CN112110321B - 乘客输送机以及检修方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及乘客输送机以及检修方法，能够高精度地检测乘客输送机的异常，本实施方式所涉及的乘客输送机是将利用者从出发层朝目标层输送的乘客输送机，具备多个梯级、梳齿板、梯级边框、驱动装置、拍摄装置、控制装置。多个梯级由一对链轮悬架在出发层与目标层之间，且相互连结。梳齿板设置在分别设置于一对链轮的上方的乘降板的端部，相对于多个梯级的上表面以非接触的方式配置。梯级边框设置在多个梯级的上表面与梯级踢板之间的边界，且被着色成与梳齿板不同的颜色。驱动装置对梯级进行驱动。拍摄装置对梯级进行拍摄。控制装置经由驱动装置而将梯级边框定位于梳齿板，并利用拍摄装置对梳齿板进行拍摄。

Description

乘客输送机以及检修方法

本申请以日本特许出愿2019-115777(申请日：2019年6月21日)为基础，并基于该申请而主张享有优先权。本申请通过参照上述申请而包含上述申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及乘客输送机以及检修方法。

背景技术

在以自动扶梯为代表的乘客输送机中，定期地进行梯级的上表面、梯级边框(demarcation)、梯级踢板、乘降板的梳齿板等利用者接触的部位的目视检修。

但是，关于自动扶梯的目视检修，在自动扶梯的设置台数多的设施中，所有者、管理者、或者维修人员的负担大。因此，提出有各种使用摄像机等拍摄装置来监视梯级或梳齿板等的破损的技术。通过使用拍摄装置，能够远程地进行自动扶梯的检修、或保存作为检修结果的图像。

然而，当梯级或梳齿板的颜色相同时，存在在图像上双方同化而难以检测破损或缺陷等异常的情况。

发明内容

本发明所要解决的课题在于提供一种能够高精度地检测乘客输送机的异常的乘客输送机以及检修方法。

实施方式所涉及的乘客输送机是将利用者从出发层朝目标层输送的乘客输送机，具备：多个梯级、梳齿板、梯级边框、驱动装置、拍摄装置、控制装置。多个梯级由一对链轮悬架在出发层与目标层之间，且相互连结。梳齿板设置在分别设置于一对链轮的上方的乘降板的端部，相对于多个梯级的上表面以非接触的方式配置。梯级边框设置在多个梯级的上表面与梯级踢板之间的边界，且被着色成与梳齿板不同的颜色。驱动装置对梯级进行驱动。拍摄装置对梯级进行拍摄。控制装置经由驱动装置而将梯级边框定位于梳齿板，并利用拍摄装置对梳齿板进行拍摄。

根据上述结构的乘客输送机，能够高精度地检测乘客输送机的异常。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的自动扶梯的图。

图2是实施方式所涉及的乘降板的俯视图。

图3是简要地示出实施方式所涉及的梯级的立体图。

图4是示出实施方式所涉及的自动扶梯的控制系统的框图。

图5是实施方式所涉及的控制装置的框图。

图6是示出实施方式所涉及的CPU执行的一系列的处理的框图。

图7是示意性地示出实施方式所涉及的梳齿板与梯级边框的位置关系的图。

图8是示意性地示出实施方式所涉及的梳齿板与梯级边框的位置关系的图。

图9是用于说明实施方式所涉及的匹配处理的图。

图10是示出变形例所涉及的自动扶梯的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本实施方式进行说明。在说明中，适当地采用由相互正交的X轴、Y轴、Z轴构成的XYZ坐标系。

图1是示出作为本实施方式所涉及的乘客输送机的自动扶梯10的图。自动扶梯10跨越楼层F1和楼层F2架设，例如从作为出发层的楼层F1朝作为目标层的楼层F2输送利用者15。

自动扶梯10具备：桁架11；配置在桁架11的内部的一对链轮21、22；卷绕于链轮21、22的移动链23；连结于移动链的多个梯级25；对链轮21进行驱动的驱动装置30；沿着桁架11设置的裙式护板12；设置于裙式护板12的引导板13；沿着引导板13移动的扶手带14；作为对自动扶梯10的利用者15进行拍摄的拍摄装置的摄像机40A、40B；以及对自动扶梯10的梯级25进行照明的照明装置70。

桁架11跨越楼层F1和楼层F2设置。桁架11的侧面以及下表面由钢板遮盖。并且，在桁架11的两端部上表面分别固定有乘降板11a、11b。乘降板11a、11b配置在链轮21、22的上方。在进行自动扶梯10的维修时，通过将乘降板11a、11b卸下，能够访问链轮21、22或移动链23等。

图2是乘降板11b的俯视图。乘降板11b是被整形为四边形的以铁或不锈钢为原料的钢板。在乘降板11b的+X侧端部安装有梳齿板27。梳齿板27作为一例以树脂等为原料。在梳齿板27形成有朝+X方向突出的多个梳齿27a。并且，乘降板11a也具有与乘降板11b同等的结构。梳齿板27的梳齿27a配置成与梯级25的夹板(未图示)的间隙以非接触的方式啮合。

返回图1，链轮21、22配置在桁架11内部的X轴方向两端。链轮21、22分别被支承为能够以与Y轴平行的轴P1、P2为中心旋转。

驱动装置30是用于对链轮21进行驱动的装置。驱动装置30配置在链轮21的附近。驱动装置30借助驱动链33而与链轮21连结。

在链轮21、22悬架有移动链23。在移动链23连结有多个梯级25。多个梯级25由移动链23相互连结。若链轮21由驱动装置30驱动，则移动链23环绕链轮21、22移动。由此，位于移动链23的上方的梯级25以从桁架11的上方露出的状态在楼层F1与楼层F2之间移动。

图3是简要地示出梯级25的立体图。如图3所示，梯级25作为一例由铝等原料形成，沿着利用者15所搭乘的上表面25a和与上表面25a正交的梯级踢板25b的边界安装有梯级边框26。梯级边框26作为一例由铝等原料形成，沿着上表面25a的Y轴方向两端的外缘和上表面25a的+X侧的外缘设置。但是，梯级25以及梯级边框26的原料并不限定于铝。

在自动扶梯10中，例如梯级边框26被着色成黄色，梯级25的上表面25a被着色成黑色。并且，梳齿板27被着色成与梯级25的上表面25a同色系的颜色。梯级边框26示出梯级25中的利用者15的站立位置。并且，当梯级边框26由树脂等软性原料形成的情况下，能够防止利用者15跌倒时利用者15直接与梯级25碰撞。

链轮21经由未图示的链或链轮等而与由引导板13支承为能够移动的扶手带14连结。因此，若链轮21由驱动装置30驱动，则梯级25在楼层F1、F2之间移动，并且扶手带14也环绕引导板13移动。扶手带14形成为上半部分从裙式护板12露出的状态。从裙式护板12露出的扶手带14与梯级25同步地在楼层F1与楼层F2之间移动。

摄像机40A、40B分别被固定于楼层F2的天花板。摄像机40A的安装位置以及姿势被调整成使得设置于楼层F2的乘降板11b及其附近位于视野内。并且，摄像机40B的安装位置以及姿势被调整成使得设置于楼层F1的乘降板11a及其附近位于视野内。

通常，摄像机40B对从楼层F1经由乘降板11a进入梯级25的利用者15进行拍摄，并输出作为拍摄结果的图像信息。并且，摄像机40A对从自动扶梯10下到楼层F2的利用者15进行拍摄，并输出作为拍摄结果的图像信息。

照明装置70设置于裙式护板12。在自动扶梯10中，照明装置70例如设置在裙式护板12的X轴方向两端部。照明装置70例如以LED(Light Emitting Diode，发光二极管)作为光源，对乘降板11a、11b、梳齿板27以及梯级25一起进行照明。

图4是示出自动扶梯10的控制系统100的框图。控制系统100由控制装置50、驱动单元60构成。

驱动单元60具备用于对驱动装置30以及照明装置70供给电力的电源、逆变器等。驱动单元60基于来自控制装置50的指示而对驱动装置30以及照明装置70进行驱动。

图5是控制装置50的框图。控制装置50是具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)51、主存储部52、辅助存储部53、操作面板54、接口部55、以及对上述各部进行连接的总线56的计算机。控制装置50无需内置于自动扶梯10的桁架11的内部。控制装置50例如也可以设置于自动扶梯10所被设置的建筑物的服务器机房等。

CPU51遵照存储于辅助存储部53的程序而对上述各部进行控制。

主存储部52具有RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等。主存储部52被用作CPU51的作业区域。

辅助存储部53具有ROM(Read Only Memory，只读存储器)、半导体存储器等非易失性存储器。辅助存储部53存储CPU51执行的程序、以及各种参数等。并且，辅助存储部53存储作为CPU51的处理结果的数据等。

操作面板54例如具备按钮或GUI(Graphical User Interface，图形用户界面)。自动扶梯10的管理者或作业者能够经由操作面板54而对CPU51输入各种指令。

接口部55具有串行接口、并行接口、无线LAN接口等。摄像机40(40A、40B)以及驱动单元60经由接口部55而连接于CPU51。

在以上述方式构成的自动扶梯10中，构成控制装置50的CPU51进行自动扶梯10的通常运转和定期检修。

在自动扶梯10的通常运转中，CPU51基于从摄像机40A、40B输出的图像信息而经由驱动单元60对驱动装置30进行驱动。由此，悬架于链轮21、22的移动链23以预定的速度环绕链轮21、22移动，梯级25在楼层F1、F2之间移动。与之并行地，CPU51将来自摄像机40A、40B的影像始终朝例如管理中心等输出。

并且，在自动扶梯10的检修中，CPU51对驱动单元60以及摄像机40A、40B进行控制，进行自动扶梯10的梳齿板27的拍摄以及评价。以下，对控制装置50的检修动作进行说明。

在构成控制装置50的辅助存储部53存储有用于进行检修的程序。CPU51通过执行存储于辅助存储部53的程序来进行梳齿板27的拍摄以及评价。

图6是示出在进行梳齿板27的拍摄以及评价时CPU51执行的一系列的处理的流程图。流程图所示的一系列的处理在自动扶梯10的控制装置50起动时开始。并且，此处，作为一例，说明对设置于楼层F2的乘降板11b的梳齿板27进行拍摄并评价的情况。

首先，CPU51判断进行梳齿板27的拍摄的开始时刻是否到来(步骤S101)。开始时刻根据自动扶梯10的用途设定。例如，当自动扶梯10被设置于百货商店等商业设施的情况下，被设定为商业设施的营业时间结束后的时刻。CPU51当判断为开始时刻未到来时(步骤S101：否)，进行待机直至开始时刻到来。

另一方面，CPU51当判断为开始时刻到来时(步骤S101：是)，使照明装置70点亮(步骤S102)。并且，当照明装置70已经点亮的情况下，维持照明装置70的点亮。若照明装置70点亮，则乘降板11a、11b、以及自动扶梯10的梯级25被照明。由此，即便当自动扶梯10所被设置的设施的照明熄灭时，也能够清晰地拍摄梳齿板27。

接着，CPU51进行自动扶梯10的低速运转(步骤S103)。低速运转是以比输送利用者15时的梯级的速度低速的速度使梯级移动的运转。低速运转时的梯级的速度由链轮21、22、移动链23、连结于移动链23的梯级25的惯性规定。具体地说，低速运转时的梯级25的速度为0.5m/min左右。

接着，CPU51判断与梯级25一起低速移动的梯级边框26是否到达乘降板11b的梳齿板27(步骤S104)。该判断可以基于来自摄像机40A的影像进行。CPU51例如根据摄像机40A的图像检测梯级边框26。以低速移动的梯级边框26的检测可以基于梯级25的上表面25a与梯级边框26的对比度的差异检测。并且，关于不存在位置的移动的梳齿板27的位置的检测，例如可以预先将摄像机40A的视野内的梳齿板27的位置设定为参数并将该参数表示的位置作为梳齿板的位置、或者利用梳齿板27的形状而使用模板匹配等技术进行检测。

CPU51当判断为梯级边框26未到达梳齿板27的情况下(步骤S104：否)，继续进行自动扶梯10的低速运转。图7是示意性地示出低速运转时的梳齿板27与梯级边框26的位置关系的图。如图7所示，在低速运转时，如空白箭头所示，梯级边框26以低速接近梳齿板27。

另一方面，CPU51当判断为梯级边框26到达梳齿板27的情况下(步骤S104：是)，使自动扶梯10停止。由此，梯级25停止。图8是示意性地示出原本正进行低速运转的自动扶梯10停止时的梳齿板27与梯级边框26的位置关系的图。如图8所示，当梯级25停止时，梯级边框26位于梳齿板27的梳齿27a的下方。

接着，CPU51对梳齿板27进行拍摄(步骤S106)。当摄像机40A具备变焦功能、倾斜拍摄、摄全景、滚转功能的情况下，例如CPU51对摄像机40A进行控制以使得梳齿板27位于视野中心。进而，进行由摄像机40A执行的静态图像的拍摄。通过拍摄生成的图像数据被保存于辅助存储部53。

接着，CPU51针对图像数据进行模板的匹配处理(步骤S107)。图9示出包含梳齿板27及其周边的图像PH1和模板T1。图像PH1是由上述图像数据规定的图像。并且，模板T1是根据无异常或缺损的梳齿板27的图像生成的模板。CPU51例如使模板T1相对于图像PH1相对移动，并且算出模板T1的标准化相互相关性NCC。标准化相互相关性NCC表示模板T1所重叠的图像PH1上的区域与该模板T1的一致度。CPU51确定标准化相互相关性NCC的最大值NCCmax。

接着，CPU51判断梳齿板27是否存在异常(步骤S108)。CPU51例如将最大值NCCmax与阈值Th1进行比较，当最大值NCCmax超过阈值Th1的情况下，判断为梳齿板27不存在异常(步骤S108：否)，结束处理。

另一方面，当最大值NCCmax为阈值Th1以下的情况下，CPU51判断为梳齿板27存在异常(步骤S108：是)。例如，若梳齿板27的梳齿27a的数个发生破损或弯曲、或者在梳齿板27附着有垃圾等异物，则标准化相互相关性NCC的值变小。在这样的情况下，标准化相互相关性NCC的最大值NCCmax变小。

CPU51当判断为梳齿板27存在异常的情况下(步骤S108：是)，输出警报(步骤S109)。警报例如可以经由控制装置50所被连接的网络而使用声音或文本等对管理者等持有的终端等报告。CPU51在输出警报后结束处理。

若对乘降板11b的梳齿板27的拍摄结束，则CPU51按照与上述顺序同样的顺序进行乘降板11a的梳齿板27的拍摄以及评价。在该情况下，例如使移动链23反向旋转，以使得梯级25从楼层F2朝楼层F1移动。

如以上说明了的那样，在本实施方式所涉及的自动扶梯10中，在进行梳齿板27的拍摄时，被着色为与梳齿板27不同的颜色的梯级边框26如图8所示被定位在梳齿板27的下方。因此，梳齿板27与其周围的对比度变强。因而，能够基于对比度高的图像高精度地检测梳齿板27的异常。

在本实施方式中，在将梯级边框26定位于乘降板11a的梳齿板27时，使设置有梯级边框26的梯级25以低速移动。由此，相对于梳齿板27的梯级边框26的定位精度提高。

在本实施方式中，使用摄像机40A、40B定期且自动地拍摄梳齿板27，并且进行有无异常的判断。因此，自动扶梯10的管理者等能够基于拍摄到的图像检测自动扶梯10的破损或异常。并且，与目视检修不同，能够将检修结果作为数据保存。

在本实施方式中，在进行由摄像机40A、40B执行的拍摄时，使照明装置70点亮。因此，即便自动扶梯10所被设置的设施的照明熄灭，也能够拍摄清晰的梳齿板27的图像。

在本实施方式中，作为拍摄梳齿板27的摄像机40A、40B，使用在自动扶梯10的通常运转时监视利用者15的摄像机。因此，无需在自动扶梯10另行设置仅用于梳齿板27的拍摄的摄像机。因此，能够降低自动扶梯10的制造成本或运转成本，并且能够提高自动扶梯10的美观性。

在本实施方式中，当判断为在梳齿板27存在异常的情况下(步骤S108：是)，输出警报(步骤S109)。由此，自动扶梯10的管理者等无需始终监视自动扶梯就能够将事故防范于未然。由此，能够进行梳齿板27的适当的更换或清扫。

在本实施方式中，使用借助示出有梳齿板27的图像PH1和模板T1进行的标准化相互相关性NCC来判断梳齿板27有无异常(步骤S108)。有无异常的判断并不限于此，能够使用各种公知技术。并且，关于对标准化相互相关性NCC的最大值NCCmax进行评价的阈值Th1，能够考虑与梳齿板27的1根梳齿的一半缺损相当的标准化相互相关性NCC的变化量来决定。并且，关于阈值Th1，能够考虑在梳齿板27附着有某种程度的大小的异物时的标准化相互相关性NCC的变化量决定。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，作为一例，在设置有自动扶梯10的设施的营业时间结束后的时刻进行检修动作(步骤S101)。并不限于此，也可以使用摄像机40A、40B监视自动扶梯10及其周围，当判断为在自动扶梯10及其附近不存在利用者15时进行自动扶梯10的检修动作。

在上述实施方式中，对梯级边框26的颜色为黄色的情况进行了说明。但并不限于此，梯级边框26只要为与梳齿板27的颜色不同的颜色即可。

在上述实施方式中，利用摄像机40A拍摄楼层F2的乘降板11b的梳齿板27，利用摄像机40B拍摄楼层F1的乘降板11a的梳齿板27。例如，在摄像机40A具有变焦功能、倾斜拍摄、摄全景、滚转功能的情况下，也可以利用摄像机40A拍摄2个乘降板11a、11b的梳齿板27。

在上述实施方式中，在梯级25的拍摄时使设置于裙式护板12的照明装置70点亮。并不限于此，例如在具备对扶手带14进行照明的照明装置等的情况下，也可以使该照明装置点亮。并且，也可以使设置于自动扶梯10所被设置的设施的照明装置点亮。

并且，在能够确保安装空间的情况下，例如如图10所示，也可以将摄像机40A、40B设置于适合进行乘降板11a、11b的拍摄的位置。

在上述实施方式中，对作为乘客输送机的一例的自动扶梯10进行了说明。并不限于此，乘客输送机也可以是移动人行道等输送装置。

如上，在本实施方式所涉及的自动扶梯中，在进行梳齿板27的拍摄时，被着色成与梳齿板27不同的颜色的梯级边框26被定位在梳齿板27的下方。因此，梳齿板27与其周围的对比度变强。因而，能够使用对梳齿板27进行拍摄而得的图像高精度地检测梳齿板27的异常。

以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过是作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。上述实施方式能够以其他各种各样的方式加以实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。上述实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中，并且同样也包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (6)

1.一种乘客输送机，将利用者从出发层朝目标层输送，具备：

多个梯级，由一对链轮悬架在出发层与目标层之间，且相互连结；

梳齿板，设置在分别设置于一对上述链轮的上方的乘降板的端部，相对于多个上述梯级的上表面以非接触的方式配置；

梯级边框，设置在多个上述梯级的上表面与梯级踢板之间的边界，且被着色成与上述梳齿板不同的颜色；

驱动装置，对上述梯级进行驱动；

拍摄装置，对上述梯级进行拍摄；以及

控制装置，经由上述驱动装置而将上述梯级边框定位于上述梳齿板，并利用上述拍摄装置对上述梳齿板进行拍摄，

上述控制装置基于使根据无异常或缺损的上述梳齿板的图像生成的模板与由上述拍摄装置拍摄的包含上述梳齿板及上述梳齿板的周边的拍摄图像匹配而得到的标准化相互相关性的最大值与阈值的关系，来判断上述梳齿板的异常，在上述最大值为上述阈值以下的情况下判定为上述梳齿板存在异常。

2.根据权利要求1所述的乘客输送机，其中，

上述控制装置在以比输送上述利用者时的速度低的速度对上述梯级进行驱动之后，将上述梯级边框定位于上述梳齿板。

3.根据权利要求1或2所述的乘客输送机，其中，

上述梯级的颜色与上述梳齿板的颜色为同色系的颜色。

4.根据权利要求1或2所述的乘客输送机，其中，

具备对上述梳齿板进行照明的照明装置，

上述控制装置使用上述照明装置对上述梳齿板进行照明，并利用上述拍摄装置对上述梳齿板进行拍摄。

5.根据权利要求1或2所述的乘客输送机，其中，

上述控制装置在不存在搭乘的上述利用者时进行使用上述拍摄装置的拍摄。

6.一种检修方法，是将利用者从出发层朝目标层输送的乘客输送机的检修方法，包含：

对由一对链轮悬架在出发层与目标层之间且相互连结的多个梯级进行驱动，从而使其相对于配置在上述链轮的上方的乘降板的梳齿板相对移动的工序；

将设置于多个上述梯级且被着色成与上述梳齿板的颜色不同的颜色的梯级边框定位于上述梳齿板的工序；

对定位有上述梯级边框的上述梳齿板进行拍摄的工序；

使根据无异常或缺损的上述梳齿板的图像生成的模板与所拍摄的包含上述梳齿板及上述梳齿板的周边的拍摄图像匹配的工序；

基于使上述模板与上述拍摄图像匹配而得到的标准化相互相关性的最大值与阈值的关系，来判断上述梳齿板的异常的工序；以及

在上述最大值为上述阈值以下的情况下判定为上述梳齿板存在异常的工序。