CN112193370A - 船上箱定位系统及其定位方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种船上箱定位系统及其定位方法，其中所述船上箱定位方法包括以下步骤：3001；自动地采集需要取吊的集装箱相对的位置；3002；根据需要取吊的集装箱相对的位置，确定与是否修改控制吊具移动位移的一位移基准有关的分析结果；3003；当所述分析结果对应于修改控制吊具移动位移的所述位移基准时，所述修改所述位移基准时，修改所述位移基准；3004；反馈修改后的所述位移基准。

Description

船上箱定位系统及其定位方法
技术领域
本发明涉及一船上箱定位系统，尤其涉及一种船上箱定位系统及其定位方法。
背景技术
随着全球化的不断深入，跨国贸易逐渐成为了商品贸易的主流。对于大型的商品或者货物的运输，大多以船运为主。船运的方式一次性运输的货物不仅更多，而且危险性相对较小。
当然，船运货物也存在一些弊端。比如说，有些货物不能翻到，为了防止装在货物的集装箱在水面上晃动而倾覆，现有技术中通常会在上下堆放的两个同规格的集装箱上分别设置一锁口和锁体，以在两个集装箱相互堆垛时，上下堆放的两个集装箱通过锁口和锁体彼此锁紧。锁口和锁体需要相互对准才能够被锁紧，因此，自动地将这样的集装箱进行堆垛十分困难。尤其是在集装箱装船时，涨潮和落潮对集装箱的定位都带来一定的困扰。
另外，现有的，货物都是通过一个个船被移转至运货船的。船通常是漂浮在水面，货物都是通过起吊机对集装箱进行装载的。由于水面的波浪、涨潮或落潮等外界因素的影响，从而使承载集装箱的船的稳定性受到极大的影响。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种船上箱定位系统及其定位方法，其中所述船上箱定位系统能够便于集装箱的装载和卸载。
本发明的另一个目的在于提供一种船上箱定位系统及其定位方法，其中根据所述船上箱定位系统取放集装箱时，能够避免涨潮和落潮等外界因素对集装箱定位精度的影响。
本发明提供一种船上箱定位方法，其中所述船上箱定位方法包括以下步骤：
3001；自动地采集需要取吊的集装箱相对的位置；
3002；根据需要取吊的集装箱相对的位置，确定与是否修改控制吊具移动位移的一位移基准有关的分析结果；
3003；当所述分析结果对应于修改控制吊具移动位移的所述位移基准时，所述修改所述位移基准时，修改所述位移基准；和
3004；反馈修改后的所述位移基准。
根据本发明的另一个方面，本发明提供一种船上箱定位系，其中所述船上箱定位系包括：
一集装箱位置采集模块，用以采集对应需要起吊的所述集装箱所在船中对应贝的位置；和
一控制单元，其中所述控制单元包括一分析模块、一修正模块和一反馈模块，其中所述分析模块获取所述集装箱位置采集单元采集的有关需要被起吊的所述集装箱所在的位置，形成与是否修改预存于所述分析模块中的一位移基准有关的分析结果，其中所述分析结果对应于修改所述位移基准时，所述修正模块修改所述位移基准，其中所述反馈模块被设置反馈修改后的所述位移基准至一PLC系统。
根据本发明一实施例，其中修改所述位移基准的条件为需要被起吊的所述集装箱距离上一次被起吊的所述集装箱的箱位差未沿所述X轴方向的至少一个箱位或沿Y轴方向的至少一个箱位。
根据本发明一实施例，修改后的所述位移基准为为上次取吊所述集装箱所述吊具移动的位移。
根据本发明一实施例，修改后的所述位移基准为首次起吊的所述集装箱和当前需要被起吊的所述集装箱之间每个坐标轴的距离与首次起吊的所述集装箱和当前需要被起吊的所述集装箱之间相差的箱位数的比值。
根据本发明一实施例，所述船上箱定位系统还包括一辅助模块，其中所述辅助模块被设置可通信地连接于所述修正模块，所述辅助模块被设置能够获取所述吊具与需要被起吊的所述集装箱之间的位置关系有关的数据，所述修正模块根据所述辅助模块形成的所述数据，进而能够对应地修正所述位移基准。
根据本发明一实施例，所述船上箱定位系统还包括一海况检测模块，其中所述海况检测模块被设置可通信地连接于所述修正模块，其中所述海况分析模块被设置能够检测每个贝上的所述集装箱的偏移量，其中所述修正模块根据所述偏移量进而修正所述位移基准。
通过对随后的描述的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。
本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。
附图说明
图1示出了本发明所述船上箱定位系统的结构框图。
图2示出了本发明所述船上箱定位系统应用场景图。
图3示出了本发明所述船上箱定位方法的流程图。
具体实施方式
以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
结合说明书附图1至图3，依本发明一较佳实施例的一种船上箱定位系统及其定位方法将在以下被详细地阐述。
所述船上箱定位系统能够自动地完成船上的集装箱装载。具体地，如图1所示，当集卡将集装箱600运转到船的不同贝700之后，操作人员能够控制吊具800，以根据所述船上箱定位系统100反馈的结果，而能够完成所述贝700上所述集装箱600的装载和卸载。
所述船上箱定位系统100包括一集装箱位置采集单元20和一控制单元30。所述控制模块30包括一分析模块31、一修正模块32以及一反馈模块33。
所述集装箱位置采集单元20被设置能够获取对应需要起吊的所述集装箱600所在船中对应贝的位置。具体地，所述集装箱600对应的位置通过对对应船建立三维坐标系定义，更具体地，可以以每个贝位延伸方向为X轴、所述贝位上与贝位延伸方向垂直的方向为Y轴和所述集装箱堆垛的高度方向为Z轴建立。
所述分析模块31获取所述集装箱位置采集单元20采集的有关需要被起吊的所述集装箱600所在的位置，形成与是否修改预存于所述分析模块31中的一位移基准有关的分析结果。
所述修正模块32被设置能够根据所述分析模块31形成的分析结果执行相应地动作。具体地，当所述分析结果对应于修改所述位移基准，则所述修正模块32对应地修改所述基准形成单元10的所述位移基准。如果所述分析结果对应于不修改所述位移基准，则所述修正模块32对应地保持所述位移基准。所述反馈模块33反馈所述位移基准至控制所述吊具800的操作人员。
比如说，在起吊第一个所述集装箱600时，所述位移基准为单个所述箱体的尺寸。所述反馈模块33反馈给控制所述吊具的PLC系统的值为单个所述箱体的尺寸，以使得控制所述吊具的PLC系统根据反馈的值而驱动所述吊具800按照反馈的值运动。
随着所述吊具800继续起吊所述集装箱600。所述分析模块31根据所述集装箱位置采集单元20采集的有关需要被起吊的所述集装箱600所在的位置，进而判断出需要被起吊的所述集装箱600距离上一次被起吊的所述集装箱600的箱位差，并判断是否需要修改所述比对标准。比如说，当需要被起吊的所述集装箱600距离上一次被起吊的所述集装箱600的箱位差未沿所述X轴方向的至少一个箱位或沿Y轴方向的至少一个箱位时，则所述修正模块32对应地将所述位移基准修改为为上次取吊所述集装箱600所述吊具移动的位移。
在本发明的另一个实施例中，所述修改模块32将所述位移基准修改为首次起吊的所述集装箱600和当前需要被起吊的所述集装箱600之间每个坐标轴的距离与首次起吊的所述集装箱600和当前需要被起吊的所述集装箱600之间相差的箱位数的比值。
通过这样的方式，能够减小误差。
所述船上箱定位系统还包括一辅助模块40，其中所述辅助模块40被设置可通信地连接于所述修正模块32。所述辅助模块40被设置能够获取所述吊具与需要被起吊的所述集装箱600之间的位置关系有关的数据。所述修正模块32根据所述辅助模块40形成的所述数据，进而能够对应地修正所述位移基准，从而进一步提高所述吊具移动的位移精确度。值得一提的是，本领域技术人员应当理解的是，所述辅助模块40可以被实施为一摄像头。
更优选地，所述船上箱定位系统还包括一海况检测模块50，其中所述海况检测模块50被设置可通信地连接于所述修正模块32，其中所述海况分析模块50被设置能够检测每个贝上的所述集装箱600受外界影响而在所述X轴、Y轴以及Z轴产生的偏移量。所述修正模块32根据所述偏移量进而修正所述位移基准。
参考图3，根据本发明的另一个方面，本发明提供一种船上箱定位方法，其中所述船上箱定位方法包括以下步骤：
3001；自动地采集需要取吊的集装箱600相对的位置；
3002；根据需要取吊的集装箱600相对的位置，确定与是否修改控制吊具移动位移的一位移基准有关的分析结果；
3003；当所述分析结果对应于修改控制吊具移动位移的所述位移基准时，所述修改所述位移基准时，修改所述位移基准；和
3004；反馈修改后的所述位移基准。
本领域的技术人员应理解，上述描述所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (7)

1.一种船上箱定位方法，其特征在于，其中所述船上箱定位方法包括以下步骤：
3001；自动地采集需要取吊的集装箱相对的位置；
3002；根据需要取吊的集装箱相对的位置，确定与是否修改控制吊具移动位移的一位移基准有关的分析结果；
3003；当所述分析结果对应于修改控制吊具移动位移的所述位移基准时，所述修改所述位移基准时，修改所述位移基准；和
3004；反馈修改后的所述位移基准。
2.一种船上箱定位系统，其特征在于，其中所述船上箱定位系统包括：
一集装箱位置采集模块，用以采集对应需要起吊的所述集装箱所在桥吊中对应贝的位置；和
一控制单元，其中所述控制单元包括一分析模块、一修正模块和一反馈模块，其中所述分析模块获取所述集装箱位置采集单元采集的有关需要被起吊的所述集装箱所在的位置，形成与是否修改预存于所述分析模块中的一位移基准有关的分析结果，其中所述分析结果对应于修改所述位移基准时，所述修正模块修改所述位移基准，其中所述反馈模块被设置反馈修改后的所述位移基准至一PLC系统。
3.根据权利要求2所述船上箱定位系统，其特征在于，其中修改所述位移基准的条件为需要被起吊的所述集装箱距离上一次被起吊的所述集装箱的箱位差未沿所述X轴方向的至少一个箱位或沿Y轴方向的至少一个箱位。
4.根据权利要求2所述船上箱定位系统，其特征在于，修改后的所述位移基准为为上次取吊所述集装箱所述吊具移动的位移。
5.根据权利要求2所述船上箱定位系统，其特征在于，修改后的所述位移基准为首次起吊的所述集装箱和当前需要被起吊的所述集装箱之间每个坐标轴的距离与首次起吊的所述集装箱和当前需要被起吊的所述集装箱之间相差的箱位数的比值。
6.根据权利要求2至5中任一所述船上箱定位系统，其特征在于，所述船上箱定位系统还包括一辅助模块，其中所述辅助模块被设置可通信地连接于所述修正模块，所述辅助模块被设置能够获取所述吊具与需要被起吊的所述集装箱之间的位置关系有关的数据，所述修正模块根据所述辅助模块形成的所述数据，进而能够对应地修正所述位移基准。
7.根据权利要求2至5中任一所述船上箱定位系统，其特征在于，所述船上箱定位系统还包括一海况检测模块，其中所述海况检测模块被设置可通信地连接于所述修正模块，其中所述海况分析模块被设置能够检测每个贝上的所述集装箱的偏移量，其中所述修正模块根据所述偏移量进而修正所述位移基准。
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