CN112153607A - 基于v2x的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质，方法包括：路侧单元根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段，根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标。自动驾驶车辆基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标，并根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。本发明公开的自动驾驶方法，不仅解决了自动驾驶车辆在矿区的排土位置规划问题，而且可解决远程调度平台时延、信号不好等问题。

Description

基于V2X的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于V2X的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质。
背景技术
近年来，采矿业在生产和管理方式上不断向数字信息化发展，自动驾驶矿卡也越来越多的应用到露天矿排土场的排土作业中。
现有技术中，宽体车在矿山进行排土作业时，由于多车进行排土作业，且排土线较长，通常需要有专人在排土场指挥有人驾驶宽体车进行排土点选择，从而进行倒车至指定排土线进行排土作业。而矿山无人驾驶宽体车进入排土区进行排土时，无法通过专人指挥的方式选择合适的排土位。而且由于矿区排土场的环境特殊，无法通过画停车位、停车标识线等方式解决自动驾驶车辆的排土位置规划问题。而且通过云平台远程调度车辆，会出现信号不好、通信堵塞、时延等问题。
发明内容
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于路侧单元,包括：
根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段；
根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标。
可选地，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标，包括：
计算将要入场车辆的车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和；
将预选排土段上距离入口最近的点作为起点，从起点延伸上述和的距离的点作为目标排土点。
可选地，根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线之前，还包括：
基于V2X通信接收车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间。
可选地，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标之后，还包括：
基于V2X通信将目标排土点坐标发送给自动驾驶车辆。
第二方面，本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于自动驾驶车辆,包括：
基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
可选地，还包括：
当排土作业完成后，基于V2X通信向路侧单元发送离场信息。
第三方面，本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，包括：
自动驾驶车辆基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
路侧单元根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段；
路侧单元根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
路侧单元根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标；
自动驾驶车辆基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
自动驾驶车辆根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
第四方面，本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于路侧单元,包括：
第一计算模块，用于根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段；
第二计算模块，用于根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
第三计算模块，用于根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标；
第五方面，本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于自动驾驶车辆,包括：
发送模块，用于基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
接收模块，用于基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
确定模块，用于根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令可被处理器执行以实现上述实施例提供的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法，路侧单元根据排土场历史排土情况以及当前排土情况，实时计算当前可使用的排土线，然后根据排土段的排土次数、排土位宽度、最短路径等因素，确定目标排土点的坐标，并使用V2X通信为新进入排土场的车辆分配下发目标排土点的坐标，解决了自动驾驶车辆在矿区的排土位置规划问题，而且通过V2X通信技术，可解决远程调度平台时延、信号不好等问题，根据V2X传输协议，可添加标识位，适合矿山排土场的应用场景。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法的示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种计算可使用的排土线方法的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种计算各个排土段的排土次数方法的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆排土模拟示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶装置的结构示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶装置的结构示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种基于V2X的车辆自动驾驶设备的结构示意图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或一个以上实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
实施例一：
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，参见图1，该方法具体包括以下步骤：
S101，自动驾驶车辆基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息。
其中，车辆的侧翻预留空间本领域技术人员可根据实际情况自行设定，本公开实施例不做具体限制。
在一些示例性场景中，自动驾驶车辆通过车载V2X设备与路侧单元建立双向通信，即通过V2X技术的直接通信模式实现车载V2X设备与路侧单元的V2X设备相连接交换信息，向排土场的路侧单元发送信息，可解决远程调度平台时延、信号不好等问题，而且根据V2X通信的传输协议，可添加标识位，适合矿山排土场的应用场景。
S102，路侧单元根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段。
具体地，当路侧单元接收到车辆的入场信息时，计算当前可使用的排土线，图5是根据一示例性实施例示出的一种计算当前可使用的排土线方法的示意图。如图5所示，根据当前在场车辆的车体的宽度及其侧翻预留空间，计算该车在此排土点排土所需的宽度，其中，所需的宽度等于车体的宽度加上预设侧翻预留空间，再结合该车的排土线坐标，计算当前正在被占用的排土线长度，其中，车辆的中心点停靠在排土线上的目标排土点处的切线的垂线上。
根据排土线的整体长度以及当前正在被占用的排土线长度，计算当前可使用的排土线，其中，当前可使用的排土线包括至少一段排土段。例如，当前可使用的排土线包括三段排土段。
根据该步骤，可以计算出当前可用的空闲排土段。
S103，路侧单元根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段。
具体地，当有多个空闲排土段时，根据各个空闲排土段的排土次数，确定预选排土段。图6是根据一示例性实施例示出的一种计算各个排土段的排土次数方法的示意图。如图6所示，所有进入过排土场工作的车辆，在排土点完成排土作业后，对应的排土段的排土次数都会增加1次。
具体地，根据历史入场车辆的车体宽度以及侧翻预留空间，可以计算该车在此排土点排土所需的宽度，其中，所需的宽度等于车体的宽度加上预设侧翻预留空间，再结合该车的排土线坐标，可以得出该车在此排土的排土段，对该排土段的排土次数增加1次。
根据该方法，可以得出各排土段的排土次数，将排土次数最少的空闲排土段作为预设排土段。
根据该步骤，综合考虑了各排土段的已排土次数，确定预选排土段。
S104，路侧单元根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标。
当车辆进入排土场进行排土工作时，路侧单元可以根据预先接收到的车体宽度信息、侧翻预留空间信息计算该车辆在此排土所需的长度，根据所需的长度在预选排土段上确定目标排土点。根据行驶距离最短的原则，目标排土点选择在靠近排土场入口的一侧。
具体地，计算将要入场车辆的车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和，然后将预选排土段上距离排土场入口最近的点作为起点，从起点延伸上述和的距离的点作为目标排土点。
在一种可能的实现方式中，车体宽度为3米，侧翻预留空间为1米，车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和为2.5米，将预选排土段上距离排土场入口最近的点作为起点，则目标排土点位于距离该起点2.5米处。
进一步地，得到目标排土点后，将目标排土点的坐标通过V2X通信发送到自动驾驶车辆。
根据该步骤，可以得到刚入场车辆的目标排土点，解决了自动驾驶宽体车在矿区自动排土位置的规划问题。
S105，自动驾驶车辆基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标。
路侧单元将排土点坐标信息通过V2X通信发送给车辆，在路侧单元进行广播通信的扩展域中添加排土点下发标识、车辆标识，在数据字段添加对该车辆下发的排土点坐标。车辆接收到路侧单元的信息，对扩展域的信息进行解包，如有排土点下发标识，且车辆标识为本车，则根据下发的排土点坐标排土。发送的数据信息如下表所示：
Figure BDA0002640675750000071
根据该步骤，可实时接收并识别路侧单元广播的排土点坐标，避免出现通信堵塞等问题。
S106，自动驾驶车辆根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆排土模拟示意图，如图7所示，排土线是一条弧线，车辆停靠在排土线附近进行排土。
具体地，车辆接收到目标排土点的坐标后，根据排土线上排土点的坐标以及排土线的信息计算停靠方向，车辆的停靠方向与排土线上的目标排土点处的切线垂直。
确定停靠方向后，根据目标排土点的坐标确定停靠位置。将车辆的中心点停靠在排土线上的目标排土点处的切线的垂线上，其中，车辆的尾部与排土线上的目标排土点处的切线的垂直距离本领域技术人员可自行设定，例如，车辆的尾部与排土线上的目标排土点处的切线的垂直距离为0.5米。
车辆接收到目标排土点的坐标后，可根据自身车体长度信息、宽度信息、侧翻预留空间、排土线信息以及车辆的尾部与排土线上的目标排土点处的切线的垂直距离，准确得到停靠区域和停靠方向。
基于本公开实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法，综合考虑了排土段的排土次数、排土位宽度、最短路径等因素，确定目标排土点的坐标，并使用V2X通信为新进入排土场的车辆分配下发目标排土点的坐标，解决了自动驾驶车辆在矿区的排土位置规划问题，而且通过V2X通信技术，可解决远程调度平台时延、信号不好等问题，根据V2X传输协议，可添加标识位，适合矿山排土场的应用场景。
实施例二：
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于路侧单元,在一种可能的实现方式中，路侧单元安装在排土场，与自动驾驶车辆通过V2X通信连接，接收自动驾驶车辆发送的入场信息、离场信息、以及车辆标识信息、车体长度信息、车体宽度信息、侧翻预留空间等，并实时计算目标排土点的坐标，将计算出来的目标排土点坐标发送给自动驾驶车辆，具体的方法参见图2，如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201，根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段。
S202，根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段。
S203，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标。
进一步地，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标，包括计算将要入场车辆的车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和，将预选排土段上距离入口最近的点作为起点，从起点延伸上述和的距离的点作为目标排土点。
进一步地，根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线之前，还包括基于V2X通信接收车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间。
进一步地，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标之后，还包括基于V2X通信将目标排土点坐标发送给自动驾驶车辆。
实施例三：
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于自动驾驶车辆,该自动驾驶车辆通过车载V2X设备与路侧单元建立双向通信连接，具体方法参见图3，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：
S301，基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息。
S302，基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标。
S303，根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
进一步地，当排土作业完成后，基于V2X通信向路侧单元发送离场信息。
实施例四：
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于路侧单元,参见图8，该装置包括：
第一计算模块801，用于根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，排土线包括至少一段排土段。
第二计算模块802，用于根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段。
第三计算模块803，用于根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在预选排土段上的目标排土点坐标。
进一步地，第三计算模块803具体用于计算将要入场车辆的车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和，将预选排土段上距离入口最近的点作为起点，从起点延伸上述和的距离的点作为目标排土点。
进一步地，该装置还可以包括数据接收模块，用于基于V2X通信接收车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间。
进一步地，该装置还可以包括数据发送模块，用于基于V2X通信将目标排土点坐标发送给自动驾驶车辆。
实施例五：
本公开实施例提供了一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于自动驾驶车辆,参见图9，该装置包括：
发送模块901，用于基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息。
接收模块902，用于基于V2X通信接收路侧单元发送过来的目标排土点坐标。
确定模块903，用于根据目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
基于本公开实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶装置，解决了自动驾驶车辆在矿区的排土位置规划问题，而且通过V2X通信技术，可解决远程调度平台时延、信号不好等问题，根据V2X传输协议，可添加标识位，适合矿山排土场的应用场景。
需要说明的是，上述实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶装置在执行基于V2X的车辆自动驾驶方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶装置与基于V2X的车辆自动驾驶方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
第六方面，本公开实施例还提供一种与前述实施例所提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法对应的电子设备，以执行上述基于V2X的车辆自动驾驶方法。
请参考图10，其示出了本申请的一些实施例所提供的一种电子设备的示意图。如图10所示，电子设备包括：处理器1000，存储器1001，总线1002和通信接口1003，处理器1000、通信接口1003和存储器1001通过总线1002连接；存储器1001中存储有可在处理器1000上运行的计算机程序，处理器1000运行计算机程序时执行本申请前述任一实施例所提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法。
其中，存储器1001可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口1003(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线1002可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器1001用于存储程序，处理器1000在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的基于V2X的车辆自动驾驶方法可以应用于处理器1000中，或者由处理器1000实现。
处理器1000可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1000中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1000可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1001，处理器1000读取存储器1001中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
第七方面，本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法对应的计算机可读存储介质，请参考图11，其示出的计算机可读存储介质为光盘1100，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法。
需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的基于V2X的车辆自动驾驶方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于路侧单元,其特征在于，包括：
根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，所述排土线包括至少一段排土段；
根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个所述排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在所述预选排土段上的目标排土点坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在所述预选排土段上的目标排土点坐标，包括：
计算将要入场车辆的车体宽度的一半及其侧翻预留空间之和；
将所述预选排土段上距离入口最近的点作为起点，从所述起点延伸上述和的距离的点作为目标排土点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线之前，还包括：
基于V2X通信接收车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在所述预选排土段上的目标排土点坐标之后，还包括：
基于V2X通信将所述目标排土点坐标发送给自动驾驶车辆。
5.一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，用于自动驾驶车辆,其特征在于，包括：
基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
基于V2X通信接收所述路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
根据所述目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
当排土作业完成后，基于V2X通信向路侧单元发送离场信息。
7.一种基于V2X的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
自动驾驶车辆基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
路侧单元根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，所述排土线包括至少一段排土段；
路侧单元根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个所述排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
路侧单元根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在所述预选排土段上的目标排土点坐标；
自动驾驶车辆基于V2X通信接收所述路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
自动驾驶车辆根据所述目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
8.一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于路侧单元,其特征在于，包括：
第一计算模块，用于根据当前在场车辆的排土点坐标、车体宽度及其侧翻预留空间，计算当前可使用的排土线，所述排土线包括至少一段排土段；
第二计算模块，用于根据历史入场车辆的排土点坐标计算每个所述排土段的排土次数，将排土次数最少的排土段作为预选排土段；
第三计算模块，用于根据将要入场车辆的车体宽度及其侧翻预留空间计算在所述预选排土段上的目标排土点坐标。
9.一种基于V2X的车辆自动驾驶装置，用于自动驾驶车辆,其特征在于，包括：
发送模块，用于基于V2X通信向路侧单元发送车辆的入场信息、车辆的标识信息、车辆的车体长度、车体宽度、和侧翻预留空间、排土线信息；
接收模块，用于基于V2X通信接收所述路侧单元发送过来的目标排土点坐标；
确定模块，用于根据所述目标排土点坐标和排土线信息确定车辆的停靠位置和停靠方向。
10.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7任一项所述的一种基于V2X的车辆自动驾驶方法。
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