CN112157542A - 双工位中间上料式去毛刺机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双工位中间上料式的去毛刺机，包括相匹配的设备上罩和下柜，所述设备上罩的两侧分别设有一个电控柜，所述下柜的两侧分别设有一个气动柜，所述电控柜设在气动柜的上部，所述设备上罩上设有控制电控柜和气动柜的操作面板；所述下柜的中心位置连接上料装置，所述下柜包括第一加工区、中转工位区和第二加工区，所述中转工位区设在下柜的中间部分，所述第一加工区和第二加工区相对称设置，所述第一加工区和第二加工区分别设有抓料机器人、去毛刺装置、废料漏斗和废料收集盒；所述中转工位区设有出料滑道、废料漏斗和废料收集盒，所述出料滑道与上料装置连接。本发明提高了设备的工作效率，减轻了人工的作业强度。

Description

双工位中间上料式去毛刺机

技术领域

本发明涉及去毛刺机技术领域，尤其涉及双工位中间上料式去毛刺机。

背景技术

铝铸件具有美观，质量轻、耐腐蚀和导热性好等特点，在航空工业及动力机械、民用器皿制造和汽摩工业中广泛使用，但由于模具制造以及铸造得不同工艺原因，铝铸件在出模后会有毛刺或者飞边，这对于后期得装配及使用等方面存在很多不良影响，大部分企业多采用人工去毛刺，在注重人员成本、员工身心健康和大批量生产情况下，此种方法已不合时宜。铝铸件去毛刺的自动化和适应多种规格的工件是急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种双工位中间上料式的去毛刺机，可以适应多种规格的工件，并且可以切换不同的工作模式，设备工作方式灵活，提高了设备的工作效率，减轻了人工的作业强度。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：一种双工位中间上料式的去毛刺机，包括相匹配的设备上罩和下柜，所述设备上罩的两侧分别设有一个电控柜，所述下柜的两侧分别设有一个气动柜，所述电控柜设在气动柜的上部，所述设备上罩上设有控制电控柜和气动柜的操作面板；所述下柜的中心位置连接上料装置，所述下柜包括第一加工区、中转工位区和第二加工区，所述中转工位区设在下柜的中间部分，所述第一加工区和第二加工区相对称设置，所述第一加工区和第二加工区分别设有抓料机器人、去毛刺装置、废料漏斗和废料收集盒；所述中转工位区设有出料滑道、废料漏斗和废料收集盒，所述出料滑道与上料装置连接。工件放置在上料装置上，抓料机器人抓取工件至第一、第二加工区，去毛刺装置对工件进行工作，然后投放到出料滑道；第一、第二加工区和中转工位区均设有收集和处理废料的废料漏斗和废料收集盒。

作为本技术方案的进一步优化，所述操作面板通过面板支架可转动地设置在设备上罩上，方便工作时调整位置。

作为本技术方案的进一步优化，第一加工区和第二加工区可以同时加工相同工件，也可以同时加工不同工件，也可以先由第一加工区工位加工，在由第二加工区工位加工其余工序，形成一个连续式作业方式。当需要连续作业时，所述中转工位区需要设置中转台，中转台包括主体定位治具、传感器安装架和吹气装置，所述主体定位治具呈圆盘状，主体定位治具的两侧分别设有立式的传感器安装架，传感器安装架上设有检测工件是否到位的传感器，所述主体定位治具的下方设有吹气装置，所述吹气装置用来将工件上附属的毛刺屑吹除。第一加工区的抓料机器人加工完工件时将工件放置于主体定位治具上，传感器检测工件到位，吹气装置将工件上附属的毛刺屑吹除，并准备进入第二加工区进行作业。

作为本技术方案的进一步优化，所述设备上罩包括外罩、集尘管道和吸尘口，所述设备上罩旁设有用来控制吸尘口的集尘机，所述集尘管道设在外罩上部，所述集尘管道与吸尘口相连；所述吸尘口形状为漏斗型，置于设备上罩内部的上端，可以有效提升吸尘效果，机器人对工件进行去毛刺作业时，产生的毛刺屑通过集尘机内的风机抽走。吸尘口与集尘管道之间增加密封圈连接，集尘管道与集尘机相通，形成一个设备上罩内部与集尘机的通道，从而对加工产生的粉尘进行收集。所述集尘机为大流量脉冲吸尘装置，免更换易维护滤筒设计，脉冲反向除尘，收集机内的漂浮粉尘颗粒。采用脉冲控制反吹系统，避免了人工定期清理滤袋的工作，同时也避免由于清理不及时导致的除尘效果不佳的弊端；所述集尘机采用风机大吸力的特性，加装隔离装置，通过集尘管道将鼓风机和去毛刺机内部相连，靠吸力吸附粉尘或碎屑，当通过隔离装置的滤网过滤处理后，粉尘被收集到过滤集尘抽屉内，另一出风口就会排出清新空气。

作为本技术方案的进一步优化，所述上料装置分为独立的4组上料机构，所述上料机构包括上料机架、4组隔料阻挡气缸、4组送料阻挡气缸、中继盒、工件滑道和角度调节装置，所述工件滑道分为独立的4组滑道，每组滑道上设有隔料阻挡气缸和送料阻挡气缸，所述角度调节装置与工件滑道的下端连接，所述中继盒内放置CC-LINK远程IO模块，指示灯以及接线端子等电气元件，为上料装置提供驱动控制系统，所述工件滑道上的第一工位的下方设有传感器。人工将工件放置于工件滑道上，通过调节角度调节装置，可以控制工件滑道的倾斜角度，使工件处于一个便于滑行的倾斜角度，避免卡料，所有工件依次放置到四个工件滑道上，隔料阻挡气缸和送料阻挡气缸分别处于下位，抓料机器人的机械臂去第一工位拿取工件进行作业时，传感器感应无料，送料阻挡气缸抬起，被阻挡的第二工位的工件滑到第一工位，当传感器感应到第一工位有料时，送料阻挡气缸伸出，此时隔料阻挡气缸一直处于阻挡状态，将第三工位工件阻挡，当送料阻挡气缸伸出后，隔料阻挡气缸抬起，将后面工位的工件放行。重复以上动作加工所有工件，当工件滑道上无料时，传感器报警，人工及时补料即可。

作为本技术方案的进一步优化，所述每组滑道分别由3根导杆组成，导杆的分布情况需要根据工件的特征进行排列，使工件摆放时处于一种稳定的滑行状态。

作为本技术方案的进一步优化，所述出料滑道通过固定板与上料机架固定，并依托于中转工位区的废料漏斗支撑，所述固定板上设有腰孔和角度调节块，所述固定板和上料机架通过腰孔来调节出料滑道的前后位置，固定板与角度调节块可以微调出料滑道的倾斜角度，所述出料滑道上部有滑道盖板，滑道盖板的两端连接气缸，气缸通过角度调节块固定在固定板上，滑道盖板依靠两侧气缸提供动力，当加工作业时，滑道盖板伸出呈关闭状态，当作业完成准备投料时，滑道盖板收回呈开启状态。

作为本技术方案的进一步优化，所述出料滑道的底部装有两个凸轮振荡器，用以将工件顺利滑下避免工件停滞在出料口处影响排料，保证每次投料可以稳定滑落，不影响下次投料。

作为本技术方案的进一步优化，所述的去毛刺装置为砂带机，所述砂带机包括驱动装置、固定装置和张紧装置，所述驱动装置包括驱动电机、主动轮、砂带和从动轮，所述驱动电机与主动轮连接，所述主动轮通过砂带与从动轮连接；固定装置，所述固定装置包括电机固定板和延伸板，所述驱动电机固定在电机固定板上，所述从动轮设在延伸板上；所述张紧装置包括张紧轮、角度调节轮、调节板、旋转块、连接块、直线导轨和张紧气缸；所述张紧轮与砂带接触，所述角度调节轮穿过调节板的中心与张紧轮固定连接，所述旋转块设在角度调节轮和张紧轮之间；所述直线导轨和张紧气缸固定在所述电机固定板上，所述连接块可移动地设在直线导轨上，所述连接块与张紧气缸连接，张紧气缸伸缩带动连接块沿直线导轨上下运动，从而实现砂带的张紧状态。通过螺钉与调节板的接触状态，可以调整调节板顺时针或者逆时针方向的微调，通过角度调节轮可以控制旋转块顺时针或者逆时针方向的微调。两个方向的角度微调可以使张紧轮与砂带更好的配合，可以有效降低工作状态下，砂带经常跑偏的现象。

作为本技术方案的进一步优化，所述的去毛刺装置为浮动主轴，所述的浮动主轴的电机主轴由固定套筒固定。电动主轴可以模仿加工工件的形状，在Z轴方向缩短8mm，并且电动主轴可以通过气式浮动处径向浮动，气式浮动处最大可倾斜5度，在倾斜状态下可以旋转360度，通过调整阀等调整气式浮动处的气压值大小，可以使刀具自适应且柔性加工不同毛刺情况的工件，加工中存在的合模线，水口处等毛刺，都可用该气式浮动进行去除，柔性加工可以很大程度上保护刀具与工件。

作为本技术方案的进一步优化，所述的抓料机器人结构包括机器人底座、旋转台、第一转动臂、第二转动臂和刀具固定座，旋转台固定在机器人底座上，第一转动臂安装于旋转台上，所述得第二转动臂安装于第一转动臂上，所述得刀具固定座安装于第二转动臂上，所述刀具固定座上设有气缸夹爪， 所述旋转台 、第一转动臂 、第二转动臂 和刀具固定座依次通过电机驱动连接，所述的机器人底座、旋转台、第一转动臂、第二转动臂和刀具固定座之间形成运动关节，每个运动关节都靠内部的电机提供动力。

作为本技术方案的进一步优化，所述上料机架的前端设有防滑踏板，方便人工站立放料。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明可以适应多种规格的工件，并且可以切换不同的工作模式，设备工作方式灵活，提高了设备的工作效率，减轻了人工的作业强度。

2、本发明结构设计新颖，结构简单。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的设备上罩的结构示意图；

图4为本发明的上料装置的结构示意图；

图5是本发明的出料滑道的结构示意图；

图6是本发明的抓料机器人的结构示意图；

图7是本发明的中转台的结构示意图；

图8是本发明的去毛刺装置的结构示意图；

图9是本发明的去毛刺装置的正视图。

其中，1、设备上罩，2、下柜，3、电控柜，4、气动柜，5、操作面板，6、第一加工区，7、中转工位区，8、第二加工区，9、废料漏斗，10、废料收集盒，11、出料滑道，12、中转台，13、主体定位治具，14、传感器安装架，15、吹气装置，16、外罩，17、集尘管道，18、吸尘口，19、集尘机，20、上料机架，21、隔料阻挡气缸，22、送料阻挡气缸，23、中继盒，24、工件滑道，25、角度调节装置，26、导杆，27、固定板，28、角度调节块，29、滑道盖板，30、气缸，31、机器人底座，32、旋转台，33、第一转动臂，34、第二转动臂，35、刀具固定座，36、气缸夹爪，37、驱动电机，38、主动轮，39、砂带，40、从动轮，41、电机固定板，42、延伸板，43、张紧轮，44、角度调节轮，45、调节板，46、旋转块，47、连接块，48、直线导轨，49、张紧气缸，50、浮动主轴。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明（本实用新型）一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1至图2，本发明提供一种双工位中间上料式的去毛刺机，包括相匹配的设备上罩1和下柜2，设备上罩1的两侧分别设有一个电控柜3，下柜2的两侧分别设有一个气动柜4，电控柜3设在气动柜4的上部，设备上罩1上设有控制电控柜3和气动柜4的操作面板5，操作面板5通过面板支架可转动地设置在设备上罩1上，方便工作时调整位置。下柜2的中心位置连接上料装置，下柜包括第一加工区6、中转工位区7和第二加工区8，中转工位区7设在下柜2的中间部分，第一加工区6和第二加工区8相对称设置，第一加工区6和第二加工区8分别设有抓料机器人、去毛刺装置、废料漏斗9和废料收集盒10；中转工位区7设有出料滑道11、废料漏斗9和废料收集盒10，出料滑道11与上料装置连接。工件放置在上料装置上，抓料机器人抓取工件至第一、第二加工区，去毛刺装置对工件进行工作，然后投放到出料滑道11；第一、第二加工区和中转工位区7均设有收集和处理废料的废料漏斗9和废料收集盒10。

具体的，如图7所示，中转工位区7设有中转台12，中转台12包括主体定位治具13、传感器安装架14和吹气装置15，主体定位治具13呈圆盘状，主体定位治具13的两侧分别设有立式的传感器安装架14，传感器安装架14上设有检测工件是否到位的传感器，主体定位治具13的下方设有吹气装置15，吹气装置15用来将工件上附属的毛刺屑吹除。

具体的，如图3所示，所述设备上罩1包括外罩16、集尘管道17和吸尘口18，设备上罩1旁设有连接集尘管道17的集尘机19，集尘管道17设在外罩16上部，集尘管道17与吸尘口19相连；吸尘口19形状为漏斗型，置于设备上罩1内部的上端；吸尘口19与集尘管道17之间通过密封圈连接，集尘管道17与集尘机19相通，形成一个设备上罩1内部与集尘机19的通道。

具体的，如图1、图2和图4所示，上料装置分为独立的4组上料机构，所述上料机构包括上料机架20、4组隔料阻挡气缸21、4组送料阻挡气缸22、中继盒23、工件滑道24和角度调节装置25，工件滑道24分为独立的4组滑道，每组滑道上设有一组隔料阻挡气缸21和送料阻挡气缸22，工件滑道24上的第一工位的下方设有检测有无工件的传感器，角度调节装置25与工件滑道24的下端连接；中继盒23内设有CC-LINK远程IO模块，指示灯以及接线端子，为上料装置提供驱动控制系统。人工将工件放置于工件滑道24上，通过调节角度调节装置25，可以控制工件滑道24的倾斜角度，使工件处于一个便于滑行的倾斜角度，避免卡料，所有工件依次放置到四个工件滑道24上，隔料阻挡气缸21和送料阻挡气缸22分别处于下位，抓料机器人的机械臂去第一工位拿取工件进行作业时，传感器感应无料，送料阻挡气缸22抬起，被阻挡的第二工位的工件滑到第一工位，当传感器感应到第一工位有料时，送料阻挡气缸22伸出，此时隔料阻挡气缸21一直处于阻挡状态，将第三工位工件阻挡，当送料阻挡气缸22伸出后，隔料阻挡气缸21抬起，将后面工位的工件放行。重复以上动作加工所有工件，当工件滑道24上无料时，传感器报警，人工及时补料即可。每组滑道分别由3根导杆组成，导杆3的分布情况需要根据工件的特征进行排列，使工件摆放时处于一种稳定的滑行状态。

具体的，如图2、图4和图5所示，出料滑道11通过固定板27与上料机架20固定，并依托于中转工位区7的废料漏斗9支撑，固定板27上设有腰孔和角度调节块28，固定板27和上料机架20通过腰孔来调节出料滑道11的前后位置，固定板27与角度调节块28用来微调出料滑道11的倾斜角度，出料滑道11上部有滑道盖板29，滑道盖板29的两端连接气缸30，气缸30通过角度调节块28固定在固定板27上，滑道盖板29依靠两侧气缸30提供动力，当加工作业时，滑道盖板29伸出呈关闭状态，当作业完成准备投料时，滑道盖板29收回呈开启状态。所述出料滑道11的底部装有两个凸轮振荡器，保证每次投料可以稳定滑落，不影响下次投料。

具体的，如图6所示，抓料机器人结构包括机器人底座31、旋转台32、第一转动臂33、第二转动臂34和刀具固定座35，旋转台32固定在机器人底座31上，第一转动臂33安装于旋转台32上，第二转动臂34安装于第一转动臂33上，刀具固定座35安装于第二转动臂34上，刀具固定座35上设有气缸夹爪36，旋转台32、第一转动臂33、第二转动臂34和刀具固定座35依次通过电机驱动连接，所述机器人底座31、旋转台32、第一转动臂33、第二转动臂34和刀具固定座35之间形成运动关节，每个运动关节都靠内部的电机提供动力。机械臂的电机通过外部系统进行编程控制，通过外部控制系统可以使机械臂完成各种加工作业。

具体的，如图8和图9所示，去毛刺装置为砂带机，砂带机包括驱动装置、固定装置和张紧装置，驱动装置包括驱动电机37、主动轮38、砂带39和从动轮40，所述驱动电机37与主动轮38连接，主动轮38通过砂带39与从动轮40连接；固定装置包括电机固定板41和延伸板42，驱动电机37固定在电机固定板41上，从动轮40设在延伸板42上；张紧装置包括张紧轮43、角度调节轮44、调节板45、旋转块46、连接块47、直线导轨48和张紧气缸49；所述张紧轮43与砂带39接触，角度调节轮44穿过调节板45的中心与张紧轮43固定连接，旋转块46设在角度调节轮44和张紧轮43之间；直线导轨48和张紧气缸49固定在电机固定板41上，连接块47可移动地设在直线导轨48上，连接块47与张紧气缸49连接，张紧气缸49伸缩带动连接块47沿直线导轨48上下运动，从而实现砂带的张紧状态。

具体的，如图2所示，去毛刺装置为浮动主轴50，浮动主轴50的电机主轴由固定套筒固定在第一加工区6和第二加工区8的机架上。电动主轴可以模仿加工工件的形状，在Z轴方向缩短8mm，并且电动主轴可以通过气式浮动处径向浮动，气式浮动处最大可倾斜5度，在倾斜状态下可以旋转360度，通过调整阀等调整气式浮动处的气压值大小，可以使刀具自适应且柔性加工不同毛刺情况的工件，加工中存在的合模线，水口处等毛刺，都可用该气式浮动进行去除，柔性加工可以很大程度上保护刀具与工件。

本发明的双工位中间供料式去毛刺机可以实现多种加工作业方式，

当工件去毛刺工艺简单时，我们一个工件只需要两种或者三种刀具就可以完成去毛刺作业时，我们可以采用双工位同时供料方式进行作业，具体实施为将同一种工件分别放到工件滑道24上，工件滑道24分为独立的4组上料机构，第一加工区6和第二加工区8的抓料机器人可以分别拿取4条滑道上的工件来进行加工，加工好的工件投放到出料滑道11内，出料滑道11底部装有凸轮振荡器，用以将工件顺利滑下避免工件停滞在出料口处影响排料。

当客户工件种类较多，同台设备需满足同时加工不同产品时，我们可以采用双工位分别加工不同产品的方式进行作业，具体实施为第一滑道和第二滑道放置同一种工件，由第一加工区6的抓料机器人来进行拿取作业，第三滑道和第四滑道放置另外一种工件，由第二加工区8的抓料机器人来进行拿取作业，第一加工区6和第二加工区8分别作业，两者为独立的两套设备，互不干扰。即设备一分为二。

当去毛刺工件工艺复杂，工序较多时，我们可以采用双工位连续式方式进行作业，具体实施为第一加工区6的抓料机器人从工件滑道24拿取工件，完成其中一部分去毛刺任务，第一加工区6的抓料机器人将工件放在中转加工区7，第二加工区8的抓料机器人将工件由中转加工区7取走，完成剩余去毛刺任务，最终将完成工件放入出料滑道11内。

三种作业方式可以灵活切换，用以应对不同客户以及不同工件。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于：包括相匹配的设备上罩（1）和下柜（2），所述设备上罩（1）的两侧分别设有一个电控柜（3），所述下柜（2）的两侧分别设有一个气动柜（4），所述电控柜（3）设在气动柜（4）的上部，所述设备上罩（1）上设有控制电控柜（3）和气动柜（4）的操作面板（5）；所述下柜（2）的中心位置连接上料装置，所述下柜包括第一加工区（6）、中转工位区（7）和第二加工区（8），所述中转工位区（7）设在下柜（2）的中间部分，所述第一加工区（6）和第二加工区（8）相对称设置，所述第一加工区（6）和第二加工区（8）分别设有抓料机器人、去毛刺装置、废料漏斗（9）和废料收集盒（10）；所述中转工位区（7）设有出料滑道（11）、废料漏斗（9）和废料收集盒（10），所述出料滑道（11）与上料装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于：所述中转工位区（7）设有中转台（12），中转台（12）包括主体定位治具（13）、传感器安装架（14）和吹气装置（15），所述主体定位治具（13）呈圆盘状，主体定位治具（13）的两侧分别设有立式的传感器安装架（14），传感器安装架（14）上设有检测工件是否到位的传感器，所述主体定位治具（13）的下方设有吹气装置（15），所述吹气装置（15）用来将工件上附属的毛刺屑吹除。

3.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于：所述设备上罩（1）包括外罩（16）、集尘管道（17）和吸尘口（18），所述设备上罩（1）旁设有连接集尘管道（17）的集尘机（19），所述集尘管道（17）设在外罩（16）上部，所述集尘管道（17）与吸尘口（19）相连；所述吸尘口（19）形状为漏斗型，置于设备上罩（1）内部的上端；所述吸尘口（19）与集尘管道（17）之间通过密封圈连接，集尘管道（17）与集尘机（19）相通，形成一个设备上罩（1）内部与集尘机（19）的通道。

4.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于：所述上料装置分为独立的4组上料机构，所述上料机构包括上料机架（20）、4组隔料阻挡气缸（21）、4组送料阻挡气缸（22）、中继盒（23）、工件滑道（24）和角度调节装置（25），所述工件滑道（24）分为独立的4组滑道，每组滑道上设有一组隔料阻挡气缸（21）和送料阻挡气缸（22），所述工件滑道（24）上的第一工位的下方设有检测有无工件的传感器，所述角度调节装置（25）与工件滑道（24）的下端连接；所述中继盒（23）内设有CC-LINK远程IO模块，指示灯以及接线端子，为上料装置提供驱动控制系统。

5.根据权利要求4所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于：所述每组滑道分别由3根导杆（26）组成。

6.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于，所述出料滑道（11）通过固定板（27）与上料机架（20）固定，并依托于中转工位区（7）的废料漏斗（9）支撑，所述固定板（27）上设有腰孔和角度调节块（28），所述固定板（27）和上料机架（20）通过腰孔来调节出料滑道（11）的前后位置，固定板（27）与角度调节块（28）用来微调出料滑道（11）的倾斜角度，所述出料滑道（11）上部有滑道盖板（29），滑道盖板（29）的两端连接气缸（30），气缸（30）通过角度调节块（28）固定在固定板（27）上，滑道盖板（29）依靠两侧气缸（30）提供动力，当加工作业时，滑道盖板（29）伸出呈关闭状态，当作业完成准备投料时，滑道盖板（29）收回呈开启状态。

7.根据权利要求6所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于，所述出料滑道（11）的底部装有两个凸轮振荡器。

8.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于，所述的抓料机器人结构包括机器人底座（31）、旋转台（32）、第一转动臂（33）、第二转动臂（34）和刀具固定座（35），旋转台（32）固定在机器人底座（31）上，第一转动臂（33）安装于旋转台（32）上，第二转动臂（34）安装于第一转动臂（33）上，所述刀具固定座（35）安装于第二转动臂（34）上，所述刀具固定座（35）上设有气缸夹爪（36），所述旋转台（32）、第一转动臂（33）、第二转动臂（34）和刀具固定座（35）依次通过电机驱动连接，所述机器人底座（31）、旋转台（32）、第一转动臂（33）、第二转动臂（34）和刀具固定座（35）之间形成运动关节，每个运动关节都靠内部的电机提供动力。

9.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于，所述的去毛刺装置为砂带机，所述砂带机包括驱动装置、固定装置和张紧装置，所述驱动装置包括驱动电机（37）、主动轮（38）、砂带（39）和从动轮（40），所述驱动电机（37）与主动轮（38）连接，所述主动轮（38）通过砂带（39）与从动轮（40）连接；固定装置，所述固定装置包括电机固定板（41）和延伸板（42），所述驱动电机（37）固定在电机固定板（41）上，所述从动轮（40）设在延伸板（42）上；所述张紧装置包括张紧轮（43）、角度调节轮（44）、调节板（45）、旋转块（46）、连接块（47）、直线导轨（48）和张紧气缸（49）；所述张紧轮（43）与砂带（39）接触，所述角度调节轮（44）穿过调节板（45）的中心与张紧轮（43）固定连接，所述旋转块（46）设在角度调节轮（44）和张紧轮（43）之间；所述直线导轨（48）和张紧气缸（49）固定在所述电机固定板（41）上，所述连接块（47）可移动地设在直线导轨（48）上，所述连接块（47）与张紧气缸（49）连接，张紧气缸（49）伸缩带动连接块（47）沿直线导轨（48）上下运动，从而实现砂带的张紧状态。。

10.根据权利要求1所述的一种双工位中间上料式的去毛刺机，其特征在于，所述去毛刺装置为浮动主轴（50），所述浮动主轴（50）的电机主轴由固定套筒固定在第一加工区和第二加工区的机架上。

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