CN112109806A - 移动靶车 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种移动靶车，移动靶车包括车架底盘和罩设在车架底盘上的扁平壳体，扁平壳体的上表面具有用于安装障碍物的障碍物安装结构，移动靶车还包括位于扁平壳体内的转向机构、转向轮以及板簧，转向机构与车架底盘连接，且转向机构用于驱动转向轮转动，板簧沿移动靶车的左右方向延伸并与车架底盘连接，转向轮可转动地连接在板簧的两端，且分别可上下运动地连接于转向机构。通过上述技术方案，通过转向机构驱动转向轮偏转来实现承载车的转向，转向精度更高，使得承载车能够按照预定轨迹行驶，并且板簧在上下方向上变形可以缓冲由不平路面传递给车架底盘的冲击力，并衰减由此引起的震动。

Description

移动靶车
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种移动靶车。
背景技术
无人驾驶车辆是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。为了保证无人驾驶车辆的可靠性，无人驾驶车辆需要经过多次测试才能投放使用，在对无人驾驶车辆进行测试时，通常采用移动靶车来搭载假车模型或假人模型等障碍物，通过控制移动靶车行驶来带动障碍物移动，并使障碍物的移动轨迹与被测车辆的移动轨迹相配合，从而测试被测车辆的自动驾驶算法或自动紧急制动AEB(Autonomous Emergency Braking)功能等，以测试被测车辆的可靠性。
在现有技术中，移动靶车通常采用差速转向的方式来实现转向，差速转向的方式虽然能够实现移动靶车的转向，但是转向精度不高，移动靶车往往无法按照预定轨迹运行，从而导致障碍物的移动轨迹可能无法与被测车辆的移动轨迹相配合，影响无人驾驶车辆的测试效率。并且，在无人驾驶车辆与移动靶车碰撞时，由于移动靶车需要允许无人驾驶车辆冲上移动靶车并碾压移动靶车，移动靶车在高度方向上的尺寸较小，导致现有乘用车上使用的结构复杂、体积较大的减震机构无法直接用在高度受限的移动靶车上，使得移动靶车的行驶过程不平稳。
发明内容
本公开的目的是提供一种设备，以至少部分地解决现有技术存在的上述技术问题。
为了实现上述目的，本公开提供一种移动靶车，所述移动靶车包括车架底盘和罩设在所述车架底盘上的扁平壳体，所述扁平壳体的上表面具有用于安装所述障碍物的障碍物安装结构，所述移动靶车还包括位于所述扁平壳体内的转向机构、转向轮以及板簧，所述转向机构与所述车架底盘连接，且所述转向机构用于驱动所述转向轮转动，所述板簧沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述车架底盘连接，所述转向轮可转动地连接在所述板簧的两端，且分别可上下运动地连接于所述转向机构。
可选地，所述板簧包括沿所述移动靶车的上下方向间隔设置的第一板簧和第二板簧，所述转向机构包括与所述车架底盘连接的转向器和与所述转向轮对应设置的转向横拉杆，所述转向器连接在所述第一板簧和第二板簧之间，所述转向横拉杆在所述转向器与对应的所述转向轮之间延伸，所述转向横拉杆的一端与所述转向器球绞连接，另一端与对应的所述转向轮连接，所述转向器用于驱动所述转向横拉杆沿其轴线移动。
可选地，所述移动靶车还包括与所述转向轮对应设置的连接件，所述连接件连接在所述第一板簧和第二板簧之间，所述连接件上形成有沿所述移动靶车的左右方向延伸并凸出于所述第一板簧和第二板簧的连接部，所述转向轮可转动地与对应的所述连接部连接。
可选地，所述转向器包括转向电机、齿轮以及齿条，所述齿轮套设在所述转向电机的输出轴上，所述齿条沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述齿轮啮合，所述齿条的两端分别与对应的所述转向横拉杆球绞连接，所述转向横拉杆远离所述齿条的一端与所述转向轮的转向节的梯形臂连接，所述转向节的上端形成有向上延伸的销轴，所述销轴可转动地与所述第一板簧和第二板簧铰接。
可选地，所述移动靶车还包括预紧弹簧，所述预紧弹簧用于向所述板簧施加预紧力。
可选地，所述移动靶车还包括连接件，所述连接件与所述板簧连接，所述连接件上形成有一端开放另一端封闭的容纳腔，所述预紧弹簧的一端与所述扁平壳体抵顶，另一端穿过所述容纳腔并与所述容纳腔的封闭端抵顶。
可选地，所述移动靶车还包括位于所述扁平壳体内的驱动电机、驱动轮、转轴以及摇臂，所述驱动轮套接在所述转轴上，所述驱动电机用于驱动所述转轴转动，所述摇臂的一端空套在所述转轴上，所述摇臂的另一端通过铰接轴可转动地铰接于所述车架底盘，所述铰接轴与所述移动靶车的左右方向相互平行。
可选地，所述移动靶车还包括减震缓冲机构，所述减震缓冲机构包括减震臂和安装在所述车架底盘上的减震弹性件，所述减震弹性件与所述铰接轴沿所述移动靶车的上下方向间隔设置，所述减震臂沿所述移动靶车的上下方向延伸，所述减震臂的一端与所述铰接轴的一端连接，所述减震臂的另一端与所述减震弹性件的一端连接。
可选地，所述驱动电机连接于所述车架底盘，所述驱动电机的输出轴与所述转轴相对设置，所述移动靶车还包括连接在所述驱动电机的输出轴与所述转轴之间的传动机构，所述驱动电机通过所述传动机构驱动所述转轴转动，所述驱动电机的输出轴与所述铰接轴同轴设置。
可选地，所述车架底盘上形成有沿所述移动靶车的左右方向相对的两个安装凸耳，所述摇臂位于所述两个安装凸耳之间且所述摇臂的相对两侧分别形成有两个铰接轴，每个所述铰接轴与对应的所述安装凸耳铰接，所述摇臂内部中空，所述传动机构设置在所述摇臂内部，所述两个铰接轴中靠近所述驱动电机的铰接轴内部中空，且该铰接轴的内部与所述摇臂的内部连通。
可选地，所述驱动轮为多个，多个所述驱动轮沿所述移动靶车的左右方向间隔设置，且多个所述驱动轮均套接在所述转轴上。
可选地，所述障碍物安装结构包括：
吸附组件，用于产生吸附所述障碍物的吸附力，和/或；
卡接组件，包括向上凸出于所述扁平壳体的卡块，所述卡块用于与所述障碍物的卡槽卡接。
可选地，所述卡接组件还包括安装板和形成在所述安装板上的多个L形限位板，所述安装板安装在所述扁平壳体上，多个所述L形限位板沿所述安装板的周向间隔设置，所述L形限位板包括与所述安装板相互平行的第一部分和连接所述第一部分与所述安装板之间的第二部分，所述卡块靠近所述扁平壳体的一端形成有法兰，所述法兰可滑动地夹持在所述第一部分与所述安装板之间，相邻两个所述L形限位板之间限定出供所述卡块通过的通道，且相邻两个所述第二部分之间的距离小于所述法兰的直径。
通过上述技术方案，与现有技术中通过使两个车轮之间具有转速差而使移动靶车整体转向的技术方案相比，在本公开提供的移动靶车中，转向机构用于驱动转向轮转动，进而通过转向轮在移动靶车左右方向上发生偏转来使车架底盘实现转向，即，在转向轮转向的过程中转向轮既发生偏转又发生滚动，通过控制转向机构输出的转向力矩能够控制转向轮的转动角度，使得转向轮的转动角度能够与预设轨迹相匹配，转向精度更高，进而使移动靶车能够按照预设移动轨迹行驶，以更好地与无人驾驶车辆测试中的被测车辆的移动轨迹相适应。
并且，在本公开提供的移动靶车中还设置了板簧，由于转向轮连接于板簧，当移动靶车在不平路面上行驶时，转向轮受到不平路面对其施加的向上的作用力，此时板簧能够在上下方向上变形以适应转向轮的向上运动，并缓冲由不平路面传递给车架底盘的冲击力，衰减由此引起的震动，保证移动靶车能够平稳地行驶，避免移动靶车上搭载的障碍物从移动靶车上掉落。并且，由于板簧还与车架底盘连接，当无人驾驶车辆在测试过程中冲上扁平壳体并碾压移动靶车时，车架底盘将无人驾驶车辆对其施加的向下的作用力传递到板簧，板簧变形并带动车架底盘朝向靠近地面的方向移动，此时转向轮因板簧的变形而向上移动，即，朝向远离地面的方向移动，从而允许车架底盘的高度降低，使车架底盘能够与地面相互接触，进而使地面支撑车架底盘以使车架底盘能够更好地承受无人驾驶车辆对其施加的压力。
另外，由于转向轮连接在板簧的左右两端，即，左右两侧的转向轮连接同一板簧，这样，在左右两侧的转向轮上下弹跳时会相互牵连，使得转向轮角度的变化量小，在车架底盘高度降低时还不容易改变转向轮的角度。并且，由于板簧的结构特性，板簧为在移动靶车的左右方向延伸的扁平板状结构，其在高度方向上的尺寸较小，使得板簧能够被扁平壳体罩设。也就是说，板簧不仅能够允许转向轮上下运动、缓冲由不平路面传递给车架底盘的冲击力，还能不影响移动靶车在高度方向上的尺寸，从而允许扁平壳体能够罩设在车架底盘上，进而不影响移动靶车扁平状的外形。这样，在无人驾驶车辆与障碍物发生碰撞时，无人驾驶车辆能够冲上在高度方向上尺寸较小的移动靶车(即移动靶车被碾压在无人驾驶车辆的底盘的下方)，从而避免移动靶车因与无人驾驶车辆发生撞击而导致无人驾驶车辆损坏。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的立体结构示意图；
图2是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的立体结构示意图(与图1不同视角)，其中，示出了移动靶车的扁平壳体的一部分；
图3是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的转向机构与转向轮的装配示意图；
图4是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的转向机构的转向器立体结构示意图，其中，转向器的部分外壳未示出；
图5是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的板簧与连接件的装配示意图；
图6是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的驱动电机、驱动轮、摇臂以及减震缓冲机构的装配示意图；
图7是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的驱动电机、驱动轮、摇臂以及减震缓冲机构的装配示意图(与图6不同视角)；
图8是沿图7中A-A线的剖视图；
图9是本公开一种示例性实施方式提供的移动靶车的卡接组件的立体结构示意图。
附图标记说明
10-车架底盘；101-安装凸耳；20-扁平壳体；30-转向机构；301-转向器；3011-转向电机；3012-齿轮；3013-齿条；302-转向横拉杆；31-转向轮；311-转向节；3111-梯形臂；3112-销轴；32-板簧；321-第一板簧；322-第二板簧；33-连接件；331-连接部；332-容纳腔；34-预紧弹簧；40-驱动电机；401-输出轴；41-驱动轮；42-转轴；43-摇臂；44-铰接轴；45-减震缓冲机构；451-减震臂；452-减震弹性件；46-传动机构；461-输入轴；462-传动齿轮；47-联轴器；51-吸附组件；52-卡接组件；521-卡块；5211-法兰；522-安装板；523-L形限位板；5231-第一部分；5232-第二部分；524-通道。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”通常是相对于移动靶车的正常行驶状态而言的，具体地，在移动靶车正常行驶时，朝向移动靶车前进方向的方向为“前”，朝向移动靶车后退方向的方向为“后”，朝向移动靶车的左轮的方向为“左”，朝向移动靶车右轮的方向为“右”，朝向地面的方向为“下”，背离地面的方向为“上”，此外，“内、外”是指相应结构部件轮廓的内外。所使用的术语如“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。
另外，在本公开中提到的“连接”可以是直接连接，也可以是间接连接。
本公开提供一种移动靶车，该移动靶车可以用于搭载测试用障碍物，特别是用于搭载在无人驾驶车辆测试中使用的障碍物(例如，假车模型或假人模型)，以使障碍物能够移动并与无人驾驶车辆测试中的被测车辆的移动轨迹相配合。这里，无人驾驶车辆可以是作为搭载乘客使用的乘用车，或者可以是作为在物流系统中用于配送货物的无人配送车，或者可以是作为用于配送外卖的无人外卖配送车，或者可以是作为用于在多个货架之间转运货物的无人转运车等。
如图1至图9所示，本公开提供的移动靶车包括车架底盘10和罩设在车架底盘10上的扁平壳体20，扁平壳体20能够使得移动靶车的外形整体形成为扁平状，扁平壳体20的上表面具有用于安装障碍物的障碍物安装结构。移动靶车还包括位于扁平壳体20内的转向机构30、转向轮31以及板簧32，转向机构30与车架底盘10连接，且转向机构30用于驱动转向轮31转动，从而使移动靶车转向，板簧32沿移动靶车的左右方向延伸，以能够在移动靶车的上下方向上发生形变，板簧32与车架底盘10连接，转向轮31可转动地连接在板簧32的两端，且分别可上下运动地连接于转向机构30。
当转向机构30驱动转向轮31转动时，由于转向轮31可转动地连接于板簧32，转向轮31能够相对于板簧32转动，板簧32不会限制和阻碍转向轮31的转动；当板簧32在上下方向上发生形变，并允许转向轮31上下运动时，由于转向轮31可上下运动地连接于转向机构30，转向轮31能够相对于转向机构30上下运动，转向器301不会限制和阻碍转向轮31的上下运动。
通过上述技术方案，与现有技术中通过使两个车轮之间具有转速差而使移动靶车整体转向的技术方案相比，在本公开提供的移动靶车中，转向机构30用于驱动转向轮31转动，进而通过转向轮31在移动靶车左右方向上发生偏转来使车架底盘10实现转向，即，在转向轮31转向的过程中转向轮31既发生偏转又发生滚动，通过控制转向机构30输出的转向力矩能够控制转向轮31的转动角度，使得转向轮31的转动角度能够与预设轨迹相匹配，转向精度更高，进而使移动靶车能够按照预设移动轨迹行驶，以更好地与无人驾驶车辆测试中的被测车辆的移动轨迹相适应。
并且，在本公开提供的移动靶车中还设置了板簧32，由于转向轮31连接于板簧32，当移动靶车在不平路面上行驶时，转向轮31受到不平路面对其施加的向上的作用力，此时板簧32能够在上下方向上变形以适应转向轮31的向上运动，并缓冲由不平路面传递给车架底盘10的冲击力，衰减由此引起的震动，保证移动靶车能够平稳地行驶，避免移动靶车上搭载的障碍物从移动靶车上掉落。并且，由于板簧32还与车架底盘10连接，当无人驾驶车辆在测试过程中冲上扁平壳体20并碾压移动靶车时，车架底盘10将无人驾驶车辆对其施加的向下的作用力传递到板簧32，板簧32变形并带动车架底盘10朝向靠近地面的方向移动，此时转向轮31因板簧32的变形而向上移动，即，朝向远离地面的方向移动，从而允许车架底盘10的高度降低，使车架底盘10能够与地面相互接触，进而使地面支撑车架底盘10以使车架底盘10能够更好地承受无人驾驶车辆对其施加的压力。
另外，由于转向轮31连接在板簧32的左右两端，即，左右两侧的转向轮31连接同一板簧32，这样，在左右两侧的转向轮31上下弹跳时会相互牵连，使得转向轮31角度的变化量小，在车架底盘10高度降低时还不容易改变转向轮31的角度。并且，由于板簧32的结构特性，板簧32为在移动靶车的左右方向延伸的扁平板状结构，其在高度方向上的尺寸较小，使得板簧32能够被扁平壳体20罩设。也就是说，板簧32不仅能够允许转向轮31上下运动、缓冲由不平路面传递给车架底盘10的冲击力，还能不影响移动靶车在高度方向上的尺寸，从而允许扁平壳体20能够罩设在车架底盘10上，进而不影响移动靶车扁平状的外形。这样，在无人驾驶车辆与障碍物发生碰撞时，无人驾驶车辆能够冲上在高度方向上尺寸较小的移动靶车(即移动靶车被碾压在无人驾驶车辆的底盘的下方)，从而避免移动靶车因与无人驾驶车辆发生撞击而导致无人驾驶车辆损坏。
可选地，如图3所示，板簧32包括沿移动靶车的上下方向间隔设置的第一板簧321和第二板簧322，转向机构30包括与车架底盘10连接的转向器301和与转向轮31对应设置的转向横拉杆302，转向器301连接在第一板簧321和第二板簧322之间，每个转向横拉杆302在转向器301与对应的转向轮31之间延伸，每个转向横拉杆302的一端与转向器301球绞连接，以使转向轮31能够通过转向横拉杆302相对于转向器301上下运动，转向横拉杆302的另一端与对应的转向轮31连接，转向器301用于驱动转向横拉杆302沿其轴线移动。换言之，转向器301位于第一板簧321和第二板簧322之间，且位于连接在第一板簧321和第二板簧322左端的转向轮31和连接在第一板簧321和第二板簧322右端的转向轮31之间，转向器301通过其左右两侧的转向横拉杆302分别连接位于板簧32左端的转向轮31和位于板簧32右端的转向轮31。
设置沿移动靶车的上下方向间隔设置的第一板簧321和第二板簧322，一方面，能够提高不平路面对车架底盘10的冲击力的缓冲效果，另一方面，由于第一板簧321和第二板簧322沿上下方向间隔设置，转向轮31连接在第一板簧321和第二板簧322的左右两端，使得第一板簧321、第二板簧322、以及第一板簧321和第二板簧322左右两端的转向与第一板簧321和第二板簧322的连接处共同构成四边形结构，位于第一板簧321和第二板簧322左右两端的转向轮31在上下跳动的过程中同时受到第一板簧321和第二板簧322的作用，能够尽可能地减小转向轮31在上下跳动的过程中的转向角度的改变。另外，转向器301连接在第一板簧321和第二板簧322之间，转向器301利用了第一板簧321和第二板簧322之间的空间进行布置和安装，使得转向机构30与板簧32构成的整体结构更加紧凑，有益于降低移动靶车在高度方向上的尺寸，使得移动靶车能够具有扁平状的外形。
这里，转向轮31可以通过多种实施方式实现与第一板簧321和第二板簧322的连接，例如，转向轮31可以可转动地与第一板簧321和第二板簧322直接连接；或者，转向轮31可以可转动地与第一板簧321和第二板簧322间接连接。
在本公开提供的一种示例性实施方式中，如图3和图5所示，转向轮31通过连接件33可转动地与第一板簧321和第二板簧322间接连接，具体地，移动靶车还可以包括与转向轮31对应设置的连接件33，连接件33连接在第一板簧321和第二板簧322之间，连接件33上形成有沿移动靶车的左右方向延伸并凸出于第一板簧321和第二板簧322的连接部331，转向轮31可转动地与对应的连接部331连接。由于第一板簧321和第二板簧322为扁平的板状结构，其高度方向上的尺寸较小，而连接件33连接在第一板簧321和第二板簧322之间，其高度可以在第一板簧321和第二板簧322之间延伸，更加便于转向轮31与第一板簧321和第二板簧322的装配，例如，便于装配能够允许转向轮31与第一板簧321和第二板簧322发生相对转动的轴承。
此外，转向器301可以为齿轮齿条式转向器、循环球式转向器、液压式转向器等，本公开对转向器301的具体类型不作限定，只要转向器301能够驱动转向横拉杆302移动并带动转向轮31转动即可。在本公开提供的一种示例性实施方式中，如图3和图4所示，转向器301为齿轮齿条式转向器，转向器301包括转向电机3011、齿轮3012以及齿条3013，齿轮3012套设在转向电机3011的输出轴上，齿条3013沿移动靶车的左右方向延伸并与齿轮3012啮合，齿条3013的两端分别与对应的转向横拉杆302球绞连接。转向电机3011用于输出转向力矩，当转向电机3011的输出轴转动时能够带动齿轮3012转动，从而带动齿条3013沿移动靶车的左右方向移动，进而带动转向横拉杆302左右移动，以驱动转向轮31左右偏转，实现移动靶车的转向。齿轮齿条式转向器结构简单，成本低廉，转向灵敏，体积小，有助于降低移动靶车的生产成本，缩小移动靶车的体积。
转向横拉杆302远离转向器301的一端与转向轮31的转向节311的梯形臂3111连接，转向节311的上端形成有向上延伸的销轴3112，销轴3112可转动地与第一板簧321和第二板簧322铰接。转向横拉杆302与梯形臂3111构成梯形结构，梯形臂3111为该梯形结构的腰，这样，在通过转向器301两侧的转向横拉杆302分别拉动第一板簧321和第二板簧322左右两端的转向轮31时能够使转向轮31实现阿克曼转向，提高转向精度。
这里，对于转向器301包括齿条3013且转向横拉杆302的一端与齿条3013连接的实施例而言，转向横拉杆302远离转向器301的一端，为转向横拉杆302远离齿条3013的一端。对于第一板簧321和第二板簧322之间连接有连接件33的实施例而言，销轴3112可转动地与连接件33的连接部331铰接，以便于在连接部331内设置轴承等元件。
此外，移动靶车还可以包括预紧弹簧34，预紧弹簧34用于向板簧32施加预紧力。一方面，预紧弹簧34可以在板簧32与转向轮31装配后对板簧32施加预紧力，避免板簧32与转向轮31装配后产生初始形变，另一方面，在板簧32变形的过程中，预紧弹簧34也可以缓冲和衰减板簧32的震动，尽可能地减小板簧32的颤动现象。
可选地，作为一种实施方式，结合图2、图3以及图5，移动靶车还可以包括连接件33，连接件33与板簧32连接，连接件33上形成有一端开放另一端封闭的容纳腔332，预紧弹簧34的一端与扁平壳体20抵顶，另一端穿过容纳腔332并与容纳腔332的封闭端抵顶，这样，预紧弹簧34的预紧力可以通过连接件33传递到板簧32上，在弹簧的伸长和压缩过程中，容纳腔332可以与弹簧的压缩和伸长起到导向作用。这里，用于安装预紧弹簧34的连接件33与上文提到的用于与转向轮31铰接的连接件33为同一连接件33。在其他实施方式中，预紧弹簧34也可以一端与扁平壳体20抵顶，另一端与板簧32抵顶。
如图2、图6至图8所示，为驱动移动靶车移动，移动靶车还包括位于扁平壳体20内的驱动电机40、驱动轮41、转轴42以及摇臂43，驱动轮41套接在转轴42上，驱动电机40用于驱动转轴42转动，从而带动驱动轮41滚动，以使移动靶车移动，摇臂43的一端空套在转轴42上，摇臂43的另一端通过铰接轴44可转动地铰接于车架底盘10，铰接轴44与移动靶车的左右方向相互平行。这里，摇臂43的一端空套在转轴42上指的是摇臂43与转轴42之间连接但不传递扭矩，即，摇臂43与转轴42可以发生相对转动。可选地，摇臂43的一端可以通过轴承与转轴42连接，以实现摇臂43与转轴42之间连接但不传递扭矩。
由于摇臂43的一端空套在转轴42上，另一端通过铰接轴44可转动地铰接于车架底盘10，且铰接轴44与移动靶车的左右方向相互平行，一方面，当移动靶车在不平路面上行驶时，驱动轮41受到不平路面向上的作用力，驱动轮41和转轴42能够通过摇臂43以铰接轴44的轴线为转轴42转动，从而允许驱动轮41和转轴42能够向上跳动；另一方面，当无人驾驶车辆碾压移动靶车时，车架底盘10受到无人驾驶车辆对其施加的向下的作用力，车架底盘10能够相对于摇臂43向下运动，摇臂43带动转轴42和驱动轮41向上运动，从而使得车架底盘10的高度能够降低，车架底盘10的高度能够降低并与地面接触，进而使地面支撑车架底盘10以使车架底盘10能够更好地承受无人驾驶车辆对其施加的压力。
可选地，为了缓冲和衰减转向轮31上下跳动时的冲击力和震动，使移动靶车能够更加平稳地行驶，移动靶车还可以包括减震缓冲机构45，减震缓冲机构45连接在摇臂43和车架底盘10之间，以缓冲不平路面对车架底盘10的冲击，减少由此引起的震动。
作为一种实施方式，减震缓冲机构45可以包括在移动靶车的上下方向延伸减震弹簧，减震弹簧的一端与摇臂43连接，另一端与车架底盘10连接。
作为另一种实施方式，如图6和图7所示，减震缓冲机构45可以包括减震臂451和安装在车架底盘10上的减震弹性件452，减震弹性件452与铰接轴44沿移动靶车的上下方向间隔设置，减震臂451沿移动靶车的上下方向延伸，减震臂451的一端与铰接轴44的一端连接，减震臂451的另一端与减震弹性件452的一端连接。在转向轮31、转轴42以及摇臂43通过铰接轴44转动时，铰接轴44带动减震臂451转动，减震臂451与减震弹性件452连接的一端能够压缩或拉伸减震弹性件452，使减震弹性件452变形，从而缓冲和压缩不平路面导致的转向轮31的上下跳动，进而缓冲对车架底盘10的冲击。
这里，减震弹性件452可以位于铰接轴44的上方，也可以位于铰接轴44的下方，本公开对此不作限定。此外，由于减震臂451沿上下方向延伸，且与沿左右延伸的铰接轴44连接，减震臂451的转动轴线与铰接轴44的轴线同轴，减震臂451在转动时即有沿前后方向的位移，也有沿上下方向的位移，因此，减震弹性件452可以设置为沿前后方向延伸，也可以设置为沿上下方向延伸，本公开对此不作限定。另外，可选地，减震弹性件452可以为弹簧，也可以为弹性块。
此外，驱动电机40可以通过多种实施方式驱动转轴42转动，从而带动驱动轮41滚动，例如，驱动电机40的输出轴401可以与转轴42直接连接，或者，驱动电机40的输出轴401可以通过传动机构46与转轴42连接。
在本公开提供的一种示例性实施方式中，如图8所示，驱动电机40连接于车架底盘10，驱动电机40的输出轴401与转轴42相对设置，移动靶车还包括连接在驱动电机40的输出轴401与转轴42之间的传动机构46，驱动电机40通过传动机构46驱动转轴42转动，驱动电机40的输出轴401与铰接轴44同轴设置。在该实施方式中，由于驱动电机40固定于车架底盘10，在转轴42和驱动轮41通过摇臂43转动时，驱动电机40与驱动轮41会在高度方向上产生相对位移，而在驱动轮41通过摇臂43转动时，铰接轴44只发生转动，其高度方向上的位置不发生变化，因此，将驱动电机40的输出轴401设置为与铰接轴44同轴即能允许驱动电机40与驱动轮41在高度方向上相对移动，又能避免在驱动轮41通过摇臂43转动的过程中，驱动电机40的输出轴401与驱动轮41的转轴42之间断开连接和扭矩的传递。换言之，在驱动轮41通过摇臂43的转动过程中，驱动电机40也能向驱动轮41输出使其自转的扭矩。
为了使结构更加紧凑，便于减小移动靶车的体积，可选地，摇臂43的内部可以中空，以使传动机构46能够设置在摇臂43的内部，从而减小移动靶车在左右方向上的尺寸。
进一步地，为了便于位于摇臂43外部的驱动电机40与位于摇臂43内部的传动机构46连接，在本公开提供的一种实施方式中，如图6和图8所示，车架底盘10上形成有沿移动靶车的左右方向相对的两个安装凸耳101，摇臂43位于两个安装凸耳101之间且摇臂43的相对两侧分别形成有两个铰接轴44，每个铰接轴44与对应的安装凸耳101铰接，两个铰接轴44中靠近驱动电机40的铰接轴44内部中空，且该铰接轴44的内部与摇臂43的内部连通，以使驱动电机40的输出轴401能够与位于摇臂43内的传动机构46连接。
在具体实施时，可以是驱动电机40的输出轴401从铰接轴44的内部穿过并与传动机构46连接。例如，作为一种实施方式，传动机构46可以是齿轮传动机构46，该齿轮传动机构46包括多个相互啮合的传动齿轮462，多个传动齿轮462中靠近转轴42的传动齿轮462套设在转轴42上，多个传动齿轮462中靠近驱动电机40的输出轴401的传动齿轮462套设在驱动电机40的输出轴401上，这样位于摇臂43外部的驱动电机40的输出轴401能够伸入摇臂43内部，并通过多个相互啮合的传动齿轮462带动转轴42转动。
或者，也可以是传动机构46的输入轴461穿过铰接轴44的内部并与驱动电机40的输出轴401连接。例如，作为一种实施方式，如图8所示，传动机构46可以包括输入轴461以及连接在输入轴461与转轴42之间的多个相互啮合的传动齿轮462，传动机构46的输入轴461穿过铰接轴44的内部并与驱动电机40的输出轴401连接，这样位于摇臂43外部的输出轴401能够通过传动机构46的输入轴461与摇臂43内部的多个传动齿轮462连接。可选地，驱动电机40的输出轴401与传动机构46的输入轴461之间可以通过联轴器47连接。
此外，需要说明的是，对于上文提到的摇臂43的相对两侧分别形成有两个铰接轴44的情况而言，减震缓冲机构45的减震臂451可以与两个铰接轴44中任意一个铰接轴44连接，即，减震臂451可以连接在两个铰接轴44中靠近驱动电机40的铰接轴44上，也可以连接在两个铰接轴44中远离驱动电机40的铰接轴44上。或者，减震缓冲机构45的减震臂451可以为两个，减震弹性件452也可以为两个，两个减震臂451和两个减震弹性件452与两个铰接轴44一一对应设置，每个减震臂451的一端与对应的铰接轴44连接，另一端与对应的减震弹性件452连接。
可选地，根据具体应用场景及应用环境，上文提到的传动机构46可以为齿轮传动机构46，也可以为链传动机构46，或者为带传动机构46，这里本公开对传动机构46的具体类型不作限定。
可选地，驱动轮41可以为一个也可以为多个，本公开对驱动轮41的数量不作限定。对于驱动轮41为多个的情况，多个驱动轮41可以沿移动靶车的左右方向间隔设置，且多个驱动轮41均套接在转轴42上，这样可以通过同一转轴42驱动套接在该转轴42上的多个驱动轮41的转动，实现多个驱动轮41的转速相同。在现有技术中，多个驱动轮41通常由不同的驱动电机40和转轴42来驱动其转动，因此需要设置差速器来使多个驱动轮41之间的转速保持相同，而在本公开中，多个驱动轮41由同一转轴42驱动，多个驱动轮41的转速相同，可以避免设置差速器，有益于减小移动靶车的体积，保持移动靶车扁平状的外形。
另外，用于安装障碍物的障碍物安装结构可以具有任意适当的结构和形状。在本公开提供的一种实施方式中，障碍物安装结构包括吸附组件51，该吸附组件51用于产生吸附障碍物的吸附力，通过吸附组件51产生的吸附力将障碍物吸附在扁平壳体20上。可选地，该吸附组件51可以包括磁铁、电磁铁、吸盘中的至少一者。
在本公开提供的另一种实施方式中，障碍物安装结构包括卡接组件52，包括向上凸出于扁平壳体20的卡块521，卡块521用于与障碍物的卡槽卡接，从而实现障碍物与移动靶车的可拆卸连接。此外，由于卡块521向上凸出于扁平壳体20，当移动靶车向前行驶或向后行驶时，卡块521还能够在前后方向上支撑障碍物，避免障碍物在惯性作用下倾倒。
在本公开提供的再一种实施方式中，如图1所示，障碍物安装结构可以包括上述用于产生吸附障碍物的吸附力的吸附组件51、和包括卡块521的卡接组件52。这样，用户可以根据不同类型的障碍物选用通过吸附组件51来安装障碍物，还是通过卡块521来安装障碍物，还是通过吸附组件51和卡块521共同来安装障碍物。例如，当障碍物的重量较轻，且移动速度较慢时，可以通过吸附组件51来吸附障碍物；当障碍物的重量较重，且移动速度较快是，可以通过卡块521、或者吸附组件51和卡块521来安装障碍物，这样可以通过卡块521在前后方向上提供对障碍物的支撑，避免障碍物倾倒。可选地，吸附组件51可以为多个，多个吸附组件51围绕卡接组件52布置。
可选地，如图9所示，卡接组件52还可以包括安装板522和形成在安装板522上的多个L形限位板523，安装板522安装在扁平壳体20上，多个L形限位板523沿安装板522的周向间隔设置，L形限位板523包括与安装板522相互平行的第一部分5231和连接第一部分5231与安装板522之间的第二部分5232，卡块521靠近扁平壳体20的一端形成有法兰5211，法兰5211可滑动地夹持在第一部分5231与安装板522之间，相邻两个L形限位板523之间限定出供卡块521通过的通道524，且相邻两个第二部分5232之间的距离小于法兰5211的直径。
换言之，法兰5211被限制在第一部分5231与安装板522之间，无法在上下方向上移动，但法兰5211可以在与上下方向垂直的水平方向上滑动，从而带动卡块521在水平方向上滑动。由于相邻两个L形限位板523之间限定出供卡块521通过的通道524，且相邻两个第二部分5232之间的距离小于法兰5211的直径，在法兰5211在与上下方向垂直的水平方向上滑动时，卡块521能够穿过通道524但不会滑出安装板522，也就是说，L形限位板523即能允许卡块521通过法兰5211在水平方向滑动，又能限制卡块521和法兰5211与安装板522脱离。这样，当障碍物受到无人驾驶车辆的撞击时，障碍物可以通过卡块521和法兰5211在水平方向上滑动，卡块521可以穿过任意相邻两个L形限位板523之间限定出的通道524实现后退，避让无人驾驶车辆，从而避免无人驾驶车辆因与障碍物发生碰撞而损坏。
可选地，作为一种具体地实施方式，L形限位板523可以为四个，以使相邻两个L形限位板523之间限定的通道524的数量为四个，四个通道524中的两个通道524可以相互连通并均沿移动靶车的前后方向延伸，四个通道524中的剩余两个通道524可以相互连通并沿移动靶车的左右方向延伸，这样，障碍物在受到无人驾驶车辆的撞击时，能够在无人靶车的前、后、左、右四个方向上实现后退，以避让无人驾驶车辆。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种移动靶车，其特征在于，所述移动靶车包括车架底盘(10)和罩设在所述车架底盘(10)上的扁平壳体(20)，所述扁平壳体(20)的上表面具有用于安装所述障碍物的障碍物安装结构，所述移动靶车还包括位于所述扁平壳体(20)内的转向机构(30)、转向轮(31)以及板簧(32)，所述转向机构(30)与所述车架底盘(10)连接，且所述转向机构(30)用于驱动所述转向轮(31)转动，所述板簧(32)沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述车架底盘(10)连接，所述转向轮(31)可转动地连接在所述板簧(32)的两端，且分别可上下运动地连接于所述转向机构(30)。
2.根据权利要求1所述的移动靶车，其特征在于，所述板簧(32)包括沿所述移动靶车的上下方向间隔设置的第一板簧(321)和第二板簧(322)，所述转向机构(30)包括与所述车架底盘(10)连接的转向器(301)和与所述转向轮(31)对应设置的转向横拉杆(302)，所述转向器(301)连接在所述第一板簧(321)和第二板簧(322)之间，所述转向横拉杆(302)在所述转向器(301)与对应的所述转向轮(31)之间延伸，所述转向横拉杆(302)的一端与所述转向器(301)球绞连接，另一端与对应的所述转向轮(31)连接，所述转向器(301)用于驱动所述转向横拉杆(302)沿其轴线移动。
3.根据权利要求2所述的移动靶车，其特征在于，所述移动靶车还包括与所述转向轮(31)对应设置的连接件(33)，所述连接件(33)连接在所述第一板簧(321)和第二板簧(322)之间，所述连接件(33)上形成有沿所述移动靶车的左右方向延伸并凸出于所述第一板簧(321)和第二板簧(322)的连接部(331)，所述转向轮(31)可转动地与对应的所述连接部(331)连接。
4.根据权利要求2或3所述的移动靶车，其特征在于，所述转向器(301)包括转向电机(3011)、齿轮(3012)以及齿条(3013)，所述齿轮(3012)套设在所述转向电机(3011)的输出轴上，所述齿条(3013)沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述齿轮(3012)啮合，所述齿条(3013)的两端分别与对应的所述转向横拉杆(302)球绞连接，所述转向横拉杆(302)远离所述齿条(3013)的一端与所述转向轮(31)的转向节(311)的梯形臂(3111)连接，所述转向节(311)的上端形成有向上延伸的销轴(3112)，所述销轴(3112)可转动地与所述第一板簧(321)和第二板簧(322)铰接。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的移动靶车，其特征在于，所述移动靶车还包括预紧弹簧(34)，所述预紧弹簧(34)用于向所述板簧(32)施加预紧力。
6.根据权利要求5所述的移动靶车，其特征在于，所述移动靶车还包括连接件(33)，所述连接件(33)与所述板簧(32)连接，所述连接件(33)上形成有一端开放另一端封闭的容纳腔(332)，所述预紧弹簧(34)的一端与所述扁平壳体(20)抵顶，另一端穿过所述容纳腔(332)并与所述容纳腔(332)的封闭端抵顶。
7.根据权利要求1所述的移动靶车，其特征在于，所述移动靶车还包括位于所述扁平壳体(20)内的驱动电机(40)、驱动轮(41)、转轴(42)以及摇臂(43)，所述驱动轮(41)套接在所述转轴(42)上，所述驱动电机(40)用于驱动所述转轴(42)转动，所述摇臂(43)的一端空套在所述转轴(42)上，所述摇臂(43)的另一端通过铰接轴(44)可转动地铰接于所述车架底盘(10)，所述铰接轴(44)与所述移动靶车的左右方向相互平行。
8.根据权利要求7所述的移动靶车，其特征在于，所述移动靶车还包括减震缓冲机构(45)，所述减震缓冲机构(45)包括减震臂(451)和安装在所述车架底盘(10)上的减震弹性件(452)，所述减震弹性件(452)与所述铰接轴(44)沿所述移动靶车的上下方向间隔设置，所述减震臂(451)沿所述移动靶车的上下方向延伸，所述减震臂(451)的一端与所述铰接轴(44)的一端连接，所述减震臂(451)的另一端与所述减震弹性件(452)的一端连接。
9.根据权利要求7或8所述的移动靶车，其特征在于，所述驱动电机(40)连接于所述车架底盘(10)，所述驱动电机(40)的输出轴与所述转轴(42)相对设置，所述移动靶车还包括连接在所述驱动电机(40)的输出轴与所述转轴(42)之间的传动机构(46)，所述驱动电机(40)通过所述传动机构(46)驱动所述转轴(42)转动，所述驱动电机(40)的输出轴与所述铰接轴(44)同轴设置。
10.根据权利要求9所述的移动靶车，其特征在于，所述车架底盘(10)上形成有沿所述移动靶车的左右方向相对的两个安装凸耳(101)，所述摇臂(43)位于所述两个安装凸耳(101)之间且所述摇臂(43)的相对两侧分别形成有两个铰接轴(44)，每个所述铰接轴(44)与对应的所述安装凸耳(101)铰接，所述摇臂(43)内部中空，所述传动机构(46)设置在所述摇臂(43)内部，所述两个铰接轴(44)中靠近所述驱动电机(40)的铰接轴(44)内部中空，且该铰接轴(44)的内部与所述摇臂(43)的内部连通。
11.根据权利要求7所述的移动靶车，其特征在于，所述驱动轮(41)为多个，多个所述驱动轮(41)沿所述移动靶车的左右方向间隔设置，且多个所述驱动轮(41)均套接在所述转轴(42)上。
12.根据权利要求1所述的移动靶车，其特征在于，所述障碍物安装结构包括：
吸附组件(51)，用于产生吸附所述障碍物的吸附力，和/或；
卡接组件(52)，包括向上凸出于所述扁平壳体(20)的卡块(521)，所述卡块(521)用于与所述障碍物的卡槽卡接。
13.根据权利要求12所述的移动靶车，其特征在于，所述卡接组件(52)还包括安装板(522)和形成在所述安装板(522)上的多个L形限位板(523)，所述安装板(522)安装在所述扁平壳体(20)上，多个所述L形限位板(523)沿所述安装板(522)的周向间隔设置，所述L形限位板(523)包括与所述安装板(522)相互平行的第一部分(5231)和连接所述第一部分(5231)与所述安装板(522)之间的第二部分(5232)，所述卡块(521)靠近所述扁平壳体(20)的一端形成有法兰(5211)，所述法兰(5211)可滑动地夹持在所述第一部分(5231)与所述安装板(522)之间，相邻两个所述L形限位板(523)之间限定出供所述卡块(521)通过的通道(524)，且相邻两个所述第二部分(5232)之间的距离小于所述法兰(5211)的直径。
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