CN112203223A - 一种位置确定方法、装置及车联网设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种位置确定方法、装置及车联网设备。方法应用于第一设备，包括：周期性地广播第一定位参考信号PRS；接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。本发明的方案能够通过第一PRS、第二PRS和第三PRS实现对第二设备进行定位，解决在GNSS信号覆盖不佳或无GNSS信号覆盖的区域，第二设备无法进行定位或者定位误差大的问题。

Description

一种位置确定方法、装置及车联网设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置及车联网设备。
背景技术
目前，V2X(Vehicle-to-Everything，车辆到万物)技术正持续获得生态系统的支持，C-V2X（C 即 Cellular）是基于蜂窝网络的车联网技术，能使车辆与周围的其他车辆及基础设施等进行通信，共享道路实时信息，是实现道路交通安全和通向自动驾驶的关键。C-V2X包括LTE-V2X和NR-V2X，支持直通链路和蜂窝网上下行链路通信，C-V2X设备在蜂窝网络信号覆盖内可以与基站进行通信；在蜂窝网络信号覆盖内和覆盖外，C-V2X均可通过直通链路进行通信。
车联网V2X应用需要获知车联网设备特别是移动终端（包括OBU\VRU等）的精确位置。常规的定位方式是基于GNSS或者增强的GNSS定位，但在GNSS信号覆盖不佳的区域（如城市峡谷）以及无GNSS信号覆盖的区域（隧道、地下停车场、煤矿井下、地下运输通道等），需要通过其他定位技术实现定位或者提高定位精度。
发明内容
本发明提供一种位置确定方法、装置及车联网设备，解决了现有技术中在GNSS信号覆盖不佳或者无GNSS信号覆盖的区域无法进行定位或者定位误差大的问题。
第一方面，本发明的实施例提供一种位置确定方法，应用于第一设备，包括：
周期性地广播第一定位参考信号PRS；
接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；
其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定 。
可选的，广播第一PRS时，携带以下信息中的至少一种：
所述第一设备的身份标识；
所述第一PRS的发送周期；
用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第一设备的位置信息。
可选的，所述根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS的步骤之后，还包括：
确定第三时间信息和第四时间信息；
向所述第二设备发送所述第三时间信息和所述第四时间信息；
其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
其中，所述第三时间信息和所述第四时间信息，用于所述第二设备进行位置确定。
可选的，所述发送第三时间信息和第四时间信息，包括：
当到达周期性发送第一PRS的时刻时，广播第一PRS的同时携带所述第四时间信息，或者携带所述第三时间信息和所述第四时间信息；以及以下信息的至少一种：
所述第二设备的标识信息；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，所述根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS的步骤之前，还包括：
确定第二设备接收所述第一PRS的时域资源与发送所述第二PRS的时域资源之间间隔的第一时域资源个数N ，N为正整数且N≥1；
确定所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同；
确定第三PRS发送的时域资源，在该时域资源上确定第三PRS的发送资源。
可选的，向所述第二设备发送第三PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第一设备的身份标识；
用于广播所述第一PRS的资源的时域位置；用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第一时间差值；
所述第二设备的身份标识；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，所述广播第一PRS的步骤之前，还包括：
通过以下至少一种方式，确定所述第一PRS发送资源，和/或所述第一PRS的发送周期：
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
根据预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第一设备调度PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源；
所述第一设备根据收到第二设备发送PRS的拥塞程度，自主调整所述第一PRS的发送周期。
可选的，在所述第一设备工作在直通链路的情况下，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的前导码preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第三设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第三设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第三设备为与所述第一设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，所述根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第一PRS关联 发送的PSSCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
若存在与所述第一设备的距离在预设范围内的第四设备 ，所述第一设备与所述第四设备之间的PRS发送资源的时间间隔小于设定的门限值。
可选的，上述位置确定方法还包括：
根据服务器配置或者网络侧配置，停止广播PRS；
和/或
在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值的情况下，停止广播PRS。
可选的，用于广播所述第一PRS的第二资源池与第一资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第一资源池为所述第二设备用于发送PRS的资源。
第二方面，本发明的实施例提供一种位置确定方法，应用于第二设备，包括：
当接收到第一设备广播的第一PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
接收所述第一设备根据所述第二PRS 向所述第二设备发送的第三PRS；
根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
可选的，上述方法还包括：
所述第二设备确定第一时间信息和第二时间信息，所述第一时间信息为所述第二PRS的发送时间与所述第一PRS的接收时间的第一时间差值，所述第二时间信息为所述第三PRS的接收时间与所述第二PRS的发送时间的第二时间差值；
获取所述第一设备发送的第三时间信息和第四时间信息；其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
所述根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定，包括：
根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定。
可选的，所述第三时间信息是所述第一设备发送第三PRS时携带的，或者是在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的；
所述第四时间信息是所述第一设备在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的。
可选的，所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数相等，记为N，其中，N为正整数且N≥1。
可选的，所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定，包括：通过公式：
Figure 379354DEST_PATH_IMAGE001
，确定所述第一设备与所述第二设备之间信号传输的到达时间TOA；其中，TTOA为到达时间TOA；
根据所述TOA，进行位置确定。
可选的，向所述第一设备发送第二PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第二设备的身份标识；
所述第一设备的身份标识；
第一PRS序列信息；
第一PRS发送资源位置；
第一PRS发送资源索引；
所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数N，N为正整数且N≥1；
所述第一设备发送第三PRS的时域资源位置；
所述第一设备发送第三PRS的时频资源位置；
所述第二设备发送第二PRS的周期；
用于发送所述第二PRS和/或第二PRS关联携带的信息的资源的时频位置。
可选的，所述向所述第一设备发送第二PRS的步骤之前，还包括：
通过以下至少一种方式，确定第二PRS的发送资源；
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
通过预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第二设备调度第二PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择确定第二PRS的发送资源；
所述第二设备根据收到第一设备发送的PRS发送周期，确定自身周期性发送第二PRS的资源。
可选的，所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第二PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的物理直通链路控制信道PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择；
所述第二设备在收到临近第一设备的PRS时，确定所述第二PRS的发送资源，或者在不与第一设备的PRS周期交叠部分的候选资源中、确定所述第二PRS的发送资源。
可选的，所述自主选择发送第二PRS的资源时，还包括：
同时确定所述第三PRS的接收资源；
其中，所述第三PRS的接收资源和所述第二PRS的发送资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS发送资源和所述第一PRS的接收资源之间间隔的时域资源个数相同。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第五设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第五设备发送的PRS同时发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第五设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第五设备为与所述第二设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，所述根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的PRS的候选发送资源中，选择所述第二PRS的发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第二PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第二PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，资源选择窗口满足以下条件：
资源选择窗口的前沿和后沿均小于T/2；
资源选择窗口的前沿大于或者等于第一时长；T为第一设备发送PRS的周期；所述第一时长等于第二时长，或者第二时长与预设PRS检测时间门限、预设PSSCH解码时间门限之和：
其中，所述第二时长为：
预设PRS发送准备时间门限；或者
预设PRS 和PSSCH发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和PSCCH发送准备时间门限；或者
预设PRS和preamble发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和preamble发送准备时间门限；或者预设PRS 、PSSCH 、PSCCH 和preamble发送准备时间门限。
可选的，用于发送所述第二PRS的第一资源池与第二资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第二资源池为所述第一设备用于发送PRS的资源池。
第三方面，本发明的实施例提供一种车联网设备，所述车联网设备为第一设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的位置确定方法的步骤。
第四方面，本发明的实施例提供一种车联网设备，所述车联网设备为第二设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的位置确定方法的步骤。
第五方面，本发明的实施例提供一种位置确定装置，应用于第一设备，包括：
第一发送模块，用于周期性地广播第一PRS；
第一接收模块，用于接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
第二发送模块，用于根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS。
第六方面，本发明的实施例提供一种位置确定装置，应用于第二设备，包括：
第三发送模块，用于当接收到第一设备广播的第一定位参考信号PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
第二接收模块，用于接收所述第一设备根据所述第二PRS向所述第二设备发送的第三PRS；
位置解算模块，用于根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
第七方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的位置确定方法的步骤，或者如第二方面所述的位置确定方法的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果是：
上述方案中，通过第一设备周期性地广播第一定位参考信号PRS；接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；实现第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定，能够解决在GNSS信号覆盖不佳的无GNSS信号覆盖的区域，第二设备无法进行定位或者定位误差大的问题。
附图说明
图1表示本发明实施例的位置确定方法的流程示意图之一；
图2表示本发明实施例的第一设备与第二设备发送PRS的示意图之一；
图3表示本发明实施例的第一设备与第二设备发送PRS的示意图之二；
图4表示本发明实施例的位置确定方法的流程示意图之二；
图5表示本发明实施例的第一设备与第二设备发送PRS的示意图之三；
图6表示本发明实施例的位置确定装置的框图之一；
图7表示本发明实施例的位置确定装置的框图之二；
图8表示本发明实施例的车联网设备的结构框图之一；
图9表示本发明实施例的车联网设备的结构框图之二。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A 相应的B”表示B 与A 相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A 确定B 并不意味着仅仅根据A 确定B，还可以根据A 和/或其它信息确定B。
本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站（Macro Base Station）、微基站（Pico Base Station）、Node B（3G移动基站的称呼）、增强型基站（eNB）、家庭增强型基站（Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或HeNB）、中继站、接入点、RRU（Remote RadioUnit，远端射频模块）、RRH（Remote Radio Head，射频拉远头）等的接入网。用户终端可以是移动电话（或手机），或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理（PDA）、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路（WLL）站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE（Customer Premise Equipment，客户终端）或移动智能热点、智能家电、或其他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。
需要说明的是，本发明所表述的PRS均为直通链路定位参考信号（SidelinkPositioning Reference Signal）或者其他可用于直通链路定位的参考信号，缩写也可表示为SL-PRS、S-PRS的至少一种。本文所述的位置确定方法、装置及车联网设备，至少可工作在车联网场景下的直通链路上，能够解决现有技术中在GNSS信号覆盖不佳或者无GNSS信号覆盖的区域无法进行定位或者定位误差大的问题。
第一实施例
如图1所示，本发明的实施例提供了一种位置确定方法，应用于第一设备，其中，第一设备可以为车联网设备，包括但不限于：路侧设备（Road Side Unit ，RSU）、基站gNB等位置固定的设备。方法具体包括以下步骤：
步骤11：周期性地广播第一定位参考信号PRS；
其中，周期性地广播第一PRS或者半持续地周期性广播第一PRS，包括：在接收到所述第二车联网设备发送的PRS的情况下，广播所述第一PRS；或者根据服务器配置或者网络侧配置或者预配置，广播所述第一PRS；或者在接收到第二车联网设备或者定位服务器发送的定位请求的情况下，广播所述第一PRS。
步骤12：接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
步骤13：根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；
其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
具体的，向所述第二设备发送第三PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第一设备的身份标识；
用于广播所述第一PRS的资源的时域位置；用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第一时间差值；
所述第二设备的身份标识；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
需要指出，第二PRS的序列信息、第二PRS的发送资源位置和第二PRS的发送资源索引用于隐式指示第二设备的身份，可实现的效果是，第二设备利用上述信息，可确定该PRS中携带的信息对自身可用，而第一设备无法知晓具有定位需求的第二设备具体标识，实现隐私保护和防止追踪的效果。
示例性的，如图2中，以第一设备为RSU1，第二设备为OBU1为例，其示出的PRS-A0、PRS-A1、PRS-A2为第一设备周期性广播的第一PRS，周期其T。第二设备在接收到PRS-A1后，反馈PRS-O1-R1（第二PRS），第一设备在接收到PRS-O1-R1后，向第二设备发送PRS-R1-O1（第三PRS）。
该实施例中，当第一设备与第二设备间的同步误差可忽略时，则第二设备可根据接收到的第一PRS或者第三PRS进行测距，进而确定设备的位置，或者第一设备可根据接收到的第二PRS进行测距，进而确定第二设备的位置。这样，在GNSS信号覆盖不佳或无GNSS信号覆盖的区域无法对第二设备进行定位的问题。而且，通过锚节点（第一设备）周期性地广播发送第一PRS及携带的定位信息，第二设备在两次发送之间反馈第二PRS，这样，能够避免单播连接建立导致定位时延较大、点对点的定位信号交互造成定位时延较大的情况，从而有效降低时延。同时，不需要第一设备额外发送相关的计时信息，减少一次数据发送过程，同样实现时延缩减。
具体的，广播第一PRS时，携带以下信息中的至少一种：
所述第一设备的身份标识；
所述第一PRS的发送周期；
用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第一设备的位置信息。
示例性的，如图2中，由于前一周期内未收到其他OBU和VRU发送的PRS，因此，第一设备以广播的方式发送第一PRS（PRS-A1）时，携带与第一设备有关的身份信息、位置信息、第一PRS的相关信息等，以使第二设备根据上述信息进行位置确定。
在一实施例中，上述步骤13之后，还包括：
确定第三时间信息和第四时间信息；
向所述第二设备发送所述第三时间信息和所述第四时间信息；
其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；其中，所述第三时间信息和所述第四时间信息，用于所述第二设备进行位置确定。
该实施例中，当第一设备与第二设备间的同步误差不可忽略时，第二设备可通过获取第一设备确定并发送的第三时间信息和第四时间信息，实现精确的位置确定。具体的，可见第二实施例中，第二设备根据第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定的步骤。
在一实施例中，所述向所述第二设备发送第三时间信息和第四时间信息，包括：
当到达周期性发送第一PRS的时刻时，广播第一PRS的同时携带所述第四时间信息，或者携带所述第三时间信息和所述第四时间信息；以及以下信息的至少一种：
所述第二设备的标识信息；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
该实施例中，对于第三定位信息的发送方式，一种是在发送第三PRS时进行携带，另一种是在发送第三PRS之后再次广播第一PRS时携带；而第四时间信息是在发送第三PRS之后再次广播第一PRS时携带；其中，在发送第三PRS之后再次广播第一PRS时同时携带第二设备的标识信息、所述第二PRS的序列信息、所述第二PRS的发送资源位置和所述第二PRS的发送资源索引中的至少一种，以使第二设备从广播的第一PRS中获取用于位置确定的第三时间信息，或者第三时间信息和第四时间信息。
而且，第一设备通过广播方式携带多个与第二设备关联的ToA计算有关的时间值，在实现时延减低、信息交互开销降低的情况下，通过交互信息的设计，实现每个具有定位需求的第二设备能够获得有效的计算数据，同时确保在收到其他设备，如OBU/VRU等的计算数据时，由于其他设备本地没有第一时间信息和第二时间信息，因此无法追踪到其他设备的轨迹，确保了隐私安全。
同时，需要指出，第二PRS的序列信息、第二PRS的发送资源位置和第二PRS的发送资源索引用于隐式指示第二设备的身份，可实现的效果是，第二设备利用上述信息，可确定该PRS中携带的信息对自身可用，而第一设备无法知晓具有定位需求的第二设备具体标识，同样实现隐私保护和防止追踪的效果。
在一实施例中，上述步骤13之前，还包括：
确定第二设备接收所述第一PRS的时域资源与发送所述第二PRS的时域资源之间间隔的第一时域资源个数N ，N为正整数且N≥1；
确定所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同；
确定第三PRS发送的时域资源，在该时域资源上确定第三PRS的发送资源。
需要指出，在该时域资源上确定的第三PRS的发送资源包括时域资源和频域资源。
该实施例中，通过将第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同，能够保证在利用双程RTT计算TOA时，使第一设备与第二设备间存在的同步误差较小，即可忽略本地频率偏移存在的误差，从而解决定位信号收发端本地计时器存在频率偏移，导致定位不精确的问题。
在一实施例中，上述步骤11之前，还包括：
通过以下至少一种方式，确定所述第一PRS发送资源，和/或所述第一PRS的发送周期：
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
根据预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第一设备调度PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源；
所述第一设备根据收到第二设备发送PRS的拥塞程度，自主调整所述第一PRS的发送周期。
需要说明的是，第一设备和第二设备对于该周期计量单位的理解一致，可通过网络配置参数或者预先配置参数或者协议进行约定；第一PRS的发送周期的计量单位可为以下任意一种：毫秒（Ms）；物理时域资源索引上的时域资源个数，包括但不限于物理时隙、物理子帧、物理时隙或物理子帧上OFDM符号；逻辑时域资源索引上的时域资源个数，包括但不限于逻辑时隙、逻辑子帧、逻辑时隙或逻辑子帧上的OFDM符号。
进一步地，在一实施例中，在所述第一设备工作在直通链路的情况下，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的前导码preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择。
具体的，所述测量量包括以下至少一项：
第三设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第三设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第三设备为与所述第一设备共享PRS发送资源池的设备。
该实施例中，PRS和PSSCH的DMRS位置，可以由对应的控制信令指示、通过解码所述控制信令获得，该控制信令与PRS以及PRS关联的PSSCH在相同频段/BWP/载波上，或者在不同的频段/BWP/载波上。
在一实施例中，所述根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源；或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第一PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的preamble发送资源。
需要说明的是，关联发送指的是携带与第一PRS发送对应的指示信息，与第一PRS同时发送，或者发送时间上满足预设时间间隔，或者发送资源与第一PRS发送资源具有固定的关联关系。
具体的，根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括以下至少一种：
在剩余可用的PRS和PSSCH发送资源中，选择PRS的发送资源，或者PRS和PSSCH发送资源；
在剩余可用的PSCCH候选发送资源中，选择与PRS，或者与PRS和PSSCH的发送资源满足预设时间间隔的PSCCH发送资源；
根据确定的PRS的发送资源或者PRS和PSSCH的发送资源，确定PSCCH的发送资源，其中PRS发送资源或者PRS和PSSCH发送资源与PSCCH发送资源具有固定的关联关系；
在剩余可用的preamble发送资源中，选择与PRS的发送资源或者与PRS和PSSCH资源满足预设时间间隔的preamble发送资源；
根据确定的PRS和PSSCH发送资源，确定preamble发送资源，其中PRS和PSSCH发送资源与preamble发送资源具有固定的关联关系。
在一实施例中，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
若存在与所述第一设备的距离在预设范围内的第四设备，所述第一设备与所述第四设备之间的PRS发送资源的时间间隔小于设定的门限值；其中，第一设备与第四设备的发送周期配置相同。
需要指出，第四设备与第一设备同类型，例如均为RSU，或均为位置固定的节点。
示例性的，如图3所示，RSU2为第四设备，RSU1为第一设备，二者的PRS发送资源时间间隔Tgap小于预设的门限值，这样，可以是第二设备在RSU1和RSU2周期性发送各自第一PRS的交叠时间范围内进行第二PRS发送资源和第三PRS接收资源的选择，通过一组第二PRS的发送和第三PRS的接收，获取到与2个以上RSU的TOA测量值即距离值，显著降低PRS发送资源的开销和时延。
在一实施例中，上述方法还包括：
根据服务器配置或者网络侧配置，停止广播PRS；
和/或
在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值的情况下，停止广播PRS。
该实施例，能够通过服务器或者网络侧配置在持续未收到定位请求时、实现PRS广播发送的中止，或者有第一设备自行检测、在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值时，实现PRS广播发送的中止，从而在第二设备不存在定位需求时、避免不必要的PRS空口资源开销。
在一实施例中，用于广播所述第一PRS的第二资源池与第一资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第一资源池为所述第二设备用于发送PRS的资源。
该实施例中，通过将第一资源池与第二资源池正交设置，能够保证第一设备和第二设备不同时发送PRS，实现第一设备和第二设备PRS发送资源的时分复用，一方面可以避免因为半双工造成第一设备和第二设备同时发送PRS时、不能接收对方的PRS，还可以实现两类设备根据发送PRS的要求不同、设备能力的不同灵活配置PRS的发送参数。
需要指出，上述实施例中第一设备发送PRS时携带的信息可为物理层信令、或者高层信令或者应用层数据。
第二实施例
如图4所示，本发明的第二实施例提供了一种位置确定方法，应用于第二设备，其中，第二设备可以为车联网设备，包括但不限于：车载单元（On board Unit,OBU）、手持设备VRU等移动终端。具体的，方法包括以下步骤：
步骤21：当接收到第一设备广播的第一PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
其中，第一设备广播的第一PRS为周期性广播的。
进一步的，向所述第一设备发送第二PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第二设备的身份标识；
所述第一设备的身份标识；
第一PRS序列信息；
第一PRS发送资源位置；
第一PRS发送资源索引；
所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数N，N为正整数且N≥1；
所述第一设备发送第三PRS的时域资源位置；
所述第一设备发送第三PRS的时频资源位置；
所述第二设备发送PRS的周期；
用于发送所述第二PRS和/或第二PRS关联携带的信息的资源的时频位置。
同时，需要指出，第一PRS的序列信息、第一PRS的发送资源位置和第一PRS的发送资源索引用于隐式指示第一设备的身份。
步骤22：接收所述第一设备根据所述第二PRS向所述第二设备发送的第三PRS；
步骤23：根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
该实施例中，当第一设备与第二设备间的同步误差可忽略时，则第二设备可根据接收到的第一PRS或者第三PRS进行测距，进而确定设备的位置，或者第二设备根据接收到的第二PRS进行测距，进而确定第二设备的位置。这样，在GNSS信号覆盖不佳或无GNSS信号覆盖的区域无法对第二设备进行定位的问题。而且，通过锚节点（第一设备）周期性地广播发送第一PRS及携带的定位信息，第二设备在两次发送之间反馈第二PRS，这样，能够避免单播连接建立导致定位时延较大、点对点的定位信号交互造成定位时延较大的情况，从而有效降低时延。同时，不需要第一设备额外发送相关的计时信息，减少一次数据发送过程，同样实现时延缩减。
在一实施例中，当第一设备与第二设备间的同步误差不可忽略时，上述方法还包括：
所述第二设备确定第一时间信息和第二时间信息，所述第一时间信息为所述第二PRS的发送时间与所述第一PRS的接收时间的第一时间差值，所述第二时间信息为所述第三PRS的接收时间与所述第二PRS的发送时间的第二时间差值；
获取所述第一设备发送的第三时间信息和第四时间信息；其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
其中，所述第三时间信息是所述第一设备发送第三PRS时携带的，或者是在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的；
所述第四时间信息是所述第一设备在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的。
其中，如图2所示，所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数相等，记为N，其中，N为正整数且N≥1。图2中，第一PRS为PRS-A1，第二PRS为PRS-O1-R1，第三PRS-R1-O1。
其中，所述N个时域资源个数对应的时域资源粒度为OFDM符号。
进一步的，上述步骤23，包括：
根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，获取第一设备与第二设备之间PRS传输时间进而确定传输距离，从而进行位置确定。
具体的，根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定，包括：通过公式：
，确定所述第一设备与所述第二设备之间信号传输的到达时间TOA；其中，TTOA为到达时间TOA；
根据所述TOA，进行位置确定。
示例性的，如图2中，第三时间信息为Tn1，第四时间信息为Tn1’， 第一时间信息为Tt1，第二时间信息为Tt1’。
该实施例中，通过双程RTT将能够抑制本地计时器频率偏移，实现精确定位。
下面结合附图5，以RSU1和OBU1之间的交互和测量过程为例，对于双程RTT方法可以抑制本地计时器频率偏移的计算过程说明如下：
其中，为表述简洁，RSU记为节点A，OBU1记为节点B，RSU1本地计时器的频率偏移记为：eA，OBU1本地计时器的频谱偏移记为：eB，RSU1与OBU1之间的TOA实际值记为tP，实际测量值记为tP’。
对于双程RTT测量过程：
理想情况（即RSU1和OBU1的计时器均无频率偏移）：
4tp=troundA－treplyA+ troundB－treplyB；
实际情况：
4tp’=( troundA－treplyA) ×（1+ eA）+ （troundB－treplyB）×（1+ eB）；
因此，实测值与理论值的差值为：
Figure 646388DEST_PATH_IMAGE002
令：treplyA=treply，treplyB=treply+∆treply ；
则tP’－ tP变换为等于：
Figure 782971DEST_PATH_IMAGE003
由于eA和eB的计量为ppm(part per million ,“百万分之”)，即10-6；即：
1/2×tP(eA+ eB)远小于tP，所以0.5tP(eA+ eB) 的影响可忽略，主要误差为：1/4×∆treply (eA－eB)。
其中，本发明所述的方案通过设置相同的treplyA=treplyB=N个时域资源，理论上∆treply将为0，测量误差也将为零。
同时，实际中，当使用直通链路上定义的OFDM符号粒度或者时隙或者子帧为时域资源粒度时，对于第二设备（OBU1）收到第一PRS（即PRS-A1）至发出第二PRS（即PRS-O1-R1）的时间间隔，与第一设备（RSU1）收到来自第二设备的第二PRS到发出至该第二设备的时间间隔来说，由于第一设备或者第二设备的定时偏差不能超出CP，则∆treply为us级，假定定时偏差为不大于±25ppm，则最终TOA测量的计时误差最大为0.005ns，对应TOA测量为0.005ns（距离0.0015m），能够显著抑制误差。
即通过上述分析过程可知，作为定位目标节点的第二设备（OBU/VRU），采用双程RTT方式计算出与定位锚节点第一设备（RSU/gNB）之间的ToA，实现定位的方式，能够消除本地计时器频率偏移导致计时误差的影响。
进一步的，需要指出，仅通过收发两端本地记录的时间差（相对时间），计算得出定位信号的传输时间（ToA），即通过单程RTT的计算方式实现定位的方案。由于收发两端各自的本地计时器可能存在固有的计时误差（计时器频率偏移），如果需要实现优于优于3米的定位误差，则无法解决本地计时器存在频率偏移导致定时误差的问题，即，通过上下行混合的方式，利用终端测得的RX-TX时间差（接收与发送对应时间差对应T2），以及基站测得的RX-TX时间差（发送与接收对应时间差T1），计算出终端与基站之间定位信号传输的RTT（round trip time），这种单程RTT的计算方式，仅可以在收发两侧不能实现高精度时间同步（例如ns级）的情况下实现定位，但不能解决本地计时误差的问题。简要说明如下：
例如，对于所述计时误差引起的ToA测量误差，发射机计时器、接收机计时器的频率偏移系数分别记为e1、e2，则带入到tTOA=(T1－T2)/2后，计入计时误差后对应的测距计算值d={ T1－T2 －(e1×T1－e2×T2 )}/2，假定设备时钟的频偏容限为±1ppm， T1=10ms，T2≈10ms，该条件下频偏导致的测距误差最大可达3 m，无法实现精确定位。
注：上述示例参考本地计时器晶振的较高要求，其他例如IEEE 802.11协议中一般规定为±25ppm 。而且此种情况下，收发两侧设备进行PRS的发送需要在10ms内完成，一方面对于反馈处理能力的要求较高，另一方面，还容易造成发送资源确定的空间较小，造成发送资源冲突的概率较高。
通过上述分析过程可知，上述实施例通过采用双程RTT进行ToA计算测量，在车联网具有高精度定位需求时，在不需要进行高精度时间同步的情况下，能够消除本地计时器频率偏移导致计时误差的影响，实现第二设备的精确定位，且可应用于直通链路和蜂窝网上下行链路。
需要指出，如果在PRS-A1至PRS-A2期间，RSU1还收到来自其他OBU（例如OBU2）的PRS-O2-R1以及反馈的PRS-R1-O2，则广播第一PRS时还包括与OBU2有关的Tn2和Tn2’（未在图中示出，与图2中OBU1对应的Tn1和Tn1’的示意图类似），以及以下信息的至少一种：
OBU2的ID；
Tn2记录时刻对应PRS的资源位置；
Tn2记录时刻对应PRS资源index信息；
Tn2记录时刻对应PRS的资源位置、Tn2记录时刻对应PRS资源index信息的至少一种与PRS序列的关联关系。
可以理解，如果第一设备广播的第一PRS还包括OBU2的相应信息，由于OBU1无法获知OBU2的Tt2和Tt2'（未在图中示出，与图2中OBU1对应的Tt1和Tt1’的示意图类似）等时间值，OBU1在获得了与自身无关的Tt2和/或Tt2’时刻后，无法跟踪到OBU2的轨迹。同理，RSU/gNB既无法跟踪到OBU1，也无法跟踪到OBU2的轨迹，因此，能够确保隐私安全。
在一实施例中，上述步骤12之前，还包括：通过以下至少一种方式，确定第二PRS的发送资源；
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
通过预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第二设备调度第二PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择确定第二PRS的发送资源；
所述第二设备根据收到第一设备发送的PRS发送周期，确定自身周期性发送第二PRS的资源。
在一实施例中，所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第二PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的物理直通链路控制信道PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择；
所述第二设备在收到临近第一设备的PRS时，确定所述第二PRS的发送资源，或者在不与第一设备的PRS周期交叠部分的候选资源中、确定所述第二PRS的发送资源。
需要说明的是，该实施例中PRS发送的资源池，可在可用于Sidelink发送的授权频段或者非授权频段上。
具体的，所述测量量包括以下至少一项：
第五设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第五 设备发送的PRS同时发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第五设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第五设备为与所述第二设备共享PRS发送资源池的设备。
在一实施例中，根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的PRS的候选发送资源中，选择所述第二PRS的发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第二PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第二PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的preamble发送资源。
需要说明的是，关联发送指，携带与第二PRS发送对应的指示信息，与第二PRS同时发送，或者发送时间上满足预设时间间隔，或者发送资源与第二PRS发送资源具有固定的关联关系。
上述实施例中，资源选择窗口满足以下条件：
资源选择窗口的前沿和后沿均小于T/2；
资源选择窗口的前沿大于或者等于第一时长；T为第一设备发送PRS的周期；所述第一时长等于第二时长，或者第二时长与预设PRS检测时间门限、预设PSSCH解码时间门限之和：
其中，所述第二时长为：
预设PRS发送准备时间门限；或者
预设PRS 和PSSCH发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和PSCCH发送准备时间门限；或者
预设PRS和preamble发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和preamble发送准备时间门限；或者预设PRS 、PSSCH 、PSCCH 和preamble发送准备时间门限。
该实施例，通过将资源选择窗口满足上述条件，能够确保资源选择窗口的所有的资源可用，避免因为设备的发送准备时间造成资源选择窗口前沿的资源作为发送资源后因无法及时组包而丢包。
在一实施例中，所述自主选择发送第二PRS的资源时，还包括：
同时确定所述第三PRS的接收资源；
其中，所述第三PRS的接收资源和所述第二PRS的发送资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS发送资源和所述第一PRS的接收资源之间间隔的时域资源个数相同。
该实施例中，在自主选择发送第二PRS的资源时，同时确定所述第三PRS的接收资源，能够避免第一设备在收到第二PRS后，因为其他设备已占用N个时域资源后的发送资源而导致第三PRS无法在该时域资源上发出，如果第一设备放弃所述第三PRS的发送，则无法完成支持计时误差抑制的TOA测量过程，如果第一设备选择其他时域资源上的发送资源，则难以保证所述treplyA=treplyB，从而计时误差抑制效果将显著恶化。
在一实施例中，用于发送所述第二PRS的第一资源池与第二资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第二资源池为所述第一设备用于发送PRS的资源池。
该实施例中，通过将第一资源池与第二资源池正交设置，，能够保证第一设备和第二设备不同时发送PRS，实现第一设备和第二设备PRS发送资源的时分复用，一方面可以避免因为半双工造成第一设备和第二设备同时发送PRS时、不能接收对方的PRS，还可以实现两类设备根据发送PRS的要求不同、设备能力的不同灵活配置PRS的发送参数。
需要指出，上述实施例中第二设备发送PRS时携带的信息可为物理层信令、或者高层信令或者应用层数据。
下面结合附图2，以第一设备为RSU1，第二设备为OBU1，对本发明提供的一种位置确定方法进行介绍。
步骤一、RSU1侧：
1、确认发送PRS或者 PRS和定位信息的资源后，以T为周期，以广播的方式周期性或者半持续地周期性发送PRS信号PRS-A0、PRS-A1、PRS-A2……；
2、发送PRS-A1时，前一周期内未收到其他OBU和VRU发送的PRS，因此，以广播的方式发送PRS时，携带以下信息的至少一种：
RSU ID；
定位信息中显示指示；
通过PRS发送资源位置或者索引或者发送资源ID，或者进一步与PRS序列的关联关系，隐式指示RSU ID信息；
PRS信号发送周期或者预约周期T；
PRS信号和/或携带定位信息的发送资源的时频位置；
RSU位置信息。
步骤二、OBU1侧：
注：RSU1覆盖内可同时有多个OBU或者VRU接收和发送PRS。
1、OBU1接收到PRS-A1后，确定自身发送PRS或者 PRS和定位信息的资源，以及发送PRS的周期后，并确定接收到PRS-A1与发送PRS-O1-R1之间间隔的时域资源个数n1，并携带以下信息的至少一种：
OBU1 ID；
定位信息中显示指示；
通过PRS发送资源位置或者索引或者发送资源ID，或者进一步与PRS序列的关联关系，隐式指示OBU1的ID信息
RSU1 ID；
定位信息中显示指示；
通过PRS发送资源位置或者索引或者发送资源ID，或者进一步与PRS序列的关联关系，隐式指示RSU ID信息；
RSU1接收到PRS-O1-R1至发送PRS-R1-O1所要等待的时域资源个数（即接收到PRS-A1与发送PRS-O1-R1之间间隔的时域资源个数n1），或者 RSU1发送PRS-R1-O1的时域资源位置或者时频资源位置；
OBU1进行PRS信号发送的周期或者预约周期；
OBU1发送PRS信号和/或携带定位信息的发送资源的时频位置；
OBU1记录下接收到PRS-A1到发送PRS-O1-R1的时间Tt1。
步骤三、当RSU1接收到PRS-O1-R1以及携带的信息时，记录发送PRS-A1到接收到PRS-O1-R1的时刻Tn1；
间隔N个时域资源后，发送PRS-R1-O1给OBU1，并记录下接收到PRS-O1-R1至发出PRS-R1-O1时刻之间的差值Tn1’，不携带任何信息，或者发送PRS时携带以下信息的至少一种：
RSU ID；
定位信息中显示指示；
通过PRS发送资源位置或者索引或者发送资源ID，或者进一步与PRS序列的关联关系，隐式指示RSU ID信息；
PRS信号和/或携带定位信息的发送资源的时频位置；
Tn1；
OBU1的ID；
Tn1记录时刻对应PRS的资源位置；
Tn1记录时刻对应PRS资源index信息；
Tn1记录时刻对应PRS的资源位置、Ta1-t1记录时刻对应PRS资源index信息的至少一种与PRS序列的关联关系；
步骤四、OBU1在间隔2N个时域资源时检测PRS-R1-O1，记录发出PRS-O1-R1时刻至接收到PRS-R1-O1时刻的差值Tt1’。若PRS-R1-O1对应信息携带Tn1，则记录该值。
步骤五、RSU1到达发送下次发送周期性PRS的时刻，RSU以广播的方式发送PRS-A2，并携带以下信息的至少一种：
RSU ID；
定位信息中显示指示；
通过PRS发送资源位置或者索引或者发送资源ID，或者进一步与PRS序列的关联关系，隐式指示RSU ID信息
PRS信号发送周期或者预约周期T；
PRS信号和/或携带定位信息的发送资源的时频位置；
Tn1；
Tn1’；
OBU1的ID；
Tn1记录时刻对应PRS的资源位置；
Tn1记录时刻对应PRS资源index信息；
Tn1记录时刻对应PRS的资源位置、Tn1记录时刻对应PRS资源index信息的至少一种与PRS序列的关联关系；
步骤六、OBU1收到PRS-A2，获得与自身相关的时刻值Tn1'或者Tn1和Tn1’，计算OBU1和RSU1的ToA：
tTOA={(Tn1-Tt1)+(Tt1'-Tn1')} /4；
其中，上述Tn1对应第三时间信息，Tn1’对应第四时间信息，Tt1对应第一时间信息，Tt1’对应第二时间信息。
通过上述方案，能够达到以下效果：
（1）在车联网具有高精度定位需求时，在不需要进行高精度时间同步的情况下，能够消除本地计时器频率偏移导致计时误差的影响，可应用于直通链路和蜂窝网上下行链路。
（2）采用双程RTT进行ToA测量时，通过锚节点周期性广播发送PRS及携带的定位信息，OBU/RSU在两次发送之间反馈PRS，避免单播连接建立导致定位时延较大，避免点对点的定位信号交互造成定位时延较大的情况，有效降低时延。同时，不需要RSU额外发送相关的计时信息，减少一次数据发送过程，同样实现时延缩减。
（3）通过RSU/gNB以广播的方式发送PRS时携带多个OBU/VRU关联的ToA计算有关的时间值，在实现时延减低、信息交互开销降低的情况下，通过交互信息的设计，实现每个具有定位需求的OBU/VRU能够获得有效的计算数据，同时确保在收到其他OBU/VRU的计算数据时，无法追踪到其他OBU/VRU的轨迹，确保隐私安全。
（4）另外，对于RSU和OBU/VRU的资源选择方式，可支持Sidelink处于专用频谱或者非授权频谱上，RSU和OBU/VRU对PRS发送资源池进行测量和资源选择，且支持OBU/VRU通过一次PRS信号发送，与至少2个以上RSU实现双程RTT的ToA测量。
第三实施例
如图6所示，本发明实施例提供一种位置确定装置600，应用于第一设备，包括：
第一发送模块601，用于周期性地广播第一定位参考信号PRS；
第一接收模块602，用于接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
第二发送模块603，用于根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；
其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
可选的，广播第一PRS时，携带以下信息中的至少一种：
所述第一设备的身份标识；
所述第一PRS的发送周期；
用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第一设备的位置信息。
可选的，装置600还包括：
第一确定模块，用于确定第三时间信息和第四时间信息；
时间信息发送模块，用于向所述第二设备发送所述第三时间信息和所述第四时间信息；
其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
其中，所述第三时间信息和所述第四时间信息，用于所述第二设备进行位置确定。
可选的，时间信息发送模块，包括：
第一发送子模块，用于当到达周期性发送第一PRS的时刻时，广播第一PRS的同时携带所述第四时间信息，或者携带所述第三时间信息和所述第四时间信息；以及以下信息的至少一种：
所述第二设备的标识信息；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，上述装置600还包括：
第二确定模块，用于确定第二设备接收所述第一PRS的时域资源与发送所述第二PRS的时域资源之间间隔的第一时域资源个数N ，N为正整数且N≥1；
第三确定模块，用于确定所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同；
第四确定模块，用于确定第三PRS发送的时域资源，在该时域资源上确定第三PRS的发送资源。
可选的，向所述第二设备发送第三PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第一设备的身份标识；
用于广播所述第一PRS的资源的时域位置；用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第一时间差值；
所述第二设备的身份标识；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，上述装置还包括：
第五确定模块，用于通过以下至少一种方式，确定所述第一PRS发送资源，和/或所述第一PRS的发送周期：
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
根据预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第一设备调度PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源；
所述第一设备根据收到第二设备发送PRS的拥塞程度，自主调整所述第一PRS的发送周期。
可选的，第五确定模块包括：
第一确定子模块，用于在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
第二确定子模块，用于根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
第三确定子模块，用于在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的前导码preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第三设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第三设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第三设备为与所述第一设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，第二确定子模块包括：
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第一PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，第五确定模块在通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源时，具体用于：
若存在与所述第一设备的距离在预设范围内的第四设备，所述第一设备与所述第四设备之间的PRS发送资源的时间间隔小于设定的门限值。
可选的，上述装置600还包括：
第一处理模块，用于根据服务器配置或者网络侧配置，停止广播PRS；
和/或
第二处理模块，用于在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值的情况下，停止广播PRS。
可选的，用于广播所述第一PRS的第二资源池与第一资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第一资源池为所述第二设备用于发送PRS的资源。
本发明的第三实施例是与上述第一实施例的方法对应的，上述第一实施例中的所有实现手段均适用于该位置确定装置600的实施例中，也能达到相同的技术效果。
第四实施例
如图7所示，本发明实施例的一种位置确定装置700，应用于第二设备，装置700包括：
第三发送模块701，用于当接收到第一设备广播的第一PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
第二接收模块702，用于接收所述第一设备根据所述第二PRS向所述第二设备发送的第三PRS；
位置解算模块703，用于根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
可选的，装置700还包括：
第六确定模块，用于确定第一时间信息和第二时间信息，所述第一时间信息为所述第二PRS的发送时间与所述第一PRS的接收时间的第一时间差值，所述第二时间信息为所述第三PRS的接收时间与所述第二PRS的发送时间的第二时间差值；
获取模块，用于获取所述第一设备发送的第三时间信息和第四时间信息；其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
上述位置解算模块703包括：
定位子模块，用于根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定。
可选的，所述第三时间信息是所述第一设备发送第三PRS时携带的，或者是在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的；
所述第四时间信息是所述第一设备在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的。
可选的，所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数相等，记为N，其中，N为正整数且N≥1。
可选的，定位子模块包括：
第一定位单元，用于通过公式：
Figure 389533DEST_PATH_IMAGE001
，确定所述第一设备与所述第二设备之间信号传输的到达时间TOA；其中，TTOA为到达时间TOA；
第二定位单元，用于根据所述TOA，进行位置确定。
可选的，向所述第一设备发送第二PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第二设备的身份标识；
所述第一设备的身份标识；
第一PRS序列信息；
第一PRS发送资源位置；
第一PRS发送资源索引；
所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数N，N为正整数且N≥1；
所述第一设备发送第三PRS的时域资源位置；
所述第一设备发送第三PRS的时频资源位置；
所述第二设备发送第二PRS的周期；
用于发送所述第二PRS和/或第二PRS关联携带的信息的资源的时频位置。
可选的，上述装置700还包括：
第七确定模块，用于通过以下至少一种方式，确定第二PRS的发送资源；
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
通过预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第二设备调度第二PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择确定第二PRS的发送资源；
所述第二设备根据收到第一设备发送的PRS发送周期，确定自身周期性发送第二PRS的资源。
可选的，第七确定模块包括：
第四确定子模块，用于在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
第五确定子模块，用于根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
第六确定子模块，用于在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的物理直通链路控制信道PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择；
第六确定子模块，用于在收到临近第一设备的PRS时，确定所述第二PRS的发送资源，或者在不与第一设备的PRS周期交叠部分的候选资源中、确定所述第二PRS的发送资源。
可选的，上述装置还包括：第八确定模块，用于在自主选择发送第二PRS的资源时，同时确定所述第三PRS的接收资源；
其中，所述第三PRS的接收资源和所述第二PRS的发送资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS发送资源和所述第一PRS的接收资源之间间隔的时域资源个数相同。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第五设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第五设备发送的PRS同时发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第五设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第五设备为与所述第二设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，第五确定子模块具有用于：
在剩余可用的PRS的候选发送资源中，选择所述第二PRS的发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第二PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第二PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，资源选择窗口满足以下条件：
资源选择窗口的前沿和后沿均小于T⁄2；
资源选择窗口的前沿大于或者等于第一时长；T为第一设备发送PRS的周期；所述第一时长等于第二时长，或者第二时长与预设PRS检测时间门限、预设PSSCH解码时间门限之和：
其中，所述第二时长为：
预设PRS发送准备时间门限；或者
预设PRS 和PSSCH发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和PSCCH发送准备时间门限；或者
预设PRS和preamble发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和preamble发送准备时间门限；或者预设PRS 、PSSCH 、PSCCH 和preamble发送准备时间门限。
可选的，用于发送所述第二PRS的第一资源池与第二资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第二资源池为所述第一设备用于发送PRS的资源池。
该位置确定装置700是与上述第二实施例中的方法对应的装置，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该位置确定装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
第五实施例
为了更好的实现上述目的，如图8所示，本发明的第五实施例还提供了一种车联网设备，该车联网设备为第一设备，包括：
处理器800；以及通过总线接口与所述处理器800相连接的存储器820，所述存储器820用于存储所述处理器800在执行操作时所使用的程序和数据，处理器800调用并执行所述存储器820中所存储的程序和数据。
其中，收发机810与总线接口连接，用于在处理器800的控制下接收和发送数据；处理器800用于读取存储器820中的程序。
具体的，收发机810用于，周期性地广播第一定位参考信号PRS；
接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；
其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定 。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机810可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
可选的，收发机810广播第一PRS时，携带以下信息中的至少一种：
所述第一设备的身份标识；
所述第一PRS的发送周期；
用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第一设备的位置信息。
可选的，处理器800用于确定第三时间信息和第四时间信息；
收发机810用于向所述第二设备发送所述第三时间信息和所述第四时间信息；
其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
其中，所述第三时间信息和所述第四时间信息，用于所述第二设备进行位置确定。
可选的，收发机810用于当到达周期性发送第一PRS的时刻时，广播第一PRS的同时携带所述第四时间信息，或者携带所述第三时间信息和所述第四时间信息；以及以下信息的至少一种：
所述第二设备的标识信息；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，处理器800用于确定第二设备接收所述第一PRS的时域资源与发送所述第二PRS的时域资源之间间隔的第一时域资源个数N ，N为正整数且N≥1；
确定所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同；
确定第三PRS发送的时域资源，在该时域资源上确定第三PRS的发送资源。
可选的，收发机810在向所述第二设备发送第三PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第一设备的身份标识；
用于广播所述第一PRS的资源的时域位置；用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第一时间差值；
所述第二设备的身份标识；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
可选的，处理器800用于通过以下至少一种方式，确定所述第一PRS发送资源，和/或所述第一PRS的发送周期：
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
根据预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第一设备调度PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源；
所述第一设备根据收到第二设备发送PRS的拥塞程度，自主调整所述第一PRS的发送周期。
可选的，处理器800在所述第一设备工作在直通链路的情况下，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源时，具体用于：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的前导码preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第三设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第三设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第三设备为与所述第一设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，处理器800在根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源时，具体用于：
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第一PRS关联 发送的PSSCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，处理器800在通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源时，具体用于：
若存在与所述第一设备的距离在预设范围内的第四设备 ，所述第一设备与所述第四设备之间的PRS发送资源的时间间隔小于设定的门限值。
可选的，处理器800还具体用于：
根据服务器配置或者网络侧配置，停止广播PRS；
和/或
在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值的情况下，停止广播PRS。
可选的，用于广播所述第一PRS的第二资源池与第一资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第一资源池为所述第二设备用于发送PRS的资源。
本发明提供的车联网设备800，当第一设备与第二设备间的同步误差可忽略时，第二设备可根据接收到的第一PRS或者第三PRS进行测距，进而确定设备的位置，或者第一设备可根据接收到的第二PRS进行测距，进而确定第二设备的位置。这样，在GNSS信号覆盖不佳或无GNSS信号覆盖的区域无法对第二设备进行定位的问题。而且，通过锚节点（第一设备）周期性地广播发送第一PRS及携带的定位信息，第二设备在两次发送之间反馈第二PRS，这样，能够避免单播连接建立导致定位时延较大、点对点的定位信号交互造成定位时延较大的情况，从而有效降低时延。同时，不需要第一设备额外发送相关的计时信息，减少一次数据发送过程，同样实现时延缩减。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
第六实施例
为了更好的实现上述目的，如图9所示，本发明的第六实施例还提供了一种车联网设备，该车联网设备为第二设备，包括：
处理器900；以及通过总线接口与所述处理器900相连接的存储器920，所述存储器920用于存储所述处理器900在执行操作时所使用的程序和数据，处理器900调用并执行所述存储器920中所存储的程序和数据。
其中，收发机910与总线接口连接，用于在处理器900的控制下接收和发送数据；处理器900用于读取存储器920中的程序。
具体的，收发机910用于，当接收到第一设备广播的第一PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；接收所述第一设备根据所述第二PRS 向所述第二设备发送的第三PRS；
所述处理器900用于，根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
其中，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器900代表的一个或多个处理器和存储器920代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机910可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口930还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器900负责管理总线架构和通常的处理，存储器920可以存储处理器900在执行操作时所使用的数据。
可选的，所述处理器900还用于，确定第一时间信息和第二时间信息，所述第一时间信息为所述第二PRS的发送时间与所述第一PRS的接收时间的第一时间差值，所述第二时间信息为所述第三PRS的接收时间与所述第二PRS的发送时间的第二时间差值；
获取所述第一设备发送的第三时间信息和第四时间信息；其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定。
可选的，所述第三时间信息是所述第一设备发送第三PRS时携带的，或者是在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的；
所述第四时间信息是所述第一设备在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的。
可选的，所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数相等，记为N，其中，N为正整数且N≥1。
可选的，处理器900在根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定时，具体用于：
通过公式：
Figure 382897DEST_PATH_IMAGE001
，确定所述第一设备与所述第二设备之间信号传输的到达时间TOA；其中，TTOA为到达时间TOA；
根据所述TOA，进行位置确定。
可选的，收发机910在向所述第一设备发送第二PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第二设备的身份标识；
所述第一设备的身份标识；
第一PRS序列信息；
第一PRS发送资源位置；
第一PRS发送资源索引；
所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数N，N为正整数且N≥1；
所述第一设备发送第三PRS的时域资源位置；
所述第一设备发送第三PRS的时频资源位置；
所述第二设备发送第二PRS的周期；
用于发送所述第二PRS和/或第二PRS关联携带的信息的资源的时频位置。
可选的，处理器900在向所述第一设备发送第二PRS的步骤之前，还用于：
通过以下至少一种方式，确定第二PRS的发送资源；
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
通过预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第二设备调度第二PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择确定第二PRS的发送资源；
所述第二设备根据收到第一设备发送的PRS发送周期，确定自身周期性发送第二PRS的资源。
可选的，处理器900在通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第二PRS的资源时，具体用于：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的物理直通链路控制信道PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择；
所述第二设备在收到临近第一设备的PRS时，确定所述第二PRS的发送资源，或者在不与第一设备的PRS周期交叠部分的候选资源中、确定所述第二PRS的发送资源。
处理器在自主选择发送第二PRS的资源时，还用于：
同时确定所述第三PRS的接收资源；
其中，所述第三PRS的接收资源和所述第二PRS的发送资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS发送资源和所述第一PRS的接收资源之间间隔的时域资源个数相同。
可选的，所述测量量包括以下至少一项：
第五设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第五设备发送的PRS同时发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第五设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第五设备为与所述第二设备共享PRS发送资源池的设备。
可选的，处理器900在根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源时，用于：
在剩余可用的PRS的候选发送资源中，选择所述第二PRS的发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第二PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第二PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的preamble发送资源。
可选的，资源选择窗口满足以下条件：
资源选择窗口的前沿和后沿均小于T⁄2；
资源选择窗口的前沿大于或者等于第一时长；T为第一设备发送PRS的周期；所述第一时长等于第二时长，或者第二时长与预设PRS检测时间门限、预设PSSCH解码时间门限之和：
其中，所述第二时长为：
预设PRS发送准备时间门限；或者
预设PRS 和PSSCH发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和PSCCH发送准备时间门限；或者
预设PRS和preamble发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和preamble发送准备时间门限；或者预设PRS 、PSSCH 、PSCCH 和preamble发送准备时间门限。
可选的，用于发送所述第二PRS的第一资源池与第二资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第二资源池为所述第一设备用于发送PRS的资源池。
本发明提供的车联网设备900，当第一设备与第二设备间的同步误差可忽略时，第二设备可根据接收到的第一PRS或者第三PRS进行测距，进而确定设备的位置，或者第一设备可根据接收到的第二PRS进行测距，进而确定第二设备的位置。这样，在GNSS信号覆盖不佳或无GNSS信号覆盖的区域无法对第二设备进行定位的问题。而且，通过锚节点（第一设备）周期性地广播发送第一PRS及携带的定位信息，第二设备在两次发送之间反馈第二PRS，这样，能够避免单播连接建立导致定位时延较大、点对点的定位信号交互造成定位时延较大的情况，从而有效降低时延。同时，不需要第一设备额外发送相关的计时信息，减少一次数据发送过程，同样实现时延缩减。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本发明具体实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的第一实施例或者第二实施例中的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置（包括处理器、存储介质等）或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可 以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (31)

1.一种位置确定方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：
周期性地广播第一定位参考信号PRS；
接收第二设备根据第一PRS反馈的第二PRS；
根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS；
其中，所述第二设备根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
2.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，广播第一PRS时，携带以下信息中的至少一种：
所述第一设备的身份标识；
所述第一PRS的发送周期；
用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第一设备的位置信息。
3.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS的步骤之后，还包括：
确定第三时间信息和第四时间信息；
向所述第二设备发送所述第三时间信息和所述第四时间信息；
其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
其中，所述第三时间信息和所述第四时间信息，用于所述第二设备进行位置确定。
4.根据权利要求3所述的位置确定方法，其特征在于，所述向所述第二设备发送第三时间信息和第四时间信息，包括：
当到达周期性发送第一PRS的时刻时，广播第一PRS的同时携带所述第四时间信息，或者携带所述第三时间信息和所述第四时间信息；以及以下信息的至少一种：
所述第二设备的标识信息；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
5.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS的步骤之前，还包括：
确定第二设备接收所述第一PRS的时域资源与发送所述第二PRS的时域资源之间间隔的第一时域资源个数N ，N为正整数且N≥1；
确定所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第一时域资源个数相同；
确定第三PRS发送的时域资源，在该时域资源上确定第三PRS的发送资源。
6.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，向所述第二设备发送第三PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第一设备的身份标识；
用于广播所述第一PRS的资源的时域位置；用于广播所述第一PRS的资源的时频位置；
所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第一时间差值；
所述第二设备的身份标识；
所述第二PRS的序列信息；
所述第二PRS的发送资源位置；
所述第二PRS的发送资源索引。
7.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，所述广播第一PRS的步骤之前，还包括：
通过以下至少一种方式，确定所述第一PRS发送资源，和/或所述第一PRS的发送周期：
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
根据预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第一设备调度PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源；
所述第一设备根据收到第二设备发送PRS的拥塞程度，自主调整所述第一PRS的发送周期。
8.根据权利要求7所述的位置确定方法，其特征在于，在所述第一设备工作在直通链路的情况下，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的前导码preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择。
9.根据权利要求8所述的位置确定方法，其特征在于，所述测量量包括以下至少一项：
第三设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第三设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第三设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第三设备为与所述第一设备共享PRS发送资源池的设备。
10.根据权利要求8所述的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第一PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第一PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第一PRS关联发送的preamble发送资源。
11.根据权利要求7所述的位置确定方法，其特征在于，所述第一设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第一PRS的资源，包括：
若存在与所述第一设备的距离在预设范围内的第四设备，所述第一设备与所述第四设备之间的PRS发送资源的时间间隔小于设定的门限值。
12.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，还包括：
根据服务器配置或者网络侧配置，停止广播PRS；
和/或
在连续未收到第二设备发送PRS的周期次数达到设定的门限值的情况下，停止广播PRS。
13.根据权利要求1所述的位置确定方法，其特征在于，用于广播所述第一PRS的第二资源池与第一资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第一资源池为所述第二设备用于发送PRS的资源。
14.一种位置确定方法，其特征在于，应用于第二设备，包括：
当接收到第一设备广播的第一PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
接收所述第一设备根据所述第二PRS向所述第二设备发送的第三PRS；
根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
15.根据权利要求14所述的位置确定方法，其特征在于，还包括：
所述第二设备确定第一时间信息和第二时间信息，所述第一时间信息为所述第二PRS的发送时间与所述第一PRS的接收时间的第一时间差值，所述第二时间信息为所述第三PRS的接收时间与所述第二PRS的发送时间的第二时间差值；
获取所述第一设备发送的第三时间信息和第四时间信息；其中，所述第三时间信息为所述第二PRS的接收时间与所述第一PRS的发送时间的第三时间差值；所述第四时间信息为所述第三PRS的发送时间与所述第二PRS的接收时间的第四时间差值；
所述根据所述第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定，包括：
根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定。
16.根据权利要求15所述的位置确定方法，其特征在于，所述第三时间信息是所述第一设备发送第三PRS时携带的，或者是在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的；
所述第四时间信息是所述第一设备在所述第三PRS之后再次广播发送第一PRS时携带的。
17.根据权利要求15所述的位置确定方法，其特征在于，所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS的接收时域资源与所述第三PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数相等，记为N，其中，N为正整数且N≥1。
18.根据权利要求15所述的位置确定方法，其特征在于，根据所述第一时间信息、第二时间信息、第三时间信息和第四时间信息，进行位置确定，包括：
通过公式：TTOA=((第三时间信息－第一时间信息)+(第二时间信息－第四时间信息))/4，确定所述第一设备与所述第二设备之间信号传输的到达时间TOA；其中，TTOA为到达时间TOA；
根据所述TOA，进行位置确定。
19.根据权利要求14所述的位置确定方法，其特征在于，向所述第一设备发送第二PRS时，携带以下信息中的至少一项：
所述第二设备的身份标识；
所述第一设备的身份标识；
第一PRS序列信息；
第一PRS发送资源位置；
第一PRS发送资源索引；
所述第一PRS的接收时域资源与所述第二PRS的发送时域资源之间间隔的时域资源个数N，N为正整数且N≥1；
所述第一设备发送第三PRS的时域资源位置；
所述第一设备发送第三PRS的时频资源位置；
所述第二设备发送第二PRS的周期；
用于发送所述第二PRS和/或第二PRS关联携带的信息的资源的时频位置。
20.根据权利要求14所述的位置确定方法，其特征在于，所述向所述第一设备发送第二PRS的步骤之前，还包括：
通过以下至少一种方式，确定第二PRS的发送资源；
通过定位服务器配置确定；
通过无线资源控制RRC配置确定；
通过预配置确定；
通过基站gNB/eNB为第二设备调度第二PRS的发送资源，并配置发送周期；
所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择确定第二PRS的发送资源；
所述第二设备根据收到第一设备发送的PRS发送周期，确定自身周期性发送第二PRS的资源。
21.根据权利要求20所述的位置确定方法，其特征在于，所述第二设备通过对自身的PRS发送资源池进行监听，自主选择发送第二PRS的资源，包括：
在触发PRS的物理直通链路共享信道PSSCH发送前，测量可用于进行PRS发送的资源池中，发送资源上的可用于进行资源排除的测量量；
根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源；
其中，在确定自身占用的PRS发送资源不可用时，或者在确定自身占用的PRS发送资源、与PRS发送资源关联的PSSCH发送资源、与PRS发送资源关联的物理直通链路控制信道PSCCH发送资源、与PRS发送资源关联的preamble发送资源中的一种或者多种不可用时，对不可用的资源进行重新选择；
所述第二设备在收到临近第一设备的PRS时，确定所述第二PRS的发送资源，或者在不与第一设备的PRS周期交叠部分的候选资源中、确定所述第二PRS的发送资源。
22.根据权利要求21所述的位置确定方法，其特征在于，所述自主选择发送第二PRS的资源时，还包括：
同时确定所述第三PRS的接收资源；
其中，所述第三PRS的接收资源和所述第二PRS的发送资源之间间隔的时域资源个数，与所述第二PRS发送资源和所述第一PRS的接收资源之间间隔的时域资源个数相同。
23.根据权利要求21所述的位置确定方法，其特征在于，所述测量量包括以下至少一项：
第五设备发送PRS的参考信号接收功率RSRP；
与第五设备发送的PRS同时发送的PSSCH的解调参考信号DMRS的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的控制信令的PSCCH的RSRP；
与第五设备发送的PRS关联发送的Preamble的接收功率；
第五设备发送的PRS的接收信号强度指示RSSI；
其中，所述第五设备为与所述第二设备共享PRS发送资源池的设备。
24.根据权利要求21所述的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述测量量对所指示预约的资源进行排除，从剩余可用资源中选择发送资源，包括：
在剩余可用的PRS的候选发送资源中，选择所述第二PRS的发送资源；
或者
在剩余可用的候选发送资源中，选择所述第二PRS发送资源以及以下发送资源的至少一项：
与所述第二PRS关联发送的PSSCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的PSCCH发送资源；
与所述第二PRS关联发送的preamble发送资源。
25.根据权利要求24所述的位置确定方法，其特征在于，资源选择窗口满足以下条件：
资源选择窗口的前沿和后沿均小于T⁄2；
资源选择窗口的前沿大于或者等于第一时长；T为第一设备发送PRS的周期；所述第一时长等于第二时长，或者第二时长与预设PRS检测时间门限、预设PSSCH解码时间门限之和：
其中，所述第二时长为：
预设PRS发送准备时间门限；或者
预设PRS 和PSSCH发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和PSCCH发送准备时间门限；或者
预设PRS和preamble发送准备时间门限；或者
预设PRS 、PSSCH 和preamble发送准备时间门限；或者预设PRS 、PSSCH 、PSCCH 和preamble发送准备时间门限。
26.根据权利要求14所述的位置确定方法，其特征在于，用于发送所述第二PRS的第一资源池与第二资源池在时域上正交，或者在时域和频域上均正交；
其中，所述第二资源池为所述第一设备用于发送PRS的资源池。
27.一种车联网设备，所述车联网设备为第一设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的位置确定方法的步骤。
28.一种车联网设备，所述车联网设备为第二设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求14至26中任一项所述的位置确定方法的步骤。
29.一种位置确定装置，其特征在于，应用于第一设备，包括：
第一发送模块，用于周期性地广播第一PRS；
第一接收模块，用于接收第二设备根据所述第一PRS反馈的第二PRS；
第二发送模块，用于根据所述第二PRS，向所述第二设备发送第三PRS。
30.一种位置确定装置，其特征在于，应用于第二设备，包括：
第三发送模块，用于当接收到第一设备广播的第一定位参考信号PRS时，向所述第一设备发送第二PRS；
第二接收模块，用于接收所述第一设备根据所述第二PRS向所述第二设备发送的第三PRS；
位置解算模块，用于根据第一PRS、所述第二PRS和所述第三PRS，进行位置确定。
31.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的位置确定方法的步骤，或者如权利要求14至26中任一项所述的位置确定方法的步骤。
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