CN111245304B - 补偿方法、补偿装置、电机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种补偿方法、补偿装置、电机和存储介质，其中，补偿方法包括：采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作。通过本发明的技术方案，一方面，能够保证控制的同步性，保证压缩机中的电机正常运行，另一方面，采用旋转编码器采集电机转子的实际位置信息，实现简单，可靠性高，再一方面，即使控制系统未完全解耦，也可以通过该补偿操作提升电机转子位置的估计精度，进而提升磁场定向准确性。

Description

补偿方法、补偿装置、电机和存储介质

技术领域

本发明涉及压缩机领域，具体而言，涉及一种电机转子位置的补偿方法、一种电机转子位置的补偿装置、一种电机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机因具有效率高、体积小、控制性能好等优点被广泛应用在工业、航空航天等领域，随着电力电子技术、控制理论、电机设计技术和微电子技术的发展，永磁电机控制技术得到快速发展，矢量控制算法在行业内得到广泛应用。

转子位置估计是电机的核心算法部分，在一个完全解耦的系统中，D、Q轴相互独立控制，可以互不影响相应的磁链，即Q轴电流变化对D轴无影响，即在Q轴上注入一个高频磁链，在D轴上应该检测不到对应的响应，如果能检测到说明系统并未完全解耦，这样会带来转子位置估算不准，进而带来磁场定向不准，导致D、Q轴电流偏离给定值，控制滞后，带来动态性能恶化，本发明旨在解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种电机转子位置的补偿方法。

本发明的另一个目的在于提供一种电机转子位置的补偿装置。

本发明的再一个目的在于提供一种电机。

本发明的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种电机转子位置的补偿方法，包括：采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过旋转编码器采集电机转子的位置信息，即通过光电转换，将电机转子的机械量（包括角位移、角速度等）转换为电脉冲信号以实现数字化的输出，以作为电机转子的实际位置的反馈信息，在电机运行的控制系统中，通过注入高频电压信号控制电机运行，以在运行过程中通过电流或磁通的反馈估计电机转子的位置信息，由于估算的结果存在误差，在这种情况下，通过上述获得的反馈信息对控制系统中的位置控制信号进行补偿操作，以将补偿后的控制信号注入电机，以降低由控制系统反馈得到的电机转子位置估计结果的误差，即使估计到的电机转子的位置信息更接近真实的电机转子的位置信息，一方面，能够保证控制的同步性，保证压缩机中的电机正常运行，另一方面，采用旋转编码器采集电机转子的实际位置信息，实现简单，可靠性高，再一方面，即使控制系统未完全解耦，也可以通过该补偿操作提升电机转子位置的估计精度，进而提升磁场定向准确性。

本发明提供的上述实施例中的永磁电机还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作，具体包括：采用旋转编码器采集转子位置信息；根据转子位置信息进行累加构建转子位置监控函数；根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过在电机中安装旋转编码器，以获取转子位置信息，将检测到的位置数据进行累加，以构造出转子位置监控函数，作为实际转子位置函数，从而获取真实而准确的转子位置，进而能够通过该转子位置信息实现对控制信号的补偿操作。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作，具体包括：根据磁通估计函数系统确定电机转子的磁通量；根据磁通量估计电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过采用磁通估计函数进行电机转子的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机转子的磁通量来估计电机转子的位置信息，进而能够通过与上述转子位置监控函数得到的实际转子位置信息进行比较，以确定误差，进而能够根据确定的误差执行补偿操作，以达到位置误差补偿的目的，进而保证控制系统中控制信号的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作，具体包括：对转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一组高次谐波信号；对转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二组高次谐波信号；根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿。

在该技术方案中，通过分别对上述的转子位置监控函数与转子位置估计函数分别进行快速傅氏变换（FFT）分析，以将上述公式中的电子信号从时域变换到频域，进而得到基波信号与高次谐波信号，其中，将对转子位置监控函数进行FFT分析得到的基波信号与高次谐波信号作为第一基波信号与第一组高次谐波信号，将对转子位置估计函数进行FFT分析后得到的基波信号与高次谐波信号作为第二基波信号与第二组高次谐波信号，其中，由于第一基波信号与第二基波信号是相同的，因此只需要逐一对比高次谐波信号，以确定哪个谐波信号具有较大差异，进而根据差异进行补偿操作，从而能够减小高次谐波的波动值，以提升位置控制信号的控制准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿，具体包括：确定差值大于预设差值的高次谐波；向位置控制信号注入频率为高次谐波的正弦波，以执行补偿操作。

在该技术方案中，通过按照同样次的高次谐波的差异进行补偿，具体为向位置控制信号内注入正弦波，以抵消波动较大的高次谐波，最终达到位置补偿的目的。

在上述任一技术方案中，优选地，转子位置估算函数为：

，其中，

，

，

。

本发明第二方面的实施例提出了一种电机转子位置的补偿装置，包括：存储器和处理器；存储器，用于存储程序代码；处理器，用于调用程序代码执行：采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过旋转编码器采集电机转子的位置信息，即通过光电转换，将电机转子的机械量（包括角位移、角速度等）转换为电脉冲信号以实现数字化的输出，以作为电机转子的实际位置的反馈信息，在电机运行的控制系统中，通过注入高频电压信号控制电机运行，以在运行过程中通过电流或磁通的反馈估计电机转子的位置信息，由于估算的结果存在误差，在这种情况下，通过上述获得的反馈信息对控制系统中的位置控制信号进行补偿操作，以将补偿后的控制信号注入电机，以降低由控制系统反馈得到的电机转子位置估计结果的误差，即使估计到的电机转子的位置信息更接近真实的电机转子的位置信息，一方面，能够保证控制的同步性，保证压缩机中的电机正常运行，另一方面，采用旋转编码器采集电机转子的实际位置信息，实现简单，可靠性高，再一方面，即使控制系统未完全解耦，也可以通过该补偿操作提升电机转子位置的估计精度，进而提升磁场定向准确性。

在上述技术方案中，优选地，处理器，具体用于：采用旋转编码器采集转子位置信息；根据转子位置信息构建转子位置监控函数；根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过在电机中安装旋转编码器，以获取转子位置信息，将检测到的位置数据进行累加，以构造出转子位置监控函数，作为实际转子位置函数，从而获取真实而准确的转子位置，进而能够通过该转子位置信息实现对控制信号的补偿操作。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据位置控制系统确定电机转子的磁通量；根据磁通量估计电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该技术方案中，通过采用磁通估计函数进行电机转子的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机转子的磁通量来估计电机转子的位置信息，进而能够通过与上述转子位置监控函数得到的实际转子位置信息进行比较，以确定误差，进而能够根据确定的误差执行补偿操作，以达到位置误差补偿的目的，进而保证控制系统中控制信号的准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：对转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一基波信号与第一组高次谐波信号；对转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二基波信号与第二组高次谐波信号；根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿。

在该技术方案中，通过分别对上述的转子位置监控函数与转子位置估计函数分别进行快速傅氏变换（FFT）分析，以将上述公式中的电子信号从时域变换到频域，进而得到基波信号与高次谐波信号，其中，将对转子位置监控函数进行FFT分析得到的基波信号与高次谐波信号作为第一基波信号与第一组高次谐波信号，将对转子位置估计函数进行FFT分析后得到的基波信号与高次谐波信号作为第二基波信号与第二组高次谐波信号，其中，由于第一基波信号与第二基波信号是相同的，因此只需要逐一对比高次谐波信号，以确定哪个谐波信号具有较大差异，进而根据差异进行补偿操作，从而能够减小高次谐波的波动值，以提升位置控制信号的控制准确性。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：确定差值大于预设差值的高次谐波；向位置控制信号注入频率为高次谐波的正弦波，以执行补偿操作。

在该技术方案中，通过按照同样次的高次谐波的差异进行补偿，具体为向位置控制信号内注入正弦波，以抵消波动较大的高次谐波，最终达到位置补偿的目的。

在上述任一技术方案中，优选地，转子位置估算函数为：

，

其中，

，

，

。

本发明第三方面的实施例提出了一种电机，包括本发明第二方面的实施例提出的一种电机转子位置的补偿装置。

本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的技术方案中任一项的补偿方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明第一实施例的电机转子位置的补偿方法的流程示意图；

图2示出了本发明第二实施例的电机转子位置的补偿方法的流程示意图；

图3示出了本发明的实施例的电机转子的位置估算方案的示意框图；

图4示出了本发明的实施例的电机转子位置的补偿装置的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例的电机转子位置的补偿方案。

实施例一：

如图1所示，根据本发明的实施例的电机转子位置的补偿方法，包括：步骤102，采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过旋转编码器采集电机转子的位置信息，即通过光电转换，将电机转子的机械量（包括角位移、角速度等）转换为电脉冲信号以实现数字化的输出，以作为电机转子的实际位置的反馈信息，在电机运行的控制系统中，通过注入高频电压信号控制电机运行，以在运行过程中通过电流或磁通的反馈估计电机转子的位置信息，由于估算的结果存在误差，在这种情况下，通过上述获得的反馈信息对控制系统中的位置控制信号进行补偿操作，以将补偿后的控制信号注入电机，以降低由控制系统反馈得到的电机转子位置估计结果的误差，即使估计到的电机转子的位置信息更接近真实的电机转子的位置信息，一方面，能够保证控制的同步性，保证压缩机中的电机正常运行，另一方面，采用旋转编码器采集电机转子的实际位置信息，实现简单，可靠性高，再一方面，即使控制系统未完全解耦，也可以通过该补偿操作提升电机转子位置的估计精度，进而提升磁场定向准确性。

在上述实施例中，优选地采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作，具体包括：采用旋转编码器采集转子位置信息；根据转子位置信息进行累加构建转子位置监控函数；根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过在电机中安装旋转编码器，以获取转子位置信息，将检测到的位置数据进行累加，以构造出转子位置监控函数，作为实际转子位置函数，从而获取真实而准确的转子位置，进而能够通过该转子位置信息实现对控制信号的补偿操作。

在上述任一实施例中，优选地，根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作，具体包括：根据磁通估计函数系统确定电机转子的磁通量；根据磁通量估计电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过采用磁通估计函数进行电机转子的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机转子的磁通量来估计电机转子的位置信息，进而能够通过与上述转子位置监控函数得到的实际转子位置信息进行比较，以确定误差，进而能够根据确定的误差执行补偿操作，以达到位置误差补偿的目的，进而保证控制系统中控制信号的准确性。

在上述任一实施例中，优选地，根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作，具体包括：对转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一组高次谐波信号；对转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二组高次谐波信号；根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿。

在该实施例中，通过分别对上述的转子位置监控函数与转子位置估计函数分别进行快速傅氏变换（FFT）分析，以将上述公式中的电子信号从时域变换到频域，进而得到基波信号与高次谐波信号，其中，将对转子位置监控函数进行FFT分析得到的基波信号与高次谐波信号作为第一基波信号与第一组高次谐波信号，将对转子位置估计函数进行FFT分析后得到的基波信号与高次谐波信号作为第二基波信号与第二组高次谐波信号，其中，由于第一基波信号与第二基波信号是相同的，因此只需要逐一对比高次谐波信号，以确定哪个谐波信号具有较大差异，进而根据差异进行补偿操作，从而能够减小高次谐波的波动值，以提升位置控制信号的控制准确性。

在上述任一实施例中，优选地，根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿，具体包括：确定差值大于预设差值的高次谐波；向位置控制信号注入频率为高次谐波的正弦波，以执行补偿操作。

在该实施例中，通过按照同样次的高次谐波的差异进行补偿，具体为向位置控制信号内注入正弦波，以抵消波动较大的高次谐波，最终达到位置补偿的目的。

在上述任一实施例中，优选地，转子位置估算函数为：

，其中，

，

，

。

具体地，如图3所示，分布估算两相静止坐标系下的α轴的磁通量与β轴的磁通量，以根据α轴的磁通量与β轴的磁通量估算电机转子的位置信息（即角度）。

在上述任一实施例中，优选地，根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作，具体包括：对转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一组高次谐波信号；对转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二组高次谐波信号；根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿。

在该实施例中，通过分别对上述的转子位置监控函数与转子位置估计函数分别进行快速傅氏变换（FFT）分析，以将上述公式中的电子信号从时域变换到频域，进而得到基波信号与高次谐波信号，其中，将对转子位置监控函数进行FFT分析得到的基波信号与高次谐波信号作为第一基波信号与第一组高次谐波信号，将对转子位置估计函数进行FFT分析后得到的基波信号与高次谐波信号作为第二基波信号与第二组高次谐波信号，其中，由于第一基波信号与第二基波信号是相同的，因此只需要逐一对比高次谐波信号，以确定哪个谐波信号具有较大差异，进而根据差异进行补偿操作，从而能够减小高次谐波的波动值，以提升位置控制信号的控制准确性。

在上述任一实施例中，优选地，根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿，具体包括：确定差值大于预设差值的高次谐波；向位置控制信号注入频率为高次谐波的正弦波，以执行补偿操作。

在该实施例中，通过按照同样次的高次谐波的差异进行补偿，具体为向位置控制信号内注入正弦波，以抵消波动较大的高次谐波，最终达到位置补偿的目的。

实施例二：

根据本发明的另一个实施例的电机转子位置的补偿方法，包括：

步骤202，旋转编码器测量电机转子的实际位置；

步骤204，对步骤202中得到的位置监控函数执行FFT频谱分析；

步骤206，通过估算磁通估计电机转子的位置；

步骤208，对步骤206中得到的位置估计函数执行FFT频谱分析；

步骤210，对比频谱差异，对差异的频谱进行谐波补偿；

步骤212，估计转子位置+谐波补偿用于控制算法中。

根据本发明的实施例的电机转子位置的补偿装置400，包括：存储器402和处理器404；存储器402，用于存储程序代码；处理器404，用于调用程序代码执行：采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过旋转编码器采集电机转子的位置信息，即通过光电转换，将电机转子的机械量（包括角位移、角速度等）转换为电脉冲信号以实现数字化的输出，以作为电机转子的实际位置的反馈信息，在电机运行的控制系统中，通过注入高频电压信号控制电机运行，以在运行过程中通过电流或磁通的反馈估计电机转子的位置信息，由于估算的结果存在误差，在这种情况下，通过上述获得的反馈信息对控制系统中的位置控制信号进行补偿操作，以将补偿后的控制信号注入电机，以降低由控制系统反馈得到的电机转子位置估计结果的误差，即使估计到的电机转子的位置信息更接近真实的电机转子的位置信息，一方面，能够保证控制的同步性，保证压缩机中的电机正常运行，另一方面，采用旋转编码器采集电机转子的实际位置信息，实现简单，可靠性高，再一方面，即使控制系统未完全解耦，也可以通过该补偿操作提升电机转子位置的估计精度，进而提升磁场定向准确性。

在上述实施例中，优选地，处理器404，具体用于：采用旋转编码器采集转子位置信息；根据转子位置信息构建转子位置监控函数；根据转子位置监控函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过在电机中安装旋转编码器，以获取转子位置信息，将检测到的位置数据进行累加，以构造出转子位置监控函数，作为实际转子位置函数，从而获取真实而准确的转子位置，进而能够通过该转子位置信息实现对控制信号的补偿操作。

在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：根据位置控制系统确定电机转子的磁通量；根据磁通量估计电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；根据转子位置监控函数与转子位置估算函数对位置控制信号执行补偿操作。

在该实施例中，通过采用磁通估计函数进行电机转子的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机转子的磁通量来估计电机转子的位置信息，进而能够通过与上述转子位置监控函数得到的实际转子位置信息进行比较，以确定误差，进而能够根据确定的误差执行补偿操作，以达到位置误差补偿的目的，进而保证控制系统中控制信号的准确性。

在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：对转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一基波信号与第一组高次谐波信号；对转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二基波信号与第二组高次谐波信号；根据第一组高次谐波信号与第二组高次谐波信号之间的差异对位置控制信号进行高次谐波补偿。

在该实施例中，通过分别对上述的转子位置监控函数与转子位置估计函数分别进行快速傅氏变换（FFT）分析，以将上述公式中的电子信号从时域变换到频域，进而得到基波信号与高次谐波信号，其中，将对转子位置监控函数进行FFT分析得到的基波信号与高次谐波信号作为第一基波信号与第一组高次谐波信号，将对转子位置估计函数进行FFT分析后得到的基波信号与高次谐波信号作为第二基波信号与第二组高次谐波信号，其中，由于第一基波信号与第二基波信号是相同的，因此只需要逐一对比高次谐波信号，以确定哪个谐波信号具有较大差异，进而根据差异进行补偿操作，从而能够减小高次谐波的波动值，以提升位置控制信号的控制准确性。

在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：确定差值大于预设差值的高次谐波；向位置控制信号注入频率为高次谐波的正弦波，以执行补偿操作。

在该实施例中，通过按照同样次的高次谐波的差异进行补偿，具体为向位置控制信号内注入正弦波，以抵消波动较大的高次谐波，最终达到位置补偿的目的。

在上述任一实施例中，优选地，转子位置估算函数为：

，

其中，

，

，

。

本发明第三方面的实施例提出了一种电机，包括本发明第二方面的实施例提出的一种电机转子位置的补偿装置。

本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的实施例中任一项的补偿方法的步骤。

本发明实施例的方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机转子位置的补偿方法，其特征在于，包括：

采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作；

所述采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作，具体包括：

采用所述旋转编码器采集所述转子位置信息；

根据所述转子位置信息构建转子位置监控函数；

根据所述转子位置监控函数对所述位置控制信号执行补偿操作；

所述根据所述转子位置监控函数对所述位置控制信号执行补偿操作，具体包括：

根据位置控制系统确定所述电机转子的磁通量；

根据所述磁通量估计所述电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；

根据所述转子位置监控函数与所述转子位置估算函数对所述位置控制信号执行补偿操作；

所述根据所述转子位置监控函数与所述转子位置估算函数对所述位置控制信号执行补偿操作，具体包括：

对所述转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一基波信号与第一组高次谐波信号；

对所述转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二基波信号与第二组高次谐波信号；

根据所述第一组高次谐波信号与所述第二组高次谐波信号之间的差异对所述位置控制信号进行高次谐波补偿。

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，根据所述第一组高次谐波信号与所述第二组高次谐波信号之间的差异对所述位置控制信号进行高次谐波补偿，具体包括：

确定差值大于预设差值的高次谐波；

向所述位置控制信号注入频率为所述高次谐波的正弦波，以执行所述补偿操作。

3.根据权利要求1或2所述的补偿方法，其特征在于，所述转子位置估算函数为：

，

其中，

，

，

4.一种电机转子位置的补偿装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码执行：

采用由旋转编码器采集到的转子位置信息对电机转子的位置控制信号执行补偿操作；

所述处理器，具体用于：

采用所述旋转编码器采集所述转子位置信息；

根据所述转子位置信息构建转子位置监控函数；

根据所述转子位置监控函数对所述位置控制信号执行补偿操作；

所述处理器，具体用于：

根据位置控制系统确定所述电机转子的磁通量；

根据所述磁通量估计所述电机转子的位置，并根据估算结果构造转子位置估算函数；

根据所述转子位置监控函数与所述转子位置估算函数对所述位置控制信号执行补偿操作；

所述处理器，具体用于：

对所述转子位置监控函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第一基波信号与第一组高次谐波信号；

对所述转子位置估算函数执行快速傅氏变换分析，以分离得到第二基波信号与第二组高次谐波信号；

根据所述第一组高次谐波信号与所述第二组高次谐波信号之间的差异对所述位置控制信号进行高次谐波补偿。

5.根据权利要求4所述的补偿装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：

确定差值大于预设差值的高次谐波；

向所述位置控制信号注入频率为所述高次谐波的正弦波，以执行所述补偿操作。

6.根据权利要求4或5所述的补偿装置，其特征在于，所述转子位置估算函数为：

，

其中，

，

，

7.一种电机，其特征在于，包括：

如权利要求4至6中任一项所述的电机转子位置的补偿装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有运行控制程序，其特征在于，该运行控制程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一所述的方法。

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