CN112748736A - 车辆驾驶的辅助方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆驾驶的辅助方法及装置，所述方法包括：接收目标车辆发送的行车路线请求；其中，所述行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标；根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线；其中，每条所述候选路径由多个行车坐标组成；所述行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；所述行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点；从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线；其中，所述目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标；将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线。从而实现了一种考虑其他车辆的行车路线选取行车路线的方法。

Description

车辆驾驶的辅助方法及装置

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆驾驶的辅助方法及装置。

背景技术

随着车辆智能驾驶的发展，加上道路复杂程度以及车辆数量的不断增加，对于车辆的各种驾驶辅助功能的要求越来越高。而车辆的定位导航功能作为驾驶辅助功能中的一个重要功能，其重要性也越来越高。

现今的导航系统确定车辆的行驶路线的方式，主要是根据用户输入的起点和终点，确定出从起点到终点的多条路线，然后通过分析各条路线的当前路况情况以及路程，将耗时最短、或距离最短的路线，确定为车辆的行驶路线。

但是，这种方式各辆汽车选择行车路线都是独立的，不考虑其他车辆选择路线的情况，所以可能存在多辆汽车选择了相同的路线，从而极易造成交通拥堵以及交通事故，也增加了自动驾驶的困难程度。例如，某个路段当前的路况信息较好，但等到车辆行驶到该路段时，由于大量汽车选择了相同的路线，且在相同时间行驶至该路段，就会造成交通拥堵。

发明内容

基于上述现有技术的不足，本申请提供了一种车辆驾驶的辅助方法及装置，以解决现有技术中不同确定出的行车路线易出现重复，从而造成交通拥堵的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

本申请第一方面提供了一种车辆驾驶的辅助方法，包括：

接收目标车辆发送的行车路线请求；其中，所述行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标；

根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线；其中，每条所述候选路径由多个行车坐标组成；所述行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；所述行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点；

从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线；其中，所述目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标；

将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助方法中，所述根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线之后，还包括：

基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个所述候选行车路线的优先级；

其中，所述从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线，包括：

基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助方法中，所述基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线，包括：

将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

判断所述优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标；

若判断出所述优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标，则将所述优选候选行车路线删除，并返回执行所述将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

若判断出所述优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标，则将所述优选候选行车路线确定为目标行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助方法中，所述根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终点地理坐标，生成多条候选行车路线，包括：

从预先划分的多个路段中，确定出从所述起点地理坐标行驶至所述终点地理坐标的可行驶路段；其中，每个所述路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等；

利用各条所述可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从所述起点地理坐标行驶至所述终端地理坐标的可行驶路线；

基于当前时间点，生成每条所述可行驶路线对应的候选行车路线；其中，每条所述可行驶路线至少对应一条候选行车路线；所述候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的所述可行驶路线的地理坐标相同。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助方法中，所述将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线之后，还包括：

控制所述目标车辆按照所述目标行车路线的行车坐标行驶。

本申请第二方面提供了一种车辆驾驶的辅助装置，包括：

接收单元，用于接收目标车辆发送的行车路线请求；其中，所述行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标；

路线生成单元，用于根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线；其中，每条所述候选路径由多个行车坐标组成；所述行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；所述行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点；

筛选单元，用于从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线；其中，所述目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标；

第一确定单元，用于将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助装置中，还包括：

计算单元，用于基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个所述候选行车路线的优先级；

其中，所述筛选单元包括筛选子单元，用于基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出目标行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助装置中，所述筛选子单元，包括：

选取单元，用于将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

判断单元，用于判断所述优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标；

删除单元，用于在所述判断单元判断出所述优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标时，将所述优选候选行车路线删除，并返回所述选取单元执行所述将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

第二确定单元，用于在所述判断单元判断出所述优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标时，将所述优选候选行车路线确定为目标行车路线。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助装置中，所述路线生成单元，包括：

第三确单元，用于从预先划分的多个路段中，确定出从所述起点地理坐标行驶至所述终点地理坐标的可行驶路段；其中，每个所述路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等；

第一生成子单元，用于利用各条所述可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从所述起点地理坐标行驶至所述终端地理坐标的可行驶路线；

第二生成子单元，用于基于当前时间点，生成每条所述可行驶路线对应的候选行车路线；其中，每条所述可行驶路线至少对应一条候选行车路线；所述候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的所述可行驶路线的地理坐标相同。

可选地，在上述提供的车辆驾驶的辅助装置中，还包括：

控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述目标行车路线的行车坐标行驶。

本申请提供的车辆驾驶的辅助方法，在接收目标车辆发送的包括起点地理坐标和终点地理坐标的行车路线请求后，根据当前时间点、起点地理坐标和终端地理坐标，生成多条候选行车路线。其中，每条候选路径由多个行车坐标组成，并且行车坐标包括地理坐标以及行车时间点，最后从多条候选行车路线中，筛选出与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标作为目标行车路线，并将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线，从而充分的考虑的其他车辆选择的行车路线的情况。并且，由于行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点，选取包含不同行车坐标的行车路线，有效地保证在同一时间点只有一辆车行驶至一个位置点，从而避免了交通的拥堵，有效提高了车辆通行的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆驾驶的辅助方法的流程图；

图2为本申请另一实施例提供的一种生成候选行车路线的方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种请求行车路线的车辆行车示意图；

图4为本申请另一实施例提供的另一种车辆驾驶的辅助方法的流程图；

图5为本申请另一实施例提供的一种车辆驾驶的辅助装置的结构示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种筛选子单元的结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种路线生成单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种车辆驾驶的辅助方法，如图1所示，包括以下步骤：

S101、接收目标车辆发送的行车路线请求，行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标。

需要说明的是，地理坐标指的是某一位置点的位置坐标，具体可以是二维坐标。例如，可以使用经纬度作为地理坐标，当然也可以是专门建立的地图坐标系中的位置坐标。由于，考虑到现今存在的高架桥等道路，会出现不同的道路的位置点的二维坐标重合的问题，本申请采用的地理坐标为三维坐标，即在二维的基础上增加一个垂直维度的坐标。

因此，起点地理坐标指的是目标车辆请求的起点的地理坐标，而终点坐标指的是目标车辆请求的终点的地理坐标。

具体的，目标车辆通常需要在未行驶至起点地理位置前，发送行车路线请求，以能获取从而起点地理坐标至终点地理坐标的行车路线，并按获取的行车路线进行行驶。

S102、根据当前时间点、起点地理坐标和终端地理坐标，生成多条候选行车路线，每条候选路径由多个行车坐标组成，行车坐标包括地理坐标以及行车时间点。

其中，行车时间点为车辆行驶至其所属的行车坐标中的地理坐标的理论时间点。

需要说明的是，行车坐标指的是一个四维坐标，在地理坐标的基础上增加了时间维度的坐标，即行车坐标可表示为((x，y，z)，t)，其中，(x，y，z)表示三维的地理坐标，t为行车时间点，即车辆行驶到地理坐标(x，y，z)所对应的位置点时的时间点。并且，包含有任意一个不同行车坐标的行车路线为不同的行车路线。

还需要说明的是，本申请实施例中的候选行车路线，区别于平时理解的道路的路线，即区别于现有技术中生成的路线，本申请实施例中的行车路线，其是多个连续的行车坐标组成的路线，即为多个有序的行车坐标的集合。所以，只要存在任意一个不同的行车坐标，则为两条不同的候选行车路线，更确切地说，只要存在任意一个行车坐标的任意一个维度上的值不相同，则为两条不同的候选行车路线。基于行车时间点可以有效避免车辆同时时间点，行驶至相同的位置点，从而避免出现拥堵或发生交通事故。

所以在现有技术中，一条道路只能对应有一条生成的行车路线，即一条道路为一条路线。但在本申请中，只要存在不同的地理坐标，则为不同的行车路线。即使是对于一条直行的道路，变变换车道的路线与不变换车道的路线，或者在不同地方变换车道的行车路线均存在不同的地理坐标，所以都属于不同的路线。并且，行车坐标中还包括行车时间点，所以即使地理坐标完全一致，若存在任意一个不同的行车时间点，也表示的是不同的行车路线。

具体的，可以预先将道路按区域划分为一系列的路段，然后为每一个路段按照行车安全车距生成一系列的地理坐标，即连续的两个地理坐标的距离为行车安全车距。需要说明的是，若一个路段存在多条车道，则需要分别生成每条行车道的地理坐标。目标车辆在要驶入某一路段时，发送在该路段形式的行车路线请求，在接收到目标车辆的行车路线请求后，利用预先生成的该路段的地理坐标以及当前时间生成行车坐标，并由行车坐标组建为多个候选行车路线。其中，当前时间可以用于生成第一个行车坐标的行车时间点，其他的行车坐标的行车时间点，则可以在第一个行车坐标的行车时间点的基础上依次增加。

在本申请实施例中的一条行车路线仅能被一辆车使用，因此同一时间仅有一辆车出现在一个位置点上，从而可以避免冲突。可选地，本申请实施例遵循先请求先得到的原则，所以目标车辆获得的目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不能存在任意一个相同行车坐标。所以可选地，可以在生成候选行车路线时，舍弃当前已被使用的行车坐标，然后利用当前未被使用的坐标生成多条候选，从而生成的候选行车路线都不会与其他车辆使用的行车路线冲突，更便于从候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线。

由于行车坐标中包含行车时间点，因此当前已被使用的行车坐标不易确定，因此本申请另一实施例提供了步骤S102的另一种具体实施方式。如图2所示，具体包括以下步骤：

S201、从预先划分的多个路段中，确定出从起点地理坐标行驶至终点地理坐标的可行驶路段。

其中，可行驶路段指的是从起点地理坐标行驶至终点地理坐标过程中，可选择形式的路段。所确定出的可行驶路段至少为一条。

其中，每个路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等。

S202、利用各条可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从起点地理坐标行驶至终端地理坐标的可行驶路线。

其中，可行驶路线指的可从起点地理坐标行驶至终端地理坐标的路线。

S203、基于当前时间点，生成每条可行驶路线对应的候选行车路线。

其中，每条可行驶路线至少对应一条候选行车路线。候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的可行驶路线的地理坐标相同。

具体的，可以针对每条可行驶路线的每个地理坐标，根据当前时间生成对应的行车时间点，并将其与地理坐标组成行车坐标，进而得到候选行车路线。由于一个地理坐标可以与多个行车时间点，生成多个行车坐标，因此针对一条可行驶路线可生成多条候选行车路线。

S103、从多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线，目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标。

需要说明的是，本申请中通过行车坐标中地理坐标使得行车路线的位置更加的精确化，并且通过行车坐标中的行车坐标，确定行驶到各个位置点的时间。所以，通过每辆车辆使用包含不同行车坐标的，可以避免车辆同一时间点行驶至相同的位置点，也使得道路得到合理充分的利用，保证道路的通常。

例如，如图3所示，三条车道都对应有相应的地理坐标。而车辆2和车辆3都有行驶至同一地理坐标P23的需求，并且由于辆车当前的位置与地理坐标P23的距离是一致的，所以正常情况下，两辆车会同时到达P23，从而出现冲突。而本申请按照先请求先得到的原则，所以若是车辆2先请求到的包含行车坐标(P23，time1)的行车路线，由于车辆3没有其他车道可走，所以车辆3可以请求到包含(P23，time2)的行车路线,。其中，从time2大于time1，并且间隔的时间可以是能保证前后两辆车具有安全车距的时间间隔，从而车辆2行驶过P23后，紧接着行驶到P23。若车辆3先请求到了包含行车坐标(P23，time1)的行车路线，则车辆2可以请求包含(P23，time2)的行车路线，当然也可以请求包含(P12，time1)的行车路线，从而变道到其他路线，避免与车辆3冲突，也不会影响车辆1的正常行驶。

具体的，可以筛选出与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标，且耗时最短或路程最短的候选路线作为目标行车路线。当然，也可以是基于其他标准，从与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标的候选行车路线中，筛选出符合其他预设筛选规则的候选行车路线作为目标行车路线。

S104、将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线。

可选地，将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线后，可以向目标车辆反馈该目标行车路线，以能根据目标行车路线进行行驶。

可选地，对于智能驾驶车辆，在执行步骤S104后，还可以进一步包括：控制目标车辆按照目标行车路线的行车坐标行驶。

具体可以向目标车辆发送控制指令，控制每辆车按照其目标行车路线的行车坐标，在行车时间点行驶至新颖的地理坐标处，可以有效提高行车的效率以及通畅性，也能避免交通意外的方式。

本申请实施例提供的车辆驾驶的辅助方法，在接收目标车辆发送的包括起点地理坐标和终点地理坐标的行车路线请求后，根据当前时间点、起点地理坐标和终端地理坐标，生成多条候选行车路线。其中，每条候选路径由多个行车坐标组成，并且行车坐标包括地理坐标以及行车时间点，最后从多条候选行车路线中，筛选出与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标作为目标行车路线，并将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线，从而充分的考虑的其他车辆选择的行车路线的情况。并且，由于行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点，选取包含不同行车坐标的行车路线，有效地保证在同一时间点只有一辆车行驶至一个位置点，从而避免了交通的拥堵，有效提高了车辆通行的效率。

本申请另一实施例另一种车辆驾驶的辅助方法，如图4所示，具体包括以下步骤：

S401、接收目标车辆发送的行车路线请求。

其中，行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标。

需要说明的是，步骤S401的具体实施方式同步骤S101的实施方式相同，此处不再赘述。

S402、根据当前时间点、起点地理坐标和终端地理坐标，生成多条候选行车路线，每条候选路径由多个行车坐标组成，行车坐标包括地理坐标以及行车时间点。

其中，行车时间点为车辆行驶至其所属的行车坐标中的地理坐标的理论时间点。

需要说明的是，步骤S402的具体实施方式可相应地参考上述方法实施例中的步骤S102，此处不再赘述。

S403、基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个候选行车路线的优先级。

其中，车速变化次数，指的是车速变化率大于预设变化率的次数。

具体的，变道次数越少，则计算得到优先级越高；车速变化次数越少，则计算得到的优先级越高；耗时越短，则计算得到的优先级越高。当然，除了变道次数、车速变化次数以及耗时外，还可以基于其他因素计算各个候选行车路线的优先级，例如行车路线的路程、历史行驶次数等。

具体的，在执行步骤S403后，则基于各个候选行车路线的优先级，从多条候选行车路线中，筛选出目标行车路线。

其中，目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标。即从各个候选行车路线中，优先筛选出优先级高的，且与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标的候选行车路线作为目标行车路线。

可选地，在本申请实施例中，基于各个候选行车路线的优先级，从多条候选行车路线中，筛选出目标行车路线的具体实施方式为步骤S404～步骤S408所示出的方式。

S404、将当前优先级最高的候选行车路线，作为优选候选行车路线。

S405、判断优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标。

其中，若判断出优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标，则执行步骤S406。若判断出优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标，则执行步骤S407。

S406、将优选候选行车路线删除。

具体的，将该优选候选行车路线从候选行车路线集合中移除，并返回步骤S404。

S407、将优选候选行车路线确定为目标行车路线。

S408、将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线。

需要说明的是，步骤S408的具体实施方式，可相应地参考步骤S104的实施过程，此处不再赘述。

S409、控制目标车辆按照目标行车路线的行车坐标行驶。

具体的，可以向目标车辆发送控制指令，控制目标车辆按照目标行车路线的行车坐标的顺序，依次按照行车坐标中的行车时间点行驶至行车坐标中的地理坐标对应的位置点。

本申请另一实施例提供了一种车辆驾驶的辅助装置，如图5所示，包括一下单元：

接收单元501，用于接收目标车辆发送的行车路线请求。

其中，行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标。

路线生成单元502，用于根据当前时间点、起点地理坐标和终端地理坐标，生成多条候选行车路线。

其中，每条候选路径由多个行车坐标组成；行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；行车时间点为车辆行驶至其所属的行车坐标中的地理坐标的理论时间点。

筛选单元503，用于从多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线。

其中，目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标。

第一确定单元504，用于将目标行车路线确定为目标车辆的行车路线。

可选地，在本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置中，还可以包括以下单元：

计算单元，用于基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个候选行车路线的优先级。

其中，筛选单元包括筛选子单元，用于基于各个候选行车路线的优先级，从多条候选行车路线中，筛选出目标行车路线。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置中的筛选子单元，如图6所示，包括以下单元：

选取单元601，用于将当前优先级最高的候选行车路线，作为优选候选行车路线。

判断单元602，用于判断优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标。

删除单元603，用于在判断单元602判断出优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标时，将优选候选行车路线删除，并返回选取单元601执行将当前优先级最高的候选行车路线，作为优选候选行车路线；

第二确定单元604，用于在判断单元602判断出优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标时，将优选候选行车路线确定为目标行车路线。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置中的路线生成单元，如图7所示，包括以下单元：

第三确单元701，用于从预先划分的多个路段中，确定出从起点地理坐标行驶至终点地理坐标的可行驶路段。

其中，每个路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等。

第一生成子单元702，用于利用各条可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从起点地理坐标行驶至终端地理坐标的可行驶路线。

第二生成子单元703，用于基于当前时间点，生成每条可行驶路线对应的候选行车路线。

其中，每条可行驶路线至少对应一条候选行车路线。候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的可行驶路线的地理坐标相同。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置中，还可以进一步包括：

控制单元，用于控制目标车辆按照目标行车路线的行车坐标行驶。

需要说明的是，本申请上述实施例提供的各个单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的相应的步骤，此处不再赘述。

计算机存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶的辅助方法，其特征在于，包括：

接收目标车辆发送的行车路线请求；其中，所述行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标；

根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线；其中，每条所述候选路径由多个行车坐标组成；所述行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；所述行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点；

从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线；其中，所述目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标；

将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线之后，还包括：

基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个所述候选行车路线的优先级；

其中，所述从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线，包括：

基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线，包括：

将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

判断所述优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标；

若判断出所述优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标，则将所述优选候选行车路线删除，并返回执行所述将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

若判断出所述优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标，则将所述优选候选行车路线确定为目标行车路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终点地理坐标，生成多条候选行车路线，包括：

从预先划分的多个路段中，确定出从所述起点地理坐标行驶至所述终点地理坐标的可行驶路段；其中，每个所述路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等；

利用各条所述可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从所述起点地理坐标行驶至所述终端地理坐标的可行驶路线；

基于当前时间点，生成每条所述可行驶路线对应的候选行车路线；其中，每条所述可行驶路线至少对应一条候选行车路线；所述候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的所述可行驶路线的地理坐标相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线之后，还包括：

控制所述目标车辆按照所述目标行车路线的行车坐标行驶。

6.一种车辆驾驶的辅助装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收目标车辆发送的行车路线请求；其中，所述行车路线请求包括起点地理坐标和终点地理坐标；

路线生成单元，用于根据当前时间点、所述起点地理坐标和所述终端地理坐标，生成多条候选行车路线；其中，每条所述候选路径由多个行车坐标组成；所述行车坐标包括地理坐标以及行车时间点；所述行车时间点为车辆行驶至其所属的所述行车坐标中的地理坐标的理论时间点；

筛选单元，用于从所述多条候选行车路线中，筛选出一条目标行车路线；其中，所述目标行车路线与其他所有车辆当前使用的行车路线不存在相同行车坐标；

第一确定单元，用于将所述目标行车路线确定为所述目标车辆的行车路线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

计算单元，用于基于变道次数、车速变化次数以及耗时，计算各个所述候选行车路线的优先级；

其中，所述筛选单元包括筛选子单元，用于基于各个所述候选行车路线的优先级，从所述多条候选行车路线中，筛选出目标行车路线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述筛选子单元，包括：

选取单元，用于将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

判断单元，用于判断所述优选候选行车是否与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标；

删除单元，用于在所述判断单元判断出所述优选候选行车与任一车辆当前使用的行车路线，存在任意一个相同的行车坐标时，将所述优选候选行车路线删除，并返回所述选取单元执行所述将当前优先级最高的所述候选行车路线，作为优选候选行车路线；

第二确定单元，用于在所述判断单元判断出所述优选候选行车与其他所有车辆当前使用的行车路线，均不存在任意一个相同的行车坐标时，将所述优选候选行车路线确定为目标行车路线。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路线生成单元，包括：

第三确单元，用于从预先划分的多个路段中，确定出从所述起点地理坐标行驶至所述终点地理坐标的可行驶路段；其中，每个所述路段的每条车道分别对应不同的多个地理坐标，且同一车道中的每两个相邻的地理坐标间的距离相等；

第一生成子单元，用于利用各条所述可行驶路段的车道对应的地理坐标，组成多条从所述起点地理坐标行驶至所述终端地理坐标的可行驶路线；

第二生成子单元，用于基于当前时间点，生成每条所述可行驶路线对应的候选行车路线；其中，每条所述可行驶路线至少对应一条候选行车路线；所述候选行车路线的行车坐标中的地理坐标与对应的所述可行驶路线的地理坐标相同。

10.根据权利要求6所述的装置，还包括：

控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述目标行车路线的行车坐标行驶。

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