CN112193415B - 一种组合救援无人机及其使用方法 - Google Patents

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CN112193415B CN202011260532.0A CN202011260532A CN112193415B CN 112193415 B CN112193415 B CN 112193415B CN 202011260532 A CN202011260532 A CN 202011260532A CN 112193415 B CN112193415 B CN 112193415B
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Abstract

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种组合救援无人机，包括数个飞行器和救援网，数个所述飞行器环形可拆卸连接，且每一个所述飞行器均可独立飞行，所述救援网固定在数个所述飞行器下部；本发明的无人机能防止被救援人员二次掉落；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。本发明还提供了该无人机的使用方法，包括救援准备、方向控制、救援及保护、定位和连接固定等步骤，本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；每一个所述飞行器还能够独立工作，可操作性高。

Description

一种组合救援无人机及其使用方法
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种组合救援无人机及其使用方法。
背景技术
无人机经过了几十年的发展历程，从技术角度看已经比较成熟。其优点是成本低，具有高度灵活性，能够携带一些重要的设备从空中完成特殊任务，比如空中检测，空中监视，空中传信，空中喊话，紧急救援等；在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，实用方便，在处理自然灾害、事故灾难以及社会安全事件等方面能发挥出重要作用。
然而，为了让无人机更加智能，减少其使用难度，提高其工作效率，越来越多的传感器和处理芯片被搭载在无人机上面，以使其功能更加完善，更加智能地完成特殊任务。其中，无人机搭载摄像头传感器，由于计算机视觉理论和工程应用方面的发展，为无人机的智能化，提供一高空救援的难度大，危险性高，因此，高空救援工作一直是困扰世界各国的社会难题。
例如，当楼层爆炸或失火等高空危险事故发生时，由于事故往往是突发的且危险性持续扩大蔓延，因此，处于火灾楼层或火灾楼层之上楼层的人员往往受困于楼层中，无法转移到下方安全的楼层。这种情况下，现有技术中，受困人员通常只能躲避在相对封闭的空间以远离火势，或者逃到天台等待救援，然而，当楼梯无法通行或天台楼层不通时，则受困人员只能困于原地，无法通过其它渠道进行自救，为等待救援和安全脱险赢得时间。
例如，在遇到有人跳楼轻生或者有人即将从高处掉落时，地面条件大部分情况无法放置缓冲气垫，或者即使放置有缓冲气垫，从高处掉落还是有很大的生命危险。
公开号为CN110901918A的专利公开了一种大载荷无人机的高空救援装置，包括支撑板、气垫床、支撑杆、救生网、电动推杆，所述支撑板与无人机机身通过螺杆连接固定，位于无人机上方；所述气垫床位于支撑板上方，用于承载被救援人员；所述电动推杆，一端连接在无人机机臂上，另外一端连接在支撑杆上，用于控制支撑杆的运动，从而达到张开、闭合救生网的效果，这样，在不使用的情况下关闭，整体面积更小，方便运输，利用此高空救援装置与大载重无人机相配合，能够突破特殊场地和复杂环境的限制，快速响应高空救援需求，将被救人员逐一运送至地面，大大地提高了救援工作的效率。但是，仍然存在下列问题：
1.现有技术在被救援人员掉落到救生网中时，容易造成无人机倾斜，导致二次掉落；
2.现有技术在被救援人员掉落到救生网中时，被救援人员直接与无人机接触，人员容易受伤，同时易对无人机造成破坏，导致坠机。
发明内容
针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了一种组合救援无人机，用以解决现有技术在被救援人员掉落到救生网中时，容易造成无人机倾斜，导致二次掉落、被救援人员直接与无人机接触，人员容易受伤，同时易对无人机造成破坏，导致坠机等问题，本发明还提供了该无人机的使用方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种组合救援无人机，包括数个飞行器和救援网，数个所述飞行器环形可拆卸连接，且每一个所述飞行器均可独立飞行，所述救援网固定在数个所述飞行器下部；
所述飞行器包括飞行系统、控制调节系统、机架和视频采集系统，所述飞行系统安装于所述机架上部，所述控制调节系统和视频采集系统均安装在所述机架上，且所述飞行系统、机架和所述视频采集系统分别与所述控制调节系统电线连接。
所述飞行器的动力来源和信号控制装置等部件均设置在所述控制调节系统中，所述飞行器的数量为四个时，所述救援网形状为四边形，所述救援网的四个角分别固定在一个所述飞行器下部，通过所述飞行系统控制所述飞行器运动，通过所述视频采集系统获取位置信息，数个所述飞行器携带所述救援网飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到所述救援网上，数个所述飞行器相互靠近，使所述救援网上部收缩，然后数个所述飞行器环形连接，以防止待救援人员或物品从所述救援网上二次掉落。本发明的无人机在被救援人员掉落到所述救援网中时，多个所述飞行器均分重力，不易造成整个无人机倾斜，数个所述飞行器环形连接，缩小了所述救援网上部的开口，防止被救援人员二次掉落；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。
进一步，所述机架包括上支撑板、下支撑板、支柱、滑动单元、后安装座、前安装座、子座和母座，所述上支撑板与所述下支撑板平行且通过数根所述支柱连接，所述滑动单元安装于所述上支撑板与下支撑板之间，所述子座通过所述后安装座安装于所述滑动单元后端，所述母座通过所述前安装座安装于所述滑动单元前端，且一个所述机架上的子座与另一个所述机架上的母座可拆卸连接。
通过一个所述机架上的子座与另一个所述机架上的母座连接，从而实现数个所述飞行器环形连接，结构简单，稳定可靠，实用性强。
进一步，所述飞行系统包括风道、连接道、保护罩、方向舵、桨叶、旋转轴和连接轴，所述旋转轴通过所述连接轴安装在上支撑板上方，所述桨叶安装在所述旋转轴上端并与其活动连接，所述保护罩置于所述桨叶外侧，所述风道通过所述连接道安装于所述保护罩下端，所述方向舵为两根垂直交叉的条形板件，且所述方向舵安装在所述风道下端并与其活动连接。
在单个飞行器中，所述旋转轴和连接轴将控制调节系统中的动力传递到所述桨叶上，使所述桨叶旋转，产生向下流动的气流，带动所述飞行器上升，所述方向舵在所述风道内转动，从而控制飞行器的方向，同时，所述保护罩能够防止被救援人员被高速旋转的桨叶割伤，提高了本发明的安全性和可靠性。
进一步，所述滑动单元包括第一滑块、第二滑块和滑轨，所述第一滑块安装于上支撑板下端，所述第二滑块安装于下支撑板上端，所述滑轨上端与所述第一滑块滑动连接，所述滑轨下端与所述第二滑块滑动连接，前安装座安装在所述滑轨前端，后安装座安装于所述滑轨后端。
所述第一滑块和第二滑块分别固定在上支撑板和下支撑板上，使所述滑轨能够上下两端同时受力，保证所述滑轨平稳可靠的滑动，同时减少单个滑块的磨损，提高使用寿命。
进一步，所述子座包括连接扣、扣孔、扣座、子连接座、子外壳和子旋转座，所述连接扣通过所述扣座安装在所述子连接座一侧，所述扣孔设于所述连接扣上，所述子旋转座安装于所述子外壳内部且所述子旋转座与所述连接扣活动连接，所述子外壳安装于所述子连接座另一侧；
所述母座包括扣套、套座、母外壳、卡栓、蜗杆、第一电机、旋转卡轴、传动轴和第二电机，所述扣套通过所述套座安装在所述母外壳上，所述母外壳内壁上设有卡栓滑轨，所述卡栓一端在卡栓滑轨内，所述卡栓另一端与扣孔连接，所述卡栓上设有涡轮，所述蜗杆与涡轮齿轮连接，所述第一电机输出轴与所述蜗杆连接，所述旋转卡轴一端与连接扣连接，所述旋转卡轴另一端通过所述传动轴与所述第二电机输出轴连接。
当一个所述飞行器上的子座插入到另一个所述飞行器上的母座中时，所述第二电机带动所述旋转卡轴旋转，从而使所述连接扣旋转，所述扣孔旋转90度，使所述扣孔对准所述卡栓；所述第一电机带动所述蜗杆旋转，从而使所述卡栓沿卡栓滑轨方向运动，将所述卡栓插入到所述扣孔内，实现所述子座与母座的可靠连接；所述连接扣旋转，在无需子座与母座固定，仅需子座插入母座中时，能够防止卡栓插入到扣孔内，造成子座与母座不能分离的情况，增加了实用性，降低了故障发生率。
进一步，所述母座还包括加强板，所述加强板U形板件且安装于母外壳外侧。
增加所述加强板能够增加母座的结构强度，防止其在受到冲击时破损，增加了安全性和可靠性。
进一步，所述母座还包括第一减速器，所述第一减速器输出轴与蜗杆连接，所述第一减速器输入轴通过第一联轴器与第一电机连接。
增加所述第一减速器，能够降低第一电机的转速，增加第一电机的力矩，使蜗杆的运动更加精准，提高了蜗杆的运动精度。
进一步，所述母座还包括第二减速器，所述第二减速器输出轴与传动轴连接，所述第二减速器输入轴通过第二联轴器与第二电机连接。
增加所述第二减速器，能够降低第二电机的转速，增加第二电机的力矩，使连接扣的旋转更加精准，提高了连接扣的旋转精度。
进一步，所述子座还包括定位扣，所述定位扣安装在子连接座上；
所述母座还包括定位套，所述定位套安装于母外壳内部，当子座和母座连接时，所述定位扣插入定位套内部。
增加所述定位套和所述定位扣能够提高子座与母座的连接精度，确保所述卡栓能够插入到扣孔内。
如上述的一种组合救援无人机的使用方法，包括以下步骤：
S1，救援准备，数个所述飞行器处于分离状态，展开所述救援网，将所述救援网固定在数个所述飞行器下部，数个所述飞行器携带所述救援网同时起飞；
S2，方向控制，在单个飞行器中，所述桨叶旋转，产生向下流动的气流，带动所述飞行器上升，所述方向舵在所述风道内转动，从而控制飞行器的方向；
S3，救援及保护，数个所述飞行器携带所述救援网飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到所述救援网上，数个所述飞行器相互靠近，使所述救援网上部收缩，防止待救援人员或物品从所述救援网上二次掉落；
S4，定位，数个所述飞行器相互靠近时，通过视频采集系统获取相邻两个所述飞行器的位置关系，并进行位置调整，使一个所述飞行器上的子座与另一个所述飞行器上的母座对齐，再进行插入连接，使数个所述飞行器环形连接；
S5，连接固定，通过所述滑动单元带动一个所述飞行器上的子座插入到另一个所述飞行器上的母座中，所述第二电机带动所述旋转卡轴旋转，从而使所述连接扣旋转，所述扣孔旋转90度，使所述扣孔对准所述卡栓；
所述第一电机带动所述蜗杆旋转，从而使所述卡栓沿卡栓滑轨方向运动，将所述卡栓插入到所述扣孔内，实现所述子座与母座的可靠连接；
S6，完成救援，数个所述飞行器同时降落，将所述救援网中的待救援人员或物品吊运到地面，完成救援。
本发明的方法还适用于对高空坠落物的清理，将所述救援网运送至高空坠落物下方，上升无人机，将高空坠落物收入救援网内，操作简单，每一个所述飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明的无人机在被救援人员掉落到所述救援网中时，多个所述飞行器均分重力，不易造成整个无人机倾斜，数个所述飞行器环形连接，缩小了所述救援网上部的开口，防止被救援人员二次掉落；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。
本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；同时，本方法还适用于对高空坠落物的清理，操作简单，每一个所述飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。
附图说明
图1为本发明一种组合救援无人机实施例中数个飞行器的立体结构示意图(工作状态一)；
图2为本发明一种组合救援无人机实施例中数个飞行器的俯视结构示意图(工作状态一)；
图3为本发明一种组合救援无人机实施例的俯视结构示意图(工作状态二)；
图4为本发明一种组合救援无人机实施例的立体结构示意图(工作状态二)；
图5为本发明一种组合救援无人机实施例中飞行器的俯视结构示意图；
图6为本发明一种组合救援无人机实施例中飞行器的正视结构示意图；
图7为本发明一种组合救援无人机实施例中子座的立体结构示意图；
图8为本发明一种组合救援无人机实施例中母座的立体结构示意图；
图9为本发明一种组合救援无人机实施例中子座和母座的侧视装配结构示意图；
图10为图9中A-A处的剖视结构示意图。
说明书附图中的附图标记包括：
飞行系统1、风道11、连接道12、保护罩13、方向舵14、桨叶15、旋转轴16、连接轴17、控制调节系统2、机架3、上支撑板31、下支撑板32、支柱33、滑动单元34、第一滑块341、第二滑块342、滑轨343、后安装座35、前安装座36、子座37、连接扣371、扣孔372、扣座373、定位扣374、子连接座375、子外壳376、子旋转座377、母座38、扣套381、套座382、母外壳383、加强板384、卡栓385、蜗杆386、第一减速器387、第一联轴器388、第一电机389、旋转卡轴3810、传动轴3811、第二减速器3812、第二联轴器3813、第二电机3814、定位套3815、视频采集系统4、救援网5。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明：
实施例一
如图1-10所示，一种组合救援无人机，包括数个飞行器和救援网5，数个飞行器环形可拆卸连接，且每一个飞行器均可独立飞行，救援网5固定在数个飞行器下部；
飞行器包括飞行系统1、控制调节系统2、机架3和视频采集系统4，飞行系统1安装于机架3上部，控制调节系统2和视频采集系统4均安装在机架3上，且飞行系统1、机架3和视频采集系统4分别与控制调节系统2电线连接。
飞行器的动力来源和信号控制装置等部件均设置在控制调节系统2中，飞行器的数量为四个时，救援网5形状为四边形，救援网5的四个角分别固定在一个飞行器下部，通过飞行系统1控制飞行器运动，通过视频采集系统4获取位置信息，数个飞行器携带救援网5飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到救援网5上，数个飞行器相互靠近，使救援网5上部收缩，然后数个飞行器环形连接，以防止待救援人员或物品从救援网5上二次掉落。本发明的无人机在被救援人员掉落到救援网5中时，多个飞行器均分重力，不易造成整个无人机倾斜，数个飞行器环形连接，缩小了救援网5上部的开口，防止被救援人员二次掉落；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。
作为优选方案，机架3包括上支撑板31、下支撑板32、支柱33、滑动单元34、后安装座35、前安装座36、子座37和母座38，上支撑板31与下支撑板32平行且通过数根支柱33连接，滑动单元34安装于上支撑板31与下支撑板32之间，子座37通过后安装座35安装于滑动单元34后端，母座38通过前安装座36安装于滑动单元34前端，且一个机架3上的子座37与另一个机架3上的母座38可拆卸连接。
通过一个机架3上的子座37与另一个机架3上的母座38连接，从而实现数个飞行器环形连接，结构简单，稳定可靠，实用性强。
作为优选方案，飞行系统1包括风道11、连接道12、保护罩13、方向舵14、桨叶15、旋转轴16和连接轴17，旋转轴16通过连接轴17安装在上支撑板31上方，桨叶15安装在旋转轴16上端并与其活动连接，保护罩13置于桨叶15外侧，风道11通过连接道12安装于保护罩13下端，方向舵14为两根垂直交叉的条形板件，且方向舵14安装在风道11下端并与其活动连接。
在单个飞行器中，旋转轴16和连接轴17将控制调节系统2中的动力传递到桨叶15上，使桨叶15旋转，产生向下流动的气流，带动飞行器上升，方向舵14在风道11内转动，从而控制飞行器的方向，同时，保护罩13能够防止被救援人员被高速旋转的桨叶15割伤，提高了本发明的安全性和可靠性。
作为优选方案，滑动单元34包括第一滑块341、第二滑块342和滑轨343，第一滑块341安装于上支撑板31下端，第二滑块342安装于下支撑板32上端，滑轨343上端与第一滑块341滑动连接，滑轨343下端与第二滑块342滑动连接，前安装座36安装在滑轨343前端，后安装座35安装于滑轨343后端。
第一滑块341和第二滑块342分别固定在上支撑板31和下支撑板32上，使滑轨343能够上下两端同时受力，保证滑轨343平稳可靠的滑动，同时减少单个滑块的磨损，提高使用寿命。
实施例二
本实施例作为上一实施例的进一步改进，如图1-10所示，一种组合救援无人机，包括数个飞行器和救援网5，数个飞行器环形可拆卸连接，且每一个飞行器均可独立飞行，救援网5固定在数个飞行器下部；
飞行器包括飞行系统1、控制调节系统2、机架3和视频采集系统4，飞行系统1安装于机架3上部，控制调节系统2和视频采集系统4均安装在机架3上，且飞行系统1、机架3和视频采集系统4分别与控制调节系统2电线连接。
飞行器的动力来源和信号控制装置等部件均设置在控制调节系统2中，飞行器的数量为四个时，救援网5形状为四边形，救援网5的四个角分别固定在一个飞行器下部，通过飞行系统1控制飞行器运动，通过视频采集系统4获取位置信息，数个飞行器携带救援网5飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到救援网5上，数个飞行器相互靠近，使救援网5上部收缩，然后数个飞行器环形连接，以防止待救援人员或物品从救援网5上二次掉落。本发明的无人机在被救援人员掉落到救援网5中时，多个飞行器均分重力，不易造成整个无人机倾斜，数个飞行器环形连接，缩小了救援网5上部的开口，防止被救援人员二次掉落；同时被救援人员不会与飞行器直接接触，人员不会受伤，也不会对无人机造成破坏，安全性和实用性高。
作为优选方案，机架3包括上支撑板31、下支撑板32、支柱33、滑动单元34、后安装座35、前安装座36、子座37和母座38，上支撑板31与下支撑板32平行且通过数根支柱33连接，滑动单元34安装于上支撑板31与下支撑板32之间，子座37通过后安装座35安装于滑动单元34后端，母座38通过前安装座36安装于滑动单元34前端，且一个机架3上的子座37与另一个机架3上的母座38可拆卸连接。
通过一个机架3上的子座37与另一个机架3上的母座38连接，从而实现数个飞行器环形连接，结构简单，稳定可靠，实用性强。
作为优选方案，飞行系统1包括风道11、连接道12、保护罩13、方向舵14、桨叶15、旋转轴16和连接轴17，旋转轴16通过连接轴17安装在上支撑板31上方，桨叶15安装在旋转轴16上端并与其活动连接，保护罩13置于桨叶15外侧，风道11通过连接道12安装于保护罩13下端，方向舵14为两根垂直交叉的条形板件，且方向舵14安装在风道11下端并与其活动连接。
在单个飞行器中，旋转轴16和连接轴17将控制调节系统2中的动力传递到桨叶15上，使桨叶15旋转，产生向下流动的气流，带动飞行器上升，方向舵14在风道11内转动，从而控制飞行器的方向，同时，保护罩13能够防止被救援人员被高速旋转的桨叶15割伤，提高了本发明的安全性和可靠性。
作为优选方案，滑动单元34包括第一滑块341、第二滑块342和滑轨343，第一滑块341安装于上支撑板31下端，第二滑块342安装于下支撑板32上端，滑轨343上端与第一滑块341滑动连接，滑轨343下端与第二滑块342滑动连接，前安装座36安装在滑轨343前端，后安装座35安装于滑轨343后端。
第一滑块341和第二滑块342分别固定在上支撑板31和下支撑板32上，使滑轨343能够上下两端同时受力，保证滑轨343平稳可靠的滑动，同时减少单个滑块的磨损，提高使用寿命。
作为优选方案，子座37包括连接扣371、扣孔372、扣座373、子连接座375、子外壳376和子旋转座377，连接扣371通过扣座373安装在子连接座375一侧，扣孔372设于连接扣371上，子旋转座377安装于子外壳376内部且子旋转座377与连接扣371活动连接，子外壳376安装于子连接座375另一侧；
母座38包括扣套381、套座382、母外壳383、卡栓385、蜗杆386、第一电机389、旋转卡轴3810、传动轴3811和第二电机3814，扣套381通过套座382安装在母外壳383上，母外壳383内壁上设有卡栓滑轨，卡栓385一端在卡栓滑轨内，卡栓385另一端与扣孔372连接，卡栓385上设有涡轮，蜗杆386与涡轮齿轮连接，第一电机389输出轴与蜗杆386连接，旋转卡轴3810一端与连接扣371连接，旋转卡轴3810另一端通过传动轴3811与第二电机3814输出轴连接。
当一个飞行器上的子座37插入到另一个飞行器上的母座38中时，第二电机3814带动旋转卡轴3810旋转，从而使连接扣371旋转，扣孔372旋转90度，使扣孔372对准卡栓385；第一电机389带动蜗杆386旋转，从而使卡栓385沿卡栓滑轨方向运动，将卡栓385插入到扣孔372内，实现子座37与母座38的可靠连接；连接扣371旋转，在无需子座37与母座38固定，仅需子座37插入母座38中时，能够防止卡栓385插入到扣孔372内，造成子座37与母座38不能分离的情况，增加了实用性，降低了故障发生率。
作为优选方案，母座38还包括加强板384，加强板384U形板件且安装于母外壳383外侧。
增加加强板384能够增加母座38的结构强度，防止其在受到冲击时破损，增加了安全性和可靠性。
作为优选方案，母座38还包括第一减速器387，第一减速器387输出轴与蜗杆386连接，第一减速器387输入轴通过第一联轴器388与第一电机389连接。
增加第一减速器387，能够降低第一电机389的转速，增加第一电机389的力矩，使蜗杆386的运动更加精准，提高了蜗杆386的运动精度。
作为优选方案，母座38还包括第二减速器3812，第二减速器3812输出轴与传动轴3811连接，第二减速器3812输入轴通过第二联轴器3813与第二电机3814连接。
增加第二减速器3812，能够降低第二电机3814的转速，增加第二电机3814的力矩，使连接扣371的旋转更加精准，提高了连接扣371的旋转精度。
作为优选方案，子座37还包括定位扣374，定位扣374安装在子连接座375上；
母座38还包括定位套3815，定位套3815安装于母外壳383内部，当子座37和母座38连接时，定位扣374插入定位套3815内部。
增加定位套3815和定位扣374能够提高子座37与母座38的连接精度，确保卡栓385能够插入到扣孔372内。
实施例二相对于实施例一的优点在于：
实施例二中的发明增加了实用性，降低了故障发生率；增加母座38的结构强度，防止其在受到冲击时破损，增加了安全性和可靠性；提高了蜗杆386的运动精度；提高了连接扣371的旋转精度；提高子座37与母座38的连接精度，确保卡栓385能够插入到扣孔372内。
如上述的一种组合救援无人机的使用方法，包括以下步骤：
S1，救援准备，数个飞行器处于分离状态，展开救援网5，将救援网5固定在数个飞行器下部，数个飞行器携带救援网5同时起飞；
S2，方向控制，在单个飞行器中，桨叶15旋转，产生向下流动的气流，带动飞行器上升，方向舵14在风道11内转动，从而控制飞行器的方向；
S3，救援及保护，数个飞行器携带救援网5飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到救援网5上，数个飞行器相互靠近，使救援网5上部收缩，防止待救援人员或物品从救援网5上二次掉落；
S4，定位，数个飞行器相互靠近时，通过视频采集系统4获取相邻两个飞行器的位置关系，并进行位置调整，使一个飞行器上的子座37与另一个飞行器上的母座38对齐，再进行插入连接，使数个飞行器环形连接；
S5，连接固定，通过滑动单元34带动一个飞行器上的子座37插入到另一个飞行器上的母座38中，第二电机3814带动旋转卡轴3810旋转，从而使连接扣371旋转，扣孔372旋转90度，使扣孔372对准卡栓385；
第一电机389带动蜗杆386旋转，从而使卡栓385沿卡栓滑轨方向运动，将卡栓385插入到扣孔372内，实现子座37与母座38的可靠连接；
S6，完成救援，数个飞行器同时降落，将救援网5中的待救援人员或物品吊运到地面，完成救援。
本发明的方法操作方便，简单易懂，操作人员经过简单的培训，即可熟练掌握；同时，本方法还适用于对高空坠落物的清理，操作简单，每一个飞行器还能够独立工作，提高本发明的可操作性。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (5)

1.一种组合救援无人机，其特征在于：包括数个飞行器和救援网(5)，数个所述飞行器环形可拆卸连接，且每一个所述飞行器均可独立飞行，所述救援网(5)固定在数个所述飞行器下部；
所述飞行器包括飞行系统(1)、控制调节系统(2)、机架(3)和视频采集系统(4)，所述飞行系统(1)安装于所述机架(3)上部，所述控制调节系统(2)和视频采集系统(4)均安装在所述机架(3)上，且所述飞行系统(1)、机架(3)和所述视频采集系统(4)分别与所述控制调节系统(2)电线连接；
所述机架(3)包括上支撑板(31)、下支撑板(32)、支柱(33)、滑动单元(34)、后安装座(35)、前安装座(36)、子座(37)和母座(38)，所述上支撑板(31)与所述下支撑板(32)平行且通过数根所述支柱(33)连接，所述滑动单元(34)安装于所述上支撑板(31)与下支撑板(32)之间，所述子座(37)通过所述后安装座(35)安装于所述滑动单元(34)后端，所述母座(38)通过所述前安装座(36)安装于所述滑动单元(34)前端，且一个所述机架(3)上的子座(37)与另一个所述机架(3)上的母座(38)可拆卸连接；
所述飞行系统(1)包括风道(11)、连接道(12)、保护罩(13)、方向舵(14)、桨叶(15)、旋转轴(16)和连接轴(17)，所述旋转轴(16)通过所述连接轴(17)安装在上支撑板(31)上方，所述桨叶(15)安装在所述旋转轴(16)上端并与其活动连接，所述保护罩(13)置于所述桨叶(15)外侧，所述风道(11)通过所述连接道(12)安装于所述保护罩(13)下端，所述方向舵(14)为两根垂直交叉的条形板件，且所述方向舵(14)安装在所述风道(11)下端并与其活动连接；
所述滑动单元(34)包括第一滑块(341)、第二滑块(342)和滑轨(343)，所述第一滑块(341)安装于上支撑板(31)下端，所述第二滑块(342)安装于下支撑板(32)上端，所述滑轨(343)上端与所述第一滑块(341)滑动连接，所述滑轨(343)下端与所述第二滑块(342)滑动连接，前安装座(36)安装在所述滑轨(343)前端，后安装座(35)安装于所述滑轨(343)后端；
所述子座(37)包括连接扣(371)、扣孔(372)、扣座(373)、子连接座(375)、子外壳(376)和子旋转座(377)，所述连接扣(371)通过所述扣座(373)安装在所述子连接座(375)一侧，所述扣孔(372)设于所述连接扣(371)上，所述子旋转座(377)安装于所述子外壳(376)内部且所述子旋转座(377)与所述连接扣(371)活动连接，所述子外壳(376)安装于所述子连接座(375)另一侧；
所述母座(38)包括扣套(381)、套座(382)、母外壳(383)、卡栓(385)、蜗杆(386)、第一电机(389)、旋转卡轴(3810)、传动轴(3811)和第二电机(3814)，所述扣套(381)通过所述套座(382)安装在所述母外壳(383)上，所述母外壳(383)内壁上设有卡栓滑轨，所述卡栓(385)一端在卡栓滑轨内，所述卡栓(385)另一端与扣孔(372)连接，所述卡栓(385)上设有涡轮，所述蜗杆(386)与涡轮齿轮连接，所述第一电机(389)输出轴与所述蜗杆(386)连接，所述旋转卡轴(3810)一端与连接扣(371)连接，所述旋转卡轴(3810)另一端通过所述传动轴(3811)与所述第二电机(3814)输出轴连接；
所述母座(38)还包括加强板(384)，所述加强板(384)U形板件且安装于母外壳(383)外侧。
2.根据权利要求1所述的一种组合救援无人机，其特征在于：所述母座(38)还包括第一减速器(387)，所述第一减速器(387)输出轴与蜗杆(386)连接，所述第一减速器(387)输入轴通过第一联轴器(388)与第一电机(389)连接。
3.根据权利要求2所述的一种组合救援无人机，其特征在于：所述母座(38)还包括第二减速器(3812)，所述第二减速器(3812)输出轴与传动轴(3811)连接，所述第二减速器(3812)输入轴通过第二联轴器(3813)与第二电机(3814)连接。
4.根据权利要求3所述的一种组合救援无人机，其特征在于：所述子座(37)还包括定位扣(374)，所述定位扣(374)安装在子连接座(375)上；
所述母座(38)还包括定位套(3815)，所述定位套(3815)安装于母外壳(383)内部，当子座(37)和母座(38)连接时，所述定位扣(374)插入定位套(3815)内部。
5.如权利要求4所述的一种组合救援无人机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，救援准备，数个所述飞行器处于分离状态，展开所述救援网(5)，将所述救援网(5)固定在数个所述飞行器下部，数个所述飞行器携带所述救援网(5)同时起飞；
S2，方向控制，在单个飞行器中，所述桨叶(15)旋转，产生向下流动的气流，带动所述飞行器上升，所述方向舵(14)在所述风道(11)内转动，从而控制飞行器的方向；
S3，救援及保护，数个所述飞行器携带所述救援网(5)飞行到待救援人员或物品下方，当待救援人员或物品掉入到所述救援网(5)上，数个所述飞行器相互靠近，使所述救援网(5)上部收缩，防止待救援人员或物品从所述救援网(5)上二次掉落；
S4，定位，数个所述飞行器相互靠近时，通过视频采集系统(4)获取相邻两个所述飞行器的位置关系，并进行位置调整，使一个所述飞行器上的子座(37)与另一个所述飞行器上的母座(38)对齐，再进行插入连接，使数个所述飞行器环形连接；
S5，连接固定，通过所述滑动单元(34)带动一个所述飞行器上的子座(37)插入到另一个所述飞行器上的母座(38)中，所述第二电机(3814)带动所述旋转卡轴(3810)旋转，从而使所述连接扣(371)旋转，所述扣孔(372)旋转90度，使所述扣孔(372)对准所述卡栓(385)，
所述第一电机(389)带动所述蜗杆(386)旋转，从而使所述卡栓(385)沿卡栓滑轨方向运动，将所述卡栓(385)插入到所述扣孔(372)内，实现所述子座(37)与母座(38)的可靠连接；
S6，完成救援，数个所述飞行器同时降落，将所述救援网(5)中的待救援人员或物品吊运到地面，完成救援。
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