CN108748172A - 一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质，涉及服务机器人领域。该方法包括：若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；与所述目标用户进行主动交互。本发明实施例提供一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质，提高了机器人迎宾的智能化。

Description

一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及服务机器人领域，尤其涉及一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着机器人行业的迅速发展和人工智能的兴起，越来越多的研究人员开始投入机器人的研究，服务机器人方兴未艾，其中迎宾机器人是服务机器人的主力军。

目前机器人的迎宾方法主要采用如下被动交互方式进行：用户主动走到机器人面前发起请求，由机器人响应请求的方式。

然而，被动交互方式降低了机器人迎宾的智能化，从而导致用户体验差的问题。

发明内容

本发明提供一种机器人迎宾方法、装置、设备和介质，以提高机器人迎宾的智能化。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人迎宾方法，该方法包括：

若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

与所述目标用户进行主动交互。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人迎宾装置，该装置包括：

距离检测模块，用于若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

用户确定模块，用于若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

主动交互模块，用于与所述目标用户进行主动交互。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

检测器，用于对行人进行检测；

交互机构，用于与行人进行主动交互；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的机器人迎宾方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人迎宾方法。

本发明实施例通过对与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人进行主动交互。从而改变机器人迎宾的被动交互方式，提高机器人迎宾的智能化。可以理解的是，与机器人当前位置的距离越远的行人，是目标用户的可能性也就越小。因此，对目标用户进行距离的限制(与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值)，避免对无关行人的接待，提高接待效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人迎宾方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人迎宾方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种机器人迎宾方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的机器人接待方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种机器人迎宾装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人迎宾方法的流程图。本实施例可适用于对各场所的来宾进行接待的情况，典型的该场所可以是大型展览馆、会展中心、高级宾馆、银行、医院、大型酒店和餐饮机构等，本实施例对此并不进行任何限定。该方法可以由一种机器人迎宾装置来执行，该装装置可以由软件和/或硬件的方式实现，典型的该装置可以是迎宾机器人。参见图1，本实施例提供的一种机器人迎宾方法包括：

S110、若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离。

其中，预设区域可以根据需要进行设定。例如，若希望对预设场所内进入第一区域内的行人进行接待，则将第一区域作为设定区域。由此可见设定区域也可以认为是机器人迎宾装置的工作区域。

容易理解的，当检测到的行人的数量为一个时，直接确定检测到的行人与机器人当前位置的距离，对该行人进行接待。但是，当检测到预设区域(也即机器人迎宾装置的工作区域)内存在位于不同位置的多个行人时，面临着如何对多个行人进行接待的问题。

为解决该问题，若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离包括：

若在所述设定区域内的不同位置检测到至少两个行人，则对所述设定区域进行声音检测；

若检测到第一方向的音量大于其他方向的音量，则检测所述行人中位于第一方向的行人与机器人当前位置的距离。

其中，不同位置的多个行人，可以通过安装在机器人迎宾装置上不同位置的行人检测器检测得到。该检测器是能够进行行人检测的传感器，典型的可以是热释电红外传感器。上述方法可以实现对说话声音高的来宾进行接待。因为说话声音高表明来宾的更有接待需求。

S120、若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户。

其中，第一距离阈值可以根据实际需要进行设定。当需要接待的来宾的活动区域小时，相应的第一距离阈值也可以设置的小些；当需要接待的来宾的活动区域大时，相应的第一距离阈值也可以设置的大些。

为实现从检测到的多个行人中确定出目标用户，以实现对多行人的接待。若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户包括：

若存在至少两个第一行人，则对第一行人进行身份识别，其中所述第一行人是与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人；

根据识别得到的身份类型和预设身份类型优先级，确定目标用户。

示例性的，采集第一行人的特征数据，典型的可以是人脸图像或指纹信息；基于特征数据对第一行人进行身份识别；将识别到的身份类型与预设身份类型优先级进行匹配，确定优先级；将优先级最高的第一行人作为目标用户。

S130、与所述目标用户进行主动交互。

可选的，主动交互的形式可以是，主动发起语音，与所述目标用户进行交互；也可以是主动移动至所述目标用户面前进行交互。

具体的，主动交互的内容可以是根据环境信息与目标用户进行交互，具体包括：

获取实时环境信息，其中环境信息包括天气预报和/或雾霾指数；

根据所述环境信息与目标用户进行交互。

示例性的，自动获取网络上的天气预报和雾霾指数。基于获取到的数据，输出对应语音内容。输出形式包括以下三种：

①输出有关“雾霾指数”的语音内容，呈现形式为“自定义语音内容1+雾霾指数+自定义语音内容2”，例如：

“当前雾霾指数为0.5(雾霾指数)，是个好天气呢，大家忙完可以出去放松一下”

②输出有关“天气预报”的语音内容，主要呈现形式为“自定义语音内容1+天气预报+自定义语音内容2”，例如：

“朋友，小薇预测今天有大雨(天气预报)，出门记得带伞哦”

③输出有关“雾霾指数及天气预报”的语音内容，呈现形式为“自定义语音内容1+雾霾指数+自定义语音内容2+天气预报+自定义语音内容3”，例如：

“朋友，今天外面有大雨(天气预报)，雾霾指数高至3.5啦。建议您少出门，还是在屋里跟小薇玩玩吧”

其中，自定义内容可以根据实际需要进行调整或设定。

为实现个性化交互，主动交互的内容也可以是：

对目标用户进行身份识别；

根据识别到的所述目标用户的身份信息与目标用户进行主动交互。

其中，目标用户的信息可以是性别、年龄、爱好和职业等信息。

具体的，根据识别到的所述目标用户的信息与目标用户进行主动交互包括：

根据所述目标用户的身份信息确定交互内容；

基于确定的交互内容与目标用户进行交互。

示例性的，以预设场所为商场为例，根据目标用户的身份信息确定交互内容包括：若目标用户的身份信息为女性，则根据商场内的化妆品的活动信息和/或服装的活动信息确定交互内容；若目标用户的身份信息为中老年，则根据商场内超市的活动信息以及中老年服饰的活动信息确定交互内容。

由此可见，根据目标用户的身份信息进行交互，使得目标用户通过交互内容可以获得需求信息。从而提高交互效率和交互的智能化，进而提高用户体验。

本发明实施例的技术方案，通过对与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人进行主动交互。从而改变机器人迎宾的被动交互方式，提高机器人迎宾的智能化。可以理解的是，与机器人当前位置的距离越远的行人，是目标用户的可能性也就越小。因此，对目标用户进行距离的限制(与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值)，避免对无关行人的接待，提高接待效率。

为进一步发挥机器人迎宾装置的作用，在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，还包括：

若所述距离中的最小值大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值，则将与机器人当前位置的距离大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值的行人作为目标用户；

对所述目标用户进行招揽。

可选的，在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，还包括：

若所述距离中的最小值大于等于第二距离阈值，则确定所述设定区域内无目标用户，进入无人模式。

可以理解的是，通过对位于不同区域的行人进行接待、招揽或无人模式。使得设计更加人性化，符合实际需求。

实施例二

图2是本发明实施例提供的一种机器人迎宾方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的一种机器人迎宾方法包括：

S210、若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离。

S220、若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户。

S230、判断所述目标用户的出现次数是否大于出现次数阈值。

其中，出现次数阈值可以根据实际需要进行设置，可以是1次也可以是多次。

可以理解的，通过对目标用户出现次数的判断可以区分目标用户是第一次来访，还是多次来访。据此，对目标用户进行更有针对性的交互。

S240、若是，则根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互。

其中，若所述目标用户的出现次数不大于出现次数阈值，则与所述目标用户进行预设常规交互。

示例性的，以预设场所为会议场所为例。若所述目标用户第一次来访，则显示实用功能菜单界面，其中实用功能菜单包括：智能签到、会议介绍和天气介绍中的至少一种；若所述目标用户为至少两次来访，则显示除实用功能以外的更多功能菜单界面，其中更多功能菜单包括：接待统计、互动宣传、咨询问答和位置指引中的至少一种。

具体的，根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互包括：

根据所述目标用户以往的交互记录，将使用次数大于设定使用次数阈值的功能的图标和/或未使用过的功能的图标优先展示给所述目标用户。

其中，使用次数大于设定使用次数阈值的功能，是可以重复使用，且目标用户经常使用的功能。通过将该功能图标优先展示给目标用户，使目标用户可以快速启用该功能。通过将未使用过的功能图标优先展示给目标用户，使目标用户尝试更多功能体验，也增加目标用户对机器人迎宾装置的更多功能的了解。

换而言之，就是对较少次数使用的功能进行过滤。因为，之所以较少次数使用，可能的原因是用户不常用的功能，或使用体验不好的功能。通过对较少次数使用的功能进行过滤，可以方便目标用户对目标功能的快速查找。

可选的，根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互也可以包括：

根据以往的交互记录，确定所述目标用户的交互习惯；

按照所述交互习惯进行交互。

其中，交互习惯可以包括语音输入交互、手写输入交互和拼音输入交互中的至少一种。

可选的，根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互也可以包括：

根据所述目标用户以往的交互记录中对所提供的各功能的使用频次，对所述功能的图标进行排序；

移动至所述目标用户面前，按照排序结果将所述功能的图标展示给所述目标用户。

其中，按照使用频次由高到低的顺序进行功能图标的展示。从而将经常使用的功能图标优先展示给目标用户，节省目标用户通过遍历不同功能图标以确定目标功能图标的查找时间。

本发明实施例的技术方案，通过判断检测到的所述目标用户的出现次数是否大于出现次数阈值，以区分目标用户是第一次来访，还是多次来访。据此，对目标用户进行更有针对性的交互。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种机器人迎宾方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的机器人迎宾方法包括：

S310、若在所述设定区域内的不同位置检测到至少两个行人，则按照预设条件确定第一子区域。

具体的，按照预设条件确定第一子区域包括：对预设区域进行不同子区域的划分；并对划分的子区域进行优先级设置；根据不同子区域的优先级，将检测到行人，且优先级相对最高的子区域确定为第一子区域。

可选的，也可以对预设区域进行声音检测，根据检测结果确定第一子区域。具体方案见上述实施例，此处不再赘述。

S320、检测所述行人中位于第一子区域的行人与机器人当前位置的距离。

S330、若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则对与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人进行接待。

S340、若所述距离中的最小值大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值，则对与机器人当前位置的距离大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值的行人进行招揽。

S350、若所述距离中的最小值大于等于第二距离阈值，则确定所述设定区域内行人，进入无人模式。

需要强调的是，本实施例对S330、S340和S350的执行步骤不作限定，典型的，S350可以先于S330和S340执行。

参见图4，具体的，S330包括：

S331、若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则采集第一子区域的图像，并进行识别。

S332、若识别到至少两个行人，且均与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值，则根据识别到的身份类型和预设身份类型优先级，确定目标用户。

S333、确定语音体验的启动状态。

其中，语音体验的启动状态可以由目标用户触发，也可以根据目标用户的使用记录确定的使用习惯触发。

S334、判断目标用户当天的出现次数是否大于设定出现次数阈值。

S335、若否，则开启实用功能；若是，则开启除实用功能以外的其他功能。

在实际应用中，上述过程可以描述为：

若机器人摄像头范围第一距离阈值之内有行人，则对该行人进行身份识别，根据识别结果进行接待；

若机器人摄像头范围第一距离阈值之内无人、360度范围第二距离阈值之内有人时，进入招揽模式；

若机器人360度范围第二距离阈值之内无人时，进入无人模式。

其中，在进入招揽模式后，输出招揽模式行为组。同时，机器人开始计时。若第一时间内，一直处于“摄像头范围第一距离阈值之内无人、360度范围第二距离阈值之内有人”状态，机器人重复招揽一次。若第一时间内，出现“摄像头范围第一距离阈值之内有人”状态，对该行人进行身份识别，根据识别结果进行接待。若第一时间内，出现“360度范围第二距离阈值之内无人”状态，输出无人模式行为组。上述第一时间可以根据实际需要进行设定。

进入无人模式后，输出无人模式行为组。同时，机器人开始计时。若第二时间内，一直处于“360度范围第二距离阈值之内无人”状态，机器人再次输出无人模式的行为组。其中，第二时间大于第一时间。若第二时间内，出现“摄像头范围第一距离阈值之内无人、360度范围第二距离阈值之内有人”状态，输出招揽模式行为组。上述第二时间可以根据实际需要确定。

具体的，无人模式行为组和招揽模式行为组可以根据实际需要进行设置。

典型的，无人模式行为组和招揽模式行为组可以是：针对语音，可设多句语音，每次随机播放一句；可以同步搭配音频播放；具体语音和音效内容可以配置。针对显示屏，可以根据需要进行不同界面显示。

为节约资源，在无人模式行为组中，显示屏可以处于屏保显示状态。

本发明实施例的技术方案，通过根据行人的位置，与行人进行不同模式的交互，以提高迎宾的智能化。同时，针对当天第一出现的用户进行实用功能的引导，对当天多次出现的用户进行更多功能的引导，以根据用户出现次数有针对性的区别接待。提高接待效率。

此外，集多种功能于一身，自动检测客户到来，对目标用户进行人脸识别并判断目标用户的身份信息，从而对不同目标用户实施不同招待模式，为用户提供更加人性化的服务。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种机器人迎宾装置的结构示意图。参见图5，本实施例提供的机器人迎宾装置包括：距离检测模块10、用户确定模块20和主动交互模块30。

其中，距离检测模块10，用于若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

用户确定模块20，用于若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

主动交互模块30，用于与所述目标用户进行主动交互。

在实际应用中，机器人迎宾装置包括：迎宾系统启动/退出模块、人脸注册模块、人形检测模块、人脸身份识别模块、动态人脸身份登记模块、服务器、控制模块和行为模块。

其中，迎宾系统启动/退出模块，用于启动或者退出迎宾系统；

人脸注册模块，用于从摄像头实时采集人脸图像，进行人脸注册。或通过面部照片进行静态图片注册，设置人员信息，包括姓名、称呼和用户级别，并将人员信息发送给服务器存储；

人形检测模块，用于检测前方是否有人经过，适于对预设范围的用户进行检测；

人脸身份识别模块，用于将获得的人脸信息与服务器中存储的已经注册的人员信息或者人脸信息进行比较，获取对应信息，并发送指令给行为模块；

动态人脸身份登记模块，用于在比较失败后，对人脸信息进行注册，并发送给服务器存储；

控制模块，适于控制自身转向所检测出的目标用户，并移动至与所述目标用户距离为预设距离的位置处；

服务器，用于存储人脸注册模块发来的人员信息和动态人脸身份登记模块发来的人脸信息；

行为模块，用于根据接收到的指令，采取对应的迎宾措施。

进一步的，行为模块还包括：语音单元、引导单元和协助单元。其中，语音单元用于根据指令发送声音；引导单元用于引导来宾到预定位置；协助单元用于根据指令提供协助。

进一步的，所述机器人迎宾装置还包括:前台信息配置模块、网络通信模块和信息接收处理模块。

其中，前台信息配置模块用于设置前台坐标位置和前台称呼；

网络通信模块用于机器人与服务器之间的通信；

信息接收处理模块用于接收网络通信模块发来的信息，并根据信息向行为模块发送指令。

本发明实施例的技术方案，通过对与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人进行主动交互。从而改变机器人迎宾的被动交互方式，提高机器人迎宾的智能化。可以理解的是，与机器人当前位置的距离越远的行人，是目标用户的可能性也就越小。因此，对目标用户进行距离的限制(与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值)，避免对无关行人的接待，提高接待效率。

进一步的，所述机器人迎宾装置还包括:招揽判断模块和招揽模块。

其中，招揽判断模块，用于在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，若所述距离中的最小值大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值，则将与机器人当前位置的距离大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值的行人作为目标用户；

招揽模块，用于对所述目标用户进行招揽。

进一步的，所述机器人迎宾装置还包括:无人模式模块。

其中，无人模式模块，用于在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，若所述距离中的最小值大于等于第二距离阈值，则确定所述设定区域内无目标用户，进入无人模式。

进一步的，主动交互模块包括：次数判断单元和交互单元。

其中，次数判断单元，用于判断所述目标用户的出现次数是否大于出现次数阈值；

交互单元，用于若是，则根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互。

进一步的，交互单元具体用于：

根据所述目标用户以往的交互记录，将使用次数大于设定使用次数阈值的功能的图标和/或未使用过的功能的图标优先展示给所述目标用户。

进一步的，距离检测模块包括：声音检测单元和距离检测单元。

其中，声音检测单元，用于若在所述设定区域内的不同位置检测到至少两个行人，则对所述设定区域进行声音检测；

距离检测单元，用于若检测到第一方向的音量大于其他方向的音量，则检测所述行人中位于第一方向的行人与机器人当前位置的距离。

进一步的，用户确定模块包括：身份识别单元和用户确定单元。

其中，身份识别单元，用于若存在至少两个第一行人，则对第一行人进行身份识别，其中所述第一行人是与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人；

用户确定单元，用于根据识别得到的身份类型和预设身份类型优先级，确定目标用户。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。如图6所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

具体的，该设备还包括用于对行人进行检测的检测器和用于与行人进行主动交互的交互机构。典型的，检测器包括热释电红外传感器、超声传感器和摄像头中的至少一种。

其中，摄像头可以设置于迎宾机器人的头部或躯干部中任何合适的位置，只要摄像头所在的位置适于对预设范围内的用户的人脸图像进行采集即可，本发明在此不做限制。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人迎宾方法对应的程序指令/模块(例如，机器人迎宾装置中的距离检测模块10、用户确定模块20和主动交互模块30)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人迎宾方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人迎宾方法，该方法包括：

若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

与所述目标用户进行主动交互。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人迎宾方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人迎宾装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人迎宾方法，其特征在于，包括：

若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

与所述目标用户进行主动交互。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，还包括：

若所述距离中的最小值大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值，则将与机器人当前位置的距离大于等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值的行人作为目标用户；

对所述目标用户进行招揽。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离之后，还包括：

若所述距离中的最小值大于等于第二距离阈值，则确定所述设定区域内无目标用户，进入无人模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述目标用户进行主动交互包括：

判断所述目标用户的出现次数是否大于出现次数阈值；

若是，则根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据以往的交互记录，与所述目标用户进行交互包括：

根据所述目标用户以往的交互记录，将使用次数大于设定使用次数阈值的功能的图标和/或未使用过的功能的图标优先展示给所述目标用户。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离包括：

若在所述设定区域内的不同位置检测到至少两个行人，则对所述设定区域进行声音检测；

若检测到第一方向的音量大于其他方向的音量，则检测所述行人中位于第一方向的行人与机器人当前位置的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户包括：

若存在至少两个第一行人，则对第一行人进行身份识别，其中所述第一行人是与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人；

根据识别得到的身份类型和预设身份类型优先级，确定目标用户。

8.一种机器人迎宾装置，其特征在于，包括：

距离检测模块，用于若在设定区域内检测到行人，则检测所述行人与机器人当前位置的距离；

用户确定模块，用于若所述距离中的最小值小于第一距离阈值，则将与机器人当前位置的距离小于第一距离阈值的行人作为目标用户；

主动交互模块，用于与所述目标用户进行主动交互。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

检测器，用于对行人进行检测；

交互机构，用于与行人进行主动交互；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的机器人迎宾方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人迎宾方法。