CN112217426A - 伺服电动机的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种伺服电动机的控制装置，能够消除因噪声等的影响而对伺服电动机的轴等的位置进行误检测、误设定的问题。一种伺服电动机的控制装置，对用于检测伺服电动机的旋转的增量型的编码器的Z相信号进行检测来进行驱动控制，该伺服电动机的控制装置具备：位置检测部，其基于编码器的Z相信号来检测伺服电动机的旋转轴的基准位置；信号间隔检测部，其测量检测出的多个Z相信号之间的间隔；以及异常判定部，其在由信号间隔检测部测量出的间隔为预先决定的阈值以上的情况下，判定为Z相信号异常。

Description

伺服电动机的控制装置
技术领域
本发明涉及一种伺服电动机的控制装置。
背景技术
例如，用于驱动机床的主轴的伺服电动机等产业用机械的伺服电动机被进行关于旋转量、速度、转矩等的驱动控制。另外，伺服电动机的控制装置通过检测器检测电动机的位置、磁极位置(电动机磁体的相位(角度))，基于来自检测器的各种反馈值来决定电压指令值，施加通过脉宽调制(PWM：Pulse Width Modulation)方式调制后的电压，由此进行电动机的驱动控制。
另外，AC伺服电动机中常用的增量编码器(位置检测器)例如具备发光元件、旋转狭缝板、受光元件、波形整形电路以及信号传输电路。另外，作为输出信号，使用彼此具有90度相位差以能够判别旋转方向的两相的信号、转一周一个脉冲的原点基准Z信号以及用于进行AC伺服电动机的相励磁切换的换相信号。
专利文献1公开了“一种旋转编码器，具备：原信号输出部，其输出彼此具有90度相位差的A、B两相的增量信号、表示一周旋转中的原点的基准信号Z及三相AC伺服电动机的相励磁切换信号(换相信号)CS1、CS2、CS3相；电源接通(ON)/断开(OFF)检测电路，其检测编码器主电源的接通、断开状态；A、B相方向辨别电路，其检测A、B两相的变化沿，根据A、B两相的相位来输出正向计数脉冲和反向计数脉冲；可逆计数器，其根据所述电源接通/断开检测电路的输出来预加载计数初始数据，并对所述A、B相方向辨别电路的输出脉冲进行计数；初始值检测电路，其根据A、B两相的电平来输出要预加载于所述可逆计数器的初始数据；异常检测电路，其根据来自所述A、B相方向辨别电路的输出及Z相、CS1、CS2、CS3相来判别编码器有无误动作；数据锁存电路，其锁存来自所述原信号输出部的Z相及CS1、CS2、CS3相、来自所述可逆计数器的数据以及来自所述异常检测电路的状态；Z信号转换电路，其对来自所述原信号输出部的Z相进行采样并输出Z相的状态；以及并行串行转换电路，其将从所述数据锁存电路输出的计数数据、CS1、CS2、CS3相、状态以及从所述Z相信号转换电路输出的数据转换为串行数据并输出。”
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平09-280891号公报
发明内容
发明要解决的问题
另一方面，例如，如图6所示，在为了进行使用增量编码器来作为位置检测器的伺服电动机的位置控制、而进行了捕捉Z相信号来确立伺服电动机的轴等的位置的动作(绝对(基准)位置确立的动作)时，根据Z相检测时的速度，有时由于噪声等的影响而无法在正确的位置检测出Z相信号。结果，在该情况下产生绝对位置产生偏移、从而无法高精度地进行位置控制的问题。
用于解决问题的方案
本公开的伺服电动机的控制装置的一个方式是一种伺服电动机的控制装置，对用于检测伺服电动机的旋转的增量型的编码器的Z相信号进行检测来进行驱动控制，所述伺服电动机的控制装置具备：位置检测部，其基于所述编码器的Z相信号来检测所述伺服电动机的旋转轴的基准位置；信号间隔检测部，其测量检测出的多个所述Z相信号之间的间隔；以及异常判定部，其在由所述信号间隔检测部测量出的间隔为预先决定的阈值以上的情况下判定为所述Z相信号异常。
发明的效果
根据本公开的伺服电动机的控制装置的一个方式，在Z相信号的检测动作中，测量检测出的多个Z相信号之间的间隔，并捕捉间隔是否超过预先设定的阈值(阈值的范围)，由此能够判定Z相信号有无异常。由此，能够消除因噪声等的影响而对伺服电动机的轴等的位置进行误检测、误设定这种问题，结果，能够高精度地进行可靠性高的位置控制。
附图说明
图1是示出一个方式的伺服电动机的控制系统的图。
图2是示出一个方式的伺服电动机的控制装置的框图。
图3是示出使用一个方式的伺服电动机的控制装置来判定Z相信号有无异常的方法的流程图。
图4是示出使用一个方式的伺服电动机的控制装置来判定Z相信号有无异常的方法的流程图。
图5是示出使用一个方式的伺服电动机的控制装置来判定Z相信号有无异常的方法的流程图。
图6是用于说明因噪声等的影响而引起的误检测的图。
附图标记说明
1：伺服电动机的控制系统；2：上位控制装置(CNC)；3：伺服电动机；4：伺服电动机的控制装置；5：编码器；6：位置检测部；7：信号间隔检测部；8：异常判定部；9：速度变更部；10：异常通知部。
具体实施方式
下面，参照图1至图5来说明一个实施方式所涉及的伺服电动机的控制装置。
在本实施方式中，设为产业用机械为机床、且由伺服电动机的控制装置对机床的主轴等进行驱动控制来进行说明。
但是，本发明所涉及的伺服电动机的控制装置不限于应用于机床，当然也可以应用于对在机器人、搬送机、测量器、试验装置、冲压机、压入器、印刷机、压铸机、注塑机、食品机械、包装机、焊接机、清洗机、涂装机、组装装置、安装机、木工机械、密封装置、切断机等其它产业用机械中使用的伺服电动机的驱动控制。
例如，如图1所示，本实施方式的机床(产业用机械)的控制系统1构成为具备：作为上位控制装置的CNC(计算机数值控制装置：Computerized Numerical Control)2；伺服电动机的控制装置(伺服放大器等电动机控制装置)4，其基于CNC 2的指令，来控制机床的伺服电动机(驱动部)3的驱动；以及增量型的编码器(增量编码器)5，其检测伺服电动机3的旋转。
如图1、图2所示，本实施方式的伺服电动机的控制装置4具备：位置检测部6，其基于编码器5的Z相信号，来检测伺服电动机3的旋转轴的基准位置；信号间隔检测部7，其测量检测出的多个Z相信号之间的间隔；以及异常判定部8，其在由信号间隔检测部7测量出的间隔为预先决定的阈值以上的情况下，判定为Z相信号异常。
并且，在本实施方式的伺服电动机的控制装置4中，具备：速度变更部9，其在由异常判定部8判定为异常的情况下，变更伺服电动机3的速度；以及异常通知部10，其在如下情况下向作为上位控制装置的CNC 2等通知异常：在将伺服电动机3的速度变更到预先决定的速度为止的阶段，Z相信号之间的间隔的最近检测值为预先决定的阈值以上、或者Z相信号之间的间隔的在固定期间内的检测值的平均值为预先决定的阈值以上，从而异常判定部8判定为异常。
而且，在使用由上述结构构成的本实施方式的伺服电动机的控制装置4来进行位置控制时，如图3(图1、图2)所示，随着伺服电动机3的驱动，由编码器5一同开始检测伺服电动机3的轴旋转位置，并且位置检测部6基于编码器5的Z相信号，来检测伺服电动机3的旋转轴的基准位置。
此时，在本实施方式的伺服电动机的控制装置4中，在伺服电动机3的旋转状态下，信号间隔检测部7接收多个Z相信号，并且开始测量从检测出前次的Z相信号起到检测出下一Z相信号(本次的Z相信号)为止的时间(步骤1)。
在检测出Z相信号(步骤2)且信号间隔检测部7测量出前次的Z相信号与下一Z相信号之间的间隔的情况下，由异常判定部8确认该间隔是否超过以正常值为基准预先设定的阈值(阈值的上限及下限的范围)(步骤3)。
在没有超过阈值的情况下，异常判定部8判定为本次的Z相信号正常，进行基准位置的确立(绝对位置确立)(步骤4)。
在为阈值以上的情况下，异常判定部8判定为本次的Z相信号异常，不进行基准位置的确立(步骤5)。
在此，在本实施方式中设为，确认Z相信号的间隔的最近检测值是否为预先决定的阈值以上来判定有无异常，但是也可以设为，确认在固定期间内检测出的多个Z相信号的检测值的平均值是否为预先决定的阈值以上来判定有无异常。
另外，在本实施方式的伺服电动机的控制装置4中，优选的是，如图4所示，在异常判定部8判定为异常的情况下，由异常通知部10向作为上位控制装置的CNC 2等通知异常(步骤6)。
并且，在本实施方式的伺服电动机的控制装置4中，如图5(图1)所示，在异常判定部8判定为异常的情况下，在预先设定的范围内提高或降低地变更伺服电动机3的速度，并对速度变更完成后的Z相信号的间隔进行再次测量(重试)(步骤7、步骤8、步骤1)，重新进行异常判定。此外，对于速度的变更值，也在预先设定的范围内预先设定有多个，重复地再次测量(重试)各个设定变更速度下的Z相信号之间的间隔。
因而，在本实施方式的伺服电动机的控制装置4中，在Z相信号的检测动作中，测量检测出的多个Z相信号之间的间隔，并捕捉间隔是否超过预先设定的阈值(阈值的范围)，由此能够判定Z相信号有无异常。由此，能够消除因噪声等的影响而对伺服电动机3的轴等的位置进行误检测、误设定这种问题，结果，能够高精度地进行可靠性高的位置控制。
另外，在由异常判定部8判定为异常的情况下，变更伺服电动机3的速度，并由信号间隔检测部7对Z相信号之间的间隔进行再次测量(重试)，由此能够更高精度地捕捉Z相信号有无异常。
另外，具备异常通知部10，该异常通知部10在异常判定部8判定为异常的情况下向作为上位控制装置的CNC 2等通知异常，由此能够迅速地使操作员识别异常，并进一步使伺服电动机3停止、或产生警报，从而能够防止机床(产业用机械)的非预期的危险的动作。
以上，对伺服电动机的控制装置的一个实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其宗旨的范围内适当地进行变更。
例如，在本实施方式中设为，在由异常判定部8判定为异常的情况下，速度变更部9变更伺服电动机3的速度，并在将伺服电动机3的速度变更到预先决定的速度为止的阶段由信号间隔检测部7再次测量Z相信号之间的间隔，异常判定部8、异常通知部10进行异常的判定、通知。
与此相对，也可以设为，使速度固定，对检测Z相信号的时间进行检测，根据多个Z相信号的检测时间(间隔)来判定有无异常。

Claims (3)

1.一种伺服电动机的控制装置，对用于检测伺服电动机的旋转的增量型的编码器的Z相信号进行检测来进行驱动控制，所述伺服电动机的控制装置具备：
位置检测部，其基于所述编码器的Z相信号来检测所述伺服电动机的旋转轴的基准位置；
信号间隔检测部，其测量检测出的多个所述Z相信号之间的间隔；以及
异常判定部，其在由所述信号间隔检测部测量出的间隔为预先决定的阈值以上的情况下，判定为所述Z相信号异常。
2.根据权利要求1所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，
构成为，在由所述异常判定部判定为异常的情况下变更所述伺服电动机的速度，并由所述信号间隔检测部进行再次测量。
3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机的控制装置，其特征在于，
还具备异常通知部，所述异常通知部在如下情况下向上位控制装置通知异常：在将所述伺服电动机的速度变更到预先决定的速度为止的阶段，所述Z相信号之间的间隔的最近检测值为预先决定的阈值以上、或者所述Z相信号之间的间隔的在固定期间内的检测值的平均值为预先决定的阈值以上，从而所述异常判定部判定为异常。
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