CN112197695A - 一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质，涉及测量装置技术领域。该电机角度测量方法包括：根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；采集电机根据所述电机输出参数运行时的测量角度信号；计算所述期望角度信号和所述测量角度信号的差值，并生成差值序列；根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量。该电机角度测量方法可以在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，实现降低角度测量误差的技术效果。

Description

一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及测量装置技术领域，具体而言，涉及一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前，实时检测电机的转子位置，通常采用角度传感器进行位置检测，从而得到0～360度的机械角度/电角度信息。由于在电机中磁钢、磁环、转子、轴承、角度传感器等机构的装配误差或磁钢、磁环的充磁强度和充磁方向误差等，造成电机转子转动时，真实角度不能良好地与测量角度重合，造成角度测量误差；现有方案并没有对该误差进行补偿，或补偿效果不理想；而采用高精度的角度传感器时，则会增加设备成本。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质，该电机角度测量方法可以在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，实现降低角度测量误差的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机角度测量方法，所述方法包括：

根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；

采集电机根据所述电机输出参数运行时的测量角度信号；

计算所述期望角度信号和所述测量角度信号的差值，并生成差值序列；

根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量。

在上述实现过程中，该电机角度测量方法首先通过期望角度信号生成对应的电机输出参数，从而根据电机输出参数驱动电机，采集电机运行时的测量角度信号；由于电机存在装配误差等，电机不会完美运行，期望角度信号与测量角度信号存在误差，计算两者间的差值并生成差值序列，并根据差值序列计算电机的角度误差补偿量；因而，在之后对电机角度进行测量时，通过角度误差补偿量对测量角度信号进行补偿，从而可以在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，实现降低角度测量误差的技术效果。

进一步地，所述根据期望角度信号生成对应的电机输出参数，包括：

接收所述期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

在上述实现过程中，通过反派克变换和空间矢量脉宽调制，可以将期望角度信号转换为电机运行时的电机输出参数，如电机输出电压或输出电流。

进一步地，所述计算所述期望角度信号和所述测量角度的差值，并生成差值序列，包括：

对所述期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

采集所述电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

计算所述期望角度信号序列和对应的所述测量角度信号序列的差值，生成所述差值序列。

在上述实现过程中，通过计算期望角度信号和测量角度信号的差值，可以生成差值序列，即对于每一个测量角度信号，都对应了一个与期望角度信号之间的差值；通过差值序列，每一个测量角度信号都可以转换为对应的期望角度信号。

进一步地，所述根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量，包括：

驱动所述电机转动一周，根据所述差值序列生成角度误差补偿量函数，所述误差补偿量函数为所述测量角度信号和所述角度误差补偿量的对应关系。

在上述实现过程中，驱动电机转动一周，可以得到电机在0～360度的所有角度信息；差值序列为期望角度信号和测量角度信号之间的差值，根据差值序列生成角度误差补偿量函数，实现在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，从而降低角度测量误差。

第二方面，本申请实施例还提供了一种电机角度测量系统，包括：

生成模块，用于根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；

采集模块，用于采集电机根据所述电机输出参数运行时的测量角度信号；

计算模块，用于计算所述期望角度信号和所述测量角度信号的差值，并生成差值序列；

补偿模块，用于根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量。

进一步地，所述生成模块还用于接收所述期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

进一步地，所述计算模块包括：

生成单元，用于对所述期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

采集单元，用于采集所述电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

计算单元，用于计算所述期望角度信号序列和对应的所述测量角度信号序列的差值，生成所述差值序列。

进一步地，所述补偿模块还用于驱动所述电机转动一周，根据所述差值序列生成角度误差补偿量函数，所述误差补偿量函数为所述测量角度信号和所述角度误差补偿量的对应关系。

第三方面，本申请实施例提供的一种设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电机角度测量方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种生成差值序列的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电机角度测量系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种计算模块的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电机角度测量方法的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种电机角度测量方法、系统、设备及存储介质，可以应用于对电机的角度信息进行误差补偿，如对无刷直流电机或永磁同步电机等电机进行角度误差补偿；该电机角度测量方法首先通过期望角度信号生成对应的电机输出参数，从而根据电机输出参数驱动电机，采集电机运行时的测量角度信号；由于电机存在装配误差等，电机不会完美运行，期望角度信号与测量角度信号存在误差，计算两者间的差值并生成差值序列，并根据差值序列计算电机的角度误差补偿量；因而，在之后对电机角度进行测量时，通过角度误差补偿量对测量角度信号进行补偿，从而可以在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，实现降低角度测量误差的技术效果。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种电机角度测量方法的流程示意图，该电机角度测量方法包括如下步骤：

步骤S100：根据期望角度信号生成对应的电机输出参数。

示例性地，首先设定期望角度信号，即设定在电机运行时的理想角度信号，根据期望角度信号生成对应的电机输出参数，从而对电机进行拖动运行；可选地，期望角度信号即电机运行时的转子位置。

在一些实施方式中，步骤S100：根据期望角度信号生成对应的电机输出参数，包括：接收期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

示例性地，通过反派克变换和空间矢量脉宽调制，可以将期望角度信号转换为电机运行时的电机输出参数，如电机输出电压或输出电流等；若电机不存在装配误差等问题，则电机按照电机输出参数运行，此时通过角度传感器测量电机的角度信息，获得的角度测量信号应与期望角度信号相同。

示例性地，派克变换(Park Transformation)，是目前分析同步电动机运行最常用的一种坐标变换，派克变换将定子的a、b、c三相电流投影到随着转子旋转的直轴(d轴)，交轴(q轴)与垂直于dq平面的零轴(0轴)上去，从而实现了对定子电感矩阵的对角化，对同步电动机的运行分析起到了简化作用。因此，通过派克变换，可从abc坐标系变换到dq坐标系；反派克变换即是派克变换的逆变换，可从dq坐标系变换到abc坐标系。

示例性地，空间矢量脉宽调制(SVPWM，Space Vector Pulse Width Modulation)是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成PWM波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。空间矢量脉宽调制可将逆变系统和异步电机看作一个整体来考虑，模型比较简单，也便于微处理器的实时控制。

步骤S200：采集电机根据电机输出参数运行时的测量角度信号。

示例性地，通过角度传感器采集电机根据电机输出参数运行时的测量角度信号；可选地，角度传感器可以为双线性霍尔或者磁编码芯片，从而对电机转子位置进行位置检测。

步骤S300：计算期望角度信号和测量角度信号的差值，并生成差值序列。

示例性地，通过计算期望角度信号和测量角度信号的差值，可以生成差值序列，即对于每一个测量角度信号，都对应了一个与期望角度信号之间的差值；通过差值序列，每一个测量角度信号都可以转换为对应的期望角度信号。

步骤S400：根据差值序列计算电机的角度误差补偿量。

示例性地，差值序列作为电机的角度误差补偿量；例如，在电机运行中对其转子位置进行测量，获得测量角度信号，通过差值序列，计算电机的角度误差补偿量；即通过差值序列和测量角度信号获得对应的期望角度信号，从而弥合测量角度信号的误差，实现在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿。

在一些实施方式中，步骤S400中：根据差值序列计算电机的角度误差补偿量，包括：驱动电机转动一周，根据差值序列生成角度误差补偿量函数，误差补偿量函数为测量角度信号和角度误差补偿量的对应关系。

示例性地，驱动电机转动一周，从而得到电机在0～360度的角度信息，可选地，该角度信息可以是电角度或机械角度信息。在电机转动一周的过程中，差值序列为期望角度信号和测量角度信号之间的差值，根据差值序列生成角度误差补偿量函数；从而，在之后对电机的转子位置进行位置测量，即进行角度测量时，由于差值序列/误差补偿量函数已经包含了电机0～360度的所有角度信息，因此对于每一个测量角度信号，都可以获得对应的期望角度信号，实现在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，从而降低角度测量误差。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种生成差值序列的流程示意图。

示例性地，在步骤S300中：计算期望角度信号和测量角度的差值，并生成差值序列，包括如下步骤：

步骤S310：对期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

步骤S320：采集电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

步骤S330：计算期望角度信号序列和对应的测量角度信号序列的差值，生成差值序列。

示例性地，基于时间线性增加/减小预设角度调节值，预设角度调节值可以根据需要调整，预设角度调节值越小，则差值序列里的角度信息就越完整，对测量角度信号进行误差补偿时的可靠性和准确性也就越高。

在一些实施场景中，结合图1至图2，该电机角度测量方法的示例如下：

基于时间线性增加/减小预设角度调节值，设定期望角度信号序列为{A₁、A₂···A_m}，从而根据期望角度信号序列，通过反派克变换和空间矢量脉宽调制获得电机输出参数，如电机输出电压或输出电流；

在电机按照电机输出参数运行的过程中，通过角度传感器对电机的转子位置进行测量，基于时间线性获得测量角度信号序列{B₁、B₂···B_m}，期望角度信号序列为{A₁、A₂···A_m}和测量角度信号序列{B₁、B₂···B_m}一一对应；

计算期望角度信号序列为{A₁、A₂···A_m}和测量角度信号序列{B₁、B₂···B_m}的差值，并生成差值序列{C₁、C₂···C_m}，其中计算公式为C_n＝B_n-A_n；

以测量角度信号为自变量，误差补偿量为因变量，生成误差补偿量函数，其中，测量角度信号范围为0～360度；作为示例，可以按照下述方式生成误差补偿函数：根据测量角度信号序列{B₁、B₂···B_m}和差值序列{C₁、C₂···C_m}生成误差补偿量函数，其中测量角度信号序列{B₁、B₂···B_m}作为X轴输入，{C₁、C₂···C_m}作为Y轴输入，在X轴和Y轴构成的正交坐标系中，对坐标平面上一系列的点(B₁，C₁)、(B₁，C₂)···(B_m，C_m)进行拟合，形成拟合函数，从而生成以测量角度信号为自变量的函数，即误差补偿量函数；在误差补偿量函数中，对于0～360度之间的测量角度信号，都对应了唯一的误差补偿量，从而可以对测量角度信号进行误差补偿。

示例性地，拟合方式可以是线性拟合、曲线拟合或其他方式拟合，在此不限定拟合地具体形式。

在一些实施场景中，可以将该误差序列关于测量角度信号序列的线性差值作为每次测量角度对应的误差补偿量。

在一些实施方式中，电机可以是无刷直流电机/永磁同步电机，角度传感器可以是双线性霍尔或者磁编码芯片，角度信息可以是机械角度/电角度信息。

在一些实施场景中，当前实时检测电机的转子位置通常采用角度传感器进行位置检测，从而得到0～360度的角度信息。由于磁钢、磁环、转子、轴承、角度传感器等机构的装配误差或磁钢、磁环的充磁强度和充磁方向误差等，造成电机转子转动时，真实角度不能良好地与测量角度重合，造成角度测量误差。

在无误差补偿时，对于磁偏角而言，磁偏角是电机在角度为0°电角度锁死时，角度传感器所测量的角度偏置，在SVPWM计算时应去掉该偏置，由于充磁和装配的误差，该磁偏角在各个电角度周期可能存在一定的差异，较大的磁偏角误差对磁偏角测量和选取造成一定的影响，从而造成电机的性能一致性较差。对于扭矩输出而言，由于角度信号存在误差，造成计算控制量出现偏差，导致电角度相位超期不足90°电角度，这很可能造成扭矩输出，速度输出的波动；对于电机振动而言，由于扭矩输出的影响，电机转子在不同角位置具有变化较为明显的角加速度或角速度，这就很有可能造成电机径向震动。综上，角度测量误差会对电机整体性能产生较大的影响，尤其是当电机极对数较多时，角度测量误差表现的尤为明显。

本申请实施例提供的一种电机角度测量方法，可以适用于以线性霍尔或者磁编码器为角度传感器的电机控制系统；该电机角度测量方法可以基于嵌入式系统，实现在不具备额外的高精度位置传感器条件下对角度测量误差进行补偿，降低角度测量误差。换言之，该电机角度测量方法不需要额外的高精度角度测量装置，即可实现相对准确的角度信息；方案计算量小，可以基于嵌入式系统，运行耗时短。另外，使用该电机角度测量方法校准并补偿误差后，可以提高电机的性能。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种电机角度测量系统的结构示意图，该电机角度测量系统包括：

生成模块100，用于根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；

采集模块200，用于采集电机根据电机输出参数运行时的测量角度信号；

计算模块300，用于计算期望角度信号和测量角度信号的差值，并生成差值序列；

补偿模块400，用于根据差值序列计算电机的角度误差补偿量。

示例性地，生成模块100还用于接收期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种计算模块的结构示意图，该计算模块包括：

生成单元310，用于对期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

采集单元320，用于采集电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

计算单元330，用于计算期望角度信号序列和对应的测量角度信号序列的差值，生成差值序列。

示例性地，补偿模块400还用于驱动电机转动一周，根据差值序列生成角度误差补偿量函数，误差补偿量函数为测量角度信号和角度误差补偿量的对应关系。

应理解，图3和图4所示的电机角度测量系统，与图1和图2所示的电机角度测量方法相互对应，已在上文中进行说明；为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种设备，请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种设备的结构框图。设备可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、网络处理器(NP，Network Processor)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。

存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，只读存储器(ROM，Read Only Memory)，可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)，可擦除只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)，电可擦除只读存储器(EEPROM，Electric Erasable Programmable Read-Only Memory)等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，设备可以执行上述图1至图2方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块，例如设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图5所示的结构仅为示意，所述设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种电机角度测量方法，其特征在于，所述方法包括：

根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；

采集电机根据所述电机输出参数运行时的测量角度信号；

计算所述期望角度信号和所述测量角度信号的差值，并生成差值序列；

根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量。

2.根据权利要求1所述的电机角度测量方法，其特征在于，所述根据期望角度信号生成对应的电机输出参数，包括：

接收所述期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

3.根据权利要求1所述的电机角度测量方法，其特征在于，所述计算所述期望角度信号和所述测量角度的差值，并生成差值序列，包括：

对所述期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

采集所述电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

计算所述期望角度信号序列和对应的所述测量角度信号序列的差值，生成所述差值序列。

4.根据权利要求1所述的电机角度测量方法，其特征在于，所述根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量，包括：

驱动所述电机转动一周，根据所述差值序列生成角度误差补偿量函数，所述误差补偿量函数为所述测量角度信号和所述角度误差补偿量的对应关系。

5.一种电机角度测量系统，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据期望角度信号生成对应的电机输出参数；

采集模块，用于采集电机根据所述电机输出参数运行时的测量角度信号；

计算模块，用于计算所述期望角度信号和所述测量角度信号的差值，并生成差值序列；

补偿模块，用于根据所述差值序列计算所述电机的角度误差补偿量。

6.根据权利要求5所述的电机角度测量系统，其特征在于，所述生成模块还用于接收所述期望角度信号，并根据反派克变换和空间矢量脉宽调制获得对应的电机输出电压或输出电流。

7.根据权利要求5所述的电机角度测量系统，其特征在于，所述计算模块包括：

生成单元，用于对所述期望角度信号进行基于时间线性增加/减小预设角度调节值，生成期望角度信号序列；

采集单元，用于采集所述电机运行时的测量角度信号并生成测量角度信号序列；

计算单元，用于计算所述期望角度信号序列和对应的所述测量角度信号序列的差值，生成所述差值序列。

8.根据权利要求5所述的电机角度测量系统，其特征在于，所述补偿模块还用于驱动所述电机转动一周，根据所述差值序列生成角度误差补偿量函数，所述误差补偿量函数为所述测量角度信号和所述角度误差补偿量的对应关系。

9.一种设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的电机角度测量方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4任一项所述的电机角度测量方法。

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