CN112120355A - 一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备及喷涂方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备及喷涂方法，其包括：扫描站、喷涂站以及输送装置；所述输送装置用于将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦输送至所述扫描站，所述扫描站通过扫描获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息，且将所述扫描信息发送至所述喷涂站，待装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述输送装置输送至喷涂站时，所述喷涂站根据所述扫描信息对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。其在喷涂过程中无需将鞋楦从输送装置上取下即可完成对鞋楦的扫描、喷涂施胶过程，由此极大提高了喷涂效率、且喷涂质量稳定。

Description

一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备及喷涂方法

技术领域

本发明涉及制鞋设备领域，具体为一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备及喷涂方法。

背景技术

目前国内鞋类生产过程中，由于生产力落后、自动化生产水平较低，鞋面的施胶工艺多数靠人工喷涂，但人工喷涂存在质量不稳定、生产效率低，且因胶粘剂含有毒成分，从而危害工人健康等缺点。

由此，市场上出现了自动化的制鞋喷涂装备，以替代人工完成自动施胶，其采用的结构设置包括：通过输送装置将待喷涂的鞋楦运送到预定位置，然后从输送装置上取下，再运送到喷涂工作站，待喷涂完成后，再将鞋楦运送回输送装置，该种装备虽然在一定程度上实现自动化施胶，节省了人力，但由于其需要先将鞋楦从输送装置上取下，喷涂完后再放回输送装置，其仍然存在喷涂效率低、喷涂质量不稳定的缺陷。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备及喷涂方法，其在喷涂过程中无需将鞋楦从输送装置上取下即可完成对鞋楦的扫描、喷涂施胶过程，由此极大提高了喷涂效率、且喷涂质量稳定。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，提供了一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备，其包括：扫描站、喷涂站以及输送装置；所述输送装置用于将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦输送至所述扫描站，所述扫描站通过扫描获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息，且将所述扫描信息发送至所述喷涂站，待装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述输送装置输送至喷涂站时，所述喷涂站根据所述扫描信息对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。

优选的，所述扫描站包括：

扫描机架；

扫描机械臂，其吊装在所述扫描机架顶部；

扫描夹具，其用于对被输送装置输送至扫描工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行夹持固定；

扫描装置，其连接所述扫描机械臂的末端，且在所述扫描机械臂的带动下对扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息。

优选的，所述扫描信息包括喷涂区域形状、面积等中的一种或几种。

优选的，所述扫描夹具包括沿输送方向方向平行设置的第一扫描夹具以及第二扫描夹具；

当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一扫描工位时，所述第一扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第一扫描工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

当解除第一扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持后，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二扫描工位时，所述第二扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第二扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误。

优选的，所述喷涂站包括：

喷涂机架；

喷涂机械臂，其吊装在所述喷涂机架顶部；

喷涂夹具，其用于对被输送装置输送至喷涂工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行夹持固定；

喷涂装置，其连接所述喷涂机械臂的末端；

以及控制装置，其连接所述喷涂机械臂，用于根据所述未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息控制所述喷涂机械臂运动，以通过喷涂机械臂带动喷涂装置对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。

优选的，所述喷涂夹具包括沿宽度方向设置的第一喷涂夹具以及第二喷涂夹具；

当已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一喷涂工位时，所述第一喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第一喷涂工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底的一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

当解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位时，所述第二喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第二喷涂工位上的、装在鞋楦上的鞋面/鞋底的另一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

优选的，所述扫描夹具/喷涂夹具包括：

进给机构，其一端连接所述扫描机架/喷涂机架侧部；

连接座，其连接所述进给机构的活动端；

第一夹持部、第二夹持部，其均沿宽度方向设置，且两者对应活动连接所述连接座的一侧，使得第一夹持部以及第二夹持部可在输送方向上相互靠近，以在两者之间形成用于夹持鞋楦的夹持空间，或，相互远离，以解除对于鞋楦的夹持；

以及定位杆，其位于第一夹持部、第二夹持部之间，且一端连接所述连接座，另一端朝向所述第一扫描工位/第二扫描工位/第一喷涂工位/第二喷涂工位；

所述进给机构带动连接座、定位杆、第一夹持部以及第二夹持部整体沿宽度方向、朝向鞋楦运动，使得第一夹持部以及第二夹持部分别位于鞋楦的两侧，且所述定位杆插入开设在鞋楦上的定位槽，然后第一夹持部以及第二夹持部相互靠近，以此夹持鞋楦。

优选的，所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一面上开设有第一凹槽，且所述第一凹槽内嵌设有第一圆柱体，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一面上开设有第二凹槽，且所述第二凹槽内嵌设有第二圆柱体；当所述第一夹持部、第二夹持部相互靠近时，所述第一圆柱体、第二圆柱体分别与鞋楦两侧的卡槽匹配。

优选的，所述喷涂站还包括：

第一喷涂防护装置以及第二喷涂防护装置，两者均连接所述喷涂机架，且均可沿喷涂机架高度方向移动；

当所述当已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一喷涂工位，且被第一喷涂夹具夹持固定后，第一喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧，且在完成该侧喷涂后向上移动至原位；

当解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位，且被第二喷涂夹具夹持固定后，第二喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧，且在完成该侧喷涂后向上移动至原位。

另一方面，还提供一种通过上述喷涂设备实现的制鞋喷涂设备方法，其包括如下步骤：

S1、将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦放置在输送装置上，并启动输送装置；

S2、当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一扫描工位时，所述第一扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第一扫描工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

S3、解除第一扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二扫描工位时，所述第二扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第二扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误；

S4、解除第二扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第一喷涂工位时，所述第一喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且第一喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧的相对侧，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第一喷涂工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底的一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

S5、解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，第一喷涂防护装置向上移动，且已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位时，所述第二喷涂夹具沿垂直于输送方向的方向朝向鞋楦运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且第二喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧的相对侧，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第二喷涂工位上的、装在鞋楦上的鞋面/鞋底的另一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

本发明中的制鞋喷涂设备可直接对鞋面/鞋底进行扫描和喷涂，无需先将鞋楦从输送装置上取下，喷涂完后再放回输送装置，因此，其可以极大提高生产效率；同时，通过两次扫描保证扫描信息的准确性，进一步保证按照扫描信息正确喷涂，以保证喷涂质量稳定；同时，喷涂过程中通过喷涂防护装置阻挡喷出的胶水，使得在不影响喷涂效果的同时避免胶水粘附到其他部件上。

附图说明

图1为本发明基于工业机器人的制鞋喷涂设备的俯视结构示意图；

图2a为本发明扫描站的正视图；

图2b为本发明扫描站的左视图；

图2c为本发明扫描站的俯视图；

图3a为本发明喷涂站的正视图；

图3b为本发明喷涂站的左视图；

图3c为本发明喷涂站的俯视图；

图3d为本发明喷涂防护装置的左视图；

图4a为本发明喷涂夹具的俯视图；

图4b为本发明喷涂夹具的正视图；

图4c为本发明喷涂夹具的左视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1所示，本实施例中的基于工业机器人的制鞋喷涂设备包括：扫描站100、喷涂站200以及输送装置300，且在所述输送装置300的输送方向上(即图1中箭头所示X方向)，喷涂站200位于所述扫描站100的下游；所述输送装置300用于将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦输送至所述扫描站100，所述扫描站100通过扫描获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息，且将所述扫描信息发送至所述喷涂站200，待装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述输送装置300输送至喷涂站200时，所述喷涂站200根据所述扫描信息对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺；所述输送装置300包括传送带。

具体的，如图2a-2c所示，所述扫描站100包括：

扫描机架11，其整体为框架结构；本实施例中，所述扫描机架11高度为2000-2500mm,宽度(即图1,2b中箭头所示Y方向)为1000-1500mm；

扫描机械臂12，其吊装在所述扫描机架11顶部；本实施例中，所述扫描机械臂12可为六轴机械臂；

扫描夹具14，其用于对被输送装置300输送至扫描工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P进行夹持固定；

扫描装置13，其连接所述扫描机械臂12的末端，且在所述扫描机械臂12的带动下对扫描工位上的装在鞋楦P上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息，所述扫描信息包括喷涂区域形状、面积等中的一种或几种。

进一步的，如图3a-3c所示，所述喷涂站200包括：

喷涂机架21，其整体为框架结构；本实施例中，所述喷涂机架21高度为2000-2500mm,宽度为1000-1500mm(即图1,3b中箭头所示Y方向)；

喷涂机械臂22，其吊装在所述喷涂机架21顶部；本实施例中，所述喷涂机械臂22可为六轴机械臂；

喷涂夹具23，其用于对被输送装置300输送至喷涂工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P进行夹持固定；

喷涂装置24，其连接所述喷涂机械臂22的末端；

以及控制装置(未示出)，其连接所述喷涂机械臂22，用于根据所述未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息控制所述喷涂机械臂22运动，以通过喷涂机械臂22带动喷涂装置24对装在鞋楦P上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。

由此，本实施例中的制鞋喷涂设备可直接对装有鞋面/鞋底的鞋楦进行扫描和喷涂，无需先将鞋楦从输送装置上取下，喷涂完后再放回输送装置，因此，其可以极大提高生产效率；同时，在扫描工位和喷涂工位上设有专用的扫描夹具和喷涂夹具，以对鞋楦进行夹持固定，由此保证扫描信息的准确性，进一步保证按照扫描信息正确喷涂，以保证喷涂质量稳定，且喷涂后不需要机器验证。

实施例2：

本实施例与实施例1中的不同之处仅在于，如图2a-2c所示，所述扫描夹具14包括沿输送装置300的输送方向方向(即X方向)平行设置的第一扫描夹具141以及第二扫描夹具142；且宽度方向与输送方向垂直；

当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P被输送装置300输送至第一扫描工位S1时，所述第一扫描夹具141沿宽度方向(即图1,2c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦P运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P进行一次夹持固定，且所述扫描装置13在所述扫描机械臂12的带动下对第一扫描工位S1上的、装在鞋楦P上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

当解除第一扫描夹具141对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P的夹持后，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P继续被输送装置300输送至第二扫描工位S2时，所述第二扫描夹具142沿宽度方向(即图1,2c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦P运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P进行二次夹持固定，且所述扫描装置13在所述扫描机械臂12的带动下对第二扫描工位S2上的装在鞋楦P上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误。

类似的，如图3a-3c所示，所述喷涂夹具23包括沿宽度方向设置的第一喷涂夹具231以及第二喷涂夹具232，且所述第一喷涂夹具231以及第二喷涂夹具232均位于所述第二扫描夹具142下游；

当已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P被输送装置300输送至第一喷涂工位S3时，所述第一喷涂夹具231沿宽度方向(即图1,3c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦P运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P进行一次夹持固定，且所述喷涂装置24在所述喷涂机械臂22的带动下对第一喷涂工位S3上的、装在鞋楦P上的未喷涂鞋面/鞋底的一侧(如右侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

当解除第一喷涂夹具231对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P继续被输送装置300输送至第二喷涂工位S4时，所述第二喷涂夹具232沿宽度方向(即图1,3c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦P运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P进行二次夹持固定，且所述喷涂装置24在所述喷涂机械臂22的带动下对第二喷涂工位S4上的、装在鞋楦P上的鞋面/鞋底的另一侧(如左侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

进一步的，如图4a-4c所示，本实施例中扫描夹具14(如第一扫描夹具141、第二扫描夹具142)/喷涂夹具23(如第一喷涂夹具231、第二喷涂夹具232)包括：

进给机构15(如气缸等)，其一端连接所述扫描机架11/喷涂机架21侧部；

连接座16，其连接所述进给机构15的活动端(如气缸的伸缩端)；

第一夹持部17、第二夹持部18，其均沿宽度方向设置，且两者对应活动连接所述连接座16的一侧，使得第一夹持部17以及第二夹持部18可在输送方向上相互靠近(即夹紧状态A)，以在两者之间形成用于夹持鞋楦P的夹持空间，或，相互远离(即打开状态B)，以解除对于鞋楦P的夹持；

以及定位杆19，其位于第一夹持部17、第二夹持部18之间，且一端连接所述连接座16，另一端朝向所述第一扫描工位S1/第二扫描工位S2/第一喷涂工位S3/第二喷涂工位S4。

本实施例中，第一夹持部17以及第二夹持部18初始为打开状态B，当鞋楦P被输送至第一扫描工位S1/第一喷涂工位S3时，进给机构15推动连接座16、定位杆19、第一夹持部17以及第二夹持部18整体沿宽度方向(即Y方向)、朝向鞋楦P运动，使得第一夹持部17以及第二夹持部18分别位于鞋楦P的两侧，且所述定位杆19插入开设在鞋楦P上的定位槽(未示出)，然后第一夹持部17以及第二夹持部18相互靠近，处于夹紧状态A，以此夹持鞋楦P，完成一次扫描/一侧喷涂后，第一夹持部17以及第二夹持部18再次打开，并且进给机构15拉动连接座16、第一夹持部17以及第二夹持部18整体沿宽度方向(即Y方向)、远离鞋楦P运动，定位杆19从鞋楦P上的定位槽中退出，鞋楦P进一步被输送至第二扫描工位S2/第二喷涂工位S4，重复上述步骤，以完成二次扫描/另一侧喷涂。

优选的，所述扫描夹具14(如第一扫描夹具141、第二扫描夹具142)和喷涂夹具23(如第一喷涂夹具231、第二喷涂夹具232)的结构相同。

更进一步的，所述第一夹持部17朝向所述第二夹持部18的一面上开设有第一凹槽，且所述第一凹槽内嵌设有第一圆柱体171，所述第二夹持部18朝向所述第一夹持部17的一面上开设有第二凹槽，且所述第二凹槽内嵌设有第二圆柱体181，所述第一圆柱体171、第二圆柱体181中心轴线的延伸方向均垂直于输送方向，且两者均为弹性材质(如橡胶制成)制成；当所述第一夹持部17、第二夹持部18相互靠近时，所述第一圆柱体171、第二圆柱体181分别与鞋楦P两侧的卡槽P1匹配，使得第一圆柱体171、第二圆柱体181均部分容纳于所述卡槽P1内，以更好的夹持住鞋楦P。

实施例3：

本实施例与实施例2中的不同之处仅在于，如图3a-3b，3d所示，所述喷涂站200还包括；

第一喷涂防护装置25以及第二喷涂防护装置26，两者均连接所述喷涂机架21，且均可沿喷涂机架21高度方向移动；

当所述已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦P被输送装置300输送至第一喷涂工位S3，且被第一喷涂夹具231夹持固定后，如图3b所示，第一喷涂防护装置25向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧(如左侧)，然后所述喷涂装置24在所述喷涂机械臂22的带动下对第一喷涂工位S3上的、装在鞋楦P上的待喷涂一侧(如左侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺，且如图3d所示，鞋面/鞋底该侧喷涂完成后，第一喷涂防护装置25向上移动至原位；

当解除第一喷涂夹具231对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P继续被输送装置300输送至第二喷涂工位S4，且被第二喷涂夹具232夹持固定后，如图3b所示，第二喷涂防护装置26向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧(如右侧)，然后所述喷涂装置24在所述喷涂机械臂22的带动下对第二喷涂工位S4上的、装在鞋楦P上的待喷涂一侧(如右侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺，且如图3d所示，鞋面/鞋底该侧喷涂完成后，第二喷涂防护装置26向上移动。

优选的，如图3d所示，本实施例中的第一喷涂防护装置25以及第二喷涂防护装置26结构相同，包括：

L形防护板251，其连接所述喷涂机架21，且可沿喷涂机架21高度方向移动；

以及斜向防护板252，其两端分别对应连接L形防护板251的两个边。

由此，当对鞋楦P上的鞋面/鞋底进行喷涂时，第一喷涂防护装置25以及第二喷涂防护装置26可用于阻挡喷出的胶水，使得在不影响喷涂效果的同时避免胶水粘附到其他部件，如机架、输送装置上。

同时，已完成全部喷涂的、装有鞋面/鞋底的鞋楦P’继续被所述输送装置300输送至预定位置。

实施例4：

本实施例提供了一种通过实施例1-3任一项所述喷涂设备实现的制鞋喷涂设备方法，其包括如下步骤：

S1、将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦放置在输送装置上，并启动输送装置；

S2、当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一扫描工位时，所述第一扫描夹具沿宽度方向(即图1,2c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第一扫描工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

S3、解除第一扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二扫描工位时，所述第二扫描夹具沿宽度方向(即图1,2c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第二扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误；

S4、解除第二扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第一喷涂工位时，所述第一喷涂夹具沿宽度方向(即图1,3c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且第一喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧(如左侧)，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第一喷涂工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底的待喷涂一侧(如左侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

S5、解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，第一喷涂防护装置向上移动，且已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位时，所述第二喷涂夹具沿垂直于输送方向的方向(即图1,3c中箭头所示Y方向)朝向鞋楦运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且第二喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧(如右侧)，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂22的带动下对第二喷涂工位上的、装在鞋楦上的鞋面/鞋底的待喷涂一侧(如右侧)进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

综上所述，本发明中的制鞋喷涂设备可直接对装有鞋面/鞋底的鞋楦进行扫描和喷涂，无需先将鞋楦从输送装置上取下，喷涂完后再放回输送装置，因此，其可以极大提高生产效率；同时，在扫描工位和喷涂工位上设有专用的扫描夹具和喷涂夹具，以对鞋楦进行夹持固定，通过两次扫描保证扫描信息的准确性，进一步保证按照扫描信息正确喷涂，以保证喷涂质量稳定，且喷涂后不需要机器验证；同时，喷涂过程中通过喷涂防护装置阻挡喷出的胶水，使得在不影响喷涂效果的同时避免胶水粘附到其他部件，如机架、输送装置上。

需要说明的是，上述实施例1至3中的技术特征可进行任意组合，且组合而成的技术方案均属于本申请的保护范围。且在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人的制鞋喷涂设备，其特征在于，包括：扫描站、喷涂站以及输送装置；所述输送装置用于将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦输送至所述扫描站，所述扫描站通过扫描获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息，且将所述扫描信息发送至所述喷涂站，待装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述输送装置输送至喷涂站时，所述喷涂站根据所述扫描信息对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。

2.如权利要求1所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述扫描站包括：

扫描机架；

扫描机械臂，其吊装在所述扫描机架顶部；

扫描夹具，其用于对被输送装置输送至扫描工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行夹持固定；

扫描装置，其连接所述扫描机械臂的末端，且在所述扫描机械臂的带动下对扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息。

3.如权利要求2所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述扫描信息包括喷涂区域形状、面积等中的一种或几种。

4.如权利要求2所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述扫描夹具包括沿输送方向方向平行设置的第一扫描夹具以及第二扫描夹具；

当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一扫描工位时，所述第一扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第一扫描工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

当解除第一扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持后，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二扫描工位时，所述第二扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第二扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误。

5.如权利要求4所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述喷涂站包括：

喷涂机架；

喷涂机械臂，其吊装在所述喷涂机架顶部；

喷涂夹具，其用于对被输送装置输送至喷涂工位的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行夹持固定；

喷涂装置，其连接所述喷涂机械臂的末端；

以及控制装置，其连接所述喷涂机械臂，用于根据所述未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息控制所述喷涂机械臂运动，以通过喷涂机械臂带动喷涂装置对装在鞋楦上的鞋面/鞋底进行胶水喷涂，以完成施胶工艺。

6.如权利要求5所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述喷涂夹具包括沿宽度方向设置的第一喷涂夹具以及第二喷涂夹具；

当已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一喷涂工位时，所述第一喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第一喷涂工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底的一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

当解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位时，所述第二喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第二喷涂工位上的、装在鞋楦上的鞋面/鞋底的另一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

7.如权利要求6所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述扫描夹具/喷涂夹具包括：

进给机构，其一端连接所述扫描机架/喷涂机架侧部；

连接座，其连接所述进给机构的活动端；

第一夹持部、第二夹持部，其均沿宽度方向设置，且两者对应活动连接所述连接座的一侧，使得第一夹持部以及第二夹持部可在输送方向上相互靠近，以在两者之间形成用于夹持鞋楦的夹持空间，或，相互远离，以解除对于鞋楦的夹持；

以及定位杆，其位于第一夹持部、第二夹持部之间，且一端连接所述连接座，另一端朝向所述第一扫描工位/第二扫描工位/第一喷涂工位/第二喷涂工位；

所述进给机构带动连接座、定位杆、第一夹持部以及第二夹持部整体沿宽度方向、朝向鞋楦运动，使得第一夹持部以及第二夹持部分别位于鞋楦的两侧，且所述定位杆插入开设在鞋楦上的定位槽，然后第一夹持部以及第二夹持部相互靠近，以此夹持鞋楦。

8.如权利要求7所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一面上开设有第一凹槽，且所述第一凹槽内嵌设有第一圆柱体，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一面上开设有第二凹槽，且所述第二凹槽内嵌设有第二圆柱体；当所述第一夹持部、第二夹持部相互靠近时，所述第一圆柱体、第二圆柱体分别与鞋楦两侧的卡槽匹配。

9.如权利要求5所述的制鞋喷涂设备，其特征在于，所述喷涂站还包括：

第一喷涂防护装置以及第二喷涂防护装置，两者均连接所述喷涂机架，且均可沿喷涂机架高度方向移动；

当所述当已完成扫描的、装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一喷涂工位，且被第一喷涂夹具夹持固定后，第一喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧，且在完成该侧喷涂后向上移动至原位；

当解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦P的夹持后，已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位，且被第二喷涂夹具夹持固定后，第二喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧，且在完成该侧喷涂后向上移动至原位。

10.一种通过权利要求9所述喷涂设备实现的制鞋喷涂设备方法，其包括如下步骤：

S1、将装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦放置在输送装置上，并启动输送装置；

S2、当所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦被输送装置输送至第一扫描工位时，所述第一扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，并对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第一扫描工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行扫描，以获取未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息；

S3、解除第一扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二扫描工位时，所述第二扫描夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，以对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且所述扫描装置在所述扫描机械臂的带动下对第二扫描工位上的装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底进行再次扫描，以确定未喷涂鞋面/鞋底的扫描信息无误；

S4、解除第二扫描夹具对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第一喷涂工位时，所述第一喷涂夹具沿宽度方向朝向鞋楦运动，对所述装有未喷涂鞋面/鞋底的鞋楦进行一次夹持固定，且第一喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧的相对侧，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第一喷涂工位上的、装在鞋楦上的未喷涂鞋面/鞋底的一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺；

S5、解除第一喷涂夹具对装有已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夹持，第一喷涂防护装置向上移动，且已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦继续被输送装置输送至第二喷涂工位时，所述第二喷涂夹具沿垂直于输送方向的方向朝向鞋楦运动，以对所述已完成一侧喷涂的鞋面/鞋底的鞋楦进行二次夹持固定，且第二喷涂防护装置向下移动至鞋面/鞋底待喷涂一侧的相对侧，所述喷涂装置在所述喷涂机械臂的带动下对第二喷涂工位上的、装在鞋楦上的鞋面/鞋底的另一侧进行喷涂，以完成鞋面/鞋底该侧的施胶工艺。

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