CN112145672A - 一种汽车发动机转速控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车发动机转速控制方法，包括：第一步、判断当前工况模式，第二步、计算当前工况模式下的基础扭矩，第三步、计算转速变化所需的惯性扭矩和实现转速闭环所需的扭矩，第四步、计算当前工况模式下的发动机目标扭矩，第五步、发动机控制单元控制发动机按照发动机目标扭矩运行。本发明能优化双离合变速器的驾驶性，同时削弱离合器硬件的一致性和磨损带来的影响。

Description

一种汽车发动机转速控制方法
技术领域
本发明属于汽车发动机控制领域，具体涉及一种汽车发动机转速控制方法。
背景技术
搭载双离合变速器的整车在起步和换档时对发动机的转速要求较高，且普遍存在如下问题：（1）在换档过程中，若发动机转速与变速器输入轴转速同步时间长或无法同步易造成换档冲击；（2）若低温下离合器油压迟滞严重，易造成起步时发动机转速飞车、冲击及起步响应慢等问题，同时离合器硬件的一致性差和磨损严重等都会加重该问题；因此，需要发动机转速在预定时间内快速准确地到达目标转速，发动机转速控制的精度直接影响驾驶性品质。
发明内容
本发明的目的是提供一种汽车发动机转速控制方法，以优化双离合变速器的驾驶性，同时削弱离合器硬件的一致性和磨损带来的影响。
本发明所述的汽车发动机转速控制方法，包括：
步骤一、发动机控制单元获取油门开度、车速、目标档位信号、实际档位信号、换档过程信号、转速请求信号、发动机的实际转速Va、发动机的目标转速Vd、同步时间St和离合器的接合扭矩Tc，并判断当前工况模式；如果当前工况模式为起步模式，则执行步骤二，如果当前工况模式为动力降档模式，则执行步骤三，如果当前工况模式为滑行降档模式，则执行步骤四，如果当前工况模式为其他模式，则执行步骤五；
步骤二、发动机控制单元获取变速器油温，并利用公式：Tb=Tpe×tvk×ttk，计算当前工况模式下的基础扭矩Tb；其中，Tpe表示基于油门开度的驾驶员需求扭矩，tvk表示基于车速的需求扭矩修正系数，ttk表示基于变速器油温的需求扭矩修正系数，Tp、tvk、ttk都为标定的参数，根据油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅰ获得Tpe，根据车速查询需求扭矩修正系数表Ⅰ获得tvk，根据变速器油温查询需求扭矩修正系数表Ⅱ获得ttk；然后执行步骤六；
步骤三、发动机控制单元使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tpd ；其中，Tpd表示基于目标档位和油门开度的驾驶员需求扭矩，Tpd为标定的参数，根据目标档位、油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅱ获得Tpd；然后执行步骤六；
步骤四、发动机控制单元使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tcd ；其中，Tcd表示基于目标档位和同步率的驾驶员需求扭矩，Tcd为标定的参数，根据目标档位、同步率Sp查询驾驶员需求扭矩表Ⅲ获得Tcd，Sp=(Vd-Va)/(Vd-Vin)，Vin表示刚进入转速控制时的发动机实际转速；然后执行步骤六；
步骤五、发动机控制单元使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tidle ；其中，Tidle表示维持当前发动机怠速运转的扭矩，Tidle由发动机控制单元（1）获取；然后执行步骤六；
步骤六、发动机控制单元计算转速变化所需的惯性扭矩Tj和实现转速闭环所需的扭矩Tpid，然后执行步骤七；
步骤七、发动机控制单元利用公式：Ttar=Tb+Tj+Tc+Tpid，计算当前工况模式下的发动机目标扭矩Ttar，然后执行步骤八；
步骤八、发动机控制单元控制发动机按照所述发动机目标扭矩Ttar运行。
优选的，在所述步骤六中，发动机控制单元利用公式：Tj=ard×Ej ，ard=-1×Verr/60/St ，Verr=Va-Vd ，计算所述转速变化所需的惯性扭矩Tj；其中，ard表示发动机的目标转速变化率，Ej表示发动机转动惯量，Verr表示转速差。
优选的，在所述步骤六中，发动机控制单元利用公式：Tpid=Tp+Ti+Td ，Tp=Verr×tpk ，Ti=Ti-1+Verr×tik ，Td=Verr×tdk ，计算所述实现转速闭环所需的扭矩Tpid；其中，Tp表示比例项修正扭矩，Ti表示积分项修正扭矩，Td表示微分项修正扭矩，tpk表示基于转速差Verr的比例项修正系数，tik表示基于转速差Verr的积分项修正系数，tdk表示基于转速差变化率ara的微分项修正系数，ara表示转速差Verr的变化率，对转速差Verr求导获得ara，Ti-1表示前一次的积分项修正扭矩，积分项修正扭矩的初始值为0，tpk、tik、tdk为标定的参数，根据转速差查询比例项修正系数表获得tpk，根据转速差查询积分项修正系数表获得tik，根据转速差变化率查询微分项修正系数表获得tdk。
优选的，如果实际档位在1档或2档或R档，且不处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且车速小于预设的车速阈值，则发动机控制单元判定当前工况模式为起步模式；如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且目标档位小于实际档位，则发动机控制单元判定当前工况模式为动力降档模式；如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度等于0，且目标档位小于实际档位，则发动机控制单元判定当前工况模式为滑行降档模式；否则，发动机控制单元判定当前工况模式为其他模式。
本发明通过发动机控制单元（即ECU）获取变速器控制单元（即TCU）发送的转速请求信号、发动机的目标转速Vd、同步时间St和离合器的接合扭矩Tc，同时设计四种控制模式，更加精确控制各种工况下的转速，并根据实际转速的反馈，精确计算所需的目标扭矩，保证了ECU扭矩控制的准确性，实现了发动机的转速的精确控制，在不增加硬件成本的基础上，达到了提升双离合变速器驾驶性品质的目的，同时也消弱了离合器硬件的一致性和磨损带来的影响。
附图说明
图1为本发明的控制原理框图。
图2为本发明的控制方法流程图。
图3为本发明中不同工况模式的识别逻辑图。
图4为本发明中发动机目标扭矩的计算逻辑图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细说明。
如图1至图4所示的汽车发动机转速控制方法，包括：
第一步、判断当前工况模式
发动机控制单元1获取油门开度、车速、目标档位信号、实际档位信号、换档过程信号、转速请求信号、发动机的实际转速Va、发动机的目标转速Vd、同步时间St（即发动机的实际转速达到目标转速所需要的时间）和离合器的接合扭矩Tc（其中，转速请求信号、发动机的目标转速Vd、同步时间St和离合器的接合扭矩Tc由变速器控制单元2发送给发动机控制单元1），并根据油门开度、车速、目标档位信号、实际档位信号、换档过程信号和转速请求信号判断当前工况模式是否属于起步模式，如果实际档位在1档或2档或R档，且不处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且车速小于预设的车速阈值，则表示当前工况模式为起步模式，否则再判断当前工况模式是否属于动力降档模式，如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且目标档位小于实际档位，则表示当前工况模式为动力降档模式，否则再判断当前工况模式是否属于滑行降档模式，如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度等于0，且目标档位小于实际档位，表示当前工况模式为滑行降档模式，否则表示当前工况模式为其他模式（其他模式为默认的模式）。
第二步、计算当前工况模式下的基础扭矩Tb
如果当前工况模式为起步模式，则发动机控制单元1获取变速器油温，并利用公式：Tb=Tpe×tvk×ttk，计算当前工况模式下的基础扭矩Tb；其中，Tpe表示基于油门开度的驾驶员需求扭矩，tvk表示基于车速的需求扭矩修正系数，ttk表示基于变速器油温的需求扭矩修正系数，Tp、tvk、ttk都为标定的参数，根据油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅰ获得Tpe，根据车速查询需求扭矩修正系数表Ⅰ获得tvk，根据变速器油温查询需求扭矩修正系数表Ⅱ获得ttk；驾驶员需求扭矩表Ⅰ为通过试验标定得到的油门开度与驾驶员需求扭矩的对应关系表，需求扭矩修正系数表Ⅰ为通过试验标定得到的车速与需求扭矩修正系数的对应关系表，需求扭矩修正系数表Ⅱ为通过试验标定得到的变速器油温与需求扭矩修正系数的对应关系表。
如果当前工况模式为动力降档模式，则发动机控制单元1使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tpd ；其中，Tpd表示基于目标档位和油门开度的驾驶员需求扭矩，Tpd为标定的参数，根据目标档位、油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅱ获得Tpd；驾驶员需求扭矩表Ⅱ为通过试验标定得到的目标档位、油门开度与驾驶员需求扭矩的对应关系表。
如果当前工况模式为滑行降档模式，则发动机控制单元1使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tcd ；其中，Tcd表示基于目标档位和同步率的驾驶员需求扭矩，Tcd为标定的参数，根据目标档位、同步率Sp查询驾驶员需求扭矩表Ⅲ获得Tcd，Sp=(Vd-Va)/(Vd-Vin)，Vin表示刚进入转速控制时的发动机实际转速；驾驶员需求扭矩表Ⅲ为通过试验标定得到的目标档位、同步率Sp与驾驶员需求扭矩表的对应关系表。
如果当前工况模式为其他模式，则发动机控制单元1使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tidle ；其中，Tidle表示维持当前发动机怠速运转的扭矩，Tidle由发动机控制单元1获取，Tidle的计算方式为现有技术。
第三步、计算转速变化所需的惯性扭矩Tj和实现转速闭环所需的扭矩Tpid
发动机控制单元1利用公式：Tj=ard×Ej ，ard=-1×Verr/60/St ，Verr=Va-Vd ，计算转速变化所需的惯性扭矩Tj；其中，ard表示发动机的目标转速变化率，Ej表示发动机转动惯量，Verr表示转速差。
发动机控制单元1利用公式：Tpid=Tp+Ti+Td ，Tp=Verr×tpk ，Ti=Ti-1+Verr×tik ，Td=Verr×tdk ，计算实现转速闭环所需的扭矩Tpid；其中，Tp表示比例项修正扭矩，Ti表示积分项修正扭矩，Td表示微分项修正扭矩，tpk表示基于转速差Verr的比例项修正系数，tik表示基于转速差Verr的积分项修正系数，tdk表示基于转速差变化率ara的微分项修正系数，ara表示转速差Verr的变化率，对转速差Verr求导获得ara，Ti-1表示前一次的积分项修正扭矩，积分项修正扭矩的初始值为0，tpk、tik、tdk为标定的参数，根据转速差查询比例项修正系数表获得tpk，根据转速差查询积分项修正系数表获得tik，根据转速差变化率查询微分项修正系数表获得tdk；比例项修正系数表为通过试验标定得到的转速差Verr与比例项修正系数的对应关系表，积分项修正系数表为通过试验标定得到的转速差Verr与积分项修正系数的对应关系表，微分项修正系数表为通过标定得到的转速差变化率ara与微分项修正系数的对应关系表。
第四步、计算当前工况模式下的发动机目标扭矩Ttar
发动机控制单元1利用公式：Ttar=Tb+Tj+Tc+Tpid，计算当前工况模式下的发动机目标扭矩Ttar。
第五步、发动机控制单元1控制发动机按照发动机目标扭矩Ttar运行。

Claims (4)

1.一种汽车发动机转速控制方法，其特征在于，包括：
步骤一、发动机控制单元（1）获取油门开度、车速、目标档位信号、实际档位信号、换档过程信号、转速请求信号、发动机的实际转速Va、发动机的目标转速Vd、同步时间St和离合器的接合扭矩Tc，并判断当前工况模式；如果当前工况模式为起步模式，则执行步骤二，如果当前工况模式为动力降档模式，则执行步骤三，如果当前工况模式为滑行降档模式，则执行步骤四，如果当前工况模式为其他模式，则执行步骤五；
步骤二、发动机控制单元（1）获取变速器油温，并利用公式：Tb=Tpe×tvk×ttk，计算当前工况模式下的基础扭矩Tb；其中，Tpe表示基于油门开度的驾驶员需求扭矩，tvk表示基于车速的需求扭矩修正系数，ttk表示基于变速器油温的需求扭矩修正系数，Tp、tvk、ttk都为标定的参数，根据油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅰ获得Tpe，根据车速查询需求扭矩修正系数表Ⅰ获得tvk，根据变速器油温查询需求扭矩修正系数表Ⅱ获得ttk；然后执行步骤六；
步骤三、发动机控制单元（1）使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tpd ；其中，Tpd表示基于目标档位和油门开度的驾驶员需求扭矩，Tpd为标定的参数，根据目标档位、油门开度查询驾驶员需求扭矩表Ⅱ获得Tpd；然后执行步骤六；
步骤四、发动机控制单元（1）使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tcd ；其中，Tcd表示基于目标档位和同步率的驾驶员需求扭矩，Tcd为标定的参数，根据目标档位、同步率Sp查询驾驶员需求扭矩表Ⅲ获得Tcd，Sp=(Vd-Va)/(Vd-Vin)，Vin表示刚进入转速控制时的发动机实际转速；然后执行步骤六；
步骤五、发动机控制单元（1）使当前工况模式下的基础扭矩Tb=Tidle ；其中，Tidle表示维持当前发动机怠速运转的扭矩，Tidle由发动机控制单元（1）获取；然后执行步骤六；
步骤六、发动机控制单元（1）计算转速变化所需的惯性扭矩Tj和实现转速闭环所需的扭矩Tpid，然后执行步骤七；
步骤七、发动机控制单元（1）利用公式：Ttar=Tb+Tj+Tc+Tpid，计算当前工况模式下的发动机目标扭矩Ttar，然后执行步骤八；
步骤八、发动机控制单元（1）控制发动机按照所述发动机目标扭矩Ttar运行。
2.根据权利要求1所述的汽车发动机转速控制方法，其特征在于：在所述步骤六中，发动机控制单元（1）利用公式：Tj=ard×Ej ，ard=-1×Verr/60/St ，Verr=Va-Vd ，计算所述转速变化所需的惯性扭矩Tj；其中，ard表示发动机的目标转速变化率，Ej表示发动机转动惯量，Verr表示转速差。
3.根据权利要求1或2所述的汽车发动机转速控制方法，其特征在于：在所述步骤六中，发动机控制单元（1）利用公式：Tpid=Tp+Ti+Td ，Tp=Verr×tpk ，Ti=Ti-1+Verr×tik ，Td=Verr×tdk，计算所述实现转速闭环所需的扭矩Tpid；其中，Tp表示比例项修正扭矩，Ti表示积分项修正扭矩，Td表示微分项修正扭矩，tpk表示基于转速差Verr的比例项修正系数，tik表示基于转速差Verr的积分项修正系数，tdk表示基于转速差变化率ara的微分项修正系数，ara表示转速差Verr的变化率，对转速差Verr求导获得ara，Ti-1表示前一次的积分项修正扭矩，积分项修正扭矩的初始值为0，tpk、tik、tdk为标定的参数，根据转速差查询比例项修正系数表获得tpk，根据转速差查询积分项修正系数表获得tik，根据转速差变化率查询微分项修正系数表获得tdk。
4.根据权利要求1至3任一项所述的汽车发动机转速控制方法，其特征在于：
如果实际档位在1档或2档或R档，且不处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且车速小于预设的车速阈值，则发动机控制单元（1）判定当前工况模式为起步模式；如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度大于0，且目标档位小于实际档位，则发动机控制单元（1）判定当前工况模式为动力降档模式；如果处于换档过程中，且收到转速请求信号，且油门开度等于0，且目标档位小于实际档位，则发动机控制单元（1）判定当前工况模式为滑行降档模式；否则，发动机控制单元（1）判定当前工况模式为其他模式。
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