CN111026118A - 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统 - Google Patents

一种矿用宽体车及其自动驾驶系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111026118A
CN111026118A CN201911316077.9A CN201911316077A CN111026118A CN 111026118 A CN111026118 A CN 111026118A CN 201911316077 A CN201911316077 A CN 201911316077A CN 111026118 A CN111026118 A CN 111026118A
Authority
CN
China
Prior art keywords
body vehicle
mining wide
mining
wide
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911316077.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘嘉伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Sany Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd filed Critical Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Priority to CN201911316077.9A priority Critical patent/CN111026118A/zh
Publication of CN111026118A publication Critical patent/CN111026118A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种矿用宽体车及其自动驾驶系统，涉及自动驾驶的技术领域，包括：雷达组，摄像头组，定位天线和数据处理系统，雷达组，用于确定矿用宽体车所处环境中的障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标；摄像头组，用于采集矿用宽体车所处环境的图像信息；定位天线，用于获取卫星发送的定位信号，并将定位信号发送给数据处理系统；数据处理系统，用于基于定位信号，确定出矿用宽体车的目标位置坐标；并基于目标位置坐标、相对位置坐标、图像信息和预设地图，确定出矿用宽体车的行驶路线，并向矿用宽体车的控制中心发送行驶路线，解决了现有的自动驾驶系统在低温和低光照的条件下无法为矿用宽体车提供准确的行驶路线的技术问题。

Description

一种矿用宽体车及其自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种矿用宽体车及其自动驾驶系统。
背景技术
随着我国经济的快速发展，对矿产资源的需求越来越大，因而对矿山资源的开发不断加大，随着矿开采规模的显著提高，采矿条件变得愈来愈恶劣，对人的安全威胁也愈来愈大，但是对采矿效率的要求却越来越高。因此，技术人员着手开发了能够自动驾驶的矿用宽体车，但是现有的自动驾驶系统在低温、低光照条件下无法正常工作，不能为矿用宽体车提供准确的行驶路线。
针对上述问题，还未提出有效的解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种矿用宽体车及其自动驾驶系统，以缓解了现有的自动驾驶系统在低温和低光照的条件下无法为矿用宽体车提供准确的行驶路线的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种矿用宽体车自动驾驶系统，包括：雷达组，摄像头组，定位天线和数据处理系统，其中，所述数据处理系统分别与所述雷达组、所述摄像头组和所述定位天线相连接；所述雷达组，用于确定所述矿用宽体车所处环境中的障碍物与所述矿用宽体车之间的相对位置坐标；所述摄像头组，用于采集所述矿用宽体车所处环境的图像信息；所述定位天线，用于获取卫星发送的定位信号，并将所述定位信号发送给所述数据处理系统；所述数据处理系统，用于基于所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的目标位置坐标；并基于所述目标位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和预设地图，确定出所述矿用宽体车的行驶路线，并向所述矿用宽体车的控制中心发送所述行驶路线。
进一步地，述雷达组包括：超声波雷达组；所述超声波雷达组包括第一数量个超声波雷达，且所述第一数量个超声波雷达均设置于所述矿用宽体车的周围。
进一步地，所述雷达组包括：毫米波雷达组；所述毫米波雷达组包括第二数量个短距毫米波雷达组和第三数量个长距毫米波雷达。
进一步地，所述短距毫米波雷达组设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。
进一步地，所述长距毫米波雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的上方。
进一步地，所述雷达组包括：激光雷达组；所述激光雷达组包括第四数量个激光雷达，且所述第四数量个激光雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的两侧以及所述矿用宽体车的车厢后侧。
进一步地，所述摄像头组包括：第五数量个第一摄像头和第六数量个第二摄像头，其中，所述第一摄像头均设置于所述矿用宽体车的挡风玻璃的内侧；所述第二摄像头均按照预设角度设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。
进一步地，所述定位天线包括：第一定位天线和第二定位天线，其中，所述第一定位天线和所述第二定位天线均设置在所述矿用宽体车的顶部，并与所述矿用宽体车的轴线方向垂直，所述第一定位天线和所述第二定位天线之间的距离大于预设距离。
进一步地，所述数据处理系统包括：定位系统和感知系统，其中，所述定位系统用于获取所述定位信号，并利用RTK差分定位算法和所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的位置坐标；所述感知系统用于基于所述位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和所述预设地图，确定出所述行驶路线，以及将所述行驶路线发送给所述矿用宽体车的控制中心，以使所述控制中心基于所述行驶路线控制所述矿用宽体车行驶。
第二方面，本申请实施例还提供了一种矿用宽体车，包括上述第一方面所述的矿用宽体车自动驾驶系统，还包括矿用宽体车本体，矿用宽体车自动驾驶系统用于为矿用宽体车本体提供行驶路线。
在本发明实施例中，通过雷达组确定出矿用宽体车所处环境中的障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标，通过摄像头组采集矿用宽体车所处环境的图像信息，以及通过定位天线获取卫星发送的定位信号，数据处理系统在获取到定位信号之后，确定出矿用宽体车的目标位置坐标，并基于目标位置坐标、相对位置坐标、图像信息和预设地图，确定出矿用宽体车的行驶路线，并向矿用宽体车的控制中心发送行驶路线。
在本发明实施例中，由于自动驾驶系统中由于激光雷达在低温和低光照的条件下无法正常工作，导致自动驾驶系统无法为矿用宽体车提供准确的行驶线路，本申请通过将能够在低温和低光照的条件下正常工作的毫米波雷达和激光雷达添加至自动驾驶系统中，达到了自动驾驶系统能够在低温和低光照的条件下为矿用宽体车提供准确的行驶线路的目的，进而解决了现有的自动驾驶系统在低温和低光照的条件下无法为矿用宽体车提供准确的行驶路线的技术问题，从而实现了矿用宽体车在低温和低光照的条件下正常运行的技术效果。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种矿用宽体车自动驾驶系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种矿用宽体车自动驾驶系统的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种矿用宽体车的主视图；
图4为本发明实施例提供的一种矿用宽体车的左视图；
图5为本发明实施例提供的一种矿用宽体车的后视图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
根据本发明实施例，提供了一种矿用宽体车自动驾驶系统的实施例，图1是根据本发明实施例的一种矿用宽体车自动驾驶系统的示意图，如图1所示，该系统包括：雷达组10，摄像头组20，定位天线30和数据处理系统40，其中，所述数据处理系统40分别与所述雷达组10、所述摄像头组20和所述定位天线30相连接。
所述雷达组10，用于确定所述矿用宽体车所处环境中的障碍物与所述矿用宽体车之间的相对位置坐标。
所述摄像头组20，用于采集所述矿用宽体车所处环境的图像信息。
所述定位天线30，用于获取卫星发送的定位信号，并将所述定位信号发送给所述数据处理系统。
所述数据处理系统40，用于基于所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的目标位置坐标；并基于所述目标位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和预设地图，确定出所述矿用宽体车的行驶路线，并向所述矿用宽体车的控制中心发送所述行驶路线。
在本发明实施例中，由于自动驾驶系统中由于激光雷达在低温和低光照的条件下无法正常工作，导致自动驾驶系统无法为矿用宽体车提供准确的行驶线路，本申请通过将能够在低温和低光照的条件下正常工作的毫米波雷达和激光雷达添加至自动驾驶系统中，达到了自动驾驶系统能够在低温和低光照的条件下为矿用宽体车提供准确的行驶线路的目的，进而解决了现有的自动驾驶系统在低温和低光照的条件下无法为矿用宽体车提供准确的行驶路线的技术问题，从而实现了矿用宽体车在低温和低光照的条件下正常运行的技术效果。
下面将结合图2至图5对上述的矿用宽体车的自动驾驶系统进行说明。
在本发明实施例中，如图2，图3，图4和图5所示，上述的雷达组包括：超声波雷达组11，毫米波雷达组12和激光雷达组13。
需要说明的是，超声波雷达组包括第一数量个超声波雷达111，且第一数量个超声波雷达均设置于矿用宽体车的周围。
上述的第一数量可以由工作人员根据实际情况自行设置，在本发明实施例中不做具体限定，优选地，在本发明实施例中，超声波雷达组中包括10个超声波雷达。
具体的，上述的10个超声波雷达可以设置在矿用宽体车的前后保险杠上和矿用宽体车左右两侧的电池箱体上。在矿用宽体车的周围布置10个超声波雷达能够充分对矿用宽体车所处环境中的障碍物进行扫描，并确定出障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标。
毫米波雷达组中包括第二数量个短距毫米波雷达121和第三数量个长距毫米波雷达131。
上述的第二数量和第三数量可以由工作人员根据实际情况自行设置，在本发明实施例中不做具体限定，优选地，在本发明实施例中，超声波雷达组中包括5个短距毫米波雷达和1个长距毫米波雷达。
具体的，上述的5个短距毫米波雷达组可以设置在矿用宽体车的保险杠和矿用宽体车两侧的电池箱体上；上述的1个长距毫米波雷达设置于矿用宽体车的前保险杠的上方。
激光雷达组中包括第四数量个激光雷达141，上述的第四数量可以由工作人员根据实际情况自行设置，在本发明实施例中不做具体限定，优选地，在本发明实施例中，激光雷达的数量为3个。
具体的，上述的3个激光雷达设置在矿用宽体车的前保险杠的两侧以及矿用宽体车的车厢后侧。
由于激光雷达在低温和低光照的条件下无法正常的工作(即，无法准确的确定出矿用宽体车所处环境中的障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标)，进而导致数据处理系统无法准确的为矿用宽体车规划出行驶路线。
在本申请中，将毫米波雷达组和超声波雷达组添加至自动驾驶系统中，由于毫米波雷达和超声波雷达在低温和低光照的条件下依然能够正常进行工作(即，准确的确定出矿用宽体车所处环境中的障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标)，因此，即使激光雷达无法正常工作的情况，在数据处理系统也能够通过毫米波雷达组和超声波雷达组上传的矿用宽体车之间的相对位置坐标，准确的为矿用宽体车规划出行驶路线，从而保证了矿用宽体车在低温和低光照的条件下依然能够正常行驶。
在本发明实施例中，如图2，图3，图4和图5所示，摄像头组还包括第五数量个第一摄像头21和第六数量个第二摄像头22。
具体的，上述的第一摄像头设置在矿用宽体车的挡风玻璃的内侧，在本发明实施例中，优选地，第一摄像头设置在挡风玻璃中心线下方，雨刮范围内，挡风玻璃中心线下方是第一摄像头在拍摄矿用宽体车前进方向上环境的图像信息的最好位置。另外，将第一摄像头设置在雨刮范围内，能够使第一摄像头在雨雪天气下拍摄出清晰的图像。
将第一摄像头设置在挡风玻璃中心线下方，雨刮范围内，使第一摄像头能够为数据处理系统提供高质量的图像信息，进而使数据处理系统为矿用宽体车规划准确的行驶路线。
需要说明的是，上述的第五数量可以由工作人员根据实际情况自行设置，在本发明实施例中不做具体限定，优选地，在本发明实施例中，第一摄像头的数量为1个。
上述的第六数量个第二摄像头按照预设角度设置于矿用宽体车的保险杠和矿用宽体车两侧的电池箱体上，第二摄像头的主要作用是斜向下拍摄矿用宽体车的车身前后环境状况。
需要说明的是，上述的第六数量可以由工作人员根据实际情况自行设置，在本发明实施例中不做具体限定，优选地，在本发明实施例中，第二摄像头的数量为4个，其中，矿用宽体车的前后保险杠上各设置1个第二摄像头，矿用宽体车左右两侧的电池箱体上各设置1个第二摄像头。
另外，还需要说明的是，上述的4个第二摄像头中每个摄像头所对应的预设角度可以为相同角度也可以为不同角度。
具体的，每个第二摄像头所对应的预设角度可以由工作人员根据实际情况自行设定，在本发明实施例中不做具体限定。
在本发明实施例中，如图2和图3所示，定位天线包括：第一定位天线31和第二定位天线32，其中，第一定位天线和第二定位天线均设置在矿用宽体车的顶部，并与矿用宽体车的轴线方向垂直，第一定位天线和所述第二定位天线之间的距离大于预设距离。
需要说明的是，上述的预设距离可以由工作人员根据实际情况自行设定，一般情况下预设距离大于2米。
在本发明实施例中，如图2所示，数据处理系统包括：定位系统41和感知系统42。
所述定位系统41用于获取定位天线发送的定位信号，并利用RTK差分定位算法和定位信号，确定出所述矿用宽体车的位置坐标；
所述感知系统42用于基于所述位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和所述预设地图，确定出所述行驶路线，以及将所述行驶路线发送给所述矿用宽体车的控制中心，以使所述控制中心基于所述行驶路线控制所述矿用宽体车行驶。
在本发明实施例中，由于通过RTK差分定位算法能够对目标进行厘米级别的定位，因此，在本发明实施例中，定位系统利用RTK差分定位算法和定位信号，能够准确的定位出矿用宽体车的目标位置坐标，进而能够使感知系统通过该目标位置坐标为矿用宽体车规划准确的行驶路线。
感知系统在矿用宽体车在执行行驶、装载、卸料等任务时，获取到定位系统发送的位置坐标、雷达组发送的相对位置坐标和摄像头发送图像信息，并结合预设的高精度地图，能够确定出矿用宽体车的准确行驶路线。
然后，感知系统将行驶路线发送给矿用宽体车的控制中心，以使控制中心根据该行驶路线控制矿用宽体车行驶。
另外，还需要说明的是，在本申请实施例所描述的自行驾驶系统还能够采用V2V/V2X技术，通过设置在矿区路口出的RSU(Road Side Unit，路侧单元)，获取矿用宽体车所处矿区的路况信息，并将该路况信息发送给感知系统，以使感知系统能够根据路况信息对行驶路线进行调整，进而为矿用宽体车规划出更为精准的行驶路线。
实施例二：
在本申请实施例中提供了一种矿用宽体车，该矿用宽体车包括实施例一中所描述的矿用宽体车自动驾驶系统，该矿用宽体车还包括矿用宽体车本体，矿用宽体车自动驾驶系统用于为矿用宽体车本体提供行驶路线。
本申请实施例中提供了一种矿用宽体车，包括矿用宽体车本体和矿用宽体车自动驾驶系统，该矿用宽体车自动驾驶系统包括：雷达组，摄像头组，定位天线和数据处理系统，雷达组，用于确定矿用宽体车所处环境中的障碍物与矿用宽体车之间的相对位置坐标；摄像头组，用于采集矿用宽体车所处环境的图像信息；定位天线，用于获取卫星发送的定位信号，并将定位信号发送给数据处理系统；数据处理系统，用于基于定位信号，确定出矿用宽体车的目标位置坐标；并基于目标位置坐标、相对位置坐标、图像信息和预设地图，确定出矿用宽体车的行驶路线，并向矿用宽体车的控制中心发送行驶路线。
在本发明实施例中，由于自动驾驶系统中由于激光雷达在低温和低光照的条件下无法正常工作，导致自动驾驶系统无法为矿用宽体车提供准确的行驶线路，本申请通过将能够在低温和低光照的条件下正常工作的毫米波雷达和激光雷达添加至自动驾驶系统中，达到了自动驾驶系统能够在低温和低光照的条件下为矿用宽体车提供准确的行驶线路的目的，进而解决了现有的自动驾驶系统在低温和低光照的条件下无法为矿用宽体车提供准确的行驶路线的技术问题，从而实现了矿用宽体车在低温和低光照的条件下正常运行的技术效果。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种矿用宽体车自动驾驶系统，其特征在于，包括：雷达组，摄像头组，定位天线和数据处理系统，其中，所述数据处理系统分别与所述雷达组、所述摄像头组和所述定位天线相连接；
所述雷达组，用于确定所述矿用宽体车所处环境中的障碍物与所述矿用宽体车之间的相对位置坐标；
所述摄像头组，用于采集所述矿用宽体车所处环境的图像信息；
所述定位天线，用于获取卫星发送的定位信号，并将所述定位信号发送给所述数据处理系统；
所述数据处理系统，用于基于所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的目标位置坐标；并基于所述目标位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和预设地图，确定出所述矿用宽体车的行驶路线，并向所述矿用宽体车的控制中心发送所述行驶路线。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：超声波雷达组；
所述超声波雷达组包括第一数量个超声波雷达，且所述第一数量个超声波雷达均设置于所述矿用宽体车的周围。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：毫米波雷达组；
所述毫米波雷达组包括第二数量个短距毫米波雷达组和第三数量个长距毫米波雷达。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述短距毫米波雷达组设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述长距毫米波雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的上方。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达组包括：激光雷达组；
所述激光雷达组包括第四数量个激光雷达，且所述第四数量个激光雷达设置于所述矿用宽体车的前保险杠的两侧以及所述矿用宽体车的车厢后侧。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像头组包括：第五数量个第一摄像头和第六数量个第二摄像头，其中，
所述第一摄像头均设置于所述矿用宽体车的挡风玻璃的内侧；
所述第二摄像头均按照预设角度设置于所述矿用宽体车的保险杠和所述矿用宽体车两侧的电池箱体上。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述定位天线包括：第一定位天线和第二定位天线，其中，所述第一定位天线和所述第二定位天线均设置在所述矿用宽体车的顶部，并与所述矿用宽体车的轴线方向垂直，所述第一定位天线和所述第二定位天线之间的距离大于预设距离。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理系统包括：定位系统和感知系统，其中，
所述定位系统用于获取所述定位信号，并利用RTK差分定位算法和所述定位信号，确定出所述矿用宽体车的位置坐标；
所述感知系统用于基于所述位置坐标、所述相对位置坐标、所述图像信息和所述预设地图，确定出所述行驶路线，以及将所述行驶路线发送给所述矿用宽体车的控制中心，以使所述控制中心基于所述行驶路线控制所述矿用宽体车行驶。
10.一种矿用宽体车，其特征在于，包括上述权利要求1-9中任意一项所述的矿用宽体车自动驾驶系统，还包括矿用宽体车本体，所述矿用宽体车自动驾驶系统用于为所述矿用宽体车本体提供行驶路线。
CN201911316077.9A 2019-12-18 2019-12-18 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统 Pending CN111026118A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911316077.9A CN111026118A (zh) 2019-12-18 2019-12-18 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911316077.9A CN111026118A (zh) 2019-12-18 2019-12-18 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111026118A true CN111026118A (zh) 2020-04-17

Family

ID=70210692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911316077.9A Pending CN111026118A (zh) 2019-12-18 2019-12-18 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111026118A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111824053A (zh) * 2020-07-24 2020-10-27 江苏徐工工程机械研究院有限公司 矿用卡车
CN112153607A (zh) * 2020-08-19 2020-12-29 潍柴动力股份有限公司 基于v2x的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质
CN113442915A (zh) * 2021-08-17 2021-09-28 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) 一种自动避障天线

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1082406A (en) * 1964-08-28 1967-09-06 Babcock Electronics Corp Double sideband-suppressed carrier doppler distance measuring system
CN206171607U (zh) * 2016-11-02 2017-05-17 深圳市招科智控科技有限公司 一种无人驾驶的公交车
CN106875781A (zh) * 2017-03-16 2017-06-20 南京多伦科技股份有限公司 一种机器人智能教练辅助驾驶方法及其系统
CN107351785A (zh) * 2017-07-12 2017-11-17 奇瑞汽车股份有限公司 车辆周围环境感知系统
CN107844120A (zh) * 2017-12-15 2018-03-27 包头市天盛重工有限公司 一种无人驾驶矿用宽体车
CN108089579A (zh) * 2017-12-13 2018-05-29 南京多伦科技股份有限公司 一种机器人智能自动驾驶系统
CN108334072A (zh) * 2017-12-29 2018-07-27 同济大学 一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统
CN108490941A (zh) * 2018-03-29 2018-09-04 奇瑞汽车股份有限公司 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
CN108819883A (zh) * 2018-08-09 2018-11-16 北京智行者科技有限公司 车辆控制器
CN108819938A (zh) * 2018-06-21 2018-11-16 奇瑞汽车股份有限公司 泊车系统和汽车
CN208238805U (zh) * 2018-03-30 2018-12-14 郑州宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车
CN208376741U (zh) * 2017-03-24 2019-01-15 多伦科技股份有限公司 一种机器人智能教练辅助驾驶系统

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1082406A (en) * 1964-08-28 1967-09-06 Babcock Electronics Corp Double sideband-suppressed carrier doppler distance measuring system
CN206171607U (zh) * 2016-11-02 2017-05-17 深圳市招科智控科技有限公司 一种无人驾驶的公交车
CN106875781A (zh) * 2017-03-16 2017-06-20 南京多伦科技股份有限公司 一种机器人智能教练辅助驾驶方法及其系统
CN208376741U (zh) * 2017-03-24 2019-01-15 多伦科技股份有限公司 一种机器人智能教练辅助驾驶系统
CN107351785A (zh) * 2017-07-12 2017-11-17 奇瑞汽车股份有限公司 车辆周围环境感知系统
CN108089579A (zh) * 2017-12-13 2018-05-29 南京多伦科技股份有限公司 一种机器人智能自动驾驶系统
CN107844120A (zh) * 2017-12-15 2018-03-27 包头市天盛重工有限公司 一种无人驾驶矿用宽体车
CN108334072A (zh) * 2017-12-29 2018-07-27 同济大学 一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统
CN108490941A (zh) * 2018-03-29 2018-09-04 奇瑞汽车股份有限公司 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
CN208238805U (zh) * 2018-03-30 2018-12-14 郑州宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶客车环境感知系统及自动驾驶客车
CN108819938A (zh) * 2018-06-21 2018-11-16 奇瑞汽车股份有限公司 泊车系统和汽车
CN108819883A (zh) * 2018-08-09 2018-11-16 北京智行者科技有限公司 车辆控制器

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111824053A (zh) * 2020-07-24 2020-10-27 江苏徐工工程机械研究院有限公司 矿用卡车
CN112153607A (zh) * 2020-08-19 2020-12-29 潍柴动力股份有限公司 基于v2x的车辆自动驾驶方法、装置及存储介质
CN113442915A (zh) * 2021-08-17 2021-09-28 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) 一种自动避障天线
CN113442915B (zh) * 2021-08-17 2022-07-15 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) 一种自动避障天线

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113002396B (zh) 一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统及矿用车辆
CN106909152B (zh) 一种车用环境感知系统及汽车
CN113329927B (zh) 基于激光雷达的挂车追踪
JP6959179B2 (ja) 作業車
CN111026118A (zh) 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统
EP1909064A1 (en) Object detection device
CN201732479U (zh) 车船碰撞预警控制系统
CN105302152A (zh) 机动车辆无人驾驶飞机部署系统
US11544940B2 (en) Hybrid lane estimation using both deep learning and computer vision
CN104217590A (zh) 车载交通密度估计器
CN112884892B (zh) 基于路侧装置的无人矿车位置信息处理系统和方法
US20220169254A1 (en) Systems and techniques for field-of-view improvements in autonomous trucking systems
CN114492679B (zh) 一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及介质
CN113743171A (zh) 目标检测方法及装置
CN113838307A (zh) 一种车辆交叉路口碰撞预警系统及方法
CN112835346A (zh) 用于控制车辆的方法和系统、及车载自动驾驶系统
CN211943272U (zh) 自动驾驶控制器、车辆的自动驾驶系统和车辆
CN219056229U (zh) 无人驾驶矿卡的感知系统和无人驾驶矿卡
CN113758482A (zh) 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质
US20200192401A1 (en) Method and device for determining a highly-precise position and for operating an automated vehicle
CN111819091B (zh) 用于半拖车列车的移动传感器装置、移动传感器装置在半拖车上的布置、获取半拖车列车信息的方法、中央装置和半拖车牵引车
CN215669752U (zh) 一种无人驾驶挖掘机感知系统及挖掘机
CN113442836A (zh) 一种车顶盒
CN220855184U (zh) 矿卡的环境感知系统和矿卡
KR102482613B1 (ko) 차량을 위한 동적으로 로컬화된 센서

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200417