CN112119420A - 用于第一道路资源使用者和用于道路资源分配实体的方法、装置和计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于第一道路资源使用者和用于道路资源分配实体的方法、装置和计算机程序。用于第一道路资源使用者的方法包括通过如下操作来预订（120）道路资源：向第二道路资源使用者（200）或向道路资源分配实体（400）传输（122）针对所述道路资源的请求；从第二道路资源使用者（200）或从道路资源分配实体（400）接收（124）针对所述道路资源的许可；以及将与针对所述道路资源的许可有关的信息存储（126）在与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元内。

Description

用于第一道路资源使用者和用于道路资源分配实体的方法、 装置和计算机程序

技术领域

本发明涉及用于第一道路资源使用者和用于道路资源分配实体的方法、装置和计算机程序，更具体地但非排他地涉及向一个或多个道路资源使用者分配道路资源。

背景技术

关键的运输目标可能是提供一种“最优”的方式以到达期望的目的地。“最优性”可能以不同的方式来表示，诸如查找最快、最安全、最舒适的路径等。查找期望路径中的主要挑战之一可能是其他道路资源使用者对实际道路状态的影响。如果其他车辆和道路资源使用者加入进来，则在短时间内，复杂交通情形下的预期最短路径或最安全的车道可能会改变为不可接受。此外，不同的车辆可能具有不同的驾驶偏好（preference）。例如，某些车辆（诸如，救护车）可能期望以最小的时间量到达其目的地，而其他车辆（诸如，卡车）可能倾向于减少燃料消耗。

EP18156096示出了一种用于多个车辆的协作式操作的方法和系统，其中从第一车辆向第二车辆提供瞬时激励以执行动作，例如执行驾驶操纵或向第一车辆提供数据。随着不同车辆的驾驶偏好变化，由不同车辆提供的瞬时激励也可能变化，这可以导致经协调的驾驶努力，该驾驶努力考虑了个体车辆的驾驶偏好。在某些情况下，瞬时激励可能导致其中车辆通过“独占（hogging）”道路资源而滥用该系统的情形。

Laval等人的“Real-time congestion pricing strategies for tollfacilities”、Gutman的“Dynamic Pricing for Toll Lanes——A Case Study”以及Luo等人的“Parametrized Dynamic Routing of a Fleet of Cybercars”的研究论文述及了经协调的驾驶管理策略，其中大量的车辆被协调以实现改进的交通流。由于这些策略关系到总体交通流，因此它们既未考虑到个体车辆的驾驶偏好，它们也未针对不利于个体车辆的情况进行防护。

可能存在如下期望：提供一种用于协调道路资源使用者的改进的概念，该概念在道路资源使用者的驾驶偏好之间取得平衡。

发明内容

实施例基于以下发现：道路包括可以由道路资源使用者（即，在道路上驾驶的车辆）使用的各种道路资源。道路资源例如可以是以一定时间间隔在道路处的区段上的通过（passage），它可以是停车位，或者它可以是紧急车辆在密集交通中的优先级。多于一个道路资源使用者可能期望道路资源中的至少一些。为了在协作式驾驶中、在道路参与者当中提供合理的平衡，可以将道路资源给予针对该道路资源设置了高优先级值的道路资源使用者，例如迫切地需要及时到达目的地的车辆。为了提供反向平衡，允许该道路资源使用者超车的其他道路资源使用者可以由该道路资源使用者来补偿，因此当下一次它们期望道路资源处的偏好时（例如，维持节省燃料的驾驶风格），它们可以设置高优先级值。这可以在其中道路参与者让其他道路参与者取得偏好的情形与其中该道路参与者自己取得偏好的其他情形之间找到合理的平衡。附加地，个体道路资源使用者可以选择优先级值以反映它们的驾驶偏好。

至少一些实施例涉及一种用于第一道路资源使用者的方法。该方法包括通过如下操作来预订（reserve）道路资源：向第二道路资源使用者或道路资源分配实体传输针对该道路资源的请求；从第二道路资源使用者或从道路资源分配实体接收针对该道路资源的许可（grant）；以及将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与第一道路资源使用者相关联的存储单元内。将与该许可有关的信息存储在与第一道路资源使用者相关联的存储单元内可以使得能够为指派给道路资源使用者的道路资源保持平衡，其中没有任何道路资源使用者可能被不利影响。

该方法可以进一步包括：确定第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值。针对该道路资源的请求可以基于第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值。第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值可以指示使用该道路资源对于第一道路资源使用者来说多么有价值。如果多于一个道路资源使用者想要使用该道路资源、或者如果该道路资源仅可以在其他道路资源使用者容纳了（accommodate for）该道路资源的情况下被使用，则这可以提供比较值。

在一些实施例中，该方法进一步包括：从第二道路资源使用者或从道路资源分配实体接收与第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的（自我）优先级值有关的信息。第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值可以帮助第一道路资源使用者决定是否尝试预订该道路资源。

如果第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的（自我）优先级值），则可以将针对该道路资源的请求传输到第二道路资源使用者或道路资源分配实体。为了成功地预订该道路资源，第一道路资源使用者可能选择如下优先级值：该优先级值高于第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值。（仅）在如果第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值的情况下，第一道路资源使用者可能预订该道路资源。

如果第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于第二道路资源使用者的（自我）优先级值、或者已经由道路资源分配实体选择为针对该道路资源的最高优先级值，则可以从第二道路资源使用者或从道路资源分配实体接收针对该道路资源的许可。这可以向第一道路资源使用者提供对该道路资源的成功预订的确认。

在至少一些实施例中，与第一道路资源使用者相关联的存储单元包括优先级值储库。可以基于优先级值储库来确定第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值。第一道路资源使用者的优先级值可以由优先级值储库所限制。例如，如果预订是从第一道路资源使用者传递到第三道路资源使用者的，则优先级值储库可以增长，并且如果道路资源是针对第一道路资源使用者所预订的，则优先级值储库可以减少。因此，优先级值储库可以反映在先前的预订上花费的并且针对至少一些所述预订的传递而接收到的优先级值。

如果该道路资源先前未被预订，例如如果没有任何其他道路资源使用者先前已经预订了该道路资源并且如果该道路资源不与道路资源分配实体相关联，则第一道路资源使用者可以进一步通过主张（assert）该道路资源来预订该道路资源。例如，对该道路资源的主张可以包括声明该道路资源是针对该道路资源使用者所预订的。如果该道路资源先前未被预订，则这可以使得能够预订该道路资源。

在一些实施例中，可以将针对该道路资源的预订传递到另一个（例如第三）道路资源使用者。该方法可以进一步包括通过如下操作来将针对该道路资源的预订传递到第三道路资源使用者：从第三道路资源使用者接收针对该道路资源的进一步请求；基于针对该道路资源的进一步请求来许可针对该道路资源的进一步请求；以及将与该进一步请求有关的信息存储在与第一道路资源使用者相关联的存储单元内。这可以使得能够实现针对道路资源的预订的动态交换，该动态交换可以适应于当前的交通情形。

在至少一些实施例中，针对该道路资源的进一步请求包括与第三道路资源使用者对于该道路资源的优先级值有关的信息，其中如果第三道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值，则许可该进一步请求。作为结果，如果第三道路资源使用者比第一道路资源使用者更重视该道路资源，则可以将针对该道路资源的预订传递到第三道路资源使用者。

这可以通过优先级值储库来反映。存储与该进一步请求有关的信息可以包括：将第三道路资源使用者对于该道路资源的优先级值从第三道路资源使用者传递到优先级值储库。存储与该进一步请求有关的信息可以包括：将第三道路资源使用者对于该道路资源的优先级值添加到优先级值储库。这可以使得第一道路资源使用者能够在未来设置更高的优先级值。

例如，该道路资源可以包括以下各项的组中的至少一个元素：以一定时间间隔在道路的区段上的通过；以一定时间间隔在快速车道的区段上的通过；道路上的扩展量的空间；用于通过交通灯的扩展量的时间；交通中的优先级；以一定时间间隔对停车位的使用；以及对超车的同意。该方法可以在各种道路情形中使用，以便为指派给道路资源使用者的道路资源找到平衡。

在一些示例中，可以基于当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，第二道路资源使用者或道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值）来确定第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值。这可以便于道路资源使用者之间或者第一道路资源使用者与道路资源分配实体之间的协商，该协商可以由道路资源分配功能来管理。

实施例进一步提供了一种用于道路资源分配实体的方法。该方法包括：从道路资源使用者接收针对道路资源的请求。该方法进一步包括：确定道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值。该方法进一步包括：如果道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值，则许可针对该道路资源的请求。该方法进一步包括：将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与道路资源分配实体相关联的存储单元内。这可以使得能够基于道路基础设施的时变优先级值来向道路资源使用者许可该道路资源。例如，道路资源分配实体可以基于各种因素来确定其优先级值，这可以用于控制并且改进交通流。

实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行所述方法中的至少一个。

实施例进一步提供了一种用于第一道路资源使用者的装置。该装置包括至少一个接口，该至少一个接口用于与另外的道路资源使用者和/或与道路资源分配实体进行通信。该装置包括控制模块，该控制模块被配置成通过如下操作来预订道路资源：向第二道路资源使用者或向道路资源分配实体传输针对该道路资源的请求；从第二道路资源使用者或从道路资源分配实体接收针对该道路资源的许可；以及将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与第一道路资源使用者相关联的存储单元内。将与该许可有关的信息存储在与该道路资源使用者相关联的存储单元内可以使得能够为指派给道路资源使用者的道路资源保持平衡，其中没有任何道路资源使用者可能被不利影响。

实施例进一步提供了一种用于道路资源分配实体的装置。该装置包括至少一个接口，该至少一个接口用于与道路资源使用者进行通信。该装置进一步包括控制模块，该控制模块被配置成：从道路资源使用者接收针对道路资源的请求。针对该道路资源的请求基于道路资源使用者对于该道路资源的优先级值。控制模块被配置成：确定道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值。控制模块被配置成：如果道路资源使用者对于该道路资源的优先级值高于道路资源分配实体对于该道路资源的优先级值，则许可针对该道路资源的请求。控制模块被配置成：将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与道路资源分配实体相关联的存储单元内。这可以使得能够基于道路基础设施的时变优先级值来向道路资源使用者许可该道路资源。例如，道路资源分配实体可以基于各种因素来确定其优先级值，这可以用于控制并且改进交通流。

附图说明

将仅通过示例的方式并且参考附图、使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在附图中：

图1a示出了用于道路资源使用者的方法的实施例的流程图；

图1b示出了用于道路资源使用者的方法的实施例的更详细的流程图；

图1c示出了用于道路资源使用者的装置的实施例的框图；

图2a示出了用于道路资源分配实体的方法的实施例的流程图；以及

图2b示出了用于道路资源分配实体的装置的实施例的框图。

具体实施方式

现在将参考其中图示了一些示例性实施例的附图来更充分地描述各种示例性实施例。在图中，为了清楚可以扩大线、层或区域的厚度。可使用断线、短划线或虚线来图示可选的组件。

相应地，虽然示例性实施例能够有各种修改和替代形式，但是其实施例通过示例的方式在图中被示出并且将在本文中被详细地描述。然而，应当理解的是，不存在使示例性实施例限于所公开的特定形式的意图，而相反，示例性实施例要涵盖落入本发明的保护范围内的所有修改、等同方案和替代方案。相同的附图标记贯穿对图的描述指代相同或类似的元件。

如本文所使用的，术语“或”指代非排他性的“或”，除非以其他方式指示（例如，“要不然是”，或者“或可替换地”）。此外，如在本文中使用的那样，用来描述元件之间的关系的词应当被宽泛地解释成包括直接关系或中间元件的存在，除非以其他方式指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到其他元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接地连接”或“直接地耦合”到另一元件时，则不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等词语应当以类似的方式来解释。

本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的并且不意图限制示例性实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”还意图包括复数形式，除非上下文以其他方式清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”或“包含有”当在本文中使用时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其群组的存在或添加。

除非以其他方式定义，否则本文中所使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与示例性实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，术语（例如，在常用词典中定义的术语）应当被解释为具有与其在相关领域的情境中的含义一致的含义，并且将不会以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文中明确地这样定义。

至少一些实施例基于以下发现：道路包括可以由道路资源使用者使用的各种道路资源。道路资源可以被定义为：在某时间处、在某条件下使用道路元素（诸如，道路区段、停车位、道路车道、道路交叉路口等）的能力。这意味着该资源是在空间和时间上被定位的。这些条件可以是持续时间、速度、加速度、面积、体积等。多于一个道路资源使用者可以期望道路资源中的至少一些。

此外，对某些道路资源的使用可以被排他地指派给单个道路资源使用者，或者可以在道路资源使用者当中、以在共享资源的使用者当中所定义的规则和权限而被共享。对道路资源的共享使用的示例可以是：在停车场中找到车辆之间的最优距离，该最优距离是道路的一部分，车辆中的任一个都不直接使用该部分，但是该部分对于使得在未来某个时候能够实现舒适的离开停车区域操纵来说可能是重要的。类似地，在道路上找到最优的公共交通流速度（common traffic flow speed）可以是使用共享道路资源的另一个示例。在后一种情况下，一个车辆（道路资源使用者）可能更加看重优选的公共流速度，并且使公共流速度改变得更接近期望值。

为了在协作式驾驶和总体道路资源利用中、在道路资源使用者当中提供合理的平衡，可以使用道路资源分配机制。资源分配机制可以包括一组预定的约束和即时（实时）道路资源请求。它可以是一种在所有查询当中选择针对资源的请求（用于排他或共享使用）的功能，在给定可用约束的情况下，该请求具有所提供的最高优先级值以用于使用。如果已经提出了针对同一道路资源的任何新请求，则可以再次重复该资源分配功能。资源评估可以是基于事件的，或者是以周期性间隔进行的。如果发生了资源请求事件或者如果该时间间隔到期，则可以再次重复用于查找具有所提出的最高值的请求的算法。

每当资源分配功能针对某些资源选择了新提供的优先级值（其超过当前指派的优先级值）之后，使用所请求资源的成本（例如代币（token）数量）可能会增加，并且当前资源使用者可能要么增加其原始出价（offer）以超过该新指派的值，要么该资源将被给予针对该道路资源设置了更高优先级值的道路资源使用者。对于当道路资源属于某个基础设施所有者时的情况，在时间和空间上使用道路资源的成本可能被“支付”给该基础设施所有者。对于免费的道路，可以将早前指派的值与新指派的值之间的正差值传递到具有先前指派的资源值的道路资源使用者。这种方法可以避免资源操控的问题——如果资源被需要，则当前资源使用者必须要么腾出这些资源，要么增加使用它们的费用。

作为该过程的示例，可以是迫切地需要及时到达目的地的车辆。如果已经选择了新使用者来使用道路资源，则可以从先前使用者向该新使用者以及向其他所涉及的道路参与者提供关于使用者改变的及时确认（早前的使用者及时腾出这些资源的能力）。在如果没有确认或者如果不可能及时腾出这些资源的情况下，可以将新指派的值以及附加的惩罚应用于先前的道路资源使用者，并且这些资源可以进一步由该早前的资源使用者保留。然后，可以将关于失败的道路资源使用者改变的信息明确地发送给所有涉及的道路参与者。

最后，如果已经成功选择了道路资源的新所有者（道路资源使用者），则可以将关于其的更新发送给资源选择过程中涉及的所有其他道路资源使用者。此外，从早前的道路资源使用者接收确认所允许的最大时间可以取决于场景和应用。

图1a和1b示出了用于第一道路资源使用者100的方法的实施例的流程图。该方法包括：预订120道路资源。该道路资源是通过如下操作来预订的：向第二道路资源使用者200或向道路资源分配实体400（可以是集中式或分布式的）传输122针对该道路资源的请求；从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收124针对该道路资源的许可；以及将与针对该道路资源的许可有关的信息存储126在与第一道路资源使用者100相关联的存储单元内，例如如果该道路资源先前被预订（或者与道路资源分配实体400相关联）的话。

图1c示出了用于第一道路资源使用者的对应装置10的实施例的框图。装置10包括至少一个接口12，该至少一个接口12用于与另外的道路资源使用者和/或与道路资源分配实体（例如，与第二道路资源使用者200、第三道路资源使用者300和/或道路资源分配实体400）进行通信。控制模块14被配置成预订道路资源。控制模块14被配置成通过如下操作来预订该道路资源：向第二道路资源使用者200或向道路资源分配实体400传输针对该道路资源的请求；从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收针对该道路资源的许可；以及将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与第一道路资源使用者100相关联的存储单元16中，例如如果该道路资源先前被预订（或者与道路资源分配实体400相关联）的话。如果没有另行指定，则控制模块14可以被配置成例如结合至少一个接口12来执行图1a和1b的方法。在至少一些实施例中，如图1c中进一步所示，装置10可以进一步包括存储单元16。图1c进一步示出了包括装置10的第一道路资源使用者100。

以下描述涉及图1a和1b的方法以及图1c的装置10两者。

在至少一些实施例中，第一道路资源使用者100（和/或第二道路资源使用者200、第三道路资源使用者300）可以是使用道路的实体，例如车辆或行人。换句话说，道路资源使用者可以是道路参与者。例如，如果行人是第一道路资源使用者100或者如果车辆不能够执行该方法，则该方法可以由行人的移动设备或车辆的驾驶员来执行。例如，车辆可以是陆地车辆、道路车辆、轿车、汽车、摩托车、自主车辆、半自主车辆、远程控制车辆、协作式驾驶模式下的车辆、越野车辆、机动车辆、卡车或货车。

在实施例中，道路资源可以是或者包括以下各项的组中的至少一个元素：以一定时间间隔在道路的区段上的通过；以一定时间间隔在快速车道的区段上的通过；道路上的扩展量的空间；用于通过交通灯的扩展量的时间；交通中的优先级；以一定时间间隔对停车位的使用；以及对超车的同意。在一些实施例中，可以将道路资源排他地指派给道路资源使用者。可替代地，道路资源可以在两个或更多个道路资源使用者当中共享，例如可以仅将道路资源的一部分指派给道路资源使用者。例如，可以预订道路资源。针对道路资源的预订可以由道路资源使用者（例如，第一道路资源使用者100）从道路资源分配实体（例如，道路资源分配实体400）、从另外的道路资源使用者（例如，第二道路资源使用者200）获得，或者可以由第一道路资源使用者来主张（例如，声明）。例如，可能（仅）在一定时间间隔内许可每个道路资源。在至少一些实施例中，可能要求道路资源使用者在该时间间隔到期之后重复预订该道路资源，例如重复传递一定数量的代币。

该方法包括：预订120该道路资源。如果该道路资源先前被预订（或者与道路资源分配实体400相关联），则可以预订该道路资源，如上面详细描述的。如果该道路资源先前未被预订（并且不与道路资源分配实体相关联），则第一道路资源使用者100可以通过主张130该道路资源来预订120该道路资源。

在至少一些实施例中，道路资源要么与道路资源分配实体相关联，要么不与道路资源分配实体相关联。如果道路资源分配实体至少最初许可了针对该道路资源的预订，则该道路资源可以与道路资源分配实体相关联。例如，收费道路可以与收费站相关联。收费站可以是道路资源分配实体。收费站可以向道路资源使用者许可对该收费道路的道路资源的预订。在这种情况下，例如，该道路资源可以是第一道路资源使用者以一定时间间隔在该收费道路的区段（例如，该收费道路的预定长度的车道）上的通过。在一些实施例中，第一道路资源使用者可以将所预订的道路资源传递到另外的道路资源使用者，例如第三道路资源使用者300。其他道路资源可能不与道路资源分配实体相关联。例如，在开放的道路上或在交叉路口处，可能通过主张130该道路资源来（最初地）预订120该道路资源。在至少一些实施例中，道路资源分配实体可以是集中式的或分散式的。例如，道路资源分配实体可以是道路基础设施实体。

在各种实施例中，主张130该道路资源可以包括：向第一道路资源使用者100附近的道路资源使用者和/或道路资源分配实体传输与该道路资源有关的调查信号。如果该道路资源先前被预订，则第一道路资源使用者100附近的道路资源使用者可以用如下指示来作出响应：该道路资源（已经）被预订。如果该道路资源与道路资源分配实体相关联，则道路资源分配实体可以用如下指示来作出响应：该道路资源与道路资源分配实体相关联。可替代地，在第一道路资源使用者100附近的第一道路资源使用者可以周期性地广播该道路资源（已经）被预订的指示，和/或道路资源分配实体可以周期性地广播该道路资源与道路资源分配实体相关联的指示。该方法可以包括：接收该道路资源（已经）被预订的指示、或者该道路资源与道路资源分配实体相关联的指示。如果第一道路资源使用者100没有接收到该道路资源（已经）被预订的任何指示，或者没有接收到该道路资源与道路资源分配实体相关联的任何指示，则对该道路资源的主张130可以包括宣称该道路资源是针对第一道路资源使用者所预订的。第一道路资源使用者100可以进一步宣告：该道路资源被第一道路资源使用者100所预订。例如，该方法可以进一步包括：广播该道路资源（已经）（被第一道路资源使用者100）预订的指示。可替代地，该方法可以进一步包括：如果接收到与该道路资源有关的调查信号，则用该道路资源已经被预订的指示来作出响应。

在各种实施例中，可以与第一道路资源使用者100类似的那样来实现第二道路资源使用者200（和/或第三道路资源使用者300）。第二道路资源使用者可以例如是另外的车辆或另外的行人。第二道路资源使用者200可以与第一道路资源使用者100共享道路。第二道路资源使用者200可以是针对该道路资源的预订的当前（或先前）“所有者”，例如该道路资源可能当前（或先前）被预订给第二道路资源使用者200。道路资源分配实体400可以是如下实体：该实体（至少最初）许可了具有该道路资源的预订。道路资源分配实体400可以与该道路资源相关联。道路资源分配实体可以例如是交通管理系统、收费站、停车管理系统、交叉路口协调系统、或交通流控制系统中的一个。在至少一些示例中，道路资源分配实体可以位于该道路资源附近。

在各种示例中，第一道路资源使用者100、第一道路资源使用者200和/或道路资源分配实体400可以使用车辆到车辆通信（V2V）、车辆到基础设施通信（V2I）、车辆到X通信（V2X）、蜂窝式车辆到车辆通信（C-V2V）、蜂窝式车辆到基础设施通信（C-V2I）、以及蜂窝式车辆到X通信（C-V2X）中的一个（或者汽车到汽车通信（C2C）、汽车到基础设施通信（C2I）、汽车到X通信（C2X）、蜂窝式汽车到汽车通信（C-C2C）、蜂窝式汽车到基础设施通信（C-C2I）、以及蜂窝式汽车到X通信（C-C2X）中的一个）来进行通信。车辆到X通信（或汽车到X通信）可以指示车辆到车辆通信（或汽车到汽车通信）或者车辆到基础设施通信（或汽车到基础设施通信）。第一道路资源使用者100、第一道路资源使用者200和/或道路资源分配实体400可以基于车辆通信协议来进行通信，例如基于直接式车辆通信协议或基于蜂窝式车辆通信协议来进行通信。第一道路资源使用者100、第一道路资源使用者200和/或道路资源分配实体400可以直接地（在不使用基站的情况下）、例如使用V2V、V2I、V2X、C2C、C2I、C2X之一来进行通信，或者可以经由基站、例如使用C-V2V、C-V2I、C-V2X、C-C2C、C-C2I、C-V2X来进行通信。例如，（直接式）车辆通信协议可以基于电气和电子工程师协会标准802.11p。至少一个接口12（和/或图2b的至少一个接口42）可以对应于用于在模块内、在模块之间、或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入和/或输出，该信息可以根据指定代码以数字（位）值而存在。至少一个接口12；42可以被配置成经由（直接式或蜂窝式）车辆通信网络和/或经由蜂窝式移动通信系统来进行通信。蜂窝式车辆通信协议可以基于蜂窝式移动通信系统。一般地，蜂窝式移动通信系统可以例如对应于第三代合作伙伴计划（3GPP）-标准化的移动通信网络中的一个，其中术语（蜂窝式）移动通信系统与移动通信网络同义地使用。（蜂窝式）移动或无线通信系统可以对应于例如第五代系统（5G）、长期演进（LTE）、高级LTE（LTE-A）、高速分组接入（HSPA）、通用移动电信系统（UMTS）或UMTS陆地无线电接入网络（UTRAN）、演进型UTRAN（e-UTRAN）、全球移动通信系统（GSM）或增强型数据速率GSM演进（EDGE）网络、GSM/EDGE无线电接入网络（GERAN）、或者具有不同标准的移动通信网络，例如全球微波接入互操作性（WIMAX）网络IEEE 802.16或无线局域网（WLAN）IEEE 802.11，一般是正交频分多址（OFDMA）网络、时分多址（TDMA）网络、码分多址（CDMA）网络、宽带CDMA（WCDMA）网络、频分多址（FDMA）网络、空分多址（SDMA）网络等等。

在至少一些实施例中，由第一道路资源使用者100传输的针对该道路资源的请求可以是针对该道路资源的预订请求。针对该道路资源的请求可以指示第一道路资源使用者100希望或打算预订该道路资源。针对该道路资源的请求可以包括与第一道路资源使用者100的身份有关的信息。在至少一些实施例中，针对该道路资源的请求可以指示或包括第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。针对该道路资源的请求可以包括与第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值有关的信息。

在各种实施例中，从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收124针对该道路资源的许可可以包括：从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收如下指示：第一道路资源使用者100针对该道路资源的预订是成功的。例如，接收124针对该道路资源的许可可以包括：接收与该道路资源相关联的密码秘密。可替代地，接收124针对该道路资源的许可可以包括：接收第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400的广播——该道路资源被第一道路资源使用者100所预订。例如，针对该道路资源的许可可以基于区块链数据结构。在此，术语“区块链”可以用于任何分布式账本信息存储方法。接收124针对该道路资源的许可可以包括：接收区块链数据结构中的至少一部分，该至少一部分包括与第一道路资源使用者100针对该道路结构的预订有关的信息。针对该道路资源的许可可以通过密码方式链接到区块链数据结构。区块链数据结构可以是或者包括连续增长的记录（例如，与许可相关的记录）的列表，使用密码学对这些记录进行链接和保护。

例如，第一道路资源使用者100可以包括和/或携带存储单元。例如，存储单元（例如，存储单元16）可以是（持久性）存储器单元，例如闪速存储器。与针对该道路资源的许可有关的信息可以本地存储在第一道路资源使用者100处。可替代地，存储单元可以由中央实体来提供和/或管理。在这种情况下，存储与该许可有关的信息可以包括：将与该许可有关的信息传输到中央实体。可替代地，中央实体可以从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收与该许可有关的信息，并且存储126可以包括：接收中央实体对于存储了与该许可有关的信息的确认。在至少一些实施例中，与针对该道路资源的许可有关的信息可以记载第一道路资源使用者100针对该道路资源的预订。在至少一些示例中，与针对该道路资源的许可有关的信息可以包括：与第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值有关的信息。例如，优先级值（例如，第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值、第二道路资源使用者200对于该道路资源的优先级值、道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值、和/或第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值）可以由代币数量来表示。与该许可有关的信息可以指示第一道路资源使用者100为了预订该道路资源已经花费的代币数量。可以从存储单元所包括的优先级值储库中减去该代币数量。例如，如果所传输122的针对该道路资源的请求包括与优先级值有关（与代币数量相对应）的信息，则接收到124的针对该道路资源的许可可以指示：与优先级值相对应的代币数量将被传递（或已经被传递）到第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400，并且可以从优先级值储库中减去该代币数量以存储126与该许可有关的信息。在基本示例中，与该许可有关的信息可以对应于优先级值或代币数量。

在各种实施例中，该方法进一步包括：确定110第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值可以指示使用该道路资源对于第一道路资源使用者100来说多么有价值。例如，优先级值的确定110可以基于第一道路资源使用者100的一个或多个优先级。该一个或多个优先级可以例如包括以下各项中的至少一个：第一道路资源使用者100的燃料消耗、第一道路资源使用者100的行驶时间、执行第一道路资源使用者100的驾驶操纵的倾向（inclination）、第一道路资源使用者100所需要或期望的空间量、第一道路资源使用者100的目的地、以及第一道路资源使用者100的驾驶能力。针对该道路资源的请求可以基于第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。例如，针对该道路资源的请求可以包括第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值、或者与第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值有关的信息。例如，第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值可以由代币来表示。代币数量可以对应于第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。代币可以（例如）在道路资源使用者和/或道路资源分配实体之间交换。代币可以被存储在存储单元的优先级值储库内。

例如，与第一道路资源使用者100相关联的存储单元可以包括优先级值储库。可以基于优先级值储库来确定110第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。例如，第一道路资源使用者100的优先级值储库可以是针对第一道路资源使用者100可以确定的优先级值的限制。例如，如果优先级值储库为空或低，则可能不会设置优先级值或者设置低优先级值。在至少一些实施例中，优先级值储库可以包括有限数量的代币。如果第一道路资源使用者预订了道路资源，则可以从优先级值储库中减去与第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值相对应的代币数量。例如，存储126与针对该道路资源的许可有关的信息可以包括：从优先级值储库中减去128a第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值（例如，与优先级值相对应的代币数量）。该方法进一步可以包括：将第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值（例如，与优先级值相对应的代币数量）传递128b到第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400。如果第一道路资源使用者将针对该道路资源的预订传递到第三道路资源使用者，则可以将与第三道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值相对应的另外数量的代币添加到优先级值储库。在至少一些实施例中，第一道路资源使用者100的优先级值可能由优先级值储库所限制。例如，第一道路资源使用者100可能仅能够将优先级值设置到与第一道路资源使用者100相关联的优先级值储库的有限数量的代币可能允许的那么高。在至少一些实施例中，代币的总数量可能是有限的。可以由基础设施所有者针对每个道路资源（例如，道路区段）来定义关于可用资源的限制，或者可以从一些其他可用有限资源来映射关于可用资源的限制。道路资源使用者可以交易（可用的）代币以便交易针对该道路资源的预订。这种储库的体积可以是预定的并且是有限的，或者可以是灵活的并且取决于其体积与一些其他参数（诸如，每个储库的体积的价格）之间的关系。

在至少一些实施例中，如果第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值高于第二道路资源使用者200的优先级值、或者已经由道路资源分配实体400选择为针对该道路资源的最高优先级值（例如，在针对该道路资源的一个或多个预订请求当中的最高优先级值），则可以从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收针对该道路资源的许可。换句话说，如果第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值高于第二道路资源使用者200的优先级值、或者如果没有其他道路资源使用者针对该道路资源向道路资源分配实体400指示更高的优先级值，则第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400可以许可第一道路资源使用者100针对该道路资源的（预订）请求。如果第一道路资源使用者100的优先级值指示第一道路资源使用者100使用该道路资源比第二道路资源使用者200更有价值、第一道路资源使用者100使用该道路资源比道路资源分配实体400让该道路资源不被预订更有价值、或者第一道路资源使用者100的优先级值高于其他道路资源使用者对于该道路资源的优先级值，则第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400可以许可第一道路资源使用者100针对该道路资源的（预订）请求。如果第一道路资源使用者100的优先级值指示第一道路资源使用者100使用该道路资源比第二道路资源使用者200更有价值、第一道路资源使用者100使用该道路资源比道路资源分配实体400让该道路资源不被预订更有价值、或者如果第一道路资源使用者100的优先级值高于其他道路资源使用者对于该道路资源的优先级值，则可以从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收124针对该道路资源的许可。

在至少一些实施例中，如图1b中进一步所示，该方法进一步可以包括：从第二道路资源使用者200或从道路资源分配实体400接收112与第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值有关的信息。例如，第二道路资源使用者200的优先级值可以是第二道路资源使用者对于该道路资源的自我优先级值，例如第二道路资源使用者200将其置于使用该道路资源上的优先级值。例如，与第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值有关的信息可以由第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400周期性地广播。可替代地，可以响应于所传输122的针对该道路资源的请求，来接收与第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值有关的信息。在至少一些实施例中，该方法可以包括：基于所传输122的针对该道路资源的请求、以及基于与第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值有关的信息，来协商第一道路资源使用者100针对该道路资源的预订。例如，如果第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值高于当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值），则可以将针对该道路资源的请求传输122到第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400。如果当前与该道路资源相关联的优先级值高于第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值，则第一道路资源使用者100可以避免（refrain）传输针对该道路资源的请求。例如，可能在已经比较了所有愿意得到该资源的参与者的优先级值之前发送该请求。因此，在这一点上，该优先级值是否高于其他的值可能不是已知的，但是它应该高于针对给定资源的当前指派的值。可替代地或附加地，可以基于当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，基于第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值）来确定110第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。如果当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值）对于第一道路使用者100是已知的，则第一道路资源使用者100可以基于当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，基于第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值）来确定第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值，例如使得第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值（刚刚）超过当前与该道路资源相关联的优先级值（例如，第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值）。

在至少一些示例中，如图1b中进一步所示，该方法进一步包括：将针对该道路资源的预订传递140到第三道路资源使用者300。传递140针对该道路资源的预订可以包括：从第三道路资源使用者300接收142针对该道路资源的进一步（预订）请求。可以与针对该道路资源的请求类似的那样来实现针对该道路资源的进一步请求。例如，第三道路资源使用者300可以执行该方法，并且针对该道路资源的进一步请求可以对应于如第三道路资源使用者300所传输112的针对该道路资源的请求。在至少一些示例中，可以响应于该道路资源（已经）被第一道路资源使用者100所预订的广播指示来接收142针对该道路资源的进一步请求。

传递140针对该道路资源的预订可以进一步包括：基于针对该道路资源的进一步请求来许可144针对该道路资源的进一步请求。例如，针对该道路资源的进一步请求可以包括与第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值有关的信息。如果第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值高于第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值，则可以许可144该进一步请求。如果第三道路资源使用者300的优先级值指示第三道路资源使用者300使用该道路资源比第一道路资源使用者100更有价值，则第一道路资源使用者100可以许可第一道路资源使用者100针对该道路资源的进一步（预订）请求。如果第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值低于第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值并且高于第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400的优先级值，则第一道路资源使用者100可能将表示第三道路资源使用者300的优先级值与第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400的优先级值之间的差的代币数量传递到第二道路资源使用者200或道路资源分配实体400（例如，该道路资源的先前所有者）。例如，超过先前优先级值的每个新请求可能不会被忽略，并且与该优先级值相对应的代币数量在具有更高值的每个新请求的情况下可能增加——如果第一道路资源使用者想要保留该被指派/预定的道路资源，则可能需要当前指派的资源使用者始终提供最高的价格。在如果没有道路资源分配机构来收集这些代币的情况下，最新的资源所有者可以将优先级值中的与先前优先级值的增量传递到先前的资源所有者。这消除了设置非常高的值/价格却不使用已经指派的资源的问题。

传递140针对该道路资源的预订可以进一步包括：将与该进一步请求有关的信息存储146在与第一道路资源使用者100相关联的存储单元内。例如，与针对该道路资源的许可有关的信息可以记载第三道路资源使用者300针对该道路资源的预订。在至少一些示例中，与该进一步请求有关的信息可以包括与第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值有关的信息。与该进一步请求有关的信息可以指示第三道路资源使用者300为了预订该道路资源已经花费的代币数量。可以将该代币数量添加到存储单元所包括的优先级值储库。例如，存储146与该进一步请求有关的信息可以包括：将第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值添加148a到优先级值储库。附加地或可替代地，存储146与该进一步请求有关的信息可以包括：将第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值从第三道路资源使用者300传输148b到优先级值储库。在存储单元由中央实体管理的情况下，存储146与该进一步请求有关的信息可以包括：接收中央实体对于存储了与该进一步请求有关的信息的确认。

在至少一些实施例中，优先级值（例如，第一道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值、第二道路资源使用者200对于该道路资源的（自我）优先级值、道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值、和/或第三道路资源使用者300对于该道路资源的优先级值）可以随时间改变，例如是时变的。例如，如果该道路资源包括道路资源使用者以一定时间间隔在道路区段上的通过，则第一道路资源使用者对于该道路资源的优先级值可以基于第一道路资源使用者与该道路区段的距离和/或基于与该时间间隔的时间距离而上升。在至少一些实施例中，优先级值也可以基于可用的替代方案：如果替代方案可用（该替代方案类似于该道路资源），则道路资源使用者的优先级值可能低于如果无替代方案可用或不利的替代方案可用时的优先级值。

在实施例中，控制模块14（和/或图2b的控制模块44）可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换句话说，控制模块14；44的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。

结合所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例（例如图2a至2b）来提及方法和/或装置10的更多细节和方面。方法和/或装置10可以包括与所提出的概念、或者上面或下面描述的一个或多个示例的一个或多个方面相对应的一个或多个附加可选特征。

图2a示出了用于道路资源分配实体400的方法的实施例的流程图。该方法包括：从道路资源使用者100（例如结合图1a至1c引入的第一资源使用者100）接收410针对该道路资源的请求。针对该道路资源的请求基于道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。该方法进一步包括：确定420道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值。该方法进一步包括：如果道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值高于道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值，则许可430针对该道路资源的请求。该方法进一步包括：将与针对该道路资源的许可有关的信息存储440在与道路资源分配实体400相关联的存储单元内。

图2b示出了用于道路资源分配实体400的对应装置40的实施例的框图。装置40包括至少一个接口42，该至少一个接口42用于与道路资源使用者100进行通信。装置40进一步包括控制模块44，该控制模块44被配置成从道路资源使用者100接收针对道路资源的请求。针对该道路资源的请求基于道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。控制模块44被配置成确定道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值。控制模块44被配置成：如果道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值高于道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值，则许可针对该道路资源的请求。控制模块44被配置成：将与针对该道路资源的许可有关的信息存储在与道路资源分配实体400相关联的存储单元46内。在各种实施例中，如图2b中进一步所示，装置40可以包括存储单元46。如果没有另行指定，则控制模块44可以被配置成执行图2a的方法。图2b进一步示出了包括装置40的道路资源分配实体400。

在至少一些实施例中，从道路资源使用者100接收到410的针对该道路资源的请求可以对应于或可以被实现成类似于由图1a和1b的道路资源使用者100传输122的针对该道路资源的请求。

在各种示例中，可以针对每个道路资源使用者单独地确定420道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值。例如，可以基于道路资源使用者100附近的另外的道路资源使用者的存在、或者基于与道路资源分配实体400相关联的道路区段的交通流来确定420道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值。在至少一些实施例中，可以基于道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值来确定420优先级值。例如，道路资源分配实体400可以在针对该道路资源的（预订）请求内接收道路资源使用者100的优先级值，并且可以基于接收到的优先级值来确定其是否足够高。如果其足够高，则道路资源分配实体400可以确定420该道路资源的优先级值以匹配道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值。可替代地，确定420可以包括：例如基于交通流考虑因素或基于噪声考虑因素来确定道路资源分配实体400让该道路资源不被预订多么有价值。在各种示例中，如果道路资源使用者100的优先级值指示道路资源使用者100使用该道路资源比道路资源分配实体400让该道路资源不被预订更有价值，则可以许可420道路资源使用者100针对该道路资源的（预订）请求。

在至少一些实施例中，该方法进一步包括：将道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值传输到道路资源使用者100。例如，该方法可以包括：例如使用（直接式或蜂窝式）车辆通信协议来周期性地广播道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值。可替代地，该方法可以包括：响应于道路资源使用者100的（预订）请求，来将道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值传输到道路资源使用者100。

在至少一些实施例中，该方法可以包括：基于接收到420的针对该道路资源的请求、以及基于与道路资源分配实体400对于该道路资源的优先级值有关的信息，来协商道路资源使用者100针对该道路资源的预订。

在各种实施例中，许可430针对该道路资源的请求可以包括向道路资源使用者100传输如下指示：第一道路资源使用者100针对该道路资源的预订是成功的。可替代地，许可430针对该道路资源的请求可以包括：传输该道路资源被道路资源使用者100所预订的广播。例如，针对该道路资源的许可可以基于区块链数据结构。许可430针对该道路资源的请求可以包括：传输区块链数据结构中的至少一部分，该至少一部分包括与道路资源使用者100针对该道路结构的预订有关的信息。

在至少一些实施例中，与道路资源分配实体400相关联的存储单元包括优先级值储库。存储440与该许可有关的信息可以包括：将道路资源使用者100对于该道路资源的优先级值（例如，与优先级值相对应的代币数量）添加到优先级值储库。附加地或可替代地，存储与该许可有关的信息可以包括：将道路资源使用者对于该道路资源的优先级值（例如，代币数量）从道路资源使用者100传递到道路资源分配实体400的优先级值储库。在一些示例中，道路资源使用者100的优先级值可以与代币数量相对应。许可430针对该道路资源的请求可以指示：与优先级值相对应的代币数量将由道路资源使用者传递（或已经传递）到道路资源分配实体400，并且该代币数量可以被添加到道路资源分配实体400的存储单元的优先级值储库以存储440与该许可有关的信息。在基本示例中，与该许可有关的信息可以对应于道路资源使用者100的优先级值或代币数量。在存储单元由中央实体管理的情况下，存储440与该许可有关的信息可以包括：将与该许可有关的信息传输到中央实体，并且接收中央实体对于存储了与该许可有关的信息的确认。

在至少一些实施例中，道路资源要么与道路资源分配实体相关联，要么不与道路资源分配实体相关联。如果道路资源分配实体至少最初许可了针对该道路资源的预订，则该道路资源可以与道路资源分配实体相关联。该方法可以进一步包括：如果道路资源分配实体400接收到与该道路资源有关的调查信号（询问该道路资源是否与道路资源分配实体相关联），则用如下指示来对该调查信号作出响应：该道路资源与道路资源分配实体400相关联。可替代地或附加地，该方法可以包括周期性地广播该道路资源与道路资源分配实体相关联的指示。

实施例可以在复杂的运输情形下提供代理（broker）。至少一些实施例基于连接性、V2X和/或计费（Charging）。

在经连接的车辆的世界中，关于道路上（例如，复杂的交叉路口处）的期望路径或车道的信息可能在道路资源使用者当中交换。这可以实现路径和轨迹规划的新维度，该规划可以基于在所有涉及的道路资源使用者当中关于期望路径和偏好的恒定信息交换。

在至少一些系统中，路径选择可以基于观察到的交通和参与者的行为。对于长时间的策略性规划，统计信息可以发挥重要作用。对于短时间的轨迹和路径规划，所涉及的道路资源使用者通常可以交换关于期望轨迹的信息。例如，一个车辆可以观察当前的道路情形，然后建立其自己的期望路径，并且然后关于其通知其他参与者。可以以所谓的“反应式”方式来进行这种交换，即首先观察道路条件和限制，并且然后基于该道路条件和限制来建立自己的规划。这可能不足以适应各种不断变化的因素，从而可能影响所选决策的最优性。这些因素可能具有客观和主观性质，这可能使得进行适当的协商、选择和执行阶段甚至更加复杂。此外，在至少一些实施例中，检查或者保证所交换的信息的真实性、完整性和不可否认性可能是重要的。

用于协调道路规划和分布式价值协商的至少一些系统可能尝试提供道路成本函数的分布式协商机制、以及用以控制所公布的道路动作规划的正确性的方法两者。

至少一些方法可能不包括关于当前选择的路径或轨迹对于给定道路资源使用者而言实际上多么重要的信息，这是由于除了客观约束以外，“重要性”还可能受主观约束所驱动。例如，可以假设有两个车辆：车辆vA的目标是以最少的燃料消耗到达目的地，并且可以忍受一些到达时间变化，并且对用于到达目的地的路径或车道没有任何偏好；而用作出租车的车辆vB必须尽快地带走其乘客，并且最重视去往目的地的“最佳”路径。此外，如果该出租车不能在要求的时间内到达目的地，则针对更长时间的价格可能是无关紧要的。

在至少一些实施例中，车辆可以针对可能与道路上的车辆相关的每个参数来建立、协商并且交易该成本值（例如，优先级值），即“价格”。这种“价格”（优先级值）可能是不断变化的参数，它可能取决于客观和主观因素两者，类似于在当前交易系统中可能做出的那样。例如，石油或房地产的市场价格可能仅仅由于某些新闻公告而在几分钟内显著改变，这可能与相关行业无关，但是会影响所涉及的交易者的主观偏好。类似地，将这应用于至少一些实施例，道路区段（例如，道路资源）的价格（优先级值）在高峰时间可能动态地变得显著较高，并且在夜晚降低。

为了适当地处置交易过程并且避免可能的“价格上涨”，至少一些实施例可以应用类似于真实标记的规则，例如：

- 可以将（所有）道路资源使用者划分成使用者以及具有（例如，道路资源的）某些道路相关的参数或属性的“所有者”。其中该所有者可能是恒定所有者（例如，道路资源分配实体400），例如拥有选定道路区段的政府，或者该所有者可能是临时所有者（例如，道路资源使用者100或第二道路资源使用者200）。在后一种情况下，临时所有者可以是接收到用于临时使用的某些道路相关服务（例如，有限时间内的所预约（book）的停车场）的使用者；

- 附加地，可以基于由具有道路相关参数/属性的所有者定义的规则、以及基于公共交通管制规则来针对道路资源使用者（道路资源使用者）指派有限数量的代币（对应于属性值）。然后，可以在道路资源使用者当中以某种价格来交易这些代币，以挣得额外的代币——如果他们拥有的参数/属性目前不相关并且因此可以被提供给其他使用者。类似地，为了实现所需的驾驶操纵，可以通过“价格”协商来从其他使用者获得额外的代币，例如通过传递针对道路资源的预订。

至少一些实施例可以基于以下思想：车辆在内部针对期望路径、轨迹、到达时间、所利用的能量、以及舒适度对其成本（例如，优先级值）进行排名，并且借助于V2X（车辆到X）和C-V2X（蜂窝式V2X）通信在彼此当中交易其成本，以便得到最期望的道路条件，即，提议将每个感兴趣的道路区段视为多维资源，其中每个维度的值（即“价格”）是主观和客观参数的问题，该值可以（例如，由道路所有者）任意地改变或者经由道路伙伴当中的协作式协商而改变。

可以以直接的方式、即点对点地（ad-hoc）来应用至少一些实施例，或者在控制/拥有该道路的集中式服务器（例如，道路资源分配实体400）（经协调）的帮助下应用至少一些实施例。第一个场景可能与免费道路相关，而第二个场景可能适用于启用了收费的道路。启用了收费的道路的情况中的主要区别可能是：在这种情形下，每个道路和驾驶参数（诸如，所推荐的速度、车辆之间的距离等）可能具有由道路所有者设置的预定资源使用成本。附加地，在这种情况下，除了自我最优解决方案之外，还可能要求满足全局最优或者以道路所有者定义的一组约束为特征。

在下文中，说明了一种点对点方法。某车辆vA（例如，第一车辆100）可以以通用方式（如在其他系统中可能做出的那样，例如经由分布式账本技术（例如，区块链））来计算每个道路区段的轨迹和其他相关道路参数。如果找到了轨迹，则该车辆可以对其进行预约，并且针对该道路区段（该车辆周围的区域）、例如道路资源来设置该预约的轨迹的（优先级）值，该车辆在驾驶时可能会影响该值。然后，该车辆可以向其他使用者（用上述术语）广播所预约的轨迹和价格，从而周期性地或根据请求对其进行重复。

想要规划其自己的路径的另一车辆vB（例如，第三道路资源使用者300）可以接收关于该道路区段的当前状态的信息（是否被预约以及价格）。如果车辆vB然后想要在已经被预约的轨迹上行驶，则它可以发送具有新提供的“价格”（优先级值）的“重新预约”请求（例如，与该道路资源有关的进一步请求）。利用该“提供的价格”，车辆vB（直接地或通过道路资源分配功能）通知vA以重新规划其所规划的轨迹以使得vB可以达到其期望的驾驶条件或者为其提供甚至更高的“价格”。

然后，协商过程可以在两个车辆之间开始，这可以导致找到针对所有参与的伙伴都可接受的所预约道路区段的新值（即，所需资源的成本在可接受的水平内），或者（即，如果所需资源的成本超过可接受的水平）发送“拒绝重新预约”。在这种情况下，在协商消息中可以包括如下参数：该参数定义了一个车辆对另一车辆到达其所规划的目的地的能力的影响。

在下文中，说明了在集中式道路所有者的情况下的方法。在如果某些第三方实体控制该道路的情况下，对该道路区段的预约还可以包括向道路运营者发送预约请求。附加地，不同的道路区段可能具有不同的预定“价格”集合，其特征可以在于预定的“价格属性”。对于道路运营而言，总体道路吞吐量和安全性可能也是相关的。在这种情况下，该道路区段的值可能具有不同的属性，并且协商消息可能包括不同的信息。

这种方法可以改进某些情形（诸如，“绿灯波（green light wave）”、“没有交通灯的交叉路口”），可能会针对行人和脆弱的道路资源使用者允许更多的自由以穿过街道等等，可以消除为了公共交通布置专用车道的需要。

如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以被实现为计算机程序或代码，它们可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面的方法中的至少一个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现在本文中所描述的方法中的一个。

本领域技术人员将容易地认识到，各种上面描述的方法的步骤可以通过经编程的计算机来执行，例如可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例也意图涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，该程序存储设备是机器或计算机可读的并且对机器可执行或计算机可执行的指令程序进行编码，其中所述指令实行在本文中描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带之类的磁存储介质、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。实施例也意图涵盖被编程成执行在本文中描述的方法的所述步骤的计算机，或者涵盖被编程成执行上面描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA）或（现场）可编程门阵列（（F）PGA）。

说明书和附图仅说明了本发明的原理。因此将领会的是，本领域技术人员将能够设想尽管未在本文中明确地描述或示出但是体现了本发明的原理并且被包括在其精神和范围内的各种布置。此外，本文中记载的所有示例原则上明确地意图仅用于教学目的以协助读者理解本发明的原理、以及由（一个或多个）发明人推动本领域所贡献的概念，并且应被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。此外，在本文中记载本发明的原理、方面和实施例以及其特定示例的所有陈述都意图涵盖它们的等同方案。当由处理器提供功能时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，不应当将术语“处理器”或“控制器”的明确使用解释成排外性地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器（DSP）硬件、网络处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储装置。还可以包括常规的或定制的其他硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。

本领域技术人员应当领会的是，本文中的任何框图都表示体现本发明的原理的说明性电路的概念上的视图。类似地，将领会的是，任何流程图、流程图解、状态转移图解、伪随机代码等等表示如下各种过程：该各种过程基本上可以在计算机可读介质中表示并且因此由计算机或处理器执行而不管这种计算机或处理器是否被明确示出。

此外，将以下权利要求在此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求都可以独立作为单独的实施例。虽然每个权利要求都可以独立作为单独的实施例，但是要注意的是：尽管从属权利要求在权利要求书中指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。本文中提出了这种组合，除非声明了特定组合不是所意图的。此外，意图将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。

要进一步注意的是，在说明书中或在权利要求书中所公开的方法可以由一设备来实现，该设备具有用于实行这些方法的相应步骤中的每一个的部件。

附图标记列表

10 用于道路资源使用者的装置

12 至少一个接口

14 控制模块

16 存储单元

40 用于道路资源分配实体的装置

42 至少一个接口

44 控制模块

46 存储单元

100 道路资源使用者

110 确定道路资源使用者对于该道路资源的优先级值

112 接收与第二道路资源使用者对于该道路资源的优先级值有关的信息

120 预订道路资源/该道路资源

122 传输针对该道路资源的请求

124 接收针对该道路资源的许可

126 存储与针对该道路资源的许可有关的信息

128A 从优先级值储库中减去优先级值

128B 将优先级值传递到第二道路资源使用者或道路资源分配实体

130 主张该道路资源

140 传递针对该道路资源的预订

142 接收针对该道路资源的进一步请求

144 许可针对该道路资源的进一步请求

146 存储与该进一步请求有关的信息

148A 将第三道路资源使用者的优先级值添加到优先级值储库

148B 将第三道路资源使用者的优先级值传递到优先级值储库

200 第二道路资源使用者

300 第三道路资源使用者

400 道路资源分配实体

410 接收针对道路资源的请求

420 确定优先级值

430 许可针对该道路资源的请求

440 存储与该许可有关的信息

Claims (15)

1.一种用于第一道路资源使用者（100）的方法，包括：

通过如下操作来预订（120）道路资源：

向第二道路资源使用者（200）或向道路资源分配实体（400）传输（122）针对所述道路资源的请求，

从第二道路资源使用者（200）或从道路资源分配实体（400）接收（124）针对所述道路资源的许可，以及

将与针对所述道路资源的许可有关的信息存储（126）在与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元内。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：确定（110）第一道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值，其中针对所述道路资源的请求基于第一道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法进一步包括：从第二道路资源使用者（200）或从道路资源分配实体（400）接收（112）与第二道路资源使用者（200）或道路资源分配实体（400）对于所述道路资源的优先级值有关的信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中如果第一道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值高于当前与所述道路资源相关联的优先级值，则将针对所述道路资源的请求传输（122）到第二道路资源使用者（200）或道路资源分配实体（400）。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中如果第一道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值高于第二道路资源使用者（200）的优先级值、或者已经由道路资源分配实体（400）选择为针对所述道路资源的最高优先级值，则从第二道路资源使用者（200）或从道路资源分配实体（400）接收（124）针对所述道路资源的许可。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元包括优先级值储库，

其中第一道路资源使用者（100）的优先级值由优先级值储库所限制。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中如果所述道路资源先前未被预订，则第一道路资源使用者（100）通过主张（130）所述道路资源来预订（120）所述道路资源。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括：

通过如下操作将针对所述道路资源的预订传递（140）到第三道路资源使用者（300）：

从第三道路资源使用者（300）接收（142）针对所述道路资源的进一步请求，

基于针对所述道路资源的进一步请求来许可（144）针对所述道路资源的进一步请求，以及

将与所述进一步请求有关的信息存储（146）在与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元内。

9.根据权利要求8所述的方法，其中针对所述道路资源的进一步请求包括与第三道路资源使用者（300）对于所述道路资源的优先级值有关的信息，其中如果第三道路资源使用者（300）对于所述道路资源的优先级值高于第一道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值，则许可（144）所述进一步请求。

10.根据权利要求9所述的方法，其中与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元包括优先级值储库，其中存储（146）与所述进一步请求有关的信息包括：将第三道路资源使用者（300）对于所述道路资源的优先级值从第三道路资源使用者（300）传递（148b）到第一道路资源使用者（100）的优先级值储库。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述道路资源包括以下各项的组中的至少一个元素：以一定时间间隔在道路的区段上的通过；以一定时间间隔在快速车道的区段上的通过；道路上的扩展量的空间；用于通过交通灯的扩展量的时间；交通中的优先级；以一定时间间隔对停车位的使用；以及对超车的同意。

12.一种用于道路资源分配实体（400）的方法，所述方法包括：

从道路资源使用者（100）接收（410）针对道路资源的请求，其中针对所述道路资源的请求基于道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值；

确定（420）道路资源分配实体（400）对于所述道路资源的优先级值；

如果道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值高于道路资源分配实体（400）对于所述道路资源的优先级值，则许可（430）针对所述道路资源的请求；以及

将与针对所述道路资源的许可有关的信息存储（440）在与道路资源分配实体（400）相关联的存储单元内。

13.一种具有程序代码的计算机程序，所述程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时实行根据前述权利要求之一所述的方法中的至少一个。

14.一种用于第一道路资源使用者（100）的装置（10），所述装置（10）包括：

至少一个接口（12），其用于与另外的道路资源使用者和/或与道路资源分配实体进行通信；以及

控制模块（14），其被配置成：

通过如下操作来预订道路资源：向第二道路资源使用者或向道路资源分配实体传输针对所述道路资源的请求；从第二道路资源使用者（200）或从道路资源分配实体（400）接收针对所述道路资源的许可；以及将与针对所述道路资源的许可有关的信息存储在与第一道路资源使用者（100）相关联的存储单元内。

15.一种用于道路资源分配实体（400）的装置（40），所述装置（40）包括：

至少一个接口（42），其用于与道路资源使用者（100）进行通信；以及

控制模块，其被配置成：

从道路资源使用者（100）接收针对道路资源的请求，其中针对所述道路资源的请求基于道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值；

确定道路资源分配实体（400）对于所述道路资源的优先级值；

如果道路资源使用者（100）对于所述道路资源的优先级值高于道路资源分配实体（400）对于所述道路资源的优先级值，则许可针对所述道路资源的请求；以及

将与针对所述道路资源的许可有关的信息存储在与道路资源分配实体（400）相关联的存储单元内。

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