CN111133277A - 使用时间和空间生成路线的方法、设备和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种方法，其用于将时间维度考虑在内生成从起点到目的地的路线。方法可包括：接收起点和目的地的指示；确定从起点到目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，其中，路段在节点之间；对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达序列中的每个节点的预计时间，序列中的每个节点的可用性；并根据在将到达序列中的每个节点的时间序列中的每个序列节点的可用性建立起点和目的地之间的推荐路线。

Description

使用时间和空间生成路线的方法、设备和计算机程序产品

技术领域

本发明的示例性实施例涉及生成从起点到目的地的路线，并且更具体地涉及将时间维度考虑在内生成从起点到目的地的路线，以便在相同的道路网内的多条路线中考虑沿着相同道路网的其它车辆的其它路线优化一条路线。

背景技术

地图已被使用数百年以提供路线几何形状和地理信息。包括来自历史上的快照的道路的静态图像和地理特征的常规的纸质地图已让位于呈现在计算机和移动装置上的数字地图。通过地图，特别是数字地图使得导航道路网更容易，数字地图使得用户在导航道路的同时能够查看其在地图上的位置。而且，路线引导可以由导航系统提供以用来导航通过道路网到达目的地。通常，路线引导可根据到目的地的最短距离或到目的地的最快时间提供给用户。然而，这些路线可能会交通堵塞。导航系统可以使用交通数据确定堵塞何时发生，并提供堵塞周围的路线，但这些修改的路线然后可能遇到改道交通堵塞。

发明内容

本发明提供了根据示例性实施例的方法、设备和计算机程序产品，其将时间维度考虑在内生成从起点到目的地的路线，以便在相同道路网内的多条路线中考虑沿着相同道路网的其它车辆的其它路线优化一条路线。实施例可提供一种绘图系统，包括：存储器，所述存储器包括地图数据，其中，地图数据包括路段和路段之间的节点组成的网络。所述系统可包括处理电路，所述处理电路被配置成：接收起点和目的地的指示；确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点的序列，路段在所述节点之间；对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；以及提供遵循建立的路线的指令。节点的可用性包括时间窗，在该时间窗内，确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。用于节点的时间窗可具有预定长度，其中，所述预定长度基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、所述节点的交通灯持续时间、所述节点的交通控制装置、在所述节点处的所述建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的路线行驶的车辆的车辆规格。

一些实施例的处理电路可被配置成：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。所述处理电路可以可选地被配置成：监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的下一节点的估计到达时间；确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

根据一些实施例，所述处理电路可被配置成：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定在将到达所述节点的预计时间，相应节点的可用性变化；确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；根据在将到达所述节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及提供遵循建立的修改推荐路线的指令。响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

根据一些实施例，所述处理电路可以可选地被配置成使得在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线的节点序列中的每个节点的可用性降低。被配置成根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线的处理电路可包括被配置成执行以下操作的处理电路：对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及响应于在将到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或避免所述给定节点。

本文中描述的实施例可以提供一种包含至少一个处理器和至少一个存储器的设备，所述存储器包含计算机程序代码。所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置成用所述处理器使得所述设备至少：接收起点和目的地的指示；确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，其中，路段在所述节点之间；对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线；以及提供遵循建立的推荐路线的指令。节点的可用性可包括时间窗，在所述时间窗中确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。用于节点的时间窗可具有预定长度，其中，所述预定长度可基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、在所述节点处的交通灯持续时间、在所述节点处的交通控制装置、在所述节点处的所述建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的路线行驶的车辆的车辆规格。

根据一些实施例，还可使得所述设备：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。可以可选地使一些实施例的设备：监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的节点的估计到达时间；确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

可以使得实施例的设备：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；根据在将到达所述序列中的每个节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及提供遵循建立的修改推荐路线的指令。响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

可以使得示例性实施例的设备使得在原本到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中的节点序列中的每个节点的可用性降低。使所述设备根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线可包括使所述设备：对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及响应于在原本到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或避免所述给定节点。

本文中描述的实施例可提供一种方法，包括：接收起点和目的地的指示；确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，路段在所述节点之间；对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线；以及提供遵循建立的路线的指令。节点的可用性可包括时间窗，在所述时间窗中确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。用于节点的时间窗可具有预定长度，其中，所述预定长度基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、在所述节点处的交通灯持续时间、在所述节点处的交通控制装置、在所述节点处的建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的推荐路线行驶的车辆的车辆规格。

示例性实施例的方法可包括：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。方法可以可选地包括：监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的下一节点的估计到达时间；确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

根据一些实施例，方法可包括：监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；根据在将到达所述序列中的每个节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及提供遵循建立的修改推荐路线的指令。响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

根据一些实施例，方法可包括使得在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中的节点序列中的每个节点的可用性降低。根据在将达到所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线包括：对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及响应于在本来到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或避免所述给定节点。

附图说明

因此已经以通用术语描述了本发明的示例性实施例，现在将参考附图陈述，附图不一定是按比例绘制的，并且其中：

图1图示了根据本发明的示例性实施例的通信图；

图2是根据本发明的示例性实施例的可以特别针对基于时间和空间的路线规划配置的设备的框图；

图3图示了根据本发明的示例性实施例的二维绘图路线；

图4图示了根据本发明的示例性实施例的三维绘图路线，其包含时域中的第三维度；

图5图示了根据本发明的示例性实施例的道路网的三维地图表示，包括在每个交叉口显示的时间柱；以及

图6图示了根据本发明的另一示例性实施例的流程图，其描绘将时间维度考虑在内生成从起点到目的地的路线的方法，以便在相同道路网内的多条路线中考虑沿着相同道路网的其它车辆的其它路线优化一条路线。

具体实施方式

下文将参考附图更全面地描述本发明的一些实施例，在附图中，示出了本发明的一些但非全部实施例。实际上，本发明的多种实施例可以许多不同形式实施，不应解读为局限于本文中陈述的实施例；而是，提供这些实施例使得本公开将满足适用的法律要求。相同的参考数字在全文中指相同元件。如本文中所使用，根据本发明的实施例，术语“数据”、“内容”、“信息”和类似术语可互换使用以指能够被发射、接收和/或存储的数据。因此，任何这些术语的使用不应解读为限制本发明的实施例的精神和范围。

本文中提供了根据示例性实施例针对促进交通平衡的基于时间和空间的路线规划的方法、设备和计算机程序产品。图1图示了用于实施本文中描述的示例性实施例的系统的示例性实施例的通信图。图1的图示实施例包括地图开发者系统116；处理服务器102，其通过网络112与地理地图数据库(例如，地图数据库108)数据通信；以及一个或多个移动装置114。移动装置114可以与车辆关联、联接或以其它方式与车辆(例如，仪表板中的车辆导航单元、车头单元、电子控制单元或高级驾驶员辅助系统(ADAS))集成。另外，可以提供更多、不同或更少的部件。例如，许多移动装置114可以与网络112连接在一起。地图开发者116可包括计算机系统和系统操作员网络。处理服务器102可包括地图数据库108，诸如远程地图服务器。网络可以是有线、无线或有线和无线通信网络的任何组合，例如，蜂窝、Wi-Fi、互联网、局域网等。

本文中描述的实施例可以在自主、半自主或非自主车辆中实施。自主车辆可包括完全由软件和硬件部件驾驶的车辆，不需要人工干预。非自主车辆是没有任何自主度需要人工驾驶员执行所有驾驶活动的车辆。半自主车辆是属于自主车辆和非自主车辆之间的车辆，其中，存在某种程度的自主，这可包括任何形式的驾驶辅助，例如，转向辅助、加速/减速辅助、自适应巡航控制等。

处理服务器102可以是一个或多个固定或移动计算装置。移动装置114可被配置成通过例如绘图应用程序，经由处理服务器102访问地图数据库108，使得除了通过访问地图开发者116提供的其它服务，用户设备可向用户提供导航辅助。

地图数据库108可包括节点数据、路段数据或链接数据、感兴趣点(POI)数据等。地图数据库108还可包括制图数据、路由数据和/或机动数据。根据一些示例性实施例，路段数据记录可以是表示道路、街道或路径的链接或分段，可用来计算确定一个或多个个性化路线的路线或记录的路线信息。链接或道路可以由折线表示，其中，每条折线包括建立道路几何形状的路径的多个顶点。节点数据可以是与路段数据的相应链接或分段对应的端点。道路链接数据和节点数据可以表示道路网，诸如由车辆、汽车、卡车、公共汽车、摩托车和/或其它实体使用的道路网。可选地，地图数据库108可以包含路段和节点数据记录或可表示人行通道或区域的其它数据，除了或代替例如车辆道路记录数据。道路/链接分段和节点可以与属性相关联，诸如地理坐标、街道名称、地址范围、限速、交叉口的转弯限制和其它导航相关属性以及POI，例如，加燃料站、旅馆、餐厅、博物馆、体育馆、办公室、汽车维修间、建筑物、商店、停车场等。地图数据库108可包括关于POI的数据和其在POI记录中的相应位置。地图数据库108可包括关于地点的数据，例如，城市、城镇或其它乡村；以及其它地理特征，例如，水体、山脉等。这些地方或特征数据可以是POI数据的一部分，或者可以与POI或POI数据记录相关联(例如，用于显示或表示城市的位置的数据点)。此外，地图数据库108可包括与POI数据记录或地图数据库108的其它记录相关联的事件数据(例如，交通事故、施工活动、安排事件、未安排事件等)。

地图数据库108可以由内容提供商，例如地图开发者维护。作为示例，地图开发者可以采集地理数据以生成并增强地图数据库108。根据一些实施例，地图数据库108可将地图生成和修改委托给其它装置，例如，移动装置114。地图开发者可以使用不同方式来采集数据。这些方式可包括从其它来源，例如市政或相应的地理权威机构获得数据。此外，例如，地图开发者可以利用现场人员通过车辆沿着道路通过地理区域行驶来观察特征和/或关于其记录信息。同样，远程感测，例如，航空或卫星拍照可以用来直接地或通过如本文中描述的机器学习生成地图几何形状。

地图数据库108可以是以促进更新、维护和开发的格式存储的主地图数据库。例如，主地图数据库或主地图数据库中的数据可以是Oracle空间格式或者其它空间格式，例如，为了开发或生产目的。Oracle空间格式或开发/生产数据库可以被编辑成传送格式，例如地理数据文件(GDF)格式。呈生产和/或传送格式的数据可以被编辑或进一步被编辑形成地图数据库产品或数据库，其可以用在终端用户导航装置或系统中。

例如，地理数据可以被编辑(成例如平台规范格式(PSF)格式)，以组织和/或配置数据，用于由导航装置(例如，由移动装置114)执行导航相关的功能和/或服务，例如，路线计算、路线引导、地图显示、速度计算、距离和行驶时间功能和其它功能。导航相关功能可以对应于车辆导航、人行道导航或其它类型的导航。尽管本文中描述的示例性实施例大体上涉及沿着道路行驶的车辆，但示例性实施例可以针对沿着人行道行走的行人、沿着自行车道骑行的自行车、沿着海上导航路线航行的船舶等来实施。产生终端用户数据库的编制可以由与地图开发者分离的一方或实体执行。例如，地图开发者的客户，例如，导航装置开发者或其它终端用户装置开发者可以以传送格式执行对所接收的地图数据库的编制，以产生一个或多个经过编制的导航数据库。

如上面提到的，服务器侧地图数据库108可以是主地图数据库，但在替代实施例中，客户侧地图数据库108可以表示经过编制的导航数据库，其可以用在终端用户装置中或者与终端用户装置(例如，移动装置114)一起使用以提供导航和/或地图相关功能。例如，地图数据库108可以与移动装置114一起使用，以给终端用户提供导航特征。在此情况下，地图数据库108可以被下载或存储在终端用户装置(移动装置114)上，终端用户装置可以通过无线或有线连接，例如，通过处理服务器102和/或网络112访问地图数据库108。可选地，地图数据库108的一部分，例如，关于特定道路的地图数据，可以被下载或临时存储在终端用户装置上，并根据本文中描述的各种实施例，移动装置114可被配置成在将地图数据传送回地图数据库108之前修改关于道路的地图数据。

在一个实施例中，移动装置114可以是车内导航系统，例如，ADAS、个人导航装置(PND)、便携式导航装置、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、手表、照相机、计算机和/或能够执行导航相关功能(例如，数字路由和地图显示)的其它装置。根据一些示例性实施例，移动装置用于导航和地图功能，例如，引导和地图显示，并且用于基于一个或多个计算和记录的路线确定一个或多个个性化路线或路段。

处理服务器102可以从移动装置114或与移动装置114通信的装置接收探测数据。移动装置114可包括一个或多个探测器或传感器，作为构建或内置到移动装置114的内部中或内部的定位系统。替代地，移动装置114使用通信信号来进行位置确定。移动装置114可以从定位系统接收定位数据，所述定位系统例如全球定位系统(GPS)、蜂窝塔定位方法、接入点通信指纹等。服务器102可接收传感器数据，所述传感器数据被配置成描述移动装置的位置，或者移动装置114的控制器可从移动装置114的定位系统接收传感器数据。移动装置114还可包括用于跟踪移动装置运动(例如，旋转、速度或加速度)的系统。还可以使用定位系统确定运动信息。移动装置114可以使用检测器和传感器来提供指示车辆的定位的指示。此车辆数据在本文中也称作“探测数据”，其可以由能够确定必要信息并将必要信息提供至远程实体的任何装置采集。移动装置114是能够用作探测器以采集车辆的探测数据的装置。

更具体地，探测数据(例如，由移动装置114采集)代表在相应时间点车辆的定位，可以在车辆沿着路线行驶时采集。尽管在本文中将探测数据描述为是车辆探测数据，但示例性实施例可以用人行道探测数据、海上运输工具探测数据或非机动化车辆探测数据(例如，来自自行车、滑板、马背等)实施。根据下面用沿着道路行驶的机动车的探测数据描述的示例性实施例，探测数据可包括但不限于定位数据(例如，纬度、经度位置和/或高度、GPS坐标、与射频识别(RFID)标签相关联的接近读取等)、行驶速率(例如，速度)、行驶方向(例如，航向、主方向等)、装置标识符(例如，车辆标识符、用户标识符等)、与数据采集相关联的时间戳等。移动装置114可以是能够采集前述探测数据的任何装置。移动装置114的一些示例可包括专用车辆绘图设备、导航系统、移动装置，诸如电话或个人数据助理等。

处理服务器102的示例可以包含在图2中图示的设备中。所述设备，如图2中所示，可以根据本发明的示例性实施例特别配置成基于实时探测数据递增地更新地图几何形状。所述设备可包括处理器202、存储装置204、通信接口206和用户接口208，或者以其它方式与上述各个装置通信。在一些实施例中，处理器(和/或协处理器或辅助或另外与处理器相关联的任何其它处理电路)可以通过总线与存储装置通信，以在设备的部件间传递信息。存储装置可以是非暂时性的，并且可包括例如一个或多个易失性和/或非易失性存储器。换言之，例如，存储装置可以是电子存储装置(例如，计算机可读存储介质)，其包括被配置成存储数据的门电路(例如，位)，其可由机器(例如，类似处理器202的计算装置)检索。存储装置可被配置成存储信息、数据、内容、应用程序、指令等，以使得设备能够执行根据本发明的示例性实施例的各种功能。例如，存储装置可被配置成缓存输入数据以由处理器处理。另外或替代地，存储装置可被配置成存储指令以由处理器执行。

处理器202可以多种不同方式实施。例如，处理器可实施为一个或多个各种硬件处理装置，例如，协处理器、微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、具有或不具有伴随DSP的处理元件或各种其它处理电路，包括集成电路，比方说例如，ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)、硬件加速器、专用计算机芯片等。因此，在一些实施例中，处理器可包括一个或多个被配置成独立地执行的处理内核。多核处理器可以使得在单个物理封装内实施多处理。另外或替代地，处理器可包括一个或多个通过总线一前一后配置的处理器，使得能够独立执行指令、流水线操作和/或多线程。

在示例性实施例中，处理器202可被配置成执行存储在存储装置204中或另外可由处理器访问的指令。替代地或者另外，处理器可被配置成执行硬编码功能。因此，不管由硬件还是软件方法配置，或者由其组合配置，处理器可表示能够在被相应地配置时执行根据本发明的实施例的操作的实体(例如，物理地实施于电路中)。因此，例如，当处理器实施为ASIC、FPGA等时，处理器可特别针对硬件配置，以执行本文中描述的操作。替代地，举另一例子，当处理器实施为软件指令的执行器时，指令可以特别配置处理器以在指令被执行时执行本文中描述的算法和/或操作。然而，在某些情况下，处理器可以是处理器特定装置(例如，移动终端或固定计算装置)，其被配置成由执行本文中描述的算法和/或操作的指令进一步配置处理器来使用本发明的实施例。除其它之外，处理器可包括时钟、算术逻辑单元(ALU)和被配置成支持处理器的操作的逻辑门。

示例性实施例的设备200还可包括通信接口206，其可以是任何形式，例如，以硬件或硬件和软件的组合实施的装置或电路，所述软件被配置成从与设备通信的装置接收数据或向所述设备传输数据，例如，促进与一个或多个移动装置114等的通信。在这方面，通信接口可包括例如天线(或多根天线)和用于实施与无线通信网络通信的支持硬件和/或软件。另外或替代地，通信接口可包括用于与天线相接以使得通过天线传输信号或处理通过天线接收的信号接收的电路。在某些环境下，通信接口可以替代地或还支持有线通信。因此，例如，通信接口可包括通信调制解调器和/或其它硬件和/或软件，以支持通过电线、数字订阅线(DSL)、通用串行总线(USB)或其它机制的通信。

设备200还可包括用户接口208，其可以接着与处理器202通信，以向用户提供输出，并且在一些实施例中，接收用户输入的指示。因此，用户接口可包括显示器，在一些实施例中，还可包括键盘、鼠标、操作杆、触摸屏、触摸区、软键、一个或多个麦克风、多个扬声器或其它输入/输出机构。在一个实施例中，处理器可包括用户接口电路，其被配置成控制一个或多个用户接口元件(诸如显示器，在一些实施例中为多个扬声器、振铃器、一个或多个麦克风等)的至少一些功能。处理器和/或包括处理器的用户接口电路可被配置成控制通过存储在可由处理器访问的存储器(例如，存储装置204等)上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)控制一个或多个用户接口元件的一个或多个功能。

本发明的示例性实施例可提供一种用于路线规划的机制，且更具体地提供将时间维度考虑在内从起点到目的地的路线生成，以便在相同的道路网内的多条路线优化一条路线。时间维度的使用还促进避免在共用交叉口或路段的两条路线间的冲突，其可被设计成在不同时间驶过这些地图特征。实施例通过根据网络内的节点(例如，交叉口)的可用性调节路线来创建道路的负载平衡网。来自车辆的探测数据反馈使得能够精确生成路线和重新路由，同时路由指令可提供至自主车辆、半自主车辆或非自主车辆。

车辆的路由和车辆的导航辅助通常通过以下所述来执行：目的地的建立，基于起点和目的地之间的道路网上的当前交通状态确定从当前或所选定位到目的地的路线。路线可以基于估计的行驶时间(例如，选择最短行驶时间)、最直接(例如，最小转向)、包括最多限制进入高速公路的路线等。然而，这些方法未能考虑在旅途中的交通状态变化，在旅途中的交通堵塞减轻或可能在旅途中出现的其它动态变化。而且，许多人可能正在向相同目的地行驶(例如，在春假期间到度假地)，并且每个人可能被分配相同的路线，导致进一步的交通问题，因为对于所有旅游者最佳可用或推荐路线可能在选择时是相同的。

寻找从起点到目的地的最佳路线或推荐路线的当前路由解决方案通常寻找在道路网内的两个任意点之间的最短或最快路径。这导致在相同或相似的任意点之间产生相同路线，并且当类似路线的数目增大时，不利地影响交通堵塞状态。一些路由解决方案可能考虑了沿着路线的路段的当前堵塞状态，使得可以避免堵塞区域。尽管这可避免在生成路线的时间堵塞的区域，但避免堵塞的路线可以提供至许多其它车辆，造成沿着替代路线的堵塞状态。此路线将继续为最佳替代，直到交通堵塞达到阈值，超过该阈值，路线不再是最理想的，另一路线将接着被建立为到目的地的有利路线。此被动式方法并未消除交通堵塞，而是将堵塞动态地从一条路线移动到另一路线，而没有考虑所生成路线的未来状态。

本文中提供的实施例包括分析机制，其计算当前交通和当前驾驶路线对未来路线规划的影响。为此，可以对规划路线执行三维分析，以确定路线是否注定会在将来通过与另一路线相交时导致堵塞(例如，在行驶该路线时)。本文中描述的实施例的第三维度是时间维度，其中，道路网的节点由时间柱(time-pole)表示。每个节点的三维坐标变成纬度、经度和时间组合，其提供在时间空间中生成路线以使得能够确定在节点可用的时间通过节点的路线(例如，不堵塞或另外不被占用)。实施例可以用来确保路线不与另一路线冲突，使得堵塞可一起被缓解或消除。

本文中描述的实施例可以使用地图开发者或地图服务提供者116，其用作路线规划器(router)，以通过路由算法(例如，Dijkstra多源单目的地算法)的扩展生成从起点到目的地的路线。包括起点和目的地的区域的道路网可以被当作图形对待，该图形被投影在二维平面(x-y平面)上，二维平面对应于地区的地图。该图形可以沿着代表时间的第三维度(z-轴)突出，使得通过三维时间-空间图生成路线。

尽管被确定的或在二维地图上可视化的路线表示独立于时间的路径，但本文中描述的实施例可以被可视化为沿着二维路径如同从道路网上方观察的路线，但在从起点到目的地的整个前进中沿着正交于道路网的z-轴(时间)上升。路线的路径的斜率可表示在沿着路线的每个点处的车辆速度的倒数(随着位移变化的时间变化)。由于竖直斜率与时间进度有关，高路线斜率等于在特定区段的较慢驾驶速度(例如，较长时间通过较短距离)，而低斜率表示更快的车速(较短时间通过较长距离)。

图3图示了以透视图示出的地区300的地图的示例性实施例，其中，地图沿着由坐标轴310图示的x-轴和y-轴延伸。如所示的，许多道路在绘图区300内，包括沿着y-轴延伸的道路320，沿着x-轴延伸的道路330和在x-y平面上延伸的斜线道路340。图示了路线355沿着路段和节点(路段会合处)的序列在起点350和目的地360之间。此二维表示示出了个人将驾驶的方式，或车辆将从起点350到目的地360的驾驶方式。本文中描述的示例性实施例将时间分量加入到路线。

图4图示了地区300的地图，其中，如图3中所示，地图沿着x-轴和y-轴延伸；但在z-轴上增加时间分量。描绘了路线370具有时间分量，其图示了何时用户将在路线370上的何处。节点(起点350、380、390和目的地360)之间的路线370的斜率表示速度的倒数，其中，测量单位使用时间，指示行驶节点之间的每个路段花费的时间。当时间推移时，时间分量可以认为是平行于x-y平面在z-轴的正方向上移动的平面。随着时间推进，平面和路线370之间相交提供沿着路线370的时间和定位。定位可以是估计或预计正行驶路线370的驾驶员所处的定位。路线370目的地360在z-轴的高度相对于路线起起点350的高度是估计行驶该路线的总时间。

本文中描述的实施例超出了常规的路线规划，涉及时间维度作为时间-空间路线规划器。此方法通过在图形模型中使用时间轴线的呈现避免生成堵塞，以保持在通过任何一个图形节点(例如，交叉口)的任何两个路线之间的最小时间间隔段。这是通过在时间轴的方向上将路线相交点向上移动到在相交处适当的时间窗可用实现的。节点处的可用性是节点不被另一车辆占用或预计不被另一车辆占用。在多巷相交中，可用性可以基于在节点或交叉口是否对车辆有可用性，所述节点或交叉口可能已经被单个车辆占用，但具有两个车辆的容量。基本上，可用性是车辆通过基本上不受阻碍的交叉口的可用性。因此，在第一方向上的可用性并不一定影响在另一方向上的可用性，但可能影响在垂直方向上的可用性，例如，当交通灯在第一方向为绿，在垂直方向为红时。

通过在x-y平面对于纬度和经度生成路线，并随着时间推进在z-轴上移动路线，路线的时间/定位相交可以被避免或最小化，当两条路线彼此相交时，在纬度和经度的二维路线中特征不可用。在每个节点处，时间柱可表示如下文进一步描述的节点的可用性和占用性。本文中描述的实施例产生被安排成以交错方式通过任何交叉口(或节点)的路线，其中，行驶这些路线的车辆相隔至少预定义时间量，并有效地允许无阻碍地进入交叉口，例如，对于每个预定时间单元一次一台车辆。

车辆占用节点的预定时段可能是变化的，并且可以基于在节点处交叉口的大小、道路拓扑、道路几何形状(例如，宽道路变成窄街道)、交通灯持续时间、交通控制装置类型、机动复杂度、车辆参数(例如，大小、重量、速度等)、车辆类型、驾驶员历史等。每个节点和其时间柱可以具有连续时间窗，每个生成的路线对行驶该路线的车辆预留有限窗口以越过节点。使用连续窗方法，没有固定窗口用于限定的开始/停止时间，或为路线预留的预定持续时间的块，而是对于任何必需的持续时间在任何可用时间可以在节点的时间柱内预留动态时间窗。

示例性实施例的时间-空间路线规划器根据沿着可能路线的每个节点的每个时间柱处时间窗的可用性，规划新路线。当新路线正被规划时，任何两条路线之间的最小时间分隔通过相同节点。这实际上可以基于在通过路由算法处理的下一节点的时间柱内最接近的可能时间窗使用图形边缘权重的动态更改来实施，路由算法可包括例如Dijkstra算法。图形边缘表示节点之间的路段，边缘的权重可以表示路段的合意性或相应路段对关联路线的成本贡献。例如，如果在下一时间柱内最接近的可能时间窗在时间轴方向上相对高，则边缘的权重会更大，暗示车辆需要缓慢驾驶通过与该边缘对应的路段，在稍晚时间到达节点的交叉口。因此，路段变得不太理想，增大了使用该边缘的路线的无效性或成本。通过对路线内的边缘加权，节点之间的其它可能边缘如果具有较低权重则可变得更加理想，通过使用与路段相关联的较低权重边缘提高了效率，并降低了路线的成本，导致在沿时间柱的较低点具有可用性的节点(例如，时间上较早的可用时间窗)。

节点(交叉口)之间的边缘(路段)的权重可以基于由边缘链接的节点的占用性而不是路段本身的占用性来改变。施加到边缘的权重可以基于包含与边缘相交的节点的所有先前生成的路线的聚集效应。推导图形边缘或路段的权重的机制可以从寻找路线规划车辆从源节点通过下一交叉口或节点的最快可用时间窗开始。最快考虑了限制，例如，路段的最大速度、车辆的限制等。例如，如果路段限速是35英里/小时，则要求车辆以75英里/小时通过路段的可用时间窗不是可行时间窗。此窗口所位于的时间越远(例如，沿着时间的z-轴越高)，图形边缘权重将会越高。当路由算法使用诸如Dijkstra算法的路由算法处理各种路线时，此边缘权重被考虑。

诸如Dijkstra算法的路由算法可以用螺旋张紧弹簧类比说明。起初，最短路径的成本被过高估计，不可能最后是最短路径，由螺旋弹簧伸出表示。随着较短路径被确定具有较低成本，估计成本降低，弹簧松驰。最终，找到最短路径，弹簧已经松驰到其静置长度。在路线计算期间，为完成路线规划的松驰阶段，该阶段中的每个边缘可存储用来计算该边缘的权重的时间窗的参考。存储参考不等同于预留时间窗，因为在松驰阶段中找到的路线可能并不对应于最短/最低成本路线，当只有一条路线将最终被选择时，不期望绑定可能路线的所有节点和边缘。只有在所有图形节点被处理并找到最短路径时(松驰完成)，存储的时间窗参考(属于在到目的地的最短路径中找到的边缘)才被标记为预留在其相应的时间柱内。通过占用对随后计算的路线变成不可用的节点的时间柱的可能时间窗，通过改变在第三(时间)维度上其边缘的可能成本，每个计算得出的路线影响底层三维图形。

在建立最佳路线时，例如，其可以是最短路径或最低成本路线，每个节点的每个时间柱的时间窗为预计时间和预计车辆通过每个节点的时间窗预留。后续对于其它车辆的路由尝试将相应地识别这些预留时间窗和路线，避免同时通过节点的路线冲突。路线聚集保持跟踪所有路线，并维持聚集路线和其对道路网的影响。在创建新路线时多个路线的影响被考虑，其也将对聚集路线有贡献，对交通和堵塞有组合影响。

如上文所描述，每个交叉口或节点包括并维持其自己的时间柱，其为连续轴，由此在路线计算期间时间窗可被预留。沿着每个时间柱的过去的时间窗因其变成不相关的而被丢弃。时间柱可针对下文进一步描述的其对数范围搜索特性被实施为二进制树对象。每个时间柱是注册对象，其维持使用过的时间窗的列表。每个窗口存储其开始时间戳和持续时间。

图5图示了提供每个节点处的时间柱的可视化的本发明的示例性实施例。如所示，地图400包括道路系列402、404、406和408，并提供表示从地图400突出的时间的z-轴450的图示。如所示，在每个交叉口或节点，存在时间柱。时间柱410显示在道路408、406的相交处，时间柱412在表示道路402、404的相交的节点处，时间柱414描绘在道路402、406的相交处。还指示了两条路线440、445，路线440沿着道路404在时间0开始，通过在窗口422处由时间柱412表示的节点，前进到在窗口424处由时间柱414表示的交叉口，然后沿着道路406继续。第二路线445沿着道路404在第一路线440开始之后的约10分钟开始，到达在窗口432处由时间柱412表示的相交节点。此窗口不包括窗口422。还注意，窗口422、432之间存在可用性。第二路线445沿着与第一路线440相同的路段前进到在窗口434处由时间柱414表示的交叉口，之后左转并前进到窗口430处的时间柱410。

再次参考用于路由的Dijkstra算法，由于此算法的本质，最短路径可从目的地点计算，对于图形内所有后续节点更新通往该目的地的距离。假设正被处理的节点是源节点，而Dijkstra中的惯例将该节点作为目的地对待，可引入时间预留，随后其对最短距离产生影响。如果保持此惯例，则算法产生在时间上从目的地到源增加的路线，而不是本文中描述的时间从源到目的地增加的图形。保持Dijkstra惯例会在未来自时间增长起计算源节点处的开始时间，同时通过从目的地到源的柱。出于本文中描述的目的，为了校正此惯例，图形边缘方向需要反转，使得入射到一个节点的所有边缘变成从该节点入射，从一个节点入射的所有边缘变成入射到该节点。之后，计算从Dijkstra算法中的源节点而不是目的地节点开始。这产生具有从源到目的地的正确流的时间相关问题。最后，获得的路线根据节点的阶数反转，以在时间产生值保持不反转时恢复正确的顺序。这样，此计算在所提供的路线水平上产生一致的时间-空间级数。

由于路线的起点和目的地可能不对应于现有节点，可针对这些点中的每一个创建节点。这抓取路线到道路几何形状图的开始点和结束点，并且起点/目的地节点可被动态地注入图形(O(1)复杂度，如下面阐述的)内。开始点和结束点可以可选地总是新引入的节点，使得Dijkstra算法一致地对待所有节点，不需要引入特殊情况来处理路线的开始/结束。由于起点和目的地变成实节点，他们也各自接收时间柱，并且在时间窗预留过程中被一致地对待，使得在另一车辆在该时间开始时通过街道的其它车辆将需要使其时间窗适当地设置在时间柱内以避免冲突。在节点被创建时，在起点和目的地节点创建的新时间柱可以用时间窗预填充，该时间窗表示通过新节点的建立授予路线。这可以通过打开在通过新节点形成的路段的所有路线的交叉口处的时间窗，在系统内的所有剩余聚集路线上迭代来执行。在完成新节点的时间柱填充时，正被规划路线的离开车辆需要为自己依靠自己的节点的时间柱寻找时间窗口，采用与寻找沿着路线的已有时间柱的时间窗相同的方式。这可能意味着路线可以指示要等待路线，直到时间窗可用，以在对应于起点的新节点进入路段。

示例性实施例的实施在时间-空间路由算法中是关键的，并广泛地用于Dijkstra算法的最高重复步长内。因此，选择具有最低的可能运行时复杂度的实施方案是有益的。为此，定制二进制RB树对象可以用于存储对数运行时复杂度的时间窗。每个窗口对象可以存储与其持续时间对应的实(双精度)值，并由与开始时间戳(也为双精度)对应的密钥值查找。对象可以被初始化以只具有一个窗口，该窗口具有开始时间戳(等于当前系统时间)和高达最大值的持续时间。寻找时间柱中的可用窗口可以解释为寻找时间柱内的存储窗口，该存储窗口在期望窗口的开始时间之前或之时开始，并具有足够的持续时间以覆盖由期望窗口的持续时间请求的一个窗口。由于二进制RB树的使用，这是对数复杂性操作。如果定位此窗口，则其被分解为两个窗口节点，此窗口节点由抓取通过寻找到的节点窗口的持续时间的期望窗口产生。边缘情况应被考虑，例如，在节点窗口的恰好开始和结束时抓取。

根据一些实施例，返回预留窗口的句柄可将迭代器返回RB树节点，其将驻存期望窗口(恒定运行时复杂度)。提交之前获得的预留句柄可通过将上述抓取逻辑应用到在预留时(或者恒定或者对数运行时复杂度)获得的迭代器来完成。取消提交窗口可类似于“修补”在时间柱的时间轴内的孔。这可以通过找出窗口表项的范围来完成，此修补将覆盖并用表示被修补的所有窗口的集群的新窗口代替他们。应当留意所有可能的主要和边缘情况。这可以具有恒定或对数运行时复杂度。为了支持快速修整，RB树应当具有在上根元素处获得密钥的方法，并且如果需要被修整(收回其下面的缓存)的截止值高于根密钥，则通往较高子树的边缘被提升到新根，较低子树节点被再循环。这些较低子树节点不被删除，但重新用于较新窗口的实例被保持。这可能导致执行修整操作的恒定时间，当时间柱正被停止时其促进此方法的频率触发，高效地控制其容量。

计算单个路线的运行时复杂度可能是由于被时间柱操作复杂度比例调整算法(例如，Dijkstra)实施方式的运行时复杂度造成，如果使用前述实施方式，将导致在任何时间都具有在时间柱对象处的平均时间窗数目的记录。如果假设所请求路线的端点均匀分布在道路网上，则平均运行时复杂度将是：

其中，R是在任何时刻路线规划器坚持其信息的路线(或车辆)的数目，n是图形节点(时间柱)的数目。Dijkstra的实施可产生运行时复杂度：

O(Elog₂(n))

其中，E是图形边缘的数目，n是图形节点的数目。在这种情况下，对于建议的路线规划器总预期路由复杂度将是：

为了示例性实施例高效操作，一些参数需要按设计选择预定义，每个实体(或实体类别)专用或在运行时从其它相互关联参数以特定的系统运行速率推导。这些参数可包括车辆速度，其用来计算到达下一时间柱的最接近到达时间，在时间柱对象内查找下一最接近可能时间窗。此速度应当认为是对于车辆的街道限速或预定最大速度值中的较低者。最大车速可与正通过作为图形边缘的街道的类型和附近存在其它车辆相互关联。尽管存在其它车辆可导致性能恶化，这归因于需要在正在相同附近内行驶该路段(边缘)的时间-空间体积内的其它接近路线上迭代。用于在算法的松弛阶段查找交叉口的时间柱内的可能间隙的时间窗口大小可以是设计选择，与目的地类型(道路类别)有关，与机动类型有关等。机动可包括此类事情，例如，从与主街道对应的路段过渡到与小街道对应的路段，或从有大数目的巷子的路段到有小数目的巷子的路段，或者反之亦然。特定于道路网的其它情形可被认为确定车辆应占用交叉口的持续时间。

诸如图4中所示的，当时间-空间体积表示为将路线当作体积内的线对待的三维模型时，其中，x-y平面是物理地图图形表示，z-轴作为时间，在应用时某些三维操作可能是有益的。一个这种操作可以是引入垂直于时间轴的水平面。与水平面相交的路线可表示对于由平面与z轴相交表示的时间所有车辆应当存在的物理二维坐标(x和y)。这可以用来在时间-空间体积内的某些时间边界之间内插，寻找在任何情况下预期的车辆位置。所产生的获得车辆位置可用在服务器侧引导操作内，以寻找在从理想时间/空间位置和特定时间戳处报告车辆位置有多偏离，以便发出校正引导通知或在几种偏离情况中重建路线。由于交叉口计算概念是三维几何操作，执行可委托在GPU(图形处理单元)系统上运行，以获得与仍在CPU上运行的其它路由操作并行的车辆位置，这将带来更高的总系统吞吐量。

根据示例性实施方式，对于闭环操作的系统，可以通过周期性地采集车辆位置，引导通过授予路线来实施校正反馈机制，并在极端路线偏离情况下重新创建对于实际状态更适合的路线。对于要被控制的，系统可划分成两个部分：时间-空间路由服务和引导服务。

时间-空间路由服务可以是通过通信网络，例如，互联网可访问的中央服务。它可以在实施上述的路由方法时在内部运行，且可暴露监听通过所附接的通信网络的路由请求的接口。请求可包含源和目的地坐标，对此请求者可能对获得特定时间的路线感兴趣。通常，在用户希望开始路线时请求路线。服务可以使用时间-空间路线规划器实施以计算路线并将其通过网络接口发送回请求者。此服务还可以接收并服务于重新路由请求。重新路由可在引导服务(下面描述)检测与规划时间-空间位置有相对大的偏离时发生，使得所需恢复速度看上去是不实际的。

每个所创建的路线可以类似唯一和精确路径，如果车辆遵守该路径，沿其路径将不会造成任何堵塞，将尽可能安全高效地通过该路线。然而，这是理想情况。车辆特别是由人而不是自主地驾驶的车辆由于不可预期的事件特别是谈到坚持遵循路径的时间表时往往会偏离规划路径。因此，引导服务不仅可用来引导车辆通过预期的路线机动情况，还指示车辆适当地改变其速度以遵守沿路线计划的时间/空间安排。此指示可包括例如“加速到X英里/小时”或“减速到Y英里/小时”以在远程路线规划器的空间-时间体积模型中保持路线路径之间的时间间隔。

由于不管总的持续路线模型如何，这种引导不仅取决于车辆的授予路线，其不一定是中央服务。引导服务将由直接安装在车辆中的单独的系统执行。此本地服务可干涉车辆内定位系统，例如，全球定位系统，以读取当前位置，抓取或将其与每个旅行计划的被授予路线关联(从当前坐标到通过远程路线规划器的图形可到达的某个任意目的地点)，识别在路线上的即将到来的机动情况，并就此通知驾驶员，以及预期的驾驶速度。在与规划路线进度过大偏离(时间偏离或空间偏离)的情况下，引导服务可将此状态报告给远程中央时间-空间路由服务，其接着可取消车辆被授予的整个路线，并基于所报告的车辆的实际坐标重新创建新路线。此新路线将基于路线规划器的内部模型内的最新的持续时间-空间计算。最后，此路线可以被传送回报告引导服务，在此引导将在新路线上恢复。当取消原始路线时，在该路线的节点的时间柱上保留的时间窗可以有利于新路线上的时间柱的新时间窗被释放，新路线的时间柱可以与原始路线的时间柱(和关联节点)相同或不同。

图6图示了根据本发明的示例性实施例的方法的流程图。将理解，流程图的每个块和流程图中块的组合可由各种装置，例如，硬件、固件、处理器、电路和/或与包括一个或多个计算机程序指令的执行关联的其它通信装置实施。例如，上述程序中的一个或多个可以由计算机程序指令实施。在这方面，可以实施上述程序的计算机程序指令可以由设备的存储装置204使用本发明的实施例存储，并由设备的处理器202执行。将认识到，任何这种计算机程序指令可以被加载到计算机或其它可编程设备上(例如，硬件)以产生机器，使得所产生的计算机或其它可编程设备实施在流程图的块中指定的功能。这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读存储器中，其可以指示计算机或其它可编程设备以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生制品，制品的执行实施在流程图的块中指定的功能。计算机程序指令还可以被加载到计算机上或其它可编程设备上以使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作，从而产生计算机实施的过程，使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施流程图的块中指定的功能的操作。

因此，流程图的块支持用于执行指定功能的装置的组合和用于执行指定功能用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图的一个或多个块和流程图中块的组合可由专用的基于硬件的计算机系统实施，所述计算机系统执行指定功能或专用硬件和计算机指令的组合。

图6图示了根据本发明的示例性实施例的方法的流程图，该方法将时间维度考虑在内生成从起点到目的地的路线，以便在相同道路网内的多条路线中考虑沿着相同道路网的其它车辆的其它路线优化一条路线。如在510处所示，接收起点和目的地的指示。在520处，建立从起点到目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，路段在节点之间。在530处，对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达序列中的每个节点的预计时间。如在540处所示，对于节点的每个序列，确定在将到达序列中的每个节点的预计时间序列中每个节点的可用性。在550处，根据在将到达序列中的每个节点的时间序列中的每个序列节点的可用性建立起点和目的地之间的推荐路线。在560处，提供遵循建立的路线的指令。

在示例性实施例中，用于执行上面图6的方法的设备可包括处理器(例如，处理器202)，其被配置成执行上述的操作(510-560)中的一些或每一个。例如，处理器可被配置成通过执行硬件实施的逻辑功能，执行存储的指令或执行用于执行每个操作的算法来执行操作(510-560)。替代地，所述设备可包括用于执行上述每个操作的装置。在这方面，根据示例性实施例，例如，用于执行操作510-560的装置的示例可包括处理器202和/或用于执行指令或执行用于处理如上述的信息的算法的装置或电路。

本文中陈述的本发明的许多修改和其它实施例将由本发明所属领域的技术人员得益于前述描述和关联附图中呈现的教导后想到。因此，要理解本发明不局限于所公开的特定实施例，修改和其它实施例旨在包括于所附权利要求的范围内。而且，尽管前述描述和相关联的附图在元件和/或功能的某些实施例组合的背景下描述了示例性实施例，但应当认识到在不偏离所附权利要求的范围下，元件和/或功能的不同组合可由替代实施例提供。在这方面，例如，与上面明确描述的不同的元件和/或功能的组合也被考虑，其可在所附权利要求的一些中陈述。尽管本文中使用特定术语，但只是在通用和描述意义上使用的，不是出于限制目的使用的。

Claims (27)

1.一种绘图系统，包括：

存储器，所述存储器包括地图数据，其中，地图数据包括路段和路段之间的节点组成的网络；以及

处理电路，所述处理电路被配置成：

接收起点和目的地的指示；

确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点的序列，路段在所述节点之间；

对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线；以及

提供遵循建立的推荐路线的指令。

2.根据权利要求1所述的绘图系统，其中，节点的可用性包括时间窗，在所述时间窗内，确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。

3.根据权利要求2所述的绘图系统，其中，用于节点的时间窗具有预定长度，其中，所述预定长度基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、所述节点的交通灯持续时间、在所述节点处的交通控制装置、在所述节点处的所述建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的推荐路线行驶的车辆的车辆规格。

4.根据权利要求2所述的绘图系统，其中，所述处理电路还被配置成：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及

响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。

5.根据权利要求1所述的绘图系统，其中，所述处理电路还被配置成：

监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；

基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的下一节点的估计到达时间；

确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及

响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

6.根据权利要求1所述的绘图系统，其中，所述处理电路还被配置成：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；

确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；

对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及

提供遵循建立的修改推荐路线的指令。

7.根据权利要求7所述的绘图系统，其中，所述处理电路还被配置成：响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

8.根据权利要求1所述的绘图系统，其中，所述处理电路还被配置成：

使得在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中的节点序列中的每个节点的可用性降低。

9.根据权利要求1所述的绘图系统，其中，所述处理电路被配置成根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线包括所述处理电路被配置成：

对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及

响应于在将到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：

将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或

避免所述给定节点。

10.一种包含至少一个处理器和至少一个存储器的设备，所述至少一个存储器包含计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置成用所述处理器使得所述设备至少：

接收起点和目的地的指示；

确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，其中，路段在所述节点之间；

对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线；以及

提供遵循建立的推荐路线的指令。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，节点的可用性包括时间窗，在所述时间窗中确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，用于节点的时间窗具有预定长度，其中，所述预定长度基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、所述节点的交通灯持续时间、在所述节点处的交通控制装置、在所述节点处的所述建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的推荐路线行驶的车辆的车辆规格。

13.根据权利要求11所述的设备，其中，还使得所述设备：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及

响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。

14.根据权利要求10所述的设备，其中，还使得所述设备：

监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；

基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的下一节点的估计到达时间；

确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及

响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

15.根据权利要求10所述的设备，其中，还使得所述设备：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；

确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；

对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及

提供遵循建立的修改推荐路线的指令。

16.根据权利要求15所述的设备，其中，还使得所述设备响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

17.根据权利要求10所述的设备，其中，还使得所述设备：

使得在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中的节点序列中的每个节点的可用性降低。

18.根据权利要求10所述的设备，其中，使所述设备根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线包括使所述设备：

对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及

响应于在将到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：

将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或

避免所述给定节点。

19.一种方法，包括：

接收起点和目的地的指示；

确定从所述起点到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列，路段在所述节点之间；

对于节点的每个序列，确定沿着相应路线行驶的车辆将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线；以及

提供遵循建立的推荐路线的指令。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，节点的可用性包括时间窗，在所述时间窗中确定没有车辆占用所述节点或不安排车辆占用所述节点。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，用于节点的时间窗具有预定长度，其中，所述预定长度基于以下各项中一项或多项建立：在所述节点处的道路拓扑、在所述节点处的交叉口拓扑、所述节点的交通灯持续时间、在所述节点处的交通控制装置、在所述节点处的所述建立的推荐路线的机动复杂度或沿着所述建立的推荐路线行驶的车辆的车辆规格。

22.根据权利要求21所述的方法，还包括：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；以及

响应于所述相应节点的可用性变化，提供提高速度或降低速度的指令。

23.根据权利要求19所述的方法，还包括：

监测车辆沿着所述建立的推荐路线的前进；

基于车辆信息，确定到达所述建立的推荐路线的节点序列中的下一节点的估计到达时间；

确定到达所述建立的推荐路线的序列中的下一节点的估计到达时间是否对应于所述相应节点的预计时间；以及

响应于到达下一节点的估计到达时间与所述对应节点的预计时间不对应，提供提高速度或降低速度的指令。

24.根据权利要求19所述的方法，还包括：

监测所述建立的推荐路线的每个节点的可用性；

对于至少一个节点，确定影响在将到达所述节点的预计时间，所述序列中的相应节点的可用性的可用性变化；

确定从当前位置到所述目的地的可能路线，其中，每条路线包括节点序列；

对于节点的每个序列，确定将到达所述序列中的每个节点的预计时间；

对于节点的每个序列，确定在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，所述序列中的每个节点的可用性；

根据在将到达所述序列中的每个节点的时间，所述序列中的每个序列节点的可用性，建立所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线；以及

提供遵循建立的修改推荐路线的指令。

25.根据权利要求24所述的方法，还包括：响应于建立从所述当前位置到所述目的地的修改推荐路线，释放在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中但不在所述当前位置和所述目的地之间的修改推荐路线中的节点，以提高在本来到达所述推荐路线的序列中的节点的预计时间，所述节点的可用性。

26.根据权利要求19所述的方法，还包括：

使得在将到达所述序列中的每个节点的预计时间，在所述起点和所述目的地之间的推荐路线中的节点序列中的每个节点的可用性降低。

27.根据权利要求19所述的方法，其中，根据在将达到所述序列中的每个节点的时间所述序列中的每个序列节点的可用性建立所述起点和所述目的地之间的推荐路线包括：

对于路线评估序列中的每个节点的可用性；以及

响应于在将到达所述相应节点的预计时间给定节点不可用，将所述序列中比不可用的给定节点更早的至少一个节点通过以下当中的至少一个改变为不同节点：

将到达所述给定节点的预计时间改变为所述节点具有可用性的时间；或

避免所述给定节点。

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