CN112124957B - 一种药品自动入库方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种药品入库方法及系统。药品自动入库系统包括第一输送带、第二输送带，能将待入库药品从第一输送带转移至第二输送带的转移装置，包括以下步骤：获取处于第一输送带上的待入库药品的摆放图像；根据摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；根据摆放图像和药品信息获得处于第一输送带上的待入库药品的摆放形态；若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则。本方案可以结合预设形态和摆放形态来对药品的摆放形态进行区分，从而识别出最适合转移装置转移的药品形态。也可以通过推动不符合预设形态的药品，来改变药品的摆放形态，使得药品可以转化为预设形态，从而提升药品入库的成功率。

Description

一种药品自动入库方法及系统
技术领域
本发明涉及药品自动化管理领域，具体的是一种药品自动入库方法及系统。
背景技术
药品自动入库方法，是一种可以使药品在入库过程中实现自动化的方法。现有的药品自动入库方法，通过对图像采集区域内的药盒厚度进行测量，控制机械手上的吸盘向下运行与药盒的厚度对应的合适的行程，待吸盘运行至合适的位置后，吸盘吸附在药盒的顶端面，将药品吸取，然后运送药品。但对于药品的摆放形态无法进行有效识别，不论直立还是平铺状态的药品都会被按上述方法吸取。当药品处于直立状态时，存在吸盘大于药盒在平面上的面积而无法吸取药品或定位失误导致的无法成功吸取药品的情况，从而出现药品的输送效率不高的问题。
发明内容
为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种药品自动入库方法及系统，其用于解决上述药品自动入库过程中无法识别形态导致的输送效率不高的问题。
本申请实施例公开了：一种药品自动入库方法，其中，药品自动入库系统包括第一输送带、第二输送带，能将待入库药品从第一输送带转移至第二输送带的转移装置，包括以下步骤：
获取处于第一输送带上的待入库药品的摆放图像；
根据摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；
根据摆放图像和药品信息获得处于第一输送带上的待入库药品的摆放形态；
若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则。
进一步地，药品信息包括该待入库药品的长、宽、高，其中，长度值大于宽度值，宽度值大于高度值。
进一步地，预设形态为待入库药品的长和宽在同一水平面上。
进一步地，步骤“若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则”中，所述作业位置为该第一输送带上的待入库药品的中心点。
进一步地，步骤“若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则”中，所述作业规则为转移装置的旋转角度和水平的偏移量。
进一步地，还包括以下步骤：若摆放形态不符合预设形态，则通过转移装置从待入库药品的一侧推动处于第一输送带上的待入库药品；
再次获取处于第一输送带上的待入库药品的再次摆放图像；
根据再次摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；
根据再次摆放图像和药品信息获得处于第一输送带上的待入库药品的再次摆放形态；
若再次摆放形态符合预设形态，则根据再次摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则。
进一步地，还包括以下步骤：
若摆放形态或再次摆放形态仍不符合预设形态，将待入库药品从第一输送带上移除。
进一步地，步骤“若摆放形态不符合预设形态，则通过转移装置从待入库药品的一侧推动处于第一输送带上的待入库药品”包括：
根据不符合预设形态的处于待入库药品的摆放形态生成转移装置推动待入库药品的推动位置；
其中推动位置包括转移装置的水平高度以及根据待入库药品的摆放信息获取到的转移装置的水平位置。
进一步地，当待入库药品不符合预设形态为该待入库药品的高和宽位于同一水平面时，水平位置为此时待入库药品的宽的中心点；
当待入库药品不符合预设形态为该待入库药品的高和长位于同一水平面时，水平位置为此时待入库药品的长的中心点。
本申请实施例还公开了：一种药品自动入库系统，采用如上述任一项所述的药品自动入库方法。
本发明的有益效果如下：本实施例所述的药品自动入库方法及系统引入了药品的预设形态，使得转移装置在转移药品的过程中，可以结合之前的预设形态和当前的摆放形态来对药品的摆放形态进行区分。从而识别出最适合转移装置转移的药品形态，提高了药品的输送效率。也可以通过推动不符合预设形态的药品，来改变药品的摆放形态，使得药品可以转化为预设形态，从而提升药品入库的成功率。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中药品自动入库系统的俯视图；
图2是本发明实施例中药品自动入库系统的立体结构示意图；
图3是本发明实施例中转移装置和图形获取装置之间关系的主视图；
以上附图的附图标记：11、第一输送带；111、第一端；112、第二端；21、第二输送带；211、第三端；212、第四端；3、转移装置；4、图形获取装置；5、真空吸头；31、出料部。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图3所示，本发明实施例的药品自动入库方法，其中，药品自动入库系统包括第一输送带11、第二输送带21，能将待入库药品从第一输送带11转移至第二输送带21的转移装置3，包括以下步骤：获取处于第一输送带11上的待入库药品的摆放图像；根据摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；根据摆放图像和药品信息获得处于第一输送带11上的待入库药品的摆放形态；若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置3的作业位置和作业规则。
在本实施例中，第一输送带11沿第一方向延伸，并且第一输送带11具有沿第一方向相对的第一端111(图1中的左端)和第二端112(图1中的右端)。其中，第一方向可以为图2中的纸面的宽度方向，且从左至右。当然的，在其他可选的实施方式中，第一方向可以根据实际需要进行调整。第二输送带21沿第二方向延伸，并且第二输送带21具有沿第二方向相对的第三端211(图1中的下端)和第四端212(图1中的上端)。其中，第二方向可以为图1中的纸面的长度方向，且从下至上。当然的，在其他可选的实施方式中，所述第二方向可以根据实际需要进行调整。转移装置3上连接有图形获取装置4。
当药品从第一输送带11的第一端111输送至第二端112时，图形获取装置4可以对该药品的位置和摆放形态进行识别，然后将识别到的信息发送给转移装置3。转移装置3根据得到的信息中所记载的摆放图像，调取预先存在转移装置3之中的待入库药品对应的药品信息。接着，转移装置3依据摆放图像和药品信息来获得处于第一输送带11上的待入库药品的摆放形态，即通过对比摆放图像和药品信息来判断。若获得的摆放形态符合之前存于转移装置3中的预设形态，则转移装置3根据摆放图像生成转移装置3的作业位置和作业规则。
采用上述方法，引入了药品的预设形态，使得转移装置3在转移药品的过程中，可以结合之前的预设形态和当前的摆放形态来对药品的摆放形态进行区分。从而识别出最适合转移装置3转移的药品形态，提高了药品的输送效率。
具体的，在本实施例中，药品信息包括该待入库药品的长、宽、高，其中，长度值大于宽度值，宽度值大于高度值。采用上述实施例，可以得出药品的尺寸和形状，从而识别出药品信息，使得药品能够以数字的形式得以记录和保存。
在一个优选的实施例中，预设形态为待入库药品的长和宽在同一水平面上。采用上述实施例，可以使得后续转移装置3转移时与药品的接触面积最大，能够增加转移装置3转移药品的成功率。
具体的，作业位置为第一输送带11上的待入库药品的中心点，即待入库药品长和宽所构成平面的中心。在本实施例中，如图1至图3所示，图形获取装置4识别药品后，转移装置3识别到药品摆放形态符合预设形态，则通过转移装置3上的真空吸头5，对待入库药品长和宽所构成平面的中心点进行定位和吸取。吸取药品后，转移装置3开始转移，将吸取药品的真空吸头5转移至第二输送带21的第三端211，从而实现药品从第一输送带11转移至第二输送带21的效果。其中，优选地，真空吸头5为橡胶材质。采用上述方法，可以使得转移装置3上的真空吸头5尽可能多得与药品接触，避免由于转移装置3与药品接触面过小导致的药品转移失败的情况，提升了药品转移的成功率。
具体的，作业规则为转移装置3的旋转角度和水平的偏移量。本实施例中，转移装置3可以通过对其上各支座间旋转角度和水平偏移量的调整，实现对药品长和宽所在平面的较大范围的覆盖。此外，也可以通过控制旋转角度和水平的偏移量来将已吸取到的药品转移至第二输送带21的第三端211上。
具体的，若摆放形态不符合预设形态，则通过转移装置3从待入库药品的一侧推动处于第一输送带11上的待入库药品；再次获取处于第一输送带11上的待入库药品的再次摆放图像；根据再次摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；根据再次摆放图像和药品信息获得处于第一输送带11上的待入库药品的再次摆放形态；若再次摆放形态符合预设形态，则根据再次摆放图像生成转移装置3的作业位置和作业规则。采用上述实施例，可以通过推动不符合预设形态的药品，来改变药品的摆放形态，使得药品可以转化为预设形态，从而提升药品入库的成功率。
在一个优选的实施例中，若摆放形态或再次摆放形态仍不符合预设形态，将待入库药品从第一输送带11上移除。优选地，如图1和图2所示，移除的方式可以为增加一个出料部31，出料部31与由第一输送带11的第二段和第二输送带21的第三端211形成的空间连通，使得第一输送带11上的药品可以沿第一方向落入出料部31中。从而实现药品从第一输送带11上自动移除的效果。当然的，在其他可选的实施方式中，也可以包括人工移除、机械手移除或其他可以实现将待入库药品从第一输送带11上移除的方法或装置。
在一个优选的实施例中，若摆放形态不符合预设形态，则根据不符合预设形态的处于待入库药品的摆放形态生成转移装置3推动待入库药品的推动位置；其中推动位置包括转移装置3的水平高度以及根据待入库药品的摆放信息获取到的转移装置3的水平位置。从而完成转移装置3从待入库药品的一侧推动处于第一输送带11上的待入库药品的效果。采用上述实施例，可以实现对于不符合预设形态的待入库药品的位置和状态的获取，从而确定转移装置3的推动位置。
在一个优选的实施例中，当待入库药品不符合预设形态，而是为该待入库药品的高和宽位于同一水平面时，水平位置为此时待入库药品的宽的中心点；当待入库药品不符合预设形态，而是为该待入库药品的高和长位于同一水平面时，所述水平位置为此时待入库药品的长的中心点。采用上述实施例，可以使得转移装置3的推动部位为当前药品水平面上的较长一边，从而保证转移装置3所触碰的始终是当前可触碰到的最长边，增加了转移装置3调整药品摆放形态的成功率。
在上述实施例中，具体的药品自动入库方式如下：
首先将药品放至第一输送带11的第一端111上，药品在第一输送带11上沿第一方向从第一端111运动至第二端112。接着图形获取装置4对药品的形态进行获取，并将获取得到的信息传送给转移装置3。转移装置3通过将得到的信息和预先存储的信息进行比对，发现摆放形态不符合预设形态。
换言之，图形获取装置4可以得到药品在目前摆放状态下水平面内的外轮廓尺寸(包括两个相互垂直侧边的长度值)。将外轮廓尺寸(两个长度值)和预先存储的信息(药品在预设形态下的长度和宽度)进行比对。如果外轮廓尺寸和预先存储的信息匹配，则认为该药品目前长度和宽度的侧边处于水平面，则判定该药品目前处于预设形态摆放；如果外轮廓尺寸和预先存储的信息没有匹配，则认为该药品目前以长度和高度的侧边或宽度和高度的侧边位于水平面，则判定该药品目前不符合预设形态摆放。
然后，若转移装置3通过分析发现待入库药品此时处于高和宽位于同一水平面，则转移装置3推动待入库药品的宽的中心点；若转移装置3通过分析发现待入库药品此时处于高和长位于同一水平面，则转移装置3推动待入库药品的长的中心点。之后，若待入库药品的摆放形态恢复至预设形态，则被转移装置3转移；若待入库药品的摆放形态仍不符合预设形态，则从第一输送带11落入到出料部31中。
本申请还提供了一种采用上述药品自动入库方法的药品自动入库系统。
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种药品自动入库方法，其中，药品自动入库系统包括第一输送带、第二输送带，能将待入库药品从第一输送带转移至第二输送带的转移装置，其特征在于，包括以下步骤：
获取处于第一输送带上的待入库药品的摆放图像；
根据摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；
根据摆放图像和药品信息获得处于第一输送带上的待入库药品的摆放形态；
若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则；
若摆放形态不符合预设形态，则通过转移装置从待入库药品的一侧推动处于第一输送带上的待入库药品；
再次获取处于第一输送带上的待入库药品的再次摆放图像；
根据再次摆放图像调取与待入库药品对应的药品信息；
根据再次摆放图像和药品信息获得处于第一输送带上的待入库药品的再次摆放形态；
若再次摆放形态符合预设形态，则根据再次摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则；
步骤“若摆放形态不符合预设形态，则通过转移装置从待入库药品的一侧推动处于第一输送带上的待入库药品”包括：
根据不符合预设形态的处于待入库药品的摆放形态生成转移装置推动待入库药品的推动位置；
其中推动位置包括转移装置的水平高度以及根据待入库药品的摆放信息获取到的转移装置的水平位置；
当待入库药品不符合预设形态为该待入库药品的高和宽位于同一水平面时，所述水平位置为此时待入库药品的宽的中心点；
当待入库药品不符合预设形态为该待入库药品的高和长位于同一水平面时，所述水平位置为此时待入库药品的长的中心点。
2.根据权利要求1所述的药品自动入库方法，其特征在于，所述药品信息包括该待入库药品的长、宽、高，其中，长度值大于宽度值，宽度值大于高度值。
3.根据权利要求2所述的药品自动入库方法，其特征在于，所述预设形态为待入库药品的长和宽在同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的药品自动入库方法，其特征在于，步骤“若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则”中，所述作业位置为该第一输送带上的待入库药品的中心点。
5.根据权利要求1所述的药品自动入库方法，其特征在于，步骤“若摆放形态符合预设形态，则根据摆放图像生成转移装置的作业位置和作业规则”中，所述作业规则为转移装置的旋转角度和水平的偏移量。
6.根据权利要求1所述的药品自动入库方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若摆放形态或再次摆放形态仍不符合预设形态，将待入库药品从第一输送带上移除。
7.一种药品自动入库系统，其特征在于，采用如权利要求1至6任一项所述的药品自动入库方法。
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