CN106655940A - 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置 - Google Patents

空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106655940A
CN106655940A CN201611236254.9A CN201611236254A CN106655940A CN 106655940 A CN106655940 A CN 106655940A CN 201611236254 A CN201611236254 A CN 201611236254A CN 106655940 A CN106655940 A CN 106655940A
Authority
CN
China
Prior art keywords
harmonic
compressor
torque
compensation
compensating parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611236254.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106655940B (zh
Inventor
刘超丛
郑立宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Meizhi Compressor Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Meizhi Compressor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Meizhi Compressor Co Ltd filed Critical Guangdong Meizhi Compressor Co Ltd
Priority to CN201611236254.9A priority Critical patent/CN106655940B/zh
Publication of CN106655940A publication Critical patent/CN106655940A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106655940B publication Critical patent/CN106655940B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Abstract

本发明公开了一种空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置，谐波转矩补偿方法包括以下步骤：获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制；根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。由此，不能够实现全频段例如低阶次谐波和高阶次谐波的谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。

Description

空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置
技术领域
本发明涉及空调器技术领域，特别涉及一种压缩机的谐波转矩补偿方法、一种压缩机的控制方法、一种压缩机的谐波转矩补偿装置、一种压缩机的控制系统以及一种空调器。
背景技术
相关的空调器中压缩机进行周期性吸气排气，压缩机中的永磁同步电机负载周期性波动，永磁同步电机控制结构输出电磁转矩无法完美跟踪负载转矩，对负载转矩不同阶次谐波跟踪效果不同，产生转速波动，压缩机本体产生振动，通过管路传播影响整个空调器稳定性及舒适性。
因此，相关技术需要进行改进。
发明内容
首先，为使永磁同步电机电磁转矩尽量跟踪负载转矩，减小振动，需对永磁同步电机输出电磁转矩谐波进行控制。在相关技术中，进行在线实时谐波分析，并通过电流环调整电磁谐波转矩。但是，本申请的申请人发现并认识到，因压缩机负载周期性波动，存在大量谐波转矩，而压缩机永磁同步电机一般采用外部速度环内部电流环矢量控制结构，电流环带宽固定，因此无法实现高阶次谐波转矩控制。而且，实时谐波分析对控制芯片要求较高，会增加成本，增加额外负担。
为此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。本发明的一个目的在于提出一种压缩机的谐波转矩补偿方法，能够实现高阶次谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。
本发明的另一个目的在于提出一种压缩机的控制方法。本发明的又一个目的在于压缩机的谐波转矩补偿装置。本发明的再一个目的在于提出一种压缩机控制系统。本发明的再一个目的在于提出一种空调器。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种压缩机的谐波转矩补偿方法，包括以下步骤：获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；按照预设规律多次调整所述谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制；根据每次运行时所述压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
根据本发明实施例提出的压缩机的谐波转矩补偿方法，获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，然后获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，再按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，以及根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。由此，不同阶次谐波转矩通过不同的谐波补偿方式实现，能够实现全频段例如低阶次谐波和高阶次谐波的谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。
根据本发明的一个实施例，获取每种压缩机运行工况下压缩机的电机输出电磁转矩谐波，包括：控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对所述压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，获取每种压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波，包括：控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；或者，控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下采集所述压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，包括：将所述负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与所述电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果任一阶次的比较结果满足预设补偿条件，则将该阶次确定为所述谐波补偿阶次。
根据本发明的一个实施例，压缩机控制系统包括电流环和速度环，所述根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，包括：根据所述电流环的带宽获取基准频率；如果对应的谐波频率小于等于所述基准频率，则通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿；如果对应的谐波频率大于所述基准频率，则通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
根据本发明的一个实施例，所述补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数，所述根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种压缩机的控制方法，包括以下步骤：通过所述的压缩机的谐波转矩补偿方法对所述压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取并存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；获取所述压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数；根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
根据本发明实施例提出的压缩机的控制方法，先对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取并存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数，然后获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。由此，该方法直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担，并且，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。
根据本发明的一个实施例，所述谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，所述根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出了一种压缩机的谐波转矩补偿装置，包括：第一获取模块，用于获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；第二获取模块，用于获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；控制模块，用于按照预设规律多次调整所述谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，以根据每次运行时所述压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
根据本发明实施例提出的压缩机的谐波转矩补偿装置，第一获取模块获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，然后第二获取模块获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，控制模块再按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，以及根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。由此，不同阶次谐波转矩通过不同的谐波补偿方式实现，能够实现全频段例如低阶次谐波和高阶次谐波的谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块控制压缩机运行，所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对所述压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块控制压缩机运行，所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；或者，所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下采集所述压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，所述第一获取模块用于，将所述负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与所述电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果任一阶次的比较结果满足预设补偿条件，则将该阶次确定为所述谐波补偿阶次。
根据本发明的一个实施例，所述第二获取模块用于，根据所述电流环的带宽获取基准频率，并在对应的谐波频率小于等于所述基准频率时，通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿，以及在对应的谐波频率大于所述基准频率时，通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
根据本发明的一个实施例，所述补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数，所述控制模块用于，将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种压缩机的控制系统，包括：所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，用于对所述压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；存储模块，用于存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；压缩机控制模块，用于获取所述压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
根据本发明实施例提出的压缩机的控制系统，谐波转矩补偿装置先对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数并存储至存储模块，然后压缩机控制模块获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。由此，该系统直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担，并且，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。
根据本发明的一个实施例，所述谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，所述压缩机控制模块用于，将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种空调器，包括所述的压缩机的控制系统。
根据本发明实施例提出的空调器，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。并且，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担。
附图说明
图1是根据本发明实施例的压缩机的谐波转矩补偿方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的交轴电流补偿方式的谐波矩阵控制框图；
图3是根据本发明一个实施例的直轴电压补偿方式的谐波矩阵控制框图；
图4是根据本发明一个实施例的压缩机气体负载的曲线示意图；
图5是根据本发明一个实施例的压缩机负载转矩谐波分析的波形示意图；
图6是根据本发明一个实施例的压缩机的电机输出电磁转矩谐波分析的波形示意图；
图7是根据本发明实施例的压缩机的控制方法的流程图；
图8是根据本发明实施例的压缩机的谐波转矩补偿装置的方框示意图；以及
图9是根据本发明实施例的压缩机的控制系统的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述本发明实施例提出的压缩机的谐波转矩补偿方法、压缩机的控制方法、压缩机的谐波转矩补偿装置、压缩机控制系统以及空调器。其中，在本发明的一些实施例中，压缩机可为单转子压缩机或双转子压缩机。
图1是根据本发明实施例的压缩机的谐波转矩补偿方法的流程图。如图1所示，该压缩机的谐波转矩补偿方法包括以下步骤：
S1：获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次。
其中，压缩机运行工况可与空调器的运行模式相关，例如，当空调器以制热模式运行时压缩机运行在制热工况，又如，当空调器以制冷模式运行时压缩机运行在制冷工况。应当理解的是，在不同运行工况下，压缩机的负载转矩谐波也不同，由此，可在不同运行工况下分别执行本发明实施例的谐波转矩补偿方法。
需要说明的是，压缩机中设置有电机，可通过控制电机输出的电磁转矩来对压缩机的吸气压力和排气压力进行控制，当电机输出的电磁转矩很好的跟踪压缩机的负载转矩时，压缩机本体产生的振动较少，有利于提升空调器稳定性及舒适性。其中，根据本发明的一个具体示例，压缩机的电机可为永磁同步电机。
根据本发明的一个实施例，获取每种压缩机运行工况下压缩机的电机输出电磁转矩谐波，包括：控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，获取每种压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波，包括：控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；或者，控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下采集压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
也就是说，可先确定需要进行谐波转矩补偿的运行工况，然后控制压缩机运行在该工况下例如制热工况。在压缩机以该工况运行的过程中，可实时采集压缩机负载转矩和压缩机的电机输出电磁转矩，并对两者进行谐波分析以获取负载转矩谐波和电机输出电磁转矩谐波。
其中，压缩机负载转矩可通过转矩传感器直接测量得到，或者通过排气压力传感器(可设置在压缩机排气口)检测的排气压力和/或吸气压力传感器(可设置在压缩机吸气口)检测的吸气压力间接得到，具体地，可根据压缩机的排气压力、吸气压力、排气口温度、吸气口温度等参数并通过理论计算计算出实际的负载转矩。
电机输出电磁转矩Te可根据压缩机在直轴-交轴坐标系下的直轴电流Id、直轴电压Vd、交轴电流Iq、交轴电压Vq和角速度ω计算得到，例如，Te＝((Vd×Id)+(Vq×Iq))/ω。具体地，直轴-交轴坐标系下的直轴电流Id和交轴电流Iq可通过电流采样单元采集压缩机的三相相电流iA、iB和iC变换得到，并且，根据交轴电流给定Iq*对交轴电流Iq进行PI调节可得到直轴电压Vd，根据直轴电流给定Id*对直轴电流Id进行PI调节可得到交轴电压Vq。
这样，根据理论计算及实际测试可确定运行在某一工况下压缩机的实际负载转矩谐波和压缩机的永磁同步电机实际输出电磁转矩谐波。
另外，根据本发明的一个实施例，根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，包括：将负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果任一阶次的比较结果满足预设补偿条件，则将该阶次确定为谐波补偿阶次。
其中，预设补偿条件可为负载转矩谐波中任一阶次的谐波幅值与电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值之间的差值大于预设阈值，或者，负载转矩谐波中任一阶次的谐波幅值相对于电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值的变化率大于预设变化率阈值。
具体而言，在对压缩机的负载转矩进行谐波分析后，可得到负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值，例如基波的谐波幅值a1、二次谐波的谐波幅值a2、三次谐波的谐波幅值a3等，同理，在对压缩机的电机输出电磁转矩谐波进行谐波分析后，可得到电磁转矩谐波中每个阶次的谐波幅值，例如基波的谐波幅值b1、二次谐波的谐波幅值b2、三次谐波的谐波幅值b3等。然后，对负载转矩谐波与电磁转矩谐波中各阶谐波幅值进行比较，如果相差较大，则需要对该阶谐波进行补偿，进而确定谐波补偿阶次，例如如果|a1-b1|小于预设阈值，则不需对基波进行补偿，如果|a2-b2|大于预设阈值，则还需对二次谐波进行补偿，如果|a3-b3|大于预设阈值，则还需对三次谐波进行补偿，假设其他阶次的谐波幅值相差不大，则可确定谐波补偿阶次为二阶和三阶。
由此，通过对比负载转矩谐波和电磁转矩谐波，从谐波角度出发，尽量使电磁转矩跟踪上负载转矩，依此确定需要补偿谐波转矩阶次。
S2：获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式。
需要说明的是，不同阶次的谐波，谐波频率也不一样，谐波阶次越高，谐波频率越大。将频率划分为多个频率区间，在不同的频率区间选择不同的谐波补偿方式，从而能够对全频段的低次谐波和高次谐波均能进行补偿。
根据本发明的一个实施例，压缩机控制系统包括电流环和速度环，根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，包括：根据电流环的带宽获取基准频率；如果对应的谐波频率小于等于基准频率，则通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿；如果对应的谐波频率大于基准频率，则通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
也就是说，依据电流环的带宽划分两个频率区间，例如频率区间1和频率区间2，其中，小于等于电流环带宽对应的基准频率的谐波频率属于频率区间1，大于电流环带宽对应的基准频率的谐波频率属于频率区间2。相应地，频率区间1对应的谐波补偿方式为交轴电流补偿方式即通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿，频率区间2对应的谐波补偿方式为直轴电压补偿方式即通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
具体而言，需要补偿的谐波补偿阶次可为一个或多个，如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率均小于基准频率，则仅采用交轴电流补偿方式；如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率均大于基准频率，则仅采用直轴电压补偿方式；如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率既存在大于基准频率的、又存在小于基准频率的，则同时采用交轴电流补偿方式和直轴电压补偿方式。
S3：按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
其中，补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数。也就是说，如果仅采用交轴电流补偿方式，则仅需对交轴电流补偿参数进行调整；如果仅采用直轴电压补偿方式，则仅需对直轴电压补偿参数进行调整；如果同时采用交轴电流补偿方式和直轴电压补偿方式，则需对交轴电流补偿参数和直轴电压补偿参数均进行调整。
举例来说，以交轴电流补偿参数和直轴电压补偿参数均进行调整为例，可分别设置交轴电流补偿参数的初始电流调整值和直轴电压补偿参数的初始电压调整值，并设置相应的电流调整幅度和电压调整幅度，然后先将直轴电压补偿参数设置为初始电压调整值，再从初始电流调整值按照电流调整幅度依次增加交轴电流补偿参数；将直轴电压补偿参数在初始电压调整值的基础上增加电压调整幅度，再从初始电流调整值按照电流调整幅度依次增加交轴电流补偿参数，依次类推，多次调整谐波补偿方式的补偿参数。
每次调整后均控制压缩机按照调整后的补偿参数运行，并根据压缩机的实际运行结果从前述补偿参数中选择谐波转矩补偿效果最好的一组补偿参数。
根据本发明的一个实施例，根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
具体地，图2为交轴(Q轴)电流补偿方式的谐波矩阵控制框图，如图2所示，Q轴电流补偿方式的控制原理如下：通过采样模块采集电机的三相电流Ia、Ib和Ic；clarke坐标转换单元对三相电流Ia、Ib和Ic进行clarke坐标转换以获得两相电流Iα、Iβ；位置估计单元例如速度磁链观测器根据两相电压Vα、Vβ和两相电压Iα、Iβ估计电机的转子的位置和速度以获得转子的估计角度θ和转子的估计速度ω；park坐标转换单元根据转子的估计角度θ对两相电流Iα、Iβ进行park坐标转换以获得直轴电流Id和交轴电流Iq。
速度校正模块根据给定速度ω*对转子的估计速度ω进行速度校正以获得交轴给定电流Iq*；将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定Iq*，第一电流校正单元根据叠加后的交轴电流给定Iq*对交轴电流Iq进行电流校正以获得直轴电压Vd；第二电流校正单元根据直轴给定电流Id*(Id*＝0)对直轴电流Id进行电流校正以获得交轴电压Vq；逆park坐标转换单元根据转子的估计角度θ对直轴电压Vd和交轴电压Vq进行逆park坐标转换以获得两相电压Vα、Vβ；空间矢量调制单元对两相电压Vα、Vβ进行空间矢量调制以生成驱动信号；驱动单元例如IPM模块根据驱动信号驱动压缩机的电机，以调整压缩机的电机输出电磁转矩。
具体地，图3为直轴(D轴)电压补偿方式的谐波矩阵控制框图，如图3所示，D轴电压补偿方式的控制原理如下与Q轴电流补偿方式的控制原理基本相同，区别在于，D轴电压补偿方式是将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压Vd，而不是将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定Iq*。
由此，谐波转矩补偿可采用两种方式实现，一种是交轴(Q轴)电流补偿，另一种是直轴(D轴)电压补偿。在磁场定向直轴(D轴)电流给定为0的矢量控制结构中，电机输出电磁转矩正比于Q轴电流，因此低阶次谐波转矩可以通过调节Q轴电流给定实现。而且近似认为D轴电压与Q轴电流成正比关系，因此调节D轴电压同样可以改变电磁转矩的输出，由于D轴电压是电流闭环调节输出量，无闭环调节，不受带宽限制，可以补偿高阶次电磁转矩谐波，即高阶次谐波转矩可以通过开环前馈补偿方式实现，不依赖电流环。
S4：根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
也就是说，电机输出电磁转矩谐波的幅值、相位、频率等参数会对转矩补偿效果产生影响，需通过实际运行调试确定最优的补偿参数。例如，可多次调整补偿参数，并根据调整后的补偿参数对压缩机进行控制以调整压缩机的电机输出电磁转矩，在每次压缩机运行时，可观测压缩机回转振动分量，并根据压缩机回转振动分量确定谐波转矩补偿效果，例如选取振动幅值表现最好的一组补偿参数作为最终的谐波转矩补偿参数。
另外，在本发明实施例中，可将最终的谐波转矩补偿参数与压缩机运行工况一一对应，采用表格方式进行存储。下次运行该工况时，直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，使压缩机内永磁同步电机更好跟踪负载。
如上所述，在本发明实施例中，可根据压缩机气体负载转矩和电机输出电磁转矩的谐波分析对比，确定需要补偿的谐波转矩的阶次，并根据谐波转矩阶次采用不同谐波转矩补偿方式，最终实现对压缩机谐波转矩控制，
下面结合一个具体实施例对压缩机的谐波转矩补偿方法进行描述。
本发明实施例的谐波转矩补偿方法的实现基于已构建的整套压缩机永磁同步控制系统，控制系统在硬件及软件上均搭建完成，采用外部速度环内部电流环的矢量控制。假设以103排量单转子压缩机搭载1.5HP的空调器为例，压缩机运转频率为90Hz，空调运行于制热模式。
步骤A：根据理论计算及实际测试确定运行在某一工况下压缩机实际负载转矩谐波和压缩机永磁同步电机实际输出电磁转矩谐波。在一个吸排气周期内，压缩机气体负载的回转扭矩曲线可如图4所示，在图4中，包括通过转矩传感器直接测量得到负载转矩即实际运行曲线，以及根据压缩机的排气压力、吸气压力、排气口温度、吸气口温度等参数计算出的负载转矩即理论计算曲线，对应的压缩机负载转矩谐波分析如图5所示，在图5中，0阶谐波指直流分量，1阶谐波指基波。并且，在电机控制部分增加电磁转矩计算模块，实时计算压缩机输出电磁转矩，压缩机的电机输出电磁转矩谐波分析可如图6所示，在图6中，0阶谐波指直流分量，1阶谐波指基波。
步骤B：对比负载转矩谐波和电磁转矩谐波，确定需要补偿谐波转矩阶次。
通过对比图5和图6可知，控制系统对负载转矩直流分量和基波跟踪较好，对二次谐波和三次谐波负载转矩跟踪效果较差，因此，需要对电机输出电磁转矩的二次谐波和三次谐波进行补偿，谐波补偿阶次为二阶和三阶。
步骤C：根据需补偿谐波转矩频率确定补偿方式。
假设，电机机械频率为90Hz，负载转矩和电磁转矩的基波频率为90Hz，当前电流环带宽为1200rad/s，即对应的基准频率为191Hz，二次谐波的转矩频率为180Hz，三次谐波的转矩频率为270Hz，显然，二次谐波的转矩频率小于基准频率，三次谐波的转矩频率大于基准频率，电流环可以实现对二次谐波转矩补偿的跟踪控制，但无法跟踪控制三次谐波转矩补偿。因此，二次谐波转矩采用Q轴电流补偿方式进行补偿，三次谐波转矩采用D轴电压补偿方式进行补偿。
步骤D：运行系统调试谐波转矩补偿参数，确定最优谐波转矩补偿参数，存储。
也就是说，通过Q轴电流补偿方式和D轴电压补偿方式控制压缩机永磁同步电机控制系统实时运行，通过观测压缩机回转振动分量来确定谐波转矩补偿效果，选取振动幅值表现最好一组补偿参数作为最优谐波转矩补偿参数。并且，将最优参数与压缩机运行工况一一对应，采用表格方式进行存储。
综上，根据本发明实施例提出的压缩机的谐波转矩补偿方法，获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，然后获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，再按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，以及根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。由此，不同阶次谐波转矩通过不同的谐波补偿方式实现，能够实现全频段例如低阶次谐波和高阶次谐波的谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。
基于上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿方法，本发明实施例还提出了一种压缩机的控制方法。
图7是根据本发明实施例的压缩机的控制方法的流程图。如图7所示，压缩机的控制方法包括以下步骤：
S10：通过上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿方法对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取并存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数。
S20：获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数。
S30：根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
也就是说，在每种压缩机运行工况下，均执行上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿方法，以获取对应的最优谐波转矩补偿参数，然后将最优谐波转矩补偿参数与压缩机运行工况一一对应，并采用表格方式存储至存储模块。
在控制压缩机再次运行相应的运行工况时，可先确定当前运行工况，然后通过查表并根据表格内当前运行工况调用对应的谐波转矩补偿参数，从而通过直接调用存储的补偿参数，即可实现谐波转矩控制，使压缩机内永磁同步电机更好跟踪负载。
根据本发明的一个实施例，谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
具体地，可参考图2所示的交轴(Q轴)电流补偿方式的谐波矩阵控制框图和图3所示的直轴(D轴)电压补偿方式的谐波矩阵控制框图对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
综上，根据本发明实施例提出的压缩机的控制方法，先对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取并存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数，然后获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。由此，该方法直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担，并且，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。
图8是根据本发明实施例的压缩机的谐波转矩补偿装置的方框示意图。如图8所示，压缩机的谐波转矩补偿装置100包括：第一获取模块101、第二获取模块102和控制模块103。
其中，第一获取模块101用于获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；第二获取模块102用于获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；控制模块103用于按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，以根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
其中，压缩机运行工况可与空调器的运行模式相关，例如，当空调器以制热模式运行时压缩机运行在制热工况，又如，当空调器以制冷模式运行时压缩机运行在制冷工况。应当理解的是，在不同运行工况下，压缩机的负载转矩谐波也不同，由此，可在不同运行工况下分别执行本发明实施例的谐波转矩补偿方法。
需要说明的是，压缩机中设置有电机，控制模块103可通过控制电机输出的电磁转矩来对压缩机的吸气压力和排气压力进行控制，当电机输出的电磁转矩很好的跟踪压缩机的负载转矩时，压缩机本体产生的振动较少，有利于提升空调器稳定性及舒适性。其中，根据本发明的一个具体示例，压缩机的电机可为永磁同步电机。
根据本发明的一个实施例，控制模块103控制压缩机运行，第一获取模块101用于在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，控制模块103控制压缩机运行，第一获取模块101用于在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；或者，第一获取模块101用于在每种压缩机运行工况下采集压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
也就是说，控制模块103可先确定需要进行谐波转矩补偿的运行工况，然后控制压缩机运行在该工况下例如制热工况。在压缩机以该工况运行的过程中，第一获取模块101可实时采集压缩机负载转矩和压缩机的电机输出电磁转矩，并对两者进行谐波分析以获取负载转矩谐波和电机输出电磁转矩谐波。
其中，压缩机负载转矩可通过转矩传感器直接测量得到，或者通过排气压力传感器(可设置在压缩机排气口)检测的排气压力和/或吸气压力传感器(可设置在压缩机吸气口)检测的吸气压力间接得到，具体地，可根据压缩机的排气压力、吸气压力、排气口温度、吸气口温度等参数并通过理论计算计算出实际的负载转矩。
电机输出电磁转矩Te可根据压缩机在直轴-交轴坐标系下的直轴电流Id、直轴电压Vd、交轴电流Iq、交轴电压Vq和角速度ω计算得到，例如，Te＝((Vd×Id)+(Vq×Iq))/ω。具体地，直轴-交轴坐标系下的直轴电流Id和交轴电流Iq可通过电流采样单元采集压缩机的三相相电流iA、iB和iC变换得到，并且，根据交轴电流给定Iq*对交轴电流Iq进行PI调节可得到直轴电压Vd，根据直轴电流给定Id*对直轴电流Id进行PI调节可得到交轴电压Vq。
这样，第一获取模块101根据理论计算及实际测试可确定运行在某一工况下压缩机的实际负载转矩谐波和压缩机的永磁同步电机实际输出电磁转矩谐波。
根据本发明的一个实施例，第一获取模块101用于，将负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果负载转矩谐波中任一阶次的谐波幅值与电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值之间的差值大于预设阈值，则将该阶次确定为谐波补偿阶次。
其中，预设补偿条件可为负载转矩谐波中任一阶次的谐波幅值与电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值之间的差值大于预设阈值，或者，负载转矩谐波中任一阶次的谐波幅值相对于电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值的变化率大于预设变化率阈值。
具体而言，在对压缩机的负载转矩进行谐波分析后，第一获取模块101可得到负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值，例如基波的谐波幅值a1、二次谐波的谐波幅值a2、三次谐波的谐波幅值a3等，同理，在对压缩机的电机输出电磁转矩谐波进行谐波分析后，第一获取模块101可得到电磁转矩谐波中每个阶次的谐波幅值，例如基波的谐波幅值b1、二次谐波的谐波幅值b2、三次谐波的谐波幅值b3等。然后，第一获取模块101对负载转矩谐波与电磁转矩谐波中各阶谐波幅值进行比较，如果相差较大，则需要对该阶谐波进行补偿，进而确定谐波补偿阶次，例如如果|a1-b1|小于预设阈值，则不需对基波进行补偿，如果|a2-b2|大于预设阈值，则还需对二次谐波进行补偿，如果|a3-b3|大于预设阈值，则还需对三次谐波进行补偿，假设其他阶次的谐波幅值相差不大，则可确定谐波补偿阶次为二阶和三阶。
由此，第一获取模块101通过对比负载转矩谐波和电磁转矩谐波，从谐波角度出发，尽量使电磁转矩跟踪上负载转矩，依此确定需要补偿谐波转矩阶次。
根据本发明的一个实施例，第二获取模块102用于，根据电流环的带宽获取基准频率，并在对应的谐波频率小于等于基准频率时，通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿，以及在对应的谐波频率大于基准频率时，通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
需要说明的是，不同阶次的谐波，谐波频率也不一样，谐波阶次越高，谐波频率越大。将频率划分为多个频率区间，在不同的频率区间选择不同的谐波补偿方式，从而能够对全频段的低次谐波和高次谐波均能进行补偿。
也就是说，依据电流环的带宽划分两个频率区间，例如频率区间1和频率区间2，其中，小于等于电流环带宽对应的基准频率的谐波频率属于频率区间1，大于电流环带宽对应的基准频率的谐波频率属于频率区间2。相应地，频率区间1对应的谐波补偿方式为交轴电流补偿方式即通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿，频率区间2对应的谐波补偿方式为直轴电压补偿方式即通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
具体而言，需要补偿的谐波补偿阶次可为一个或多个，如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率均小于基准频率，第二获取模块102则仅选择交轴电流补偿方式；如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率均大于基准频率，第二获取模块102则仅选择直轴电压补偿方式；如果需要补偿的谐波补偿阶次对应的谐波频率既存在大于基准频率的、又存在小于基准频率的，第二获取模块102则同时选择交轴电流补偿方式和直轴电压补偿方式。
根据本发明的一个实施例，补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数。也就是说，如果仅采用交轴电流补偿方式，则仅需对交轴电流补偿参数进行调整；如果仅采用直轴电压补偿方式，则仅需对直轴电压补偿参数进行调整；如果同时采用交轴电流补偿方式和直轴电压补偿方式，则需对交轴电流补偿参数和直轴电压补偿参数均进行调整。
举例来说，以交轴电流补偿参数和直轴电压补偿参数均进行调整为例，可分别设置交轴电流补偿参数的初始电流调整值和直轴电压补偿参数的初始电压调整值，并设置相应的电流调整幅度和电压调整幅度，然后先将直轴电压补偿参数设置为初始电压调整值，再从初始电流调整值按照电流调整幅度依次增加交轴电流补偿参数；将直轴电压补偿参数在初始电压调整值的基础上增加电压调整幅度，再从初始电流调整值按照电流调整幅度依次增加交轴电流补偿参数，依次类推，多次调整谐波补偿方式的补偿参数。
每次调整后控制模块103均控制压缩机按照调整后的补偿参数运行，并根据压缩机的实际运行结果从前述补偿参数中选择谐波转矩补偿效果最好的一组补偿参数。
根据本发明的一个实施例，控制模块103用于将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
具体地，图2为交轴(Q轴)电流补偿方式的谐波矩阵控制框图，如图2所示，控制模块103采用Q轴电流补偿方式的控制原理如下：通过采样模块采集电机的三相电流Ia、Ib和Ic；clarke坐标转换单元对三相电流Ia、Ib和Ic进行clarke坐标转换以获得两相电流Iα、Iβ；位置估计单元例如速度磁链观测器根据两相电压Vα、Vβ和两相电压Iα、Iβ估计电机的转子的位置和速度以获得转子的估计角度θ和转子的估计速度ω；park坐标转换单元根据转子的估计角度θ对两相电流Iα、Iβ进行park坐标转换以获得直轴电流Id和交轴电流Iq。
速度校正模块根据给定速度ω*对转子的估计速度ω进行速度校正以获得交轴给定电流Iq*；将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定Iq*，第一电流校正单元根据叠加后的交轴电流给定Iq*对交轴电流Iq进行电流校正以获得直轴电压Vd；第二电流校正单元根据直轴给定电流Id*(Id*＝0)对直轴电流Id进行电流校正以获得交轴电压Vq；逆park坐标转换单元根据转子的估计角度θ对直轴电压Vd和交轴电压Vq进行逆park坐标转换以获得两相电压Vα、Vβ；空间矢量调制单元对两相电压Vα、Vβ进行空间矢量调制以生成驱动信号；驱动单元例如IPM模块根据驱动信号驱动压缩机的电机，以调整压缩机的电机输出电磁转矩。
具体地，图3为直轴(D轴)电压补偿方式的谐波矩阵控制框图，如图3所示，D轴电压补偿方式的控制原理如下与Q轴电流补偿方式的控制原理基本相同，区别在于，D轴电压补偿方式是将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压Vd，而不是将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定Iq*。
由此，谐波转矩补偿可采用两种方式实现，一种是交轴(Q轴)电流补偿，另一种是直轴(D轴)电压补偿。在磁场定向直轴(D轴)电流给定为0的矢量控制结构中，电机输出电磁转矩正比于Q轴电流，因此低阶次谐波转矩可以通过调节Q轴电流给定实现。而且近似认为D轴电压与Q轴电流成正比关系，因此调节D轴电压同样可以改变电磁转矩的输出，由于D轴电压是电流闭环调节输出量，无闭环调节，不受带宽限制，可以补偿高阶次电磁转矩谐波，即高阶次谐波转矩可以通过开环前馈补偿方式实现，不依赖电流环。
根据本发明的一个实施例，电机输出电磁转矩谐波的幅值、相位、频率等参数会对转矩补偿效果产生影响，控制模块103需通过实际运行调试确定最优的补偿参数。例如，控制模块103可多次调整补偿参数，并根据调整后的补偿参数对压缩机进行控制以调整压缩机的电机输出电磁转矩，在每次压缩机运行时，可观测压缩机回转振动分量，并根据压缩机回转振动分量确定谐波转矩补偿效果，例如选取振动幅值表现最好的一组补偿参数作为最终的谐波转矩补偿参数。
另外，在本发明实施例中，控制模块103可将最终的谐波转矩补偿参数与压缩机运行工况一一对应，采用表格方式进行存储。下次运行该工况时，直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，使压缩机内永磁同步电机更好跟踪负载。
综上，根据本发明实施例提出的压缩机的谐波转矩补偿装置，第一获取模块获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据负载转矩谐波和电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，然后第二获取模块获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，控制模块再按照预设规律多次调整谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制，以及根据每次运行时压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。由此，不同阶次谐波转矩通过不同的谐波补偿方式实现，能够实现全频段例如低阶次谐波和高阶次谐波的谐波转矩控制，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。
基于上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿装置，本发明实施例还提出了一种压缩机的控制系统。
图9是根据本发明实施例的压缩机的控制系统的方框示意图。如图9所示，压缩机的控制系统包括：压缩机的谐波转矩补偿装置100、存储模块200和压缩机控制模块300。
其中，上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿装置100用于对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；存储模块200用于存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；压缩机控制模块300用于获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
也就是说，在每种压缩机运行工况下，均通过上述实施例的压缩机的谐波转矩补偿装置100获取对应的最优谐波转矩补偿参数，然后将最优谐波转矩补偿参数与压缩机运行工况一一对应，并采用表格方式存储至存储模块102。
在控制压缩机再次运行相应的运行工况时，压缩机控制模块300可先确定当前运行工况，然后通过查表并根据表格内当前运行工况调用对应的谐波转矩补偿参数，从而通过直接调用存储的补偿参数，即可实现谐波转矩控制，使压缩机内永磁同步电机更好跟踪负载。
根据本发明的一个实施例，谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，压缩机控制模块300用于，将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
具体地，压缩机控制模块300可参考图2所示的交轴(Q轴)电流补偿方式的谐波矩阵控制框图和图3所示的直轴(D轴)电压补偿方式的谐波矩阵控制框图对压缩机进行谐波转矩补偿控制。
综上，根据本发明实施例提出的压缩机的控制系统，谐波转矩补偿装置先对压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数并存储至存储模块，然后压缩机控制模块获取压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对压缩机进行谐波转矩补偿控制。由此，该系统直接调用存储的谐波转矩补偿参数，即可实现谐波转矩控制，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担，并且，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩。
本发明还提出了一种空调器，包括上述实施例的压缩机的控制系统。
根据本发明实施例提出的空调器，使得压缩机的电机输出转矩更好的跟踪压缩机负载转矩，减小压缩机本体产生的振动，提升整个空调器的稳定性及舒适性。并且，对控制芯片的要求不高，不给空调器增加额外成本和负担。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (17)

1.一种压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；
获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；
按照预设规律多次调整所述谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制；
根据每次运行时所述压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
2.根据权利要求1所述的压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，获取每种压缩机运行工况下压缩机的电机输出电磁转矩谐波，包括：
控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对所述压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
3.根据权利要求1所述的压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，获取每种压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波，包括：
控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；
或者，控制压缩机运行，在每种压缩机运行工况下采集所述压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
4.根据权利要求1所述的压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次，包括：
将所述负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与所述电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果任一阶次的比较结果满足预设补偿条件，则将该阶次确定为所述谐波补偿阶次。
5.根据权利要求1所述的压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，压缩机控制系统包括电流环和速度环，所述根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式，包括：
根据所述电流环的带宽获取基准频率；
如果对应的谐波频率小于等于所述基准频率，则通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿；
如果对应的谐波频率大于所述基准频率，则通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
6.根据权利要求5所述的压缩机的谐波转矩补偿方法，其特征在于，所述补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数，所述根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：
将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
7.一种压缩机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过权利要求1-6中任一项所述的压缩机的谐波转矩补偿方法对所述压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取并存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；
获取所述压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数；
根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
8.根据权利要求7所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，所述根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，包括：
将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
9.一种压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取任一压缩机运行工况下压缩机的负载转矩谐波和压缩机的电机输出电磁转矩谐波，并根据所述负载转矩谐波和所述电磁转矩谐波确定谐波补偿阶次；
第二获取模块，用于获取谐波补偿阶次对应的谐波频率，并根据对应的谐波频率所处的频率区间确定谐波补偿方式；
控制模块，用于按照预设规律多次调整所述谐波补偿方式的补偿参数，并依次根据调整后的补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制，以根据每次运行时所述压缩机的谐波转矩补偿结果确定最终的谐波转矩补偿参数。
10.根据权利要求9所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，所述控制模块控制压缩机运行，所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下获取压缩机的电机输出电磁转矩，并对所述压缩机的电机输出电磁转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的电机输出电磁转矩谐波。
11.根据权利要求9所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，所述控制模块控制压缩机运行，
所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下通过转矩传感器检测压缩机的负载转矩，并对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波；
或者，所述第一获取模块用于在每种压缩机运行工况下采集所述压缩机的吸气压力和/或排气压力，并根据压缩机的吸气压力和/或排气压力获取压缩机的负载转矩，对所述压缩机的负载转矩进行谐波分析以获取对应的压缩机的负载转矩谐波。
12.根据权利要求9所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，所述第一获取模块用于，将所述负载转矩谐波中每个阶次的谐波幅值与所述电磁转矩谐波中对应阶次的谐波幅值进行比较，如果任一阶次的比较结果满足预设补偿条件，则将该阶次确定为所述谐波补偿阶次。
13.根据权利要求9所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，所述第二获取模块用于，根据所述电流环的带宽获取基准频率，并在对应的谐波频率小于等于所述基准频率时，通过调整交轴电流给定进行谐波转矩补偿，以及在对应的谐波频率大于所述基准频率时，通过调整直轴电压进行谐波转矩补偿。
14.根据权利要求13所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，其特征在于，所述补偿参数包括交轴电流补偿参数和/或直轴电压补偿参数，所述控制模块用于，将交轴电流补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
15.一种压缩机的控制系统，其特征在于，包括：
权利要求9-14中任一项所述的压缩机的谐波转矩补偿装置，用于对所述压缩机进行谐波转矩补偿调试，以获取每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；
存储模块，用于存储每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数；
压缩机控制模块，用于获取所述压缩机的当前运行工况，并根据存储的每个压缩机运行工况下的谐波转矩补偿参数获取所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数，并根据所述当前运行工况对应的谐波转矩补偿参数对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
16.根据权利要求15所述的压缩机的控制系统，其特征在于，所述谐波转矩补偿参数包括交轴电流谐波转矩补偿参数和/或直轴电压谐波转矩补偿参数，所述压缩机控制模块用于，将交轴电流谐波转矩补偿参数叠加至交轴电流给定和/或将直轴电压谐波转矩补偿参数叠加至直轴电压，以对所述压缩机进行谐波转矩补偿控制。
17.一种空调器，其特征在于，包括如权利要求15或16所述的压缩机的控制系统。
CN201611236254.9A 2016-12-28 2016-12-28 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置 Active CN106655940B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611236254.9A CN106655940B (zh) 2016-12-28 2016-12-28 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611236254.9A CN106655940B (zh) 2016-12-28 2016-12-28 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106655940A true CN106655940A (zh) 2017-05-10
CN106655940B CN106655940B (zh) 2019-05-10

Family

ID=58832197

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611236254.9A Active CN106655940B (zh) 2016-12-28 2016-12-28 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106655940B (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107180151A (zh) * 2017-07-31 2017-09-19 珠海格力电器股份有限公司 转矩补偿方法、装置及压缩机
CN107387382A (zh) * 2017-08-31 2017-11-24 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机振幅的控制方法、压缩机系统及制冷设备
CN107404260A (zh) * 2017-08-31 2017-11-28 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机高频谐波转矩补偿方法、压缩机控制器及空调器
CN107543303A (zh) * 2017-08-31 2018-01-05 广东美芝制冷设备有限公司 制冷设备的噪音控制方法及制冷设备
CN108336933A (zh) * 2018-01-03 2018-07-27 广东美芝制冷设备有限公司 电机转矩补偿方法、电机转矩补偿系统和永磁同步电机
CN109039192A (zh) * 2018-03-01 2018-12-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种电机的机电耦合振动抑制方法及装置
CN109150043A (zh) * 2018-08-09 2019-01-04 南京信息职业技术学院 交流伺服系统电流环中的电压前馈补偿方法
CN110504886A (zh) * 2019-07-17 2019-11-26 广东工业大学 一种估算单转子压缩机负载转矩的方法
CN111245304A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 安徽美芝精密制造有限公司 补偿方法、补偿装置、电机和存储介质
CN111277189A (zh) * 2020-03-25 2020-06-12 海信（山东）空调有限公司 压缩机低频振动抑制方法及系统
CN111835253A (zh) * 2019-04-23 2020-10-27 广州汽车集团股份有限公司 一种电机振动或噪声控制方法及装置
CN112271966A (zh) * 2020-11-09 2021-01-26 上海首智新能源科技有限公司 一种能抑制谐波的同步电机控制方法和装置
CN112564564A (zh) * 2020-11-27 2021-03-26 东风汽车集团有限公司 一种基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法
CN112737459A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机的控制方法、装置、制冷设备和可读存储介质
CN112737446A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机的控制方法、装置、制冷设备和可读存储介质
CN112737460A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机组件的控制方法、压缩机组件和制冷设备
CN112787558A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机组件的控制方法、压缩机组件和制冷设备
CN113654225A (zh) * 2021-08-06 2021-11-16 青岛海尔空调器有限总公司 压缩机的控制方法、系统及空调器
CN114244220A (zh) * 2021-12-16 2022-03-25 武汉杰开科技有限公司 一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法及抑制系统
CN114347801A (zh) * 2022-01-17 2022-04-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种电机扭矩控制方法及控制装置
CN114577498A (zh) * 2022-02-28 2022-06-03 北京小米移动软件有限公司 空调转矩补偿参数的测试方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101552591A (zh) * 2008-04-04 2009-10-07 通用汽车环球科技运作公司 用于减小转矩脉动的方法和设备
JP2013150498A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 Hitachi Ltd 同期電動機の制御装置及び制御方法
CN103281027A (zh) * 2013-06-09 2013-09-04 中南大学 变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法
CN103742396A (zh) * 2013-12-26 2014-04-23 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机力矩自动补偿方法、装置和压缩机及其控制方法
CN104579080A (zh) * 2015-02-10 2015-04-29 南车株洲电力机车研究所有限公司 一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法
CN104601077A (zh) * 2015-02-09 2015-05-06 北京航空航天大学 一种基于空间矢量调制的高速永磁电机谐波电流补偿系统
CN104852661A (zh) * 2015-04-29 2015-08-19 同济大学 基于坐标变换谐波补偿的永磁同步电机转矩脉动抑制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101552591A (zh) * 2008-04-04 2009-10-07 通用汽车环球科技运作公司 用于减小转矩脉动的方法和设备
JP2013150498A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 Hitachi Ltd 同期電動機の制御装置及び制御方法
CN103281027A (zh) * 2013-06-09 2013-09-04 中南大学 变频空调压缩机启动及低频转矩补偿方法
CN103742396A (zh) * 2013-12-26 2014-04-23 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机力矩自动补偿方法、装置和压缩机及其控制方法
CN104601077A (zh) * 2015-02-09 2015-05-06 北京航空航天大学 一种基于空间矢量调制的高速永磁电机谐波电流补偿系统
CN104579080A (zh) * 2015-02-10 2015-04-29 南车株洲电力机车研究所有限公司 一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法
CN104852661A (zh) * 2015-04-29 2015-08-19 同济大学 基于坐标变换谐波补偿的永磁同步电机转矩脉动抑制方法

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107180151B (zh) * 2017-07-31 2019-07-05 珠海格力电器股份有限公司 转矩补偿方法、装置及压缩机
CN107180151A (zh) * 2017-07-31 2017-09-19 珠海格力电器股份有限公司 转矩补偿方法、装置及压缩机
CN107404260B (zh) * 2017-08-31 2020-04-03 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机高频谐波转矩补偿方法、压缩机控制器及空调器
CN107543303A (zh) * 2017-08-31 2018-01-05 广东美芝制冷设备有限公司 制冷设备的噪音控制方法及制冷设备
CN107404260A (zh) * 2017-08-31 2017-11-28 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机高频谐波转矩补偿方法、压缩机控制器及空调器
CN107387382A (zh) * 2017-08-31 2017-11-24 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机振幅的控制方法、压缩机系统及制冷设备
CN108336933A (zh) * 2018-01-03 2018-07-27 广东美芝制冷设备有限公司 电机转矩补偿方法、电机转矩补偿系统和永磁同步电机
CN108336933B (zh) * 2018-01-03 2020-06-05 广东美芝制冷设备有限公司 电机转矩补偿方法、电机转矩补偿系统和永磁同步电机
CN109039192A (zh) * 2018-03-01 2018-12-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种电机的机电耦合振动抑制方法及装置
CN109150043A (zh) * 2018-08-09 2019-01-04 南京信息职业技术学院 交流伺服系统电流环中的电压前馈补偿方法
CN109150043B (zh) * 2018-08-09 2021-05-14 南京信息职业技术学院 交流伺服系统电流环中的电压前馈补偿方法
CN111245304A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 安徽美芝精密制造有限公司 补偿方法、补偿装置、电机和存储介质
CN111245304B (zh) * 2018-11-29 2021-08-20 安徽美芝精密制造有限公司 补偿方法、补偿装置、电机和存储介质
CN111835253B (zh) * 2019-04-23 2022-02-22 广州汽车集团股份有限公司 一种电机振动或噪声控制方法及装置
CN111835253A (zh) * 2019-04-23 2020-10-27 广州汽车集团股份有限公司 一种电机振动或噪声控制方法及装置
CN110504886A (zh) * 2019-07-17 2019-11-26 广东工业大学 一种估算单转子压缩机负载转矩的方法
CN110504886B (zh) * 2019-07-17 2021-07-09 广东工业大学 一种估算单转子压缩机负载转矩的方法
CN111277189B (zh) * 2020-03-25 2022-02-25 海信（山东）空调有限公司 压缩机低频振动抑制方法及系统
CN111277189A (zh) * 2020-03-25 2020-06-12 海信（山东）空调有限公司 压缩机低频振动抑制方法及系统
CN112271966A (zh) * 2020-11-09 2021-01-26 上海首智新能源科技有限公司 一种能抑制谐波的同步电机控制方法和装置
CN112564564A (zh) * 2020-11-27 2021-03-26 东风汽车集团有限公司 一种基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法
CN112564564B (zh) * 2020-11-27 2022-11-18 东风汽车集团有限公司 一种基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法
CN112737459B (zh) * 2020-12-28 2023-01-31 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机的控制方法、装置、制冷设备和可读存储介质
CN112737460A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机组件的控制方法、压缩机组件和制冷设备
CN112737446A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机的控制方法、装置、制冷设备和可读存储介质
CN112787558A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机组件的控制方法、压缩机组件和制冷设备
CN112737459A (zh) * 2020-12-28 2021-04-30 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机的控制方法、装置、制冷设备和可读存储介质
CN112737460B (zh) * 2020-12-28 2023-01-31 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机组件的控制方法、压缩机组件和制冷设备
CN113654225A (zh) * 2021-08-06 2021-11-16 青岛海尔空调器有限总公司 压缩机的控制方法、系统及空调器
WO2023011355A1 (zh) * 2021-08-06 2023-02-09 青岛海尔空调器有限总公司 压缩机的控制方法、系统及空调器
CN114244220A (zh) * 2021-12-16 2022-03-25 武汉杰开科技有限公司 一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法及抑制系统
CN114347801A (zh) * 2022-01-17 2022-04-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种电机扭矩控制方法及控制装置
CN114347801B (zh) * 2022-01-17 2024-04-23 浙江吉利控股集团有限公司 一种电机扭矩控制方法及控制装置
CN114577498A (zh) * 2022-02-28 2022-06-03 北京小米移动软件有限公司 空调转矩补偿参数的测试方法及装置
CN114577498B (zh) * 2022-02-28 2024-05-14 北京小米移动软件有限公司 空调转矩补偿参数的测试方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106655940B (zh) 2019-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106655940A (zh) 空调器及压缩机的谐波转矩补偿方法、控制方法和装置
CN107404260B (zh) 压缩机高频谐波转矩补偿方法、压缩机控制器及空调器
CN103718452B (zh) 具有电压谐波整形的电动机控制
CN107387382B (zh) 压缩机振幅的控制方法、压缩机系统及制冷设备
CN103501150B (zh) 一种内嵌式永磁同步电机参数辨识装置及方法
CN101252336A (zh) 永磁同步电机-压缩机系统高速运行控制方法
CN106712631A (zh) 永磁同步电机系统及其弱磁控制方法和装置
CN101877569B (zh) 电动机驱动系统、电动机控制装置以及电动机的驱动方法
CN105757889A (zh) 空调器及其压缩机的转矩补偿装置和方法
CN106505924A (zh) 电机定子电阻的在线辨识方法、装置和电机控制系统
CN107147343A (zh) 无刷电机磁场定向控制驱动系统及控制方法
CN110518851A (zh) 基于神经网络的压缩机控制方法、系统和存储介质
CN107707166A (zh) 一种自主学习的永磁同步电机mtpa曲线跟踪方法及装置
CN107482984B (zh) 电机初始位置角自动标定角度补偿方法及系统
CN111917349A (zh) 一种永磁同步电机的故障诊断方法及系统
CN110112974A (zh) 电机控制方法、控制器、存储介质及电机驱动系统
CN106533306A (zh) 永磁同步电机系统及其过调制控制方法和装置
CN106788077A (zh) 电机的控制方法、装置及家用电器
CN106537761B (zh) 逆变器控制装置和逆变器压缩机
CN110112975A (zh) 一种电机参数在线辨识方法及系统
CN104753429B (zh) 空调器中压缩机电机的磁极对数的计算方法、装置
CN110504881A (zh) 一种基于tnpc逆变器的永磁同步电机无传感器控制方法
CN108429501B (zh) 一种永磁同步电机负载扰动的观测方法
US11757390B2 (en) Motor inductance measurement device, motor drive system, and motor inductance measurement method
CN105281633B (zh) 变频器自动辨识异步电机转子时间常数的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant