CN112110195A - 一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钕铁硼永磁体生产领域，尤其涉及一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法。该装置包括搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构；搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构都固定在工作台上；搬移机构输出端与分料错开机构相衔接；表面贴合机构输出端与分料错开机构上表面相衔接；分料错开机构与钕铁硼永磁体相配合；该装置保证钕铁硼永磁体的分料准确性；提高钕铁硼永磁体的搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度；保证钕铁硼永磁体快速分料错开；减少人工工作时间，保证铁硼永磁体快速搬移。

Description

一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法

技术领域

本发明涉及钕铁硼永磁体生产领域，尤其涉及一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法。

背景技术

钕铁硼永磁体是一种储能材料，可以在一定空间内产生恒定磁场。由于其极高的矫顽力和磁能积，特别是在20℃～150℃环境下相对于其它永磁体的优异表现，使得钕铁硼永磁材料在多种领域特别是现代高科技领域获得了广泛应用。钕铁硼磁体在进行磁检测之前或者装配成具备某种功能的器件之前，需要在充磁机中充磁才能具有磁性。而在充磁之前需要将未充磁的钕铁硼永磁体收集到充磁架中，然后将充磁架中的钕铁硼永磁体放置在充磁机中充磁。在将钕铁硼永磁体收集到充磁架时一般包括以下的步骤：1）上料装置将钕铁硼永磁体上料至上料收集盘中；2）搬移机构将上料收集盘中钕铁硼永磁体搬移至分料错开机构；3）分料错开机构将多个钕铁硼永磁体按照设定方式错开排列；4）搬移机构将分料后的钕铁硼永磁体搬移至下料装置中的充磁架中进行下料完成钕铁硼永磁体充磁收集过程。

现有的钕铁硼充磁设备如中国专利公开号为 CN206003578U的一种粘结钕铁硼磁体全自动充磁装置，包括充磁装置、进料装置和送料装置；所述进料装置包括进料导轨、振动盘、预料气缸和排推气缸，进料导轨上设有第一位置和产品推块，第一位置与振动盘的出料口连接，预料气缸上的预料推杆在预料气缸的驱动下能把产品从第一位置推送到产品推块上，产品推块与排推气缸的输出端连接；所述送料装置包括移动气缸、产品摆放杆和摆放杆导轨，摆放杆导轨穿过所述充磁装置。

现有技术存在以下不足：1、对多个钕铁硼永磁体进行分料时，先将连续排列的多个钕铁硼永磁体搬移至由固定板和活动板组成的分料机构的凹槽中，而后活动板相对于固定板错开带动活动板上的多个钕铁硼永磁体运动完成分料；而多个钕铁硼永磁体在错开分料之前是连续排列，相邻钕铁硼永磁体侧面相互接触；在对相邻钕铁硼永磁体分料错开时，部分钕铁硼永磁体会由于受到相邻钕铁硼永磁体侧面的摩擦力作用而运动；而分料机构中钕铁硼永磁体所在凹槽上方为开口，当相邻钕铁硼永磁体侧面的摩擦力较大时，受力的钕铁硼永磁体会沿着所在凹槽上方开口滑出；从而使得钕铁硼永磁体相对于所在凹槽产生偏移，影响钕铁硼永磁体的分料准确性。2、对钕铁硼永磁体进行搬移时，一般是人工将排列好的钕铁硼永磁体进行搬移到分料机构，并且人工将分料机构中分料错开后的钕铁硼永磁体搬移至充磁架中；而钕铁硼永磁体数量较多，人工搬移钕铁硼永磁体需要花费大量时间，降低了钕铁硼永磁体的搬移效率；同时人工搬移钕铁硼永磁体不利于搬移工序与其他装置结合，不利于整个设备的自动化加工。3、对钕铁硼永磁体进行分料错开排列时，一般是先制作好带有错开排列凹槽的模具，然后人工将钕铁硼永磁体放置在模具上的相应凹槽中完成钕铁硼永磁体进行分料错开过程；而模具上错开排列凹槽不是连续排列的，人工放置钕铁硼永磁体时需要花费一定时间观察模具上错开排列凹槽的分布而后放置钕铁硼永磁体；从而增加了钕铁硼永磁体的排列时间，不利于钕铁硼永磁体快速分料错开。4、对钕铁硼永磁体进行分料和搬移时，钕铁硼永磁体的分料过程和搬移过程是分开的；即先利用分料机构对钕铁硼永磁体进行分料，而后再人工将分料后的钕铁硼永磁体搬移至充磁架中；而钕铁硼永磁体的分料过程和搬移过程分开时需要人工从分料机构将钕铁硼永磁体搬移至充磁架所在位置，增加了人工的工作时间；同时，当分料机构和充磁架所在位置距离较远时，搬移钕铁硼永磁体所需的时间也会增加，不利于分料后的钕铁硼永磁体的快速搬移。

发明内容

本发明的目的是：针对上述问题，提出通过设置表面贴合机构和分料错开机构避免钕铁硼永磁体相对于所在凹槽产生偏移，保证钕铁硼永磁体的分料准确性；通过设置抓取机械手和错位搬移机械手提高钕铁硼永磁体的搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度；通过设置分料错开机构减少钕铁硼永磁体的排列时间，保证钕铁硼永磁体快速分料错开；通过设置分料搬移装置实现钕铁硼永磁体分料和搬移一体化，减少人工工作时间，保证铁硼永磁体快速搬移的一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，该装置包括搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构；搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构都固定在工作台上；搬移机构输出端与分料错开机构相衔接；表面贴合机构输出端与分料错开机构上表面相衔接；分料错开机构与钕铁硼永磁体相配合；搬移机构用于搬移将钕铁硼永磁体搬移至分料错开机构；表面贴合机构用于将分料错开机构上表面贴合压紧；分料错开机构用于将钕铁硼永磁体按照设定形状错开排列；搬移机构包括搬移机架、搬移驱动组件、抓取机械手和错位搬移机械手；搬移机架固定在工作台上，搬移驱动组件固定在搬移机架上；抓取机械手和错位搬移机械手分别与搬移驱动组件输出端相连接；抓取机械手输出端分别与上料装置和分料错开机构相衔接；错位搬移机械手输出端分别与分料错开机构和下料装置相衔接；错位搬移机械手包括吸取气缸、吸取底板和吸气元件；吸取气缸与搬移驱动组件输出端相连接，吸取气缸输出端与吸取底板相连接；吸气元件固定在吸取底板上，并且吸气元件输入端与真空发生装置相连通；吸取底板包括多个吸取头；多个吸取头在吸取底板上的分布与钕铁硼永磁体错开后的排列相对应，吸取头输入端与吸气元件输出端相连接，吸取头输出端与分料错开机构相衔接；搬移驱动组件用于驱动抓取机械手和错位搬移机械手运动。

作为优选，抓取机械手包括抓取气缸、抓取底板和抓取吸气元件；抓取气缸与搬移驱动组件输出端相连接，抓取气缸输出端与抓取底板相连接；抓取吸气元件固定在抓取底板上，并且抓取吸气元件输入端与真空发生装置相连通；抓取底板包括多个抓取头；多个抓取头在抓取底板上为连续分布，并且多个抓取头与上料装置中连续排列的钕铁硼永磁体相对应；抓取头输入端与抓取吸气元件输出端相连接，抓取头输出端在运动时分别与上料收集盘和分料错开机构相衔接；抓取底板还包括抓取底板上板、抓取底板下板、抓取弹簧和抓取导柱；抓取底板上板与抓取气缸输出端相连接，并且抓取底板上板与多个抓取导柱固定端相连接；抓取底板下板上表面与抓取导柱活动端相连接，抓取底板下板下表面与多个抓取头相连接；抓取弹簧两端分别与抓取底板上板下表面和抓取底板下板上表面相接触；抓取底板下板包括抓取底板下盖和抓取底板底托；抓取底板下盖上表面与抓取导柱活动端相连接，抓取底板下盖下表面与抓取底板底托上表面相连接；抓取底板底托下表面与抓取头相连接；抓取底板底托上表面为凹槽结构。

作为优选，吸取底板还包括吸取底板上板、吸取底板下板、吸取弹簧和吸取导柱；吸取底板上板与吸取气缸输出端相连接，并且吸取底板上板与多个吸取导柱固定端相连接；吸取底板下板上表面与吸取导柱活动端相连接，吸取底板下板下表面与多个吸取头相连接；吸取弹簧两端分别与吸取底板上板下表面和吸取底板下板上表面相接触；吸气元件和抓取吸气元件都通过节流阀控制。错位搬移机械手还包括挡料气缸、挡料导柱和挡料板；挡料气缸固定在吸取底板上板上，挡料气缸输出端与挡料板相连接；挡料导柱固定端与吸取底板上板相连接，挡料导柱滑动端与挡料板相连接；挡料板与多个吸取头相衔接。挡料板包括挡料孔；多个挡料孔在挡料板上分布与多个吸取头相对应，并且挡料孔与对应位置的吸取头相配合；挡料孔为长方形孔位。

作为优选，表面贴合机构包括贴合驱动组件和贴合板组件；贴合驱动组件固定在工作台上，贴合驱动组件输出端与贴合板组件相连接；贴合板组件包括贴合下板；贴合下板下表面形状与分料错开机构上表面形状相匹配，并且贴合下板下表面在运动时与分料错开机构上表面相接触配合或者分离；贴合驱动组件用于驱动贴合板组件运动；贴合板组件用于贴合分料错开机构上表面。贴合板组件还包括贴合导柱和贴合弹簧；贴合导柱活动端与贴合板组件相连接；贴合弹簧一端与贴合驱动组件输出端相接触，贴合弹簧另一端与贴合下板上表面相接触；贴合下板下表面及分料错开机构上表面都为平面。贴合驱动组件包括贴合前后驱动元件和贴合上下驱动元件；贴合前后驱动元件固定在工作台上，贴合前后驱动元件输出端与贴合上下驱动元件相连接；贴合上下驱动元件输出端与贴合板组件相连接。

作为优选，分料错开机构包括分料机架、分料气缸、分料导轨组件、分料活动板和分料固定板；分料机架固定在工作台上；分料气缸、分料导轨组件和分料固定板都固定在分料机架上；分料活动板分别与分料气缸输出端和分料导轨组件活动端相连接；分料活动板与分料固定板间隔分布，并且分料活动板和分料固定板分别与钕铁硼永磁体相连接；分料活动板和分料固定板都包括分料凹槽；分料凹槽分别位于分料活动板和分料固定板上端，并且分料凹槽与钕铁硼永磁体相配合；分料活动板上表面和分料固定板上表面高度相同；分料凹槽长度和宽度分别与钕铁硼永磁体的长度和宽度相同；分料固定板包括固定板主体和固定板滑槽；固定板滑槽有多条，并且多条固定板滑槽与分料活动板相连接；固定板滑槽为长方形滑槽；分料活动板包括活动板底板和活动板隔板；活动板底板下表面与分料气缸输出端相连接，活动板底板上表面与多个活动板隔板底面相连接；多个活动板隔板为间隔分布，并且多个活动板隔板嵌合于固定板滑槽；活动板隔板的厚度与钕铁硼永磁体长度相同；固定板滑槽宽度与活动板隔板的厚度相同；固定板滑槽的长度大于活动板隔板的长度。

另外，本发明还公开了一种钕铁硼永磁体分料搬移方法，该方法采用所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，该方法包括以下的步骤：

1）搬移驱动组件动作带动抓取机械手运动到上料装置位置将连续排列的钕铁硼永磁体吸取至分料错开机构中；

2）表面贴合机构和分料错开机构动作将连续排列的钕铁硼永磁体分料错开；

3）搬移驱动组件动作带动错位搬移机械手运动至分料错开机构上方位置；

4）吸取气缸动作带动吸取底板下移，多个吸取头下移与分料凹槽中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；

5）吸取气缸动作带动分料后的钕铁硼永磁体上移，搬移驱动组件动作带动钕铁硼永磁体移动到下料装置中的充磁架收集孔进行下料完成钕铁硼永磁体分料搬移过程。

本发明采用上述技术方案的一种钕铁硼永磁体分料搬移装置和分料搬移方法的优点是：

1、通过设置表面贴合机构；在对连续排列的多个钕铁硼永磁体进行分料时，贴合前后驱动元件动作带动贴合板组件运动到分料错开机构上方，贴合上下驱动元件动作带动贴合下板与分料活动板和分料固定板上表面相贴合；分料气缸动作带动分料活动板相对于分料固定板错开，位于分料活动板的钕铁硼永磁体和位于分料固定板的钕铁硼永磁体相互错开完成钕铁硼永磁体的分料过程。而贴合下板贴合分料活动板和分料固定板上表面时，能够将分料活动板和分料固定板中的分料凹槽上方的开口封闭；使得分料凹槽中的钕铁硼永磁体的向上运动受到限制，钕铁硼永磁体在分料过程中只能始终受限于分料凹槽；从而避免了分料活动板分料时钕铁硼永磁体因受到相邻钕铁硼永磁体的摩擦力作用从分料凹槽上方开口滑出偏移钕铁硼永磁体所在分料凹槽的情况，保证了钕铁硼永磁体分料的准确性。

2、通过设置抓取机械手和错位搬移机械手；抓取机械手和错位搬移机械手运动到相应工位后，抓取气缸动作带动抓取底板下移，抓取头将连续排列的钕铁硼永磁体吸取；吸取气缸动作带动吸取底板下移，多个吸取头下移与分料凹槽中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；搬移驱动组件动作带动抓取机械手运动到分料错开机构上方将连续排列的钕铁硼永磁体松开下落至分料凹槽中；同时，搬移驱动组件带动错位搬移机械手运动到下料装置的充磁架中下料完成钕铁硼永磁体搬移过程。而在整个搬移过程中，钕铁硼永磁体搬移到分料错开机构以及钕铁硼永磁体搬移到充磁架的过程全部由抓取机械手和错位搬移机械手自动操作，减少了人工搬移钕铁硼永磁体花费的时间，提高了钕铁硼永磁体的搬移效率；同时，抓取机械手从上料装置抓取钕铁硼永磁体和错位搬移机械手将钕铁硼永磁体搬移至下料装置的过程使得抓取机械手和错位搬移机械手分别与整个设备相结合，提高了整个设备的自动化加工程度。

3、通过设置分料活动板和分料固定板；将多个连续排列的钕铁硼永磁体上料后至分料活动板和分料固定板后，分料气缸动作带动活动板隔板沿着固定板滑槽运动；分料活动板的分料凹槽相对于分料固定板的分料凹槽错开，分料活动板中的钕铁硼永磁体相对于分料固定板中的钕铁硼永磁体错开排列完成钕铁硼永磁体分料错开过程。而将钕铁硼永磁体上料至分料活动板和分料固定板时，钕铁硼永磁体是连续排列的；连续排列上料规律性较强，在上料时不需要花费较多的时间去辨认，与在模具上错开排列的凹槽上料相比减少了辨认分料凹槽所在位置的时间；同时，钕铁硼永磁体连续排列上料时也可以采用搬移机构统一上料，上料后分料气缸快速分料，使得整个过程人工参与度可以进一步降低；并且设备自动上料分料时采用气缸或者电机驱动，相对于人工搬移分料速度较快，从而保证钕铁硼永磁体能够快速分料错开。

4、通过设置搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构；表面贴合机构和分料错开机构对钕铁硼永磁体进行分料错开后，搬移驱动组件动作带动错位搬移机械手运动至分料错开机构上方位置；吸取气缸动作带动吸取底板下移，多个吸取头下移与分料凹槽中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；吸取气缸动作带动分料后的钕铁硼永磁体上移，搬移驱动组件动作带动钕铁硼永磁体移动到下料装置中的充磁架收集孔进行下料完成钕铁硼永磁体分料搬移过程。而整个过程中，搬移机构、表面贴合机构和分料错开机构是相互连接的，钕铁硼永磁体的分料错开过程结束后，搬移机构直接带动错位搬移机械手将分料错开的钕铁硼永磁体搬移至充磁架；中间不需要人工从分料机构将钕铁硼永磁体搬移至充磁架所在位置，减少了人工的工作时间；同时，搬移机构位于表面贴合机构和分料错开机构的上方，与表面贴合机构和分料错开机构位置较近；钕铁硼永磁体分料错开过程结束后，搬移机构运动较短的距离就能将钕铁硼永磁体搬移至充磁架中，减少了钕铁硼永磁体的搬移时间，保证了钕铁硼永磁体的快速搬移。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为钕铁硼永磁体产品的产品结构示意图。

图3为钕铁硼永磁体的局部放大结构示意图。

图4为收集孔的局部放大结构示意图。

图5为表面贴合机构的结构示意图。

图6为贴合板组件的局部放大结构示意图。

图7为分料错开机构的结构示意图。

图8为分料固定板的结构示意图。

图9的分料活动板结构示意图。

图10为错位搬移机械手的结构示意图。

图11为错位搬移机械手的局部放大结构示意图。

图12为抓取机械手的结构示意图。

图13为抓取头的局部放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

实施例1

如图1所示的分料搬移装置3，该装置包括搬移机构30、表面贴合机构31和分料错开机构32；搬移机构30、表面贴合机构31和分料错开机构32都固定在工作台上；搬移机构30输出端与分料错开机构32相衔接；表面贴合机构31输出端与分料错开机构32上表面相衔接；分料错开机构32与钕铁硼永磁体相配合；搬移机构30用于搬移将钕铁硼永磁体搬移至分料错开机构32；表面贴合机构31用于将分料错开机构32上表面贴合压紧；分料错开机构32用于将钕铁硼永磁体按照设定形状错开排列。

钕铁硼永磁体的产品流动方向为：搬移机构30到分料错开机构32到表面贴合机构31。

如图2、3、4所示为钕铁硼永磁体产品的结构示意图。钕铁硼永磁体产品由钕铁硼永磁体a和充磁架b组成：充磁架b包括多个收集孔c；收集孔c与钕铁硼永磁体a相配合，多个钕铁硼永磁体a叠压在收集孔c中，并且位于上方的钕铁硼永磁体a下表面与位于下方的钕铁硼永磁体a上表面贴合。

如图5、图6所示，表面贴合机构31包括贴合驱动组件33和贴合板组件34；贴合驱动组件33固定在工作台上，贴合驱动组件33输出端与贴合板组件34相连接；贴合板组件34包括贴合下板35；贴合下板35下表面形状与分料错开机构32上表面形状相匹配，并且贴合下板35下表面在运动时与分料错开机构32上表面相接触配合或者分离；贴合驱动组件33用于驱动贴合板组件34运动；贴合板组件34用于贴合分料错开机构32上表面。贴合板组件34还包括贴合导柱36和贴合弹簧37；贴合导柱36活动端与贴合板组件34相连接；贴合弹簧37一端与贴合驱动组件33输出端相接触，贴合弹簧37另一端与贴合下板35上表面相接触；贴合下板35下表面及分料错开机构32上表面都为平面；贴合驱动组件33包括贴合前后驱动元件331和贴合上下驱动元件332；贴合前后驱动元件331固定在工作台上，贴合前后驱动元件331输出端与贴合上下驱动元件332相连接；贴合上下驱动元件332输出端与贴合板组件34相连接。

如图7所示，分料错开机构32包括分料机架321、分料气缸322、分料导轨组件323、分料活动板324和分料固定板325；分料机架321固定在工作台上；分料气缸322、分料导轨组件323和分料固定板325都固定在分料机架321上；分料活动板324分别与分料气缸322输出端和分料导轨组件323活动端相连接；分料活动板324与分料固定板325间隔分布，并且分料活动板324和分料固定板325分别与钕铁硼永磁体相连接；分料活动板324和分料固定板325都包括分料凹槽326；分料凹槽326分别位于分料活动板324和分料固定板325上端，并且分料凹槽326与钕铁硼永磁体相配合。分料活动板324上表面和分料固定板325上表面高度相同；分料凹槽326长度和宽度分别与钕铁硼永磁体的长度和宽度相同；

如图8所示，分料固定板325包括固定板主体3251和固定板滑槽3252；固定板滑槽3252有多条，并且多条固定板滑槽3252与分料活动板324相连接；固定板滑槽3252为长方形滑槽；

如图9所示，分料活动板324包括活动板底板3241和活动板隔板3242；活动板底板3241下表面与分料气缸322输出端相连接，活动板底板3241上表面与多个活动板隔板3242底面相连接；多个活动板隔板3242为间隔分布，并且多个活动板隔板3242嵌合于固定板滑槽3252；活动板隔板3242的厚度与钕铁硼永磁体长度相同；固定板滑槽3252宽度与活动板隔板3242的厚度相同；固定板滑槽3252的长度大于活动板隔板3242的长度。

分料错开机构32在工作过程中：1）多个连续排列的钕铁硼永磁体上料至分料活动板324和分料固定板325的分料凹槽326中；2）分料气缸322动作带动活动板隔板3242沿着固定板滑槽3252运动；3）分料活动板324的分料凹槽326相对于分料固定板325的分料凹槽326错开，分料活动板324中的钕铁硼永磁体相对于分料固定板325中的钕铁硼永磁体错开排列完成钕铁硼永磁体分料错开过程。

分料错开机构32解决了对钕铁硼永磁体进行分料错开排列时，一般是先制作好带有错开排列凹槽的模具，然后人工将钕铁硼永磁体放置在模具上的相应凹槽中完成钕铁硼永磁体进行分料错开过程；而模具上错开排列凹槽不是连续排列的，人工放置钕铁硼永磁体时需要花费一定时间观察模具上错开排列凹槽的分布而后放置钕铁硼永磁体；从而增加了钕铁硼永磁体的排列时间，不利于钕铁硼永磁体快速分料错开的问题。通过设置分料活动板324和分料固定板325；将多个连续排列的钕铁硼永磁体上料后至分料活动板324和分料固定板325后，分料气缸322动作带动活动板隔板3242沿着固定板滑槽3252运动；分料活动板324的分料凹槽326相对于分料固定板325的分料凹槽326错开，分料活动板324中的钕铁硼永磁体相对于分料固定板325中的钕铁硼永磁体错开排列完成钕铁硼永磁体分料错开过程。而将钕铁硼永磁体上料至分料活动板324和分料固定板325时，钕铁硼永磁体是连续排列的；连续排列上料规律性较强，在上料时不需要花费较多的时间去辨认，与在模具上错开排列的凹槽上料相比减少了辨认分料凹槽326所在位置的时间；同时，钕铁硼永磁体连续排列上料时也可以采用搬移机构统一上料，上料后分料气缸322快速分料，使得整个过程人工参与度可以进一步降低；并且设备自动上料分料时采用气缸或者电机驱动，相对于人工搬移分料速度较快，从而保证钕铁硼永磁体能够快速分料错开。

表面贴合机构31和分料错开机构32在工作过程中：1）搬移机构30将多个连续排列的钕铁硼永磁体搬移至分料活动板324和分料固定板325的分料凹槽326中；2）贴合前后驱动元件331动作带动贴合板组件34运动到分料错开机构32上方，贴合上下驱动元件332动作带动贴合下板35与分料活动板324和分料固定板325上表面相贴合；3）分料气缸322动作带动分料活动板324相对于分料固定板325错开，位于分料活动板324的钕铁硼永磁体和位于分料固定板325的钕铁硼永磁体相互错开完成钕铁硼永磁体的分料过程。

表面贴合机构31和分料错开机构32解决了对多个钕铁硼永磁体进行分料时，先将连续排列的多个钕铁硼永磁体搬移至由固定板和活动板组成的分料机构的凹槽中，而后活动板相对于固定板错开带动活动板上的多个钕铁硼永磁体运动完成分料；而多个钕铁硼永磁体在错开分料之前是连续排列，相邻钕铁硼永磁体侧面相互接触；在对相邻钕铁硼永磁体分料错开时，部分钕铁硼永磁体会由于受到相邻钕铁硼永磁体侧面的摩擦力作用而运动；而分料机构中钕铁硼永磁体所在凹槽上方为开口，当相邻钕铁硼永磁体侧面的摩擦力较大时，受力的钕铁硼永磁体会沿着所在凹槽上方开口滑出；从而使得钕铁硼永磁体相对于所在凹槽产生偏移，影响钕铁硼永磁体的分料准确性的问题。通过设置表面贴合机构31；在对连续排列的多个钕铁硼永磁体进行分料时，贴合前后驱动元件331动作带动贴合板组件34运动到分料错开机构32上方，贴合上下驱动元件332动作带动贴合下板35与分料活动板324和分料固定板325上表面相贴合；分料气缸322动作带动分料活动板324相对于分料固定板325错开，位于分料活动板324的钕铁硼永磁体和位于分料固定板325的钕铁硼永磁体相互错开完成钕铁硼永磁体的分料过程。而贴合下板35贴合分料活动板324和分料固定板325上表面时，能够将分料活动板324和分料固定板325中的分料凹槽326上方的开口封闭；使得分料凹槽326中的钕铁硼永磁体的向上运动受到限制，钕铁硼永磁体在分料过程中只能始终受限于分料凹槽326；从而避免了分料活动板324分料时钕铁硼永磁体因受到相邻钕铁硼永磁体的摩擦力作用从分料凹槽326上方开口滑出偏移钕铁硼永磁体所在分料凹槽326的情况，保证了钕铁硼永磁体分料的准确性。

如图1、10、11所示，搬移机构30包括搬移机架301、搬移驱动组件302、抓取机械手303和错位搬移机械手304；搬移机架301固定在工作台上，搬移驱动组件302固定在搬移机架301上；抓取机械手303和错位搬移机械手304分别与搬移驱动组件302输出端相连接；抓取机械手303输出端分别与上料装置1和分料错开机构32相衔接；错位搬移机械手304输出端分别与分料错开机构32和下料装置4相衔接；错位搬移机械手304包括吸取气缸305、吸取底板306和吸气元件307；吸取气缸305与搬移驱动组件302输出端相连接，吸取气缸305输出端与吸取底板306相连接；吸气元件307固定在吸取底板306上，并且吸气元件307输入端与真空发生装置相连通；吸取底板306包括多个吸取头308；多个吸取头308在吸取底板306上的分布与钕铁硼永磁体错开后的排列相对应，吸取头308输入端与吸气元件307输出端相连接，吸取头308输出端与分料错开机构32相衔接；搬移驱动组件302用于驱动抓取机械手303和错位搬移机械手304运动；

如图12、13所示，抓取机械手303包括抓取气缸3031、抓取底板3032和抓取吸气元件3033；抓取气缸3031与搬移驱动组件302输出端相连接，抓取气缸3031输出端与抓取底板3032相连接；抓取吸气元件3033固定在抓取底板3032上，并且抓取吸气元件3033输入端与真空发生装置相连通；抓取底板3032包括多个抓取头3034；多个抓取头3034在抓取底板3032上为连续分布，并且多个抓取头3034与上料装置1中连续排列的钕铁硼永磁体相对应；抓取头3034输入端与抓取吸气元件3033输出端相连接，抓取头3034输出端在运动时分别与上料收集盘13和分料错开机构32相衔接。抓取底板3032还包括抓取底板上板3035、抓取底板下板3036、抓取弹簧3037和抓取导柱3038；抓取底板上板3035与抓取气缸3031输出端相连接，并且抓取底板上板3035与多个抓取导柱3038固定端相连接；抓取底板下板3036上表面与抓取导柱3038活动端相连接，抓取底板下板3036下表面与多个抓取头3034相连接；抓取弹簧3037两端分别与抓取底板上板3035下表面和抓取底板下板3036上表面相接触；抓取底板下板3036包括抓取底板下盖30361和抓取底板底托30362；抓取底板下盖30361上表面与抓取导柱3038活动端相连接，抓取底板下盖30361下表面与抓取底板底托30362上表面相连接；抓取底板底托30362下表面与抓取头3034相连接；抓取底板底托30362上表面为凹槽结构；

如图10、11所示，吸取底板306还包括吸取底板上板3061、吸取底板下板3062、吸取弹簧3063和吸取导柱3064；吸取底板上板3061与吸取气缸305输出端相连接，并且吸取底板上板3061与多个吸取导柱3064固定端相连接；吸取底板下板3062上表面与吸取导柱3064活动端相连接，吸取底板下板3062下表面与多个吸取头308相连接；吸取弹簧3063两端分别与吸取底板上板3061下表面和吸取底板下板3062上表面相接触；吸气元件307和抓取吸气元件3033都通过节流阀控制；错位搬移机械手304还包括挡料气缸3041、挡料导柱3042和挡料板3043；挡料气缸3041固定在吸取底板上板3061上，挡料气缸3041输出端与挡料板3043相连接；挡料导柱3042固定端与吸取底板上板3061相连接，挡料导柱3042滑动端与挡料板3043相连接；挡料板3043与多个吸取头308相衔接；挡料板3043包括挡料孔3044；多个挡料孔3044在挡料板3043上分布与多个吸取头308相对应，并且挡料孔3044与对应位置的吸取头308相配合；挡料孔3044为长方形孔位。

搬移机构30在工作过程中：1）搬移驱动组件302动作带动抓取机械手303运动到上料装置1上方，同时搬移驱动组件302带动错位搬移机械手304运动到分料错开机构32上方；2）抓取气缸3031动作带动抓取底板3032下移，抓取头3034将连续排列的钕铁硼永磁体吸取；3）吸取气缸305动作带动吸取底板306下移，多个吸取头308下移与分料凹槽326中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；4）搬移驱动组件302动作带动抓取机械手303运动到分料错开机构32上方将连续排列的钕铁硼永磁体松开下落至分料凹槽326中；同时，搬移驱动组件302带动错位搬移机械手304运动到下料装置4的充磁架中下料完成钕铁硼永磁体抓取过程。

搬移机构30解决了对钕铁硼永磁体进行搬移时，一般是人工将排列好的钕铁硼永磁体进行搬移到分料机构，并且人工将分料机构中分料错开后的钕铁硼永磁体搬移至充磁架中；而钕铁硼永磁体数量较多，人工搬移钕铁硼永磁体需要花费大量时间，降低了钕铁硼永磁体的搬移效率；同时人工搬移钕铁硼永磁体不利于搬移工序与其他装置结合，不利于整个设备的自动化加工的问题。通过设置抓取机械手303和错位搬移机械手304；抓取机械手303和错位搬移机械手304运动到相应工位后，抓取气缸3031动作带动抓取底板3032下移，抓取头3034将连续排列的钕铁硼永磁体吸取；吸取气缸305动作带动吸取底板306下移，多个吸取头308下移与分料凹槽326中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；搬移驱动组件302动作带动抓取机械手303运动到分料错开机构32上方将连续排列的钕铁硼永磁体松开下落至分料凹槽326中；同时，搬移驱动组件302带动错位搬移机械手304运动到下料装置4的充磁架中下料完成钕铁硼永磁体搬移过程。而在整个搬移过程中，钕铁硼永磁体搬移到分料错开机构32以及钕铁硼永磁体搬移到充磁架的过程全部由抓取机械手303和错位搬移机械手304自动操作，减少了人工搬移钕铁硼永磁体花费的时间，提高了钕铁硼永磁体的搬移效率；同时，抓取机械手303从上料装置1抓取钕铁硼永磁体和错位搬移机械手304将钕铁硼永磁体搬移至下料装置4的过程使得抓取机械手303和错位搬移机械手304分别与整个设备相结合，提高了整个设备的自动化加工程度。

分料搬移装置3在工作过程中：1）搬移驱动组件302动作带动抓取机械手303运动到上料装置1位置将连续排列的钕铁硼永磁体吸取至分料错开机构32中；2）表面贴合机构31和分料错开机构32动作将连续排列的钕铁硼永磁体分料错开；3）搬移驱动组件302动作带动错位搬移机械手304运动至分料错开机构32上方位置；4）吸取气缸305动作带动吸取底板306下移，多个吸取头308下移与分料凹槽326中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；5）吸取气缸305动作带动分料后的钕铁硼永磁体上移，搬移驱动组件302动作带动钕铁硼永磁体移动到下料装置4中的充磁架收集孔进行下料完成钕铁硼永磁体分料搬移过程。

分料搬移装置3解决了对钕铁硼永磁体进行分料和搬移时，钕铁硼永磁体的分料过程和搬移过程是分开的；即先利用分料机构对钕铁硼永磁体进行分料，而后再人工将分料后的钕铁硼永磁体搬移至充磁架中；而钕铁硼永磁体的分料过程和搬移过程分开时需要人工从分料机构将钕铁硼永磁体搬移至充磁架所在位置，增加了人工的工作时间；同时，当分料机构和充磁架所在位置距离较远时，搬移钕铁硼永磁体所需的时间也会增加，不利于分料后的钕铁硼永磁体的快速搬移的问题。通过设置搬移机构30、表面贴合机构31和分料错开机构32；表面贴合机构31和分料错开机构32对钕铁硼永磁体进行分料错开后，搬移驱动组件302动作带动错位搬移机械手304运动至分料错开机构32上方位置；吸取气缸305动作带动吸取底板306下移，多个吸取头308下移与分料凹槽326中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；吸取气缸305动作带动分料后的钕铁硼永磁体上移，搬移驱动组件302动作带动钕铁硼永磁体移动到下料装置4中的充磁架收集孔进行下料完成钕铁硼永磁体分料搬移过程。而整个过程中，搬移机构30、表面贴合机构31和分料错开机构32是相互连接的，钕铁硼永磁体的分料错开过程结束后，搬移机构30直接带动错位搬移机械手304将分料错开的钕铁硼永磁体搬移至充磁架；中间不需要人工从分料机构将钕铁硼永磁体搬移至充磁架所在位置，减少了人工的工作时间；同时，搬移机构30位于表面贴合机构31和分料错开机构32的上方，与表面贴合机构31和分料错开机构32位置较近；钕铁硼永磁体分料错开过程结束后，搬移机构30运动较短的距离就能将钕铁硼永磁体搬移至充磁架中，减少了钕铁硼永磁体的搬移时间，保证了钕铁硼永磁体的快速搬移。

Claims (10)

1.一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，包括搬移机构（30）、表面贴合机构（31）和分料错开机构（32）；搬移机构（30）、表面贴合机构（31）和分料错开机构（32）都固定在工作台上；搬移机构（30）输出端与分料错开机构（32）相衔接；表面贴合机构（31）输出端与分料错开机构（32）上表面相衔接；分料错开机构（32）与钕铁硼永磁体相配合；搬移机构（30）用于搬移将钕铁硼永磁体搬移至分料错开机构（32）；表面贴合机构（31）用于将分料错开机构（32）上表面贴合压紧；分料错开机构（32）用于将钕铁硼永磁体按照设定形状错开排列；

搬移机构（30）包括搬移机架（301）、搬移驱动组件（302）、抓取机械手（303）和错位搬移机械手（304）；搬移机架（301）固定在工作台上，搬移驱动组件（302）固定在搬移机架（301）上；抓取机械手（303）和错位搬移机械手（304）分别与搬移驱动组件（302）输出端相连接；抓取机械手（303）输出端分别与上料装置和分料错开机构（32）相衔接；错位搬移机械手（304）输出端分别与分料错开机构（32）和下料装置相衔接；错位搬移机械手（304）包括吸取气缸（305）、吸取底板（306）和吸气元件（307）；吸取气缸（305）与搬移驱动组件（302）输出端相连接，吸取气缸（305）输出端与吸取底板（306）相连接；吸气元件（307）固定在吸取底板（306）上，并且吸气元件（307）输入端与真空发生装置相连通；吸取底板（306）包括多个吸取头（308）；多个吸取头（308）在吸取底板（306）上的分布与钕铁硼永磁体错开后的排列相对应，吸取头（308）输入端与吸气元件（307）输出端相连接，吸取头（308）输出端与分料错开机构（32）相衔接；搬移驱动组件（302）用于驱动抓取机械手（303）和错位搬移机械手（304）运动。

2.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，抓取机械手（303）包括抓取气缸（3031）、抓取底板（3032）和抓取吸气元件（3033）；抓取气缸（3031）与搬移驱动组件（302）输出端相连接，抓取气缸（3031）输出端与抓取底板（3032）相连接；抓取吸气元件（3033）固定在抓取底板（3032）上，并且抓取吸气元件（3033）输入端与真空发生装置相连通；抓取底板（3032）包括多个抓取头（3034）；多个抓取头（3034）在抓取底板（3032）上为连续分布，并且多个抓取头（3034）与上料装置中连续排列的钕铁硼永磁体相对应；抓取头（3034）输入端与抓取吸气元件（3033）输出端相连接，抓取头（3034）输出端在运动时分别与上料收集盘和分料错开机构（32）相衔接；

抓取底板（3032）还包括抓取底板上板（3035）、抓取底板下板（3036）、抓取弹簧（3037）和抓取导柱（3038）；抓取底板上板（3035）与抓取气缸（3031）输出端相连接，并且抓取底板上板（3035）与多个抓取导柱（3038）固定端相连接；抓取底板下板（3036）上表面与抓取导柱（3038）活动端相连接，抓取底板下板（3036）下表面与多个抓取头（3034）相连接；抓取弹簧（3037）两端分别与抓取底板上板（3035）下表面和抓取底板下板（3036）上表面相接触；

抓取底板下板（3036）包括抓取底板下盖（30361）和抓取底板底托（30362）；抓取底板下盖（30361）上表面与抓取导柱（3038）活动端相连接，抓取底板下盖（30361）下表面与抓取底板底托（30362）上表面相连接；抓取底板底托（30362）下表面与抓取头（3034）相连接；

抓取底板底托（30362）上表面为凹槽结构。

3.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，吸取底板（306）还包括吸取底板上板（3061）、吸取底板下板（3062）、吸取弹簧（3063）和吸取导柱（3064）；吸取底板上板（3061）与吸取气缸（305）输出端相连接，并且吸取底板上板（3061）与多个吸取导柱（3064）固定端相连接；吸取底板下板（3062）上表面与吸取导柱（3064）活动端相连接，吸取底板下板（3062）下表面与多个吸取头（308）相连接；吸取弹簧（3063）两端分别与吸取底板上板（3061）下表面和吸取底板下板（3062）上表面相接触；吸气元件（307）和抓取吸气元件（3033）都通过节流阀控制。

4.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，错位搬移机械手（304）还包括挡料气缸（3041）、挡料导柱（3042）和挡料板（3043）；挡料气缸（3041）固定在吸取底板上板（3061）上，挡料气缸（3041）输出端与挡料板（3043）相连接；挡料导柱（3042）固定端与吸取底板上板（3061）相连接，挡料导柱（3042）滑动端与挡料板（3043）相连接；挡料板（3043）与多个吸取头（308）相衔接。

5.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，所述挡料板（3043）包括挡料孔（3044）；多个挡料孔（3044）在挡料板（3043）上分布与多个吸取头（308）相对应，并且挡料孔（3044）与对应位置的吸取头（308）相配合；

挡料孔（3044）为长方形孔位。

6.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，表面贴合机构（31）包括贴合驱动组件（33）和贴合板组件（34）；贴合驱动组件（33）固定在工作台上，贴合驱动组件（33）输出端与贴合板组件（34）相连接；贴合板组件（34）包括贴合下板（35）；贴合下板（35）下表面形状与分料错开机构（32）上表面形状相匹配，并且贴合下板（35）下表面在运动时与分料错开机构（32）上表面相接触配合或者分离；贴合驱动组件（33）用于驱动贴合板组件（34）运动；贴合板组件（34）用于贴合分料错开机构（32）上表面。

7.根据权利要求6所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，贴合板组件（34）还包括贴合导柱（36）和贴合弹簧（37）；贴合导柱（36）活动端与贴合板组件（34）相连接；贴合弹簧（37）一端与贴合驱动组件（33）输出端相接触，贴合弹簧（37）另一端与贴合下板（35）上表面相接触；

贴合下板（35）下表面及分料错开机构（32）上表面都为平面。

8.根据权利要求6所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，贴合驱动组件（33）包括贴合前后驱动元件（331）和贴合上下驱动元件（332）；贴合前后驱动元件（331）固定在工作台上，贴合前后驱动元件（331）输出端与贴合上下驱动元件（332）相连接；贴合上下驱动元件（332）输出端与贴合板组件（34）相连接。

9.根据权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，其特征在于，分料错开机构（32）包括分料机架（321）、分料气缸（322）、分料导轨组件（323）、分料活动板（324）和分料固定板（325）；分料机架（321）固定在工作台上；分料气缸（322）、分料导轨组件（323）和分料固定板（325）都固定在分料机架（321）上；分料活动板（324）分别与分料气缸（322）输出端和分料导轨组件（323）活动端相连接；分料活动板（324）与分料固定板（325）间隔分布，并且分料活动板（324）和分料固定板（325）分别与钕铁硼永磁体相连接；

分料活动板（324）和分料固定板（325）都包括分料凹槽（326）；分料凹槽（326）分别位于分料活动板（324）和分料固定板（325）上端，并且分料凹槽（326）与钕铁硼永磁体相配合；

分料活动板（324）上表面和分料固定板（325）上表面高度相同；

分料凹槽（326）长度和宽度分别与钕铁硼永磁体的长度和宽度相同；

分料固定板（325）包括固定板主体（3251）和固定板滑槽（3252）；固定板滑槽（3252）有多条，并且多条固定板滑槽（3252）与分料活动板（324）相连接；

固定板滑槽（3252）为长方形滑槽；

分料活动板（324）包括活动板底板（3241）和活动板隔板（3242）；活动板底板（3241）下表面与分料气缸（322）输出端相连接，活动板底板（3241）上表面与多个活动板隔板（3242）底面相连接；多个活动板隔板（3242）为间隔分布，并且多个活动板隔板（3242）嵌合于固定板滑槽（3252）；

活动板隔板（3242）的厚度与钕铁硼永磁体长度相同；

固定板滑槽（3252）宽度与活动板隔板（3242）的厚度相同；

固定板滑槽（3252）的长度大于活动板隔板（3242）的长度。

10.一种钕铁硼永磁体分料搬移方法，其特征在于，该方法采用权利要求1所述一种钕铁硼永磁体分料搬移装置，该方法包括以下的步骤：

1）搬移驱动组件（302）动作带动抓取机械手（303）运动到上料装置位置将连续排列的钕铁硼永磁体吸取至分料错开机构（32）中；

2）表面贴合机构（31）和分料错开机构（32）动作将连续排列的钕铁硼永磁体分料错开；

3）搬移驱动组件（302）动作带动错位搬移机械手（304）运动至分料错开机构（32）上方位置；

4）吸取气缸（305）动作带动吸取底板（306）下移，多个吸取头（308）下移与分料凹槽（326）中的钕铁硼永磁体相接触并且将钕铁硼永磁体吸取；

5）吸取气缸（305）动作带动分料后的钕铁硼永磁体上移，搬移驱动组件（302）动作带动钕铁硼永磁体移动到下料装置中的充磁架收集孔进行下料完成钕铁硼永磁体分料搬移过程。

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