支架节8上,由人工将立柱升降套件机构10同新增的立柱支架节8用螺丝锁紧;操作工人由立柱升降套件机构10上设置的梯子上下到工作台面;

具体地,当设备要降低时,先由人工将锁紧螺丝拆除,升降油缸11重复上面的动作,将立柱升降套件机构10顶起,由人工拆除最上面的立柱支架节8锁紧螺丝,然后由人工拉出立柱支架节8, 升降油缸11再次收回顶杆,将立柱升降套件机构10落在下一个立柱支架节8上;

具体地, 自动升降装置3每升高或下降一次,框形架4随着提升或下降一次;

具体地, 自动升降装置3每升高一次,人工将立柱支架连接件9同对应的建筑物1上埋设有的定位固定连接件2用螺丝锁紧;

具体地,要增加或拆除的 立柱支架节8是由立柱支架节提取装置7从地面提取或放到地面的;

具体地, 立柱升降套件机构10升降时,受立柱升降套件机构10四个方向设置的滚轮条16和滚轮17导向控制的。

本实施例所述的建筑机器人传送装置5包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置;

本实施例所述的建筑机器人横向传送装置包括建筑机器人横向传送导轨18和建筑机器人横向传动机构;所述建筑机器人横向传动机构包括建筑机器人横向传送支架19;所述建筑机器人横向传送支架19上设置有建筑机器人横向传送电机20;所述建筑机器人横向传送电机20输出轴连有建筑机器人横向传送滚轮21;所述建筑机器人横向传送滚轮21滚动于建筑机器人横向传送导轨18上;所述建筑机器人横向传动机构还包括建筑机器人横向传送编码器;

具体地,当建筑机器人横向传送电机20得电时,会驱动建筑机器人横向传送滚轮21沿建筑机器人横向传送导轨18往返滚动,滚动位置由建筑机器人横向传送编码器控制;

本实施例所述的建筑机器人纵向传送装置包括建筑机器人纵向传送导轨22和建筑机器人纵向传动机构; 所述建筑机器人纵向传送导轨22设置于建筑机器人横向传送支架19上;所述建筑机器人纵向传动机构包括建筑机器人纵向传送支架23;所述建筑机器人纵向传送支架23上设置有建筑机器人纵向传送电机24;所述建筑机器人纵向传送电机24输出轴连有建筑机器人纵向传送滚轮25;所述建筑机器人纵向传送滚轮25滚动于建筑机器人纵向传送导轨22上;所述建筑机器人纵向传动机构还包括建筑机器人纵向传送编码器;

本实施例所述的建筑机器人纵向传送机构上还设置有机器人安装固定平台26;

具体地, 当建筑机器人纵向传送电机24得电时,会驱动建筑机器人纵向传送滚轮25沿建筑机器人纵向传送导轨22往返滚动,滚动位置由建筑机器人纵向传送编码器控制;

具体地,将砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人分别吊装到机器人安装固定平台26上时, 在建筑机器人横向传送电机20和建筑机器人纵向传送电机24共同工作下,将建筑机器人送到任何指定地方去工作;

具体地,安装在机器人安装固定平台26上的建筑机器人前后左右的工作位置由建筑机器人传送装置5决定,建筑机器人上下工作位置由建筑机器人各自决定。

本实施例所述的起重装置6包括包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;

本实施例所述的起重横向传送装置包括起重横向传送导轨27和起重横向传动机构;所述起重横向传动机构包括起重横向传送支架28;所述起重横向传送支架28上设置有起重横向传送电机29;所述起重横向传送电机29输出轴连有起重横向传送滚轮30;所述起重横向传送滚轮30滚动于起重横向传送导轨上27;所述起重横向传送支架28还设置有起重横向传送编码器;

本实施例所述的起重纵向传送装置包括起重纵向传送导轨31和起重纵向传动机构;所述起重纵向传送导轨31设置于起重横向传送支架28上;所述起重纵向传动机构包括起重纵向传送支架32;所述起重纵向传送支架32上设置有起重纵向传送电机33;所述起重纵向传送电机33输出轴连有起重纵向传送滚轮34;所述起重纵向传送滚轮34滚动于起重纵向传送导轨31上;所述起重纵向传动机构还包括起重纵向传送编码器;

本实施例所述的起重纵向传送机构上还设置有起重电机35、同起重电机输出轴相连的起重卷筒36及绕设于起重卷筒上的起重钢丝绳和起重吊勾37;

具体地,当起重横向传送电机29得电时,会驱动起重横向传送滚轮30沿起重横向传送导轨27往返滚动,滚动位置由起重横向传送编码器控制;

具体地, 当起重纵向传送电机33得电时,会驱动起重纵向传送滚轮34沿起重纵向传送导轨31往返滚动,滚动位置由起重纵向传送编码器控制;

具体地,当起重电机35工作时,带动起重卷筒36及绕设于起重卷筒上的起重钢丝绳和起重吊勾37将建筑材料吊上楼,并在起重横向传送电机29和起重纵向传送电机33共同作用下,将建筑材料送到指定位置;

本实施例所述的起重横向传送支架28上还设置有立柱支架节提取装置7,所述立柱支架节提取装置7包括提取支架38;所述提取支架38上设置有提取传送电机39, 所述提取传送电机39输出轴连有提取传送滚轮40;所述提取传送滚轮40滚动于起重横向传送导轨27上;所述提取支架38还设置有提取传送编码器;

所述提取支架38上还设置有提取电机41; 所述提取电机41的输出轴连有提取卷筒42;所述提取卷筒42上绕设有提取钢丝绳43;所述提取钢丝绳43未端设置有提取电磁吸盘44;

具体地, 立柱支架节提取装置7主要用于将立柱支架节8预先吊放到自动升降装置3的立柱支架节输送机构平台上,或将立柱支架节8从立柱支架节输送机构平台上吊到地面;

具体地,当自动造楼机需要上升或下降时, 设置于建筑横向位置的自动升降装置3由立柱支架节提取装置7提取或放下立柱支架节8;

具体地,立柱支架节提取装置7上的提取传送电机39工作,沿起重横向传送导轨27运行,运行位置由提取传送编码器控制,到达指定位置后, 提取电机41工作,带动提取卷筒42转动,通过绕设于提取卷筒42上的提取钢丝绳43带动提取电磁吸盘44上下移动, 提取电磁吸盘44得电可吸取立柱支架节8;

具体地,当自动造楼机需要上升或下降时, 设置于建筑纵向位置的自动升降装置3由起重装置6提取或放下立柱支架节8。

具体地，自动造楼机是由自动升降装置3升高或降低，带动设置于框形架4的建筑机器人传送装置5和起重装置6上升或下降；

具体地，起重装置6根据需要，分别将砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人吊装到建筑机器人传送装置5的机器人安装固定平台26上；

具本地，当建筑机器人工作时，起重装置6将建筑材料吊起运送给建筑机器人；。

本实施例所述的模板自动升降装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人都设置有各自独立的控制系统。

本实施例所述的电气控制系统包括中央控制操作平台及各种监控装置。

具体地, 本实施例所述的一种楼房自动造楼机,利用埋设于新建楼房1外墙立柱体里的定位固定连接件2,将自动升降装置3一层层牢牢地连接在一起,使自动造楼机无论在运行中还是在升降中,都能安全稳定,同时利用砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人于悬空中工作,减少了环境对建筑机器人的影响,使自动造房变得更简单,更容易实现。

具体地，自动造楼机是由自动升降装置3自动增加立柱支架节8来提升自动造楼机上的建筑机器人传送装置5和起重装置6；

自动造楼机每升一层，立柱支架节8上的立柱支架连接件9同楼体外墙立柱上的定位固定连接件2用螺丝锁紧；

楼体横向位置的自动升降装置3要增加的立柱支架节8是由立柱支架节提取装置7从地面提取，放在立柱支架节输送机构平台上备用；

楼体纵向位置的自动升降装置3要增加的立柱支架节8是由起重装置6从地面提取，放在立柱支架节输送机构平台上备用；

具体地，起重装置6将建筑机器人是从地面吊装到建筑机器人传送装置5的机器人安装固定平台26上；或将建筑机器人从机器人安装固定平台26上吊离到地面上；

起重装置6在人工的配合下，吊装造楼所需的不同模具配件，组建楼层浇注模具，并在人工的配合下，完成楼面的钢筋布置；

自动造楼机工作时，所需的建筑材料都由起重装置6吊运。

具体地，当自动造楼机要拆除时，建筑机器人传送装置5和起重装置6自动移到自动造楼机的两端，避开新建楼层位置，随后由人工拆除最上层立柱支架节8的螺丝，拆除最上层的立柱支架连接件9同楼体外墙立柱上的定位固定连接件2的螺丝，再配合升降油缸11的升出动作，将立柱支架节8一层层拿出，由立柱支架节提取装置7和起重装置6分别吊运到地面。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种自动造楼的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一,在待建楼房的四周工地上组装好自动造楼机，自动造楼机工作轨道面高于待建楼面;

步骤二，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下将一楼地下大梁的模具和一楼地面上的剪切墙模具、立柱模具建好, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注地下大梁、一楼地板、一楼剪切墙和一楼水泥立柱，并按图纸要求在一楼水泥立柱和一楼剪切墙上高出一楼的位置埋设一组二楼定位固定连接件;

步骤三，起重装置在人工配合下，拆除已固化的一楼剪切墙和一楼水泥立柱上的模具；

步骤四, 按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在一楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人,在一楼已建好的砖墙上抹平砂浆；

步骤六，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人紧随抹砂浆机器人,自动给一楼的地板贴地板砖;

步骤七, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的二楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤八, 自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置按图纸要求摆放到一楼相应位置,自动将大梁模具、剪切墙模具、立柱模具吊装到一楼水泥立柱和一楼剪切墙上埋设的二楼定位固定连接件上，在人工的配合下，组建二楼楼板、二楼剪切墙、二楼立柱和二楼大梁的模具;

步骤九, 自动造楼机轨道上的起重装置在人工配合下,将二楼楼层钢筋扎好;

步骤十,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砂浆浇注机器人自动浇注二楼的大梁、剪切墙、立柱和地板，并按图纸要求在二楼水泥立柱和二楼剪切墙上高出二楼高度的位置埋设一组三楼定位固定连接件;

步骤十一,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴外墙瓷砖机器人自动贴一楼外墙瓷砖;

步骤十二，起重装置在人工配合下，拆除水泥已固化的二楼大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具；

步骤十三,按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的砌砖墙机器人在二楼已硬化的水泥地板上砌砖墙；

步骤十四，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的抹砂浆机器人紧随砌砖墙机器人将二楼已建好的砖墙抹平砂浆；

步骤十五，按建筑图纸要求, 自动造楼机轨道上的贴地板砖机器人自动给二楼地板贴地板砖;

步骤十六, 自动造楼机自动升高一层楼位置，人工将自动造楼机的立柱支架连接件同在建楼体外墙立柱上的三楼定位固定连接件用螺丝锁紧连接;

步骤十七, 拆模板机器人按顺序拆走一楼楼板上的模板自动组装装置,并移送到一楼出口处，由自动造楼机轨道上的起重装置将模板自动组装装置从一楼出口处按图纸要求吊起摆放到二楼地板相应位置,同时将二楼的大梁模具、二楼剪切墙模具和二楼水泥立柱模具吊放到三楼定位固定连接件上，在人工配合下组建三楼楼板、剪切墙、立柱和大梁模具;

按以上流程，一层层从下而上建楼,直到建好N层。

2. 一种自动造楼机，其特征在于: 所述自动造楼机包括自动升降装置，所述自动升降装置上设置有框形架,所述框形架下层设置有建筑机器人传送装置, 所述建筑机器人传送装置包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置；所述框形架上层设置有起重装置, 所述的起重装置包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;所述起重横向传送装置上还设有立柱支架节提取装置;所述自动升降装置对应的建筑物上埋设有定位固定连接件;所述自动造楼机还包括模板自动组装装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人、自动撒水装置; 所述自动造楼机还包括电气控制系统;

所述自动升降装置用于升降框形架;

所述框形架用于安装建筑机器人传送装置和起重装置;

所述建筑机器人传送装置用于固定、安装、输送砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人到楼层任何地方;

所述起重装置用于向楼层吊运物资和吊装模具 ;

所述立柱支架节提取装置用于提吊立柱支架节;

所述定位固定连接件用于加固自动升降装置和支撑固定大梁模具、剪切墙模具、立柱模具;

所述模板自动组装装置用于自动组装模板;

所述拆模板机器人用于拆除组装好的模板,并拖运到出口处,供起重装置吊取;

所述砂浆输送装置用于将搅拌好的砂浆输送到楼上;

所述砂浆浇注机器人用于将输送上来的砂浆按要求均匀浇注;

所述砌砖墙机器人用于自动砌砖墙;

所述抹砂浆机器人用于将砌好的砖墙表面用砂浆抹平;

所述贴地板砖机器人用于贴室内地板;

所述贴外墙瓷砖机器人用于贴室外墙面瓷砖;

所述自动撒水装置用于向浇注好的地板和墙面洒水。

3. 根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述自动升降装置是由立柱支架节叠加而成;所述立柱支架节之间用螺丝紧固; 所述立柱支架节上设置有立柱支架连接件; 所述立柱支架节上套设有立柱升降套件机构;所述立柱升降套件机构上设置有升降油缸及供油系统,所述升降油缸输出轴端设置有电磁推杆;所述立柱升降套件机构上还设有立柱支架节输送机构, 所述立柱支架节输送机构包括支架节输送电机、支架节输送带和固定于支架节输送带上的电机推杆; 所述立柱升降套件机构上还设置有导向滚轮条;所述滚轮条上设置有导向滚轮。

4.根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述建筑机器人传送装置包括建筑机器人横向传送装置和建筑机器人纵向传送装置;

所述建筑机器人横向传送装置包括建筑机器人横向传送导轨和建筑机器人横向传动机构;所述建筑机器人横向传动机构包括建筑机器人横向传送支架;所述建筑机器人横向传送支架上设置有建筑机器人横向传送电机;所述建筑机器人横向传送电机输出轴连有建筑机器人横向传送滚轮;所述建筑机器人横向传送滚轮滚动于建筑机器人横向传送导轨上;所述建筑机器人横向传动机构还包括建筑机器人横向传送编码器;

所述建筑机器人纵向传送装置包括建筑机器人纵向传送导轨和建筑机器人纵向传动机构; 所述建筑机器人纵向传送导轨设置于建筑机器人横向传送支架上;所述建筑机器人纵向传动机构包括建筑机器人纵向传送支架;所述建筑机器人纵向传送支架上设置有建筑机器人纵向传送电机;所述建筑机器人纵向传送电机输出轴连有建筑机器人纵向传送滚轮;所述建筑机器人纵向传送滚轮滚动于建筑机器人纵向传送导轨上;所述建筑机器人纵向传动机构还包括建筑机器人纵向传送编码器;

所述建筑机器人纵向传送机构上还设置有机器人安装固定平台。

5.根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述的起重装置包括起重横向传送装置和起重纵向传送装置;

所述起重横向传送装置包括起重横向传送导轨和起重横向传动机构;所述起重横向传动机构包括起重横向传送支架;所述起重横向传送支架上设置有起重横向传送电机;所述起重横向传送电机输出轴连有起重横向传送滚轮;所述起重横向传送滚轮滚动于起重横向传送导轨上;所述起重横向传送支架还设置有起重横向传送编码器;

所述起重纵向传送装置包括起重纵向传送导轨和起重纵向传动机构; 所述起重纵向传送导轨设置于起重横向传送支架上;所述起重纵向传动机构包括起重纵向传送支架;所述起重纵向传送支架上设置有起重纵向传送电机;所述起重纵向传送电机输出轴连有起重纵向传送滚轮;所述起重纵向传送滚轮滚动于起重纵向传送导轨上;所述起重纵向传动机构还包括起重纵向传送编码器;

所述起重纵向传送机构上还设置有起重电机、同起重电机输出轴相连的起重卷筒及绕设于起重卷筒上的起重钢丝绳和起重吊勾。

6.根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述立柱支架节提取装置设置于起重横向传送轨道上,所述立柱支架节提取装置包括提取支架;所述提取支架上设置有提取传送电机, 所述提取传送电机输出轴连有提取传送滚轮;所述提取传送滚轮滚动于起重横向传送导轨上;所述提取支架还设置有提取传送编码器;所述提取支架上还设置有提取电机; 所述提取电机的输出轴连有提取卷筒; 所述提取卷筒上绕设有提取钢丝绳;所述提取钢丝绳未端设置有提取电磁吸盘。

7.根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述定位固定连接件埋设于楼柱和剪切墙里。

8.根据权利要求2所述的一种自动造楼机,其特征在于：所述的模板自动组装装置、拆模板机器人、砂浆输送装置、砂浆浇注机器人、砌砖墙机器人、抹砂浆机器人、贴地板砖机器人、贴外墙瓷砖机器人都设置有各自独立的控制系统。

9. 根据权利要求2所述的一种自动造楼机, 其特征在于：所述的电气控制系统包括中央控制操作平台及各种监控装置。

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