CN112140099A - 一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节；根据所述目标工作模式和所述目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；采用所述目标光效控制模式，控制所述灯带的光效。通过本发明实施例提供的技术方案，能够使得机器人上灯带展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

Description

一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着人工智能的快速发展，用户可以通过与智能设备(例如机器人)进行交互，以满足其需求。

然而目前，机器人在与用户交流过程中，配置于机器人上的LED灯，只能依据设定的闪烁频率进行简单的单色闪烁，进而使得机器人比较死板，灵活性差。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质，通过灯带的光效让机器人更灵动。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的光效控制方法，该方法包括：

通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节；

根据所述目标工作模式和所述目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；

采用所述目标光效控制模式，控制所述灯带的光效。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的光效控制装置，该装置包括：

模式环节确定模块，用于通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节；

光效模式确定模块，用于根据所述目标工作模式和所述目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；

光效控制模块，用于采用所述目标光效控制模式，控制所述灯带的光效。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的机器人的光效控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的机器人的光效控制方法。

本发明实施例提供的一种机器人的光效控制方法、装置、设备和介质，通过将机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，与机器人所处的工作模式、在工作模式下所处的工作环节以及光效控制模式关联，使得机器人上灯带可在不同的工作模式的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图5是本发明实施例五中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图6是本发明实施例六中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图；

图7是本发明实施例七中提供的一种机器人的光效控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例八中提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例可适用于如何控制机器人上灯带的光效的情况，该方法可以由本发明实施例提供的机器人的光效控制装置或机器人(进一步为配置于机器人上的控制系统)来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现。可选的，该装置可以配置于机器人上。参见图1，该方法具体可以包括：

S110，通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在目标工作模式下所处的目标工作环节。

本实施例中，机器人中可设置多个传感器，且多个传感器可以设置在不同位置，例如可以设置在机器人的手部、臂部、后背、头部、胸部(即触摸屏)、以及腿部等。进一步的，设置在机器人中的传感器可以包括下述几类：压力传感器、测距传感器(包括距离传感器、激光雷达以及深度相机中的至少一个)以及运动传感器(包括陀螺仪、速度/加速传感器等)等。可选的，不同类的传感器可具有不同的功能。例如，设置在不同部位的压力传感器可用于检测外界环境(如人)作用在该部位的压力数据；设置在机器人上的测距传感器可用于检测物体如人相对于机器人的距离；设置在机器人上的运动传感器可用于检测机器人自身的运动数据等。

机器人的控制数据可以包括机器人控制系统所产生的各种控制指令(如移动控制指令)。用户输入数据即为用户向机器人输入的数据，例如可以是用户以语音形式向机器人输入的语音数据，也可以是用户通过触摸屏手动向机器人输入的文本数据和/或按键数据，还可以是用户通过所持终端设备向机器人输入的无线数据(如指令、图片或文本)等。

本实施例中，机器人的工作模式可以是基于机器人所处环境以及自身等因素所设定的；具体的，可以是预先基于机器人在控制系统的控制以及外界环境(如人)等作用下所能够实现的操作所设定的，可根据实际需求进行更改。可选的，机器人的工作模式可以包括下述至少一种：握手工作模式、移动工作模式、语音交互工作模式、无线交互工作模式、建立交互工作模式、提示工作模式、触摸唤醒工作模式、表情展示工作模式以及其他自定义模式等。

对于每个工作模式而言，可基于实际场景中机器人在该工作模式下执行操作的过程，将其细分为一个或多个环节。例如，触摸唤醒工作模式可以由头部转向环节、语音输出环节两个环节组成；握手工作模式可以由手臂抬起环节、手臂晃动环节和手臂放下环节三个环节组成。

可选的，可预先建立不同数据(如可包括不同传感数据、控制数据以及用户数据)与不同工作模式及工作模式下工作环节之间的关联关系。例如，可预先将机器人上不同部位的压力传感器检测到的压力数据与不同工作模式关联，具体如将手部压力传感器检测到的压力数据与握手工作模式关联，将臂部压力传感器检测到的压力数据与触摸唤醒工作模式关联，将头部压力传感器检测到的压力数据与表情展示工作模式关联等；同时对于每个工作模式，可将机器人上运动传感器检测到的不同运动数据和/或机器人的不同控制数据等，与该工作模式下的工作环节关联。例如，对于触摸唤醒工作模式，可将机器人的不同控制数据(如转头控制指令、语音输出控制指令)与握手工作模式下的工作环节关联。

还可预先将机器人与用户的不同交互方式与不同工作模式关联，如可以将用户以语音输入的语音数据与语音交互工作模式关联，将用户通过终端设备向机器人输入的无线数据与无线交互工作模式关联等；同时对于每个工作模式，可将交互过程中机器人与用户所处的不同交互状态，与该工作模式下的不同工作环节关联。例如，对于无线交互工作模式，可基于整个交互过程中机器人与用户所处的不同交互状态，与该无线交互工作模式下的不同工作环节(如无线连接环节、用户输入无线数据环节、解析无线数据环节、解析结果环节和无线输出环节等)关联。

此外，还可以预先将机器人的不同控制数据，与不同工作模式及工作模式下工作环节之间的关联关系等。

具体的，若获取到机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，则可以通过所获取的数据，以及预先设定的关联关系，确定机器人所处的目标工作模式，以及在该目标工作模式下所处的目标工作环节。例如，若获取到臂部压力传感器检测的压力数据，则可以确定机器人所处的目标工作模式为触摸唤醒工作模式，且头部运动传感器检测到头部转向速度则可以确定机器人在该触摸唤醒工作模式下所处的目标工作环节为头部转向环节；或者依据控制系统所产生的头部转向控制指令，确定机器人在该触摸唤醒工作模式下所处的目标工作环节为头部转向环节等。

S120，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

可选的，机器人上可部署灯带，进一步的灯带可部署在机器人的臂部(左臂、右臂、或左右两臂)，且灯带的光效能够在机器人控制系统的控制下按不同光效控制模式进行变化。本实施例中，光效控制模式可以是预先设定的，用于使部署于机器人上的灯带的光效变化。可选的，还可预先建立工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系。可选的，一个工作模式下不同工作环节的光效控制模式不同；不同工作模式下相同工作环节之间的光效控制模式也可不同。

具体的，在确定目标工作模式和目标工作环节之后，可根据预先建立的关系，确定机器人上灯带上的目标光效控制模式。

S130，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

具体的，在确定机器人灯带的目标光效控制模式之后，可采用该目标光效控制模式，控制灯带的光效。

本实施例中，对于产品而言，通过将传感数据、控制数据等与机器人所处的工作模式、在工作模式下所处的工作环节以及光效控制模式关联，使得机器人上灯带可在不同的工作模式的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。对于用户而言，在与机器人交互过程中，机器人上的灯带进行不同模式的变化，使得交互氛围更加和谐，进一步提升了用户的体验。

通过本发明实施例提供的技术方案，通过将机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，与机器人所处的工作模式、在工作模式下所处的工作环节以及光效控制模式关联，使得机器人上灯带可在不同的工作模式的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

实施例二

图2为本发明实施例二中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的优化。提供了一种握手场景下光效的控制方案。参见图2，该方法具体可以包括：

S210，根据机器人手部压力传感器检测的压力数据，确定机器人所处的目标工作模式是握手工作模式。

本实施例中，根据预先建立的数据、工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，若获取到机器人手部压力传感器检测的压力数据，则可以确定机器人所处的目标工作模式是握手工作模式。

S220，根据机器人臂部运动传感器检测到的运动数据，确定在握手工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：手臂抬起环节、手臂晃动环节和手臂放下环节。

具体的，若通过机器人臂部运动传感器检测到机器人正抬起手臂，则可以确定在握手工作模式下所处的目标工作环节为手臂抬起环节。若通过机器人臂部运行传感器检测到机器人的手臂抬起到预先确定的高度且停留预设时长如2s，或者通过机器人臂部运动传感器(进一步为振动传感器)检测到机器人的手臂正以预设角度如10度前后摆动，则可以确定在握手工作模式下所处的目标工作环节为手臂晃动环节。若通过机器人臂部运动传感器检测到机器人正放下手臂，或通过机器人臂部运动传感器(进一步为振动传感器)检测到机器人的手臂摆动结束，则可以确定在握手工作模式下所处的目标工作环节为手臂放下环节。

可选的，还可以根据机器人臂部运动传感器检测到的运动数据和控制数据，确定在握手工作模式下所处的目标工作环节；或者直接根据控制数据，确定在握手工作模式下所处的目标工作环节等。其中，控制数据可以包括控制系统所产生的手臂抬起指令、手臂晃动指令和手臂放下指令等。

由于实际场景中与机器人握手的用户各种各样，为了使与每个用户的握手过程均可顺利执行，本实施例中可根据用户的基本信息动态调整机器人手臂抬起的高度。示例性的，若确定在握手工作模式下所处的目标工作环节为手臂抬起环节的同时，还可以包括：获取用户的基本信息，其中用户的基本信息包括身高信息和/或年龄信息；依据用户的基本信息，确定机器人抬起手臂的高度。

其中，本实施例可以通过语音的方式询问用户的年龄和/身高，以用户的年龄信息和/身高信息；此外，还可以通过摄像装置采集包括用户的图像，进而基于所采集的图像获取用户的身高信息等。需要说明的是，本实施例通过充分考虑实际握手用户的身高和/或年龄，保证了握手过程的顺利进行，同时使机器人更加智能化。

S230，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

S240，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

本实施例中，在手臂抬起环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：按照变色速率，逐渐从主题色变为亮色，而后逐渐回到主题色；在手臂晃动环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：灯带中预设长度光带(如总灯带长度的1/4且靠近肩部)按照设定闪烁速率，闪烁两次亮色；在手臂放下环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：按照变色速率，逐渐从主题色变为暗色，而后逐渐回到主题色。

本发明实施例提供的技术方案，通过将握手场景下，机器人手臂的不同运动环节与灯带的不同光效控制模式关联，在保证握手过程能够顺利进行的同时，使得机器人上灯带可在握手工作模式下的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

实施例三

图3为本发明实施例三中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的优化。提供了一种移动场景下光效的控制方案。参见图3，该方法具体可以包括：

S310，根据机器人的控制数据中的移动控制指令，确定机器人所处的目标工作模式是移动工作模式。

可选的，可根据实际情况预先设定机器人需要移动的时间，进而在检测到当前时间达到设定的时间时，机器人控制系统产生移动控制指令，并可以确定机器人所处的目标工作模式为移动工作模式。

S320，根据机器人腿部运动传感器检测到的运动数据，确定在移动工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：起步环节、行走环节、停止环节、变道环节和原地转向环节。

本实施例中，可根据预先建立的工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，在机器人处于静止状态时，若通过机器人腿部运动传感器检测到机器人的右腿缓慢抬起，则可以确定在移动工作模式下所处的目标工作环节为起步环节；若通过机器人腿部运动传感器检测到机器人的左右腿正以预设速度前行，则可以确定在移动工作模式下所处的目标工作环节为行走环节；若通过机器人腿部运动传感器检测到机器人右腿静止在某一位置，左腿正缓慢放下，且所放位置与右腿静止的位置相同，则可以确定在移动工作模式下所处的目标工作环节为停止环节。

由于机器人实际行走场景中可能存在障碍物，或者机器人需要到达的目的地实际路线等，使得机器人沿设定路线行走过程中可能需要变道和/或原地转向等。可选的，在机器人行走到某一位置时，若通过机器人腿部运动传感器检测到机器人正以预设的转向角度向另一方向路线行驶，则可以确定在移动工作模式下所处的目标工作环节为变道环节；此外，在机器人行走到某一位置时，若通过机器人腿部运动传感器检测到机器人正以预设的转向角度原地转弯，则可以确定在移动工作模式下所处的目标工作环节为原地转向环节。

可选的，还可以根据机器人腿部运动传感器检测到的运动数据和控制数据，确定在移动工作模式下所处的目标工作环节；或者直接根据控制数据，确定在移动工作模式下所处的目标工作环节等。其中，控制数据可以包括控制系统所产生的起步指令、停止指令、变道指令和原地转向指令等。

例如，在机器人控制系统检测到机器人即将到达目的地，则可以产生停止指令，并可以确定机器人在移动工作模式下所处的目标工作环节为停止环节。在机器人沿行走路线行走过程中，若通过障碍物检测装置检测到障碍物，则可以产生变道指令或原地转向指令，并可以确定机器人在移动工作模式下所处的目标工作环节为变道环节或原地转向环节。

S330，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

S340，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

本实施例中，在起步环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：瞬时出现白色光晕，且白色光晕从短变长(总灯带长度的1/4)，且按照划变速率划变一圈，最终回到预设位置(如靠近肩部的位置)；在行走环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：预设位置处的白色光晕随着行走过程中摆手的幅度左右摆动；在停止环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：预设位置处的白色光晕往复划变两次消失，且预设位置处的光带颜色恢复到原主题色。此外，在变道环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：转动方向内侧靠近臂部关节处的白色光晕稍变长，且按预设闪烁速率(如500m/s)闪烁2次等；在原地转向环节的光效控制模式下，灯带的光效变化情况可以为：转动方向内侧臂部上的灯带按预设闪烁速率(如500m/s)闪烁至转弯结束。

本发明实施例提供的技术方案，通过将移动场景下，机器人的不同运动环节与灯带的不同光效控制模式关联，在保证移动过程能够顺利进行的同时，使得机器人上灯带可在移动工作模式下的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

实施例四

图4为本发明实施例四中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的优化。提供了一种语音交互场景下光效的控制方案。参见图4，该方法具体可以包括：

S410，根据用户输入的语音数据，确定机器人所处的目标工作模式是语音交互工作模式，以及确定在语音交互工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：唤醒环节、输入环节、解析环节、解析结果环节和输出环节。

本实施例中，根据预先建立的数据、工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，若获取到用户以语音方式输入的语音数据，则可以确定机器人所处的目标工作模式是语音交互工作模式。可选的，语音交互过程中机器人与用户所处的不同交互状态，对应不同的工作环节。其中解析结果环节可以为解析成功环节，或解析失败环节。

例如，若用户输入的语音数据为“小度，小度”等唤醒语句，则可以确定当前交互状态处于语音交互工作模式下的唤醒环节。在唤醒环节，机器人接收到用户输入的唤醒语句之后，可迅速向用户输出询问语句，如“女士，您好！有什么可以帮助您的吗”；之后将进入用户语音的输入环节，用户可输入如“xx店在什么位置？”等语音。而后机器人可对用户输入的语音进行语音语义解析，即进入解析环节；若未能成功解析用户输入的语音(如未能依据用户所输入的语音找到相应的答案)，则进入解析失败环节；之后迅速进入输出环节，向用户输出解析结果，如“女士，没有找到相符的答案”。此外，若成功解析用户输入的语音，则进入解析成功环节；之后迅速进入输出环节，向用户输出解析结果，如“xx店的具体位置是：向前直走50m，而后向右转弯，再直走1m”。

S420，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

可选的，语音交互工作模式下，不同的工作环节对应不同的光效控制模式。具体的，在确定目标工作模式和目标工作环节之后，可根据预先建立的工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

S430，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

需要说明的是，本实施例中，通过对语音交互过程进行细分，将语音交互过程中机器人与用户所处的不同交互状态，与灯带的不同光效控制模式关联，使得整个语音交互过程更生动；同时，通过不同状态下灯带的变化，也是一种使用户清楚了解到机器人对其输入的语音是有反映的直观方式。

本发明实施例提供的技术方案，通过将语音交互场景下，机器人与用户所处的不同交互状态与灯带的不同光效控制模式关联，在保证语音交互过程能够顺利进行的同时，使得机器人上灯带可在语音工作模式下的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

实施例五

图5为本发明实施例五中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的优化。提供了一种建立交互场景下光效的控制方案。参见图5，该方法具体可以包括：

S510，根据机器人上的测距离传感器检测到的距离数据，确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式。

本实施例中，距离数据可以是机器人上的测距传感器所检测到的用户与机器人之间的距离。

具体的，根据预先建立的数据、工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，若获取到机器人上的测距传感器检测到的距离数据，则可以确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式。

为了保证安全，机器人上的测距传感器一般可检测较大角度和较远距离范围内的物体信息，若用户并未有意与机器人建立交互(如用户从机器人侧方走过)，机器人却主动与用户建立交互，可能会浪费用户的时间，或者交互过程不愉快等。因此，根据机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式可以为：确定用户是否在机器人的互动范围内，若确定用户在机器人的互动范围内，则可以根据机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式。其中互动范围是预先设定的，默认用户有意与机器人建立交互的角度范围，如机器人正前方60度范围内。

S520，依据距离数据所在的距离范围，确定在建立交互工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：空闲环节、预备连接环节、正式连接环节、服务环节和断开连接环节。

可选的，建立交互过程中不同的距离范围，对应不同的工作环节。例如，若用户与机器人之间的距离在机器人上测距传感器所能够检测到的最远距离与最远距离的3/4范围内，则可以确定机器人在建立交互工作模式下所处的目标工作环节为空闲环节；若用户与机器人之间的距离在最远距离的3/4与最远距离的2/4范围内，则可以确定机器人在建立交互工作模式下所处的目标工作环节为预备连接环节；若用户与机器人之间的距离在最远距离的2/4与最远距离的1/4范围内，则可以确定机器人在建立交互工作模式下所处的目标工作环节为正式连接环节；若用户与机器人之间的距离在最远距离的1/4范围内，则可以确定机器人在建立交互工作模式下所处的目标工作环节为服务环节；若用户走出机器人的互动范围，即可确定机器人在建立交互工作模式下所处的目标工作环节为断开连接环节。

例如，假设机器人上测距传感器所能够检测到的最远距离为4m。实际应用场景中，若基于角度传感器等所检测的数据确定用户在机器人的互动范围内，且用户在距离机器人4m处向机器人所在方向行走，则可以确定此时机器人处于空闲状态；之后若检测到距离数据在3m-2m范围内，则可以确定机器人进入预备连接环节；紧接着，若检测到距离数据在2m-1m范围内，则可以确定机器人进入正式连接环节，此时，机器人可以向用户问好，并可以询问用户是否需要帮助等；若检测到距离数据小于1m，则可以确定机器人进入服务环节，如为用户办理值机业务等；之后，若检测到用户走出机器人的互动范围，或基于语音语义解析确定服务结束，则可以确定机器人处于断开连接环节。

S530，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

可选的，建立交互工作模式下，不同的工作环节对应不同的光效控制模式。具体的，在确定目标工作模式和目标工作环节之后，可根据预先建立的工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

S540，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

本发明实施例提供的技术方案，通过将用户朝向机器人逐渐走近的过程动态细分为多个工作环节，且将不同工作环节与灯带的不同光效控制模式关联，使得整个建立交互过程更生动。

实施例六

图6为本发明实施例六中提供的一种机器人的光效控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的优化。提供了一种提示场景下光效的控制方案。参见图6，该方法具体可以包括：

S610，根据机器人的控制数据中的功能控制指令，确定机器人所处的目标工作模式是提示工作模式，以及确定在工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：提醒环节、倒计时环节、和警示环节。

本实施例中，若机器人控制系统产生功能控制指令，则根据预先建立的数据、工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，可以确定机器人所处的目标工作模式是提示工作模式。可选的，提示过程中的不同提示程度，对应不同的工作环节；且功能控制指令可以包括提醒子指令、倒计时子指令和警示子指令等。

例如，以机器人上的电量为例进行说明。若机器人控制系统检测到机器人的电量小于正常工作门限值的上限值，则产生提醒子指令，可以确定机器人进入提醒环节；之后若检测到机器人的电量即将达到正常工作门限值的下限值，则产生倒计时子指令，确定机器人进入倒计时环节；且在倒计时结束后，紧接着产生警示子指令，确定进入警示环节。

又如，以机器人检测到障碍物为例进行说明。若机器人控制系统检测到机器人与障碍物之间的距离小于安全行驶门限的上限值，则产生提醒子指令，可以确定机器人进入提醒环节；之后若检测到机器人与障碍物之间的距离即将达到安全行驶门限值的下限值，则产生倒计时子指令，确定机器人进行倒计时环节；且在倒计时结束后，迅速产生警示子指令，确定进入警示环节。

S620，根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。

可选的，提示工作模式下，不同的工作环节对应不同的光效控制模式。具体的，在确定目标工作模式和目标工作环节之后，可根据预先建立的工作模式、工作环节与光效控制模式之间的关联关系，确定机器人上灯带的目标光效控制模式。可选的，提醒环节、倒计时环节、和警示环节中，灯带的光效可逐渐变量。

S630，采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

此外，需要说明的是，本实施例中，提示工作模式下的不同工作环节也可单独作为一种系统工作模式。如在机器人行走过程中，若检测到碰撞事件，则可以直接进入警示工作模式，以控制灯带按照预设的报警控制模式进行变化等。

本发明实施例提供的技术方案，通过对提示过程中不同提示程度进行细分为多个工作环节，且将不同工作环节与灯带的不同光效控制模式关联，使整个提示过程中机器人更生动。

实施例七

图7为本发明实施例七中提供的一种机器人的光效控制装置的结构示意图，该装置可配置于机器人中。该装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人的光效控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该装置可以包括：。

模式环节确定模块710，用于通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在目标工作模式下所处的目标工作环节；

光效模式确定模块720，用于根据目标工作模式和目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；

光效控制模块730，用于采用目标光效控制模式，控制灯带的光效。

本发明实施例提供的技术方案，通过将机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，与机器人所处的工作模式、在工作模式下所处的工作环节以及光效控制模式关联，使得机器人上灯带可在不同的工作模式的不同工作环节展示不同模式的光效，进而使机器人更灵动。

示例性的，模式环节确定模块710具体可以用于：

根据机器人手部压力传感器检测的压力数据，确定机器人所处的目标工作模式是握手工作模式；

根据机器人臂部运动传感器检测到的运动数据，确定在握手工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：手臂抬起环节、手臂晃动环节和手臂放下环节。

示例性的，上述装置还可以包括：手臂高度确定模块，该模块具体用于：

若确定在握手工作模式下所处的目标工作环节为手臂抬起环节的同时，获取用户的基本信息，其中用户的基本信息包括身高信息和/或年龄信息；

依据用户的基本信息，确定机器人抬起手臂的高度。

示例性的，模式环节确定模块710具体还可以用于：

根据机器人的控制数据中的移动控制指令，确定机器人所处的目标工作模式是移动工作模式；

根据机器人腿部运动传感器检测到的运动数据，确定在移动工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：起步环节、行走环节、停止环节、变道环节和原地转向环节。

示例性的，模式环节确定模块710具体还可以用于：

根据用户输入的语音数据，确定机器人所处的目标工作模式是语音交互工作模式，以及确定在语音交互工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：唤醒环节、输入环节、解析环节、解析结果分析环节和输出环节。

示例性的，模式环节确定模块710可以包括：

模式确定单元，用于根据机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式；

环节确定单元，用于依据距离数据所在的距离范围，确定在建立交互工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：空闲环节、预备连接环节、正式连接环节、服务环节和断开连接环节。

示例性的，模式确定单元具体可以用于：

若确定用户在机器人的互动范围内，则根据机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式。

示例性的，模式环节确定模块710具体还可以用于：

根据机器人的控制数据中的功能控制指令，确定机器人所处的目标工作模式是提示工作模式，以及确定在工作模式下所处的目标工作环节；其中目标工作环节包括如下至少一种：提醒环节、倒计时环节、和警示环节。

实施例八

图8为本发明实施例八中提供的一种设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图8显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。可选的，本实施例中设备典型可以是机器人。

如图8所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人的光效控制方法。

实施例九

本发明实施例九中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本发明实施例所提供的机器人的光效控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人的光效控制方法，其特征在于，包括：

通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节；

根据所述目标工作模式和所述目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；

采用所述目标光效控制模式，控制所述灯带的光效。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人中传感器检测的传感数据，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节，包括：

根据所述机器人手部压力传感器检测的压力数据，确定所述机器人所处的目标工作模式是握手工作模式；

根据所述机器人臂部运动传感器检测到的运动数据，确定在所述握手工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：手臂抬起环节、手臂晃动环节和手臂放下环节。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定在所述握手工作模式下所处的目标工作环节为所述手臂抬起环节的同时，还包括：

获取用户的基本信息，其中所述用户的基本信息包括身高信息和/或年龄信息；

依据所述用户的基本信息，确定所述机器人抬起手臂的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人中传感器检测的传感数据和机器人的控制数据，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节，包括：

根据机器人的控制数据中的移动控制指令，确定所述机器人所处的目标工作模式是移动工作模式；

根据所述机器人腿部运动传感器检测到的运动数据，确定在所述移动工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：起步环节、行走环节、停止环节、变道环节和原地转向环节。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过用户输入数据，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节，包括：

根据用户输入的语音数据，确定所述机器人所处的目标工作模式是语音交互工作模式，以及确定在所述语音交互工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：唤醒环节、输入环节、解析环节、解析结果环节和输出环节。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人中传感器检测的传感数据，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节，包括：

根据所述机器人上的测距离传感器检测到的距离数据，确定所述机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式；

依据所述距离数据所在的距离范围，确定在所述建立交互工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：空闲环节、预备连接环节、正式连接环节、服务环节和断开连接环节。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定所述机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式，包括：

若确定用户在所述机器人的互动范围内，则根据所述机器人上的距离传感器检测到的距离数据，确定所述机器人所处的目标工作模式是建立交互工作模式。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人的控制数据，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节，包括：

根据机器人的控制数据中的功能控制指令，确定所述机器人所处的目标工作模式是提示工作模式，以及确定在所述工作模式下所处的目标工作环节；其中所述目标工作环节包括如下至少一种：提醒环节、倒计时环节、和警示环节。

9.一种机器人的光效控制装置，其特征在于，包括：

模式环节确定模块，用于通过机器人中传感器检测的传感数据、机器人的控制数据和用户输入数据中的至少一种，确定机器人所处的目标工作模式，以及在所述目标工作模式下所处的目标工作环节；

光效模式确定模块，用于根据所述目标工作模式和所述目标工作环节，确定机器人上灯带的目标光效控制模式；

光效控制模块，用于采用所述目标光效控制模式，控制所述灯带的光效。

10.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的光效控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的光效控制方法。

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