CN112196001A - 工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明的一实施例涉及一种工程机械，其包括使用履带来行驶的下部行驶体。所述下部行驶体包括：第一侧框架和第二侧框架，其相互平行地配置，且分别设置有所述履带；中心框架，其配置于所述第一侧框架与所述第二侧框架之间；以及驱动装置，其包括履带可变缸及推杆，所述履带可变缸的一侧结合于第一侧框架中与所述中心框架相向的一侧面，所述推杆的一侧能够滑动地插入于所述履带可变缸的另一侧，所述推杆的另一侧贯通所述第二侧框架中与所述中心框架相向的侧面而在所述第二侧框架的内部与所述第二侧框架结合。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及一种工程机械，更详细而言，涉及一种使履带的宽度可变的工程机械。

背景技术

工程机械大体上指使用于土木施工或建筑施工的所有机械。通常，工程机械具有通过燃烧燃料来供应动力的发动机和利用发动机的动力进行动作来排出工作油的液压泵，并使用液压泵排出的工作油来驱动各种作业装置或行驶。

例如，诸如挖掘机的程机械可以包括设置各种作业装置和驾驶室并安装发动机及液压泵等的上部旋回体、以及能够旋转地支撑上部旋回体并具备用于行驶的履带的下部行驶体。此外，下部行驶体可以包括支撑上部行驶体的中心框架、相向而平行地配置于中心框架的左右并支撑履带的一对侧框架、以及以横跨而连接一对侧框架且固定于中心框架的多个横向框架。另外，挖掘机的履带的宽度，即一对侧框架间的距离通常在制造挖掘机时决定。

当挖掘机的履带的宽度较宽时，可能会承受相对大的作业负荷。相反，当挖掘机的履带的宽度较窄时，虽然作业符合减小，但可能也容易被投入至作业现场的狭小或用于进入作业现场的进入通道的宽度较窄之处。

然而，会存在虽然用于进入作业现场的进入通道的宽度较窄，但由于在作业现场进行作业时需要较大的力，因而需要履带的宽度较大的挖掘机，以提高作业稳定性的情况。例如，在执行重建建筑内部的改建作业的情况下，当进入建筑的内部或在建筑内在多个作业位置之间移动时要求履带的宽度较小，但是，当在作业现场进行作业时却要求履带的宽度较宽。但是，在以往的挖掘机中，履带的宽度是固定的，因而存在无法满足对作业环境对应的履带的长度变化的要求的问题。

发明内容

技术问题

本发明的实施例提供一种能够使履带的宽度根据作业环境可变的工程机械。

技术方案

根据本发明的实施例，提供一种工程机械，其包括使用履带来行驶的下部行驶体，所述下部行驶体包括：第一侧框架和第二侧框架，其相互平行地配置，且分别设置有所述履带；中心框架，其配置于所述第一侧框架与所述第二侧框架之间；以及驱动装置，其包括履带可变缸及推杆，所述履带可变缸的一侧结合于第一侧框架中与所述中心框架相向的一侧面，所述推杆的一侧能够滑动地插入于所述履带可变缸的另一侧，所述推杆的另一侧贯通所述第二侧框架中与所述中心框架相向的侧面而在所述第二侧框架的内部与所述第二侧框架结合。

所述第一侧框架可以包括设置于与所述中心框架相向的一侧面的第一侧托架，所述第二侧框架可以包括设置于内部的第二侧托架。另外，所述下部行驶体还可以包括：第一结合销，其贯通所述第一侧托架和所述履带可变缸的一侧端部而使所述第一侧托架与所述履带可变缸结合；以及第二结合销，其贯通所述第二侧托架和所述推杆的另一侧端部而使所述第二侧托架与所述推杆结合。

所述第一结合销的长度方向可以与所述第二结合销的长度方向交叉。

所述中心框架可以包括朝与所述第一侧框架及所述第二侧框架的长度方向交叉的方向形成的管形状的第一滑动导向部和第二滑动导向部。另外，所述下部行驶体可以包括：第一滑动框架，其一侧结合于所述第一侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第一滑动导向部；以及第二滑动框架，其一侧结合于述第二侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第二滑动导向部。

所述第一滑动导向部的与所述第二侧框架相向的一面可以以使所述第一滑动框架的另一侧端部露出的方式被开口，所述第二滑动导向部的与所述第一侧框架相向的一面可以以使所述第二滑动框架的另一侧端部露出的方式被开口。

所述下部行驶体还可以包括限位器，该限位器分别结合于所述第一滑动框架及所述第二滑动框架而限制移动距离。

所述中心框架的所述第一滑动导向部及所述第二滑动导向部可以分别包括沿所述第一滑动框架及所述第二滑动框架的移动方向以规定的长度形成的移动限制槽。另外，所述限位器的一侧可以分别结合于所述第一滑动框架及所述第二滑动框架，另一侧可以分别插入于所述移动限制槽。

所述限位器可以形成为左右对称的板形状，且配置为与所述移动限制槽的端部面接触。

所述中心框架可以包括朝上方形成的圆形开口部、以及包括设于所述圆形开口部的内周面的切换齿轮的转台部。另外，所述限位器可以形成于在所述第一侧框架与所述第二侧框架之间的距离最远的状态下通过所述圆形开口部露出的位置。

发明的效果

根据本发明的实施例，工程机械能够使履带的宽度根据作业环境有效地可变。

附图说明

图1是示出本发明的一实施例的工程机械的侧面图。

图2是示出图1的下部行驶体的平面图。

图3是示出图2的下部行驶体的动作状态的平面图。

图4是放大图示图2中缸与第一侧框架的连接状态的立体图。

图5是放大图示图2中推杆与第二侧框架的连接状态的立体图。

图6是示出图6中第二侧框架的内部的剖视图。

图7和图8是第一滑动框架及第二滑动框架插入于中心框架的状态的立体图。

图9是示出分别设置于第一滑动框架及第二滑动框架的限位器的立体图。

附图标记

101：工程机械，120：上部旋回体，150：驾驶室，151：操作装置，155：驾驶席，170：作业装置，171：动臂，172：斗杆，173：铲斗，176：动臂缸，177：斗杆缸，178：铲斗缸，200：下部行驶体，208：履带，210：第一侧框架，214：第一侧托架，220：第二侧框架，224：第二侧托架，250：中心框架，257：转台部，259：圆形开口部，261：第一滑动导向部，262：第二滑动导向部，267：移动限制槽，300：履带可变驱动装置，310：推杆，350：履带可变缸，410：第一结合销，420：第二结合销，610：第一滑动框架，620：第二滑动框架。

具体实施方式

下面参考附图对本发明的实施例进行详细说明，以便本发明所属技术领域中的一般的技术人员能够容易实施。本发明可以被实现为多种不同的方式，并不限于此处说明的实施例。

需要指出的是，附图是示意性的，并未按比例图示。为了图中的清楚性和方便性，图中所示部分的相对尺寸及比例在其大小上被夸张或缩小而图示，任意的尺寸均只是示例性的，而不是限定性的。另外，对出现在两个以上的图中的相同的结构物、要素或部件使用相同的附图标记，以体现相似的特征。

本发明的实施例具体地示出本发明的理想的实施例。其结果，预想得到图解的多样的变形。因此，实施例不局限于所图示区域的特定形态，例如，也包括制造所致的形态的变形。

下面参照图1至图9对本发明的一实施例的工程机械101进行说明。

在本说明书中，作为工程机械101，以小型挖掘机为例进行说明。但是，工程机械101不限于小型挖掘机，而是可以适用于使用履带208的所有工程机械101。

如图1所图示，本发明的一实施例的工程机械101可以包括下部行驶体200、以能够旋回的方式搭载于下部行驶体200上的上部旋回体120、以及设置于上部旋回体120的驾驶室150和作业装置170。

下部行驶体200能够旋回地支撑上部旋回体120，且可以利用由设置于上部旋回体120的内部的发动机产生的动力通过行驶装置行驶。

上部旋回体120可以在下部行驶体200上旋转来设定作业方向。此外，可以在上部旋回体120的内部设置发动机、燃料箱、液压泵、以油箱等。

驾驶室150设置于上部旋回体120之上，且将由驾驶员搭乘来操作工程机械。可以在驾驶室150具备操作装置151和驾驶席155，并且，根据需要，驾驶室150可以被罩围绕，以保护驾驶员。

作业装置170可以包括动臂171、斗杆172、铲斗173、以及用于驱动这些的驱动装置176、177、178。例如，可以在动臂171与上部旋回体120之间设置用于控制动臂171的动作的动臂缸176。此外，可以在动臂171与斗杆172之间设置用于控制斗杆172的动作的斗杆缸177，并在斗杆172与铲斗173之间设置用于控制铲斗173的动作的铲斗缸178。

随着动臂缸176、斗杆缸177及铲斗缸178分别伸长或收缩，动臂171、斗杆172及铲斗173可以实现多样的动作，且作业装置可以执行多种作业。此时，动臂缸176、斗杆缸177及铲斗缸178通过由设于上部旋回体120的内部的液压泵供应的工作油工作。

此外，如图2和图3所图示，使用于本发明的一实施例的工程机械101的下部行驶体200包括第一侧框架210、第二侧框架220、中心框架250、以及履带可变驱动装置300。

此外，使用于本发明的一实施例的工程机械101的下部行驶体200还可以包括第一结合销410、第二结合销420、第一滑动框架610、第二滑动框架620、限位器670。

第一侧框架210与第二侧框架210相互平行地配置，且在前后方向上具有长度。另外，在第一侧框架210和第二侧框架220分别设置履带208。即，履带208分别围绕第一侧框架210和第二侧框架220而旋转，下部行驶体随着履带208的旋转而行驶。

此外，第一侧框架210可以包括设置于与中心框架250相向的一侧面的第一侧托架214，第二侧框架220可以包括设置于内部的第二侧托架224(图6中图示)。设置这样的第一侧托架214和第二侧托架224是为了将履带可变驱动装置300连接于第一侧框架210和第二侧框架220。

中心框架250配置于第一侧框架210与第二侧框架220之间。另外，中心框架250能够旋转地支撑上部旋回体120。为此，中心框架250可以包括朝上方形成的圆形开口部259、以及包括设于圆形开口部259的内周面的切换齿轮的转台部257。另外，上部旋回体120与转台部257啮合而旋回。

此外，中心框架250还可以包括朝与第一侧框架210及第二侧框架220的长度方向交叉的方向形成的管形状的第一滑动导向部261和第二滑动导向部262(图7中图示)。

履带可变驱动装置300包括履带可变缸350和推杆310。如图4所图示，履带可变缸350的一侧结合于第一侧框架210中与中心框架250相向的一侧面；图5和图6所图示，推杆310的一侧能够滑动地插入于履带可变缸350的另一侧，另一侧贯通第二侧框架220中与中心框架250相向的侧面而在第二侧框架220的内部与第二侧框架220结合。

第一结合销410贯通第一侧托架214和履带可变缸350的一侧端部而使第一侧托架214与履带可变缸350结合。

第二结合销420贯通第二侧托架224和推杆310的另一侧端部而使第二侧托架224与推杆310结合。

通过如前所述的结构，履带可变驱动装置300连接于第一侧框架210及第二侧框架220，因而能够在最大限度地确保第一侧框架210与第二侧框架220之间的可变距离的同时，最小限度地缩短第一侧框架210与第二侧框架220之间的最短距离。

当履带可变驱动装置300的整体长度变小时，可以缩小第一侧框架210与第二侧框架220之间的最短距离。当第一侧框架210与第二侧框架220之间的最短距离缩短时，履带208的最小宽度变小，因而工程机械101可能容易被投入至作业现场狭小或用于进入作业现场的进入通道的宽度较窄之处。

但是，当履带可变驱动装置300的整体长度变小时，履带可变驱动装置300的最大行程(stroke)变小，因而履带可变驱动装置300的可变距离也缩短，且第一侧框架210与第二侧框架220之间的最长距离也会缩短。履带可变驱动装置300的履带可变缸350和推杆310的长度即与第一侧框架210与第二侧框架220之间的可变距离成比例。另外，履带可变驱动装置300的履带可变缸350和推杆310的长度取决于第一侧框架210与第二侧框架220之间的最长距离。如此，倘若履带208的最大宽度变小，作业时，工程机械101将无法承受较大的负荷。

因此，如本发明的一实施例所示，在最大限度地确保第一侧框架210与第二侧框架220之间的可变距离的同时，缩小第一侧框架210与第二侧框架220之间的最短距离极为有效。

为此，在本发明的一实施例中，推杆310的另一侧贯通第二侧框架220的与中心框架250相向的侧面而在第二侧框架220的内部通过第二侧托架224与第二侧框架220结合。这样，能够在相同地维持第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离的同时，增加履带可变驱动装置300的最大行程。即，能够增加履带可变缸350与推杆310的最大长度。

另一方面，履带可变缸350的一侧也可以贯通第一侧框架210的与中心框架250相向的侧面而在第一侧框架210的内部与第一侧框架210结合。但是，当如此履带可变缸350的一侧贯通第一侧框架210的侧面而在第一侧框架210的内部与第一侧框架210结合，且推杆310的另一侧贯通第二侧框架220的侧面而在第二侧框架220的内部与第二侧框架220结合时，工程机械101的整体的装配性会显著下降，从而不但降低生产性，还会使维护维修变得非常困难。即，难以将履带可变驱动装置300与第一侧框架210及第二侧框架220连接，因而不但难以制作，而且还会难以进行维护维修。

因此，通过使履带可变缸350的一侧结合于第一侧框架210的与中心框架250相向的一侧面，使推杆310的另一侧贯通第二侧框架220的与中心框架250相向的侧面而在第二侧框架220的内部与第二侧框架220结合，不但可以增加相对于第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离的履带可变驱动装置300最大行程，还可以防止第一侧框架210及第二侧框架220与履带可变驱动装置300的装配性显著下降。

尤其，在本发明的一实施例中，通过使直径相对小于履带可变缸350的推杆310贯通第二侧框架220的侧面，可以最小限度地减小形成于第二侧框架220的贯通孔的大小，从而使贯通孔导致第二侧框架220的强度下降的程度最小化。

此外，在本发明的一实施例中，设置为第一结合销410的长度方向与第二结合销420的长度方向交叉。第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离可变的结构的特性使然，第一侧框架210及第二侧框架220与中心框架250之间会不可避免地存在缝隙，由于这样的缝隙，第一侧框架210及第二侧框架220可能朝上下方向垂落或朝前后方向倾斜。即，第一侧框架210和第二侧框架220可能无法完全维持平行而扭曲。另外，当第一侧框架210与第二侧框架220扭曲时，弯曲力(bending force)会作用于分别结合于第一侧框架210及第二侧框架220的履带可变驱动装置300。这样的弯曲力可能集中于使履带可变驱动装置300与第一侧框架210及第二侧框架220结合的第一结合销410和第二结合销420。

根据本发明的一实施例，由于设置为第一结合销410与第二结合销420的长度方向交叉，因而能够抑制如前所述的弯曲力的发生或有效地抵抗弯曲力。因此，不但能够防止第一结合销410及第二结合销420受损伤或脱离，而且还能够抑制履带可变驱动装置300的履带可变缸350和推杆310因弯曲力弯曲而进行误动作。

如图2、图3及图7所图示，第一滑动框架610的一侧可以结合于第一侧框架210，另一侧可以能够滑动地插入于中心框架250的第一滑动导向部261。第二滑动框架620的一侧可以结合于第二侧框架220，另一侧可以能够滑动地插入于中心框架250的第二滑动导向部262。另外，作为一例，第一滑动导向部261与第二滑动导向部262可以形成为对称且相同的形状。因此，在图7中，用一个图对第一滑动导向部261和第二滑动导向部262进行了图示。

当第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离可变时，第一滑动框架610和第二滑动框架620帮助第一侧框架210与第二侧框架220能够以稳定地维持水平状态移动。此时，形成于中心框架250的第一滑动导向部261的与第二侧框架220相向的一面可以以使插入于第一滑动导向部261的第一滑动框架610的另一侧端部露出的方式形成有开口269。此外，第二滑动导向部262的与第一侧框架210相向的一面可以以使插入于第二滑动导向部262的第二滑动框架620的另一侧端部露出的方式形成有开口269。另外，第一滑动导向部261及第二滑动导向部262分别形成为对应于第一滑动框架610及第二滑动框架620的形状。例如，第一滑动导向部261与第二滑动导向部262可以为方形钢管形状。

倘若第一滑动导向部261和第二滑动导向部262中与插入第一滑动框架610及第二滑动框架620的一面相对的另一面被堵，当第一滑动框架610和第二滑动框架620在第一滑动导向部261和第二滑动导向部262的内部移动时，会无法排出流入第一滑动导向部261和第二滑动导向部262的内部的沙土之类的异物而妨碍第一滑动框架610及第二滑动框架620的移动，从而将导致第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离不可变。通常，由于工程机械101在恶劣的作业环境下进行作业的情况较多，因而作业过程中沙土之类的异物容易流入中心框架250的第一滑动导向部261和第二滑动导向部262的内部。

但是，根据本发明的一实施例，如图8所图示，通过开放第一滑动导向部261和第二滑动导向部262中与插入第一滑动框架610及第二滑动框架620的面相对的一面，可以使第一滑动框架610和第二滑动框架620移动而将沙土之类的异物推向相对侧而自然地排出异物。因此，无需通过另外的作业来排出流入第一滑动导向部261和第二滑动导向部262的沙土之类的异物。

此外，如图9所图示，中心框架250的第一滑动导向部261及第二滑动导向部262可以分别包括沿第一滑动框架610及第二滑动框架620的移动方向以规定的长度形成的移动限制槽267。另外，作为一例，第一滑动导向部261与第二滑动导向部262的移动限制槽267可以形成为对称且相同的形状。因此，在图9中，用一个图对第一滑动导向部261和第二滑动导向部262的移动限制槽267进行了图示。

限位器670分别结合于第一滑动框架610和第二滑动框架620而限制第一滑动框架610和第二滑动框架620的移动距离。例如，当履带可变驱动装置300最大限度地伸长时，限位器670可以限制第一侧框架210和第二侧框架220的移动。即，限位器670防止第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离超出已设定的可变范围。这里，已设定的可变范围可以在制造时根据工程机械101的大小和用途来决定。

具体地，限位器670的一侧可以分别结合于第一滑动框架610及第二滑动框架620，另一侧可以插入于分别形成于第一滑动导向部261及第二滑动导向部262的移动限制槽267。

此外，限位器670以与移动限制槽267的端部面接触的方式形成为板形状。限位器670会与移动限制槽267的端部碰撞而限制第一侧框架210和第二侧框架220的移动。但是，由于限位器670的碰撞时冲击力非常大，因而可能导致用于紧固限位器670或限位器670的螺栓承受不住冲击力而受损伤，或导致与限位器670碰撞的中心框架250受损伤。为了防止这种现象发生，在本发明的一实施例中，通过形成为限位器670与移动限制槽267的端部面接触，能够增加接触面积，从而确保稳定的面压。

此外，由于限位器670起限制第一侧框架210与第二侧框架220的最大距离的作用，当限位器670被误装配时，存在第一侧框架210和第二侧框架220中的一个以上被推出而引发事故的担忧。为了防止这样的限位器670的误装配，在本发明的一实施例中，限位器670可以形成为左右对称的形状。具体地，限位器670的中央部位可以通过诸如螺栓的紧固部件结合于第一滑动框架610及第二滑动框架620。另外，限位器670可以具有以中央部位为基准双向对称的形状。因此，可以形成为限位器670只要结合于第一滑动框架610及第二滑动框架620，就必然插入于移动限制槽267而卡止于移动限制槽267的端部。即，根据本发明的一实施例，不可能发生限位器670的误装配。

此外，如前述图2所图示，限位器670可以形成于在第一侧框架210与第二侧框架220之间的距离最远的状态下通过中心框架250的圆形开口部259露出的位置。这样，即使限位器670破损，仍通过中心框架250的圆形开口部259而接近，从而能够容易进行更换。

通过这样的配置，本发明的一实施例的工程机械101能够使履带208的宽度根据作业环境有效地可变。

尽管上面参照附图对本发明的实施例进行了说明，但本发明所属技术领域中的一般的技术人员可以理解在不脱离本发明的技术思想或必备特征的前提下，可以以其他具体的形态实施本发明。

因此，以上所描述的实施例在所有方面均应理解为是示例性的，而不是限定性的，比起上述详细的说明，本发明的范围更由后述权利要求书体现，从权利要求书的意义、范围及其等价概念导出的所有变更或变形的形态均应解释为落入本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种工程机械，其包括使用履带来行驶的下部行驶体，所述工程机械的特征在于，

所述下部行驶体包括：

第一侧框架和第二侧框架，其相互平行地配置，且分别设置有所述履带；

中心框架，其配置于所述第一侧框架与所述第二侧框架之间；以及

驱动装置，其包括履带可变缸及推杆，所述履带可变缸的一侧结合于第一侧框架中与所述中心框架相向的一侧面，所述推杆的一侧能够滑动地插入于所述履带可变缸的另一侧，所述推杆的另一侧贯通所述第二侧框架中与所述中心框架相向的侧面而在所述第二侧框架的内部与所述第二侧框架结合。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述第一侧框架包括设置于与所述中心框架相向的一侧面的第一侧托架，

所述第二侧框架包括设置于内部的第二侧托架，

所述下部行驶体还包括：

第一结合销，其贯通所述第一侧托架和所述履带可变缸的一侧端部而使所述第一侧托架与所述履带可变缸结合；以及

第二结合销，其贯通所述第二侧托架和所述推杆的另一侧端部而使所述第二侧托架与所述推杆结合。

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述第一结合销的长度方向与所述第二结合销的长度方向交叉。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述中心框架包括朝与所述第一侧框架及所述第二侧框架的长度方向交叉的方向形成的管形状的第一滑动导向部和第二滑动导向部，

所述下部行驶体还包括：

第一滑动框架，其一侧结合于所述第一侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第一滑动导向部；以及

第二滑动框架，其一侧结合于述第二侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第二滑动导向部。

5.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，

所述第一滑动导向部的与所述第二侧框架相向的一面以使所述第一滑动框架的另一侧端部露出的方式被开口，

所述第二滑动导向部的与所述第一侧框架相向的一面以使所述第二滑动框架的另一侧端部露出的方式被开口。

6.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，

所述下部行驶体还包括限位器，该限位器分别结合于所述第一滑动框架及所述第二滑动框架而限制移动距离。

7.根据权利要求6所述的工程机械，其特征在于，

所述中心框架的所述第一滑动导向部及所述第二滑动导向部分别包括沿所述第一滑动框架及所述第二滑动框架的移动方向以规定的长度形成的移动限制槽，

所述限位器的一侧分别结合于所述第一滑动框架及所述第二滑动框架，另一侧分别插入于所述移动限制槽。

8.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，

所述限位器形成为左右对称的板形状，且配置为与所述移动限制槽的端部面接触。

9.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，

所述中心框架包括朝上方形成的圆形开口部、以及包括设于所述圆形开口部的内周面的切换齿轮的转台部，

所述限位器形成于在所述第一侧框架与所述第二侧框架之间的距离最远的状态下通过所述圆形开口部露出的位置。

10.一种工程机械，其包括使用履带来行驶的下部行驶体，所述工程机械的特征在于，

所述下部行驶体包括：

第一侧框架和第二侧框架，其相互平行地配置，且分别设置有所述履带；

中心框架，其配置于所述第一侧框架与所述第二侧框架之间；以及

驱动装置，其包括履带可变缸及推杆，所述履带可变缸的一侧结合于第一侧框架中与所述中心框架相向的一侧面，所述推杆的一侧能够滑动地插入于所述履带可变缸的另一侧，所述推杆的另一侧贯通所述第二侧框架中与所述中心框架相向的侧面而在所述第二侧框架的内部与所述第二侧框架结合，

所述第一侧框架包括设置于与所述中心框架相向的一侧面的第一侧托架，所述第二侧框架包括设置于内部的第二侧托架，

所述中心框架包括朝与所述第一侧框架及所述第二侧框架的长度方向交叉的方向形成的管形状的第一滑动导向部和第二滑动导向部，

所述下部行驶体还包括：

第一结合销，其贯通所述第一侧托架和所述履带可变缸的一侧端部而使所述第一侧托架与所述履带可变缸结合；

第二结合销，其贯通所述第二侧托架和所述推杆的另一侧端部而使所述第二侧托架与所述推杆结合；

第一滑动框架，其一侧结合于所述第一侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第一滑动导向部；以及

第二滑动框架，其一侧结合于述第二侧框架，另一侧能够滑动地插入于所述中心框架的所述第二滑动导向部。

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