CN219948385U - 一种车体检测机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车体检测机器人底盘，包括底盘安装架、2个履带、2个轮组固定架及2套轮组结构；每一履带内侧均对应设置一个轮组固定架，每一轮组固定架上对应设置一套轮组结构；轮组结构包括驱动轮组、导向轮组及至少一套减震轮组，驱动轮组、导向轮组及减震轮组均与履带内侧啮合；减震轮组包括第一转轴、复位机构、2个连接支臂及2个减震轮结构，当连接支臂相对轮组固定架出现转动时，复位机构用于对连接支臂进行复位。本实用新型所述的一种车体检测机器人底盘，由于相关技术中的机器人车体底盘缺乏对障碍物的跃障能力，容易出现机器人通过性较差以及机器人车体在跃障过程中出现的震动较大的问题。

Description

一种车体检测机器人底盘

技术领域

本实用新型属于机器人底盘技术领域，尤其是涉及一种车体检测机器人底盘。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，其具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作；机器人在行驶过程中，地面也会存在一些可能影响机器人行进的障碍物，由于相关技术中的机器人车体底盘缺乏对障碍物的跃障能力，容易出现机器人通过性较差以及机器人车体在跃障过程中出现的震动较大的问题，进而导致机器人寿命降低。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术问题之一。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种车体检测机器人底盘，包括底盘安装架、2个履带、2个轮组固定架及2套轮组结构；

每一所述履带内侧均对应设置一个所述轮组固定架，每一所述轮组固定架上对应设置一套所述轮组结构；

所述轮组结构包括驱动轮组、导向轮组及至少一套减震轮组，所述驱动轮组、导向轮组及减震轮组均设置在所述轮组固定架上，所述驱动轮组、导向轮组及减震轮组均与所述履带内侧啮合；

所述减震轮组包括第一转轴、复位机构、2个连接支臂及2个减震轮结构，2个所述连接支臂通过所述第一转轴与所述轮组固定架连接，2个所述连接支臂对称设置在所述轮组固定架两侧，每一所述连接支臂均与2个所述减震轮结构转动连接，当所述连接支臂相对所述轮组固定架出现转动时；

所述复位机构包括扭簧、第一支撑结构及第二支撑结构，所述扭簧套设在所述第一转轴外侧，所述扭簧一端抵住所述轮组固定架，所述扭簧另一端抵住一个所述减震轮结构的转轴，所述第一支撑结构及第二支撑结构均设置在所述轮组固定架上；

所述底盘安装架设置在2个所述履带之间，所述驱动轮组的转轴通过连接支架与所述底盘安装架连接。

进一步的，所述轮组固定架包括导向轮固定架及驱动轮固定架，所述导向轮固定架一端与所述导向轮组连接，所述导向轮固定架另一端与所述驱动轮固定架铰接，所述驱动轮组设置在所述驱动轮固定架顶部，所述减震轮组设置在所述驱动轮固定架底部，所述第一支撑结构一端与所述导向轮固定架铰接，所述第一支撑结构另一端与所述驱动轮固定架顶部铰接，所述第二支撑结构一端与所述导向轮固定架顶部固接，所述第二支撑结构另一端与所述导向轮固定架底部固接。

进一步的，所述第一支撑结构包括固定基座及液压杆，所述固定基座与所述导向固定架顶部固接，所述液压杆一端与所述固定基座铰接，所述液压杆另一端与所述导向轮固定架铰接，所述第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

进一步的，所述第一支撑结构包括固定基座、支撑框架、滑杆、限位板、第一缓冲弹簧及第二缓冲弹簧，所述固定基座与所述导向固定架顶部固接，所述支撑框架与所述导向轮固定架铰接，所述滑杆一端设置所述限位板，所述滑杆另一端与所述固定基座铰接，所述第一缓冲弹簧一端抵住所述限位板，所述第一缓冲弹簧另一端抵住所述支撑框架内侧，所述第二缓冲弹簧一端抵住所述支撑框架外侧，所述第二缓冲弹簧另一端抵住所述固定基座，所述第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

进一步的，所述减震轮组数量为2个，2个所述减震轮组均设置在所述轮组固定架底部。

进一步的，所述减震轮结构包括第二转轴及2个减震轮，2个所述减震轮设置在所述第二转轴上，所述第二转轴与2个所述连接支臂转动连接。

进一步的，所述连接支臂为V型，所述连接支臂的开口向下。

进一步的，所述连接支架上对称设有2个第一减重孔。

进一步的，所述连接支臂上对称设有2个第二减重孔。

进一步的，所述底盘安装架上对称设有2个能够与机器人车体配合的连接轴，每一所述连接轴上均套设一个侧顶弹簧。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种车体检测机器人底盘具有以下优势：

本实用新型所述的一种车体检测机器人底盘，通过扭簧能够对连接支臂进行复位，进而能够实现机器人车体在行驶过程中减震轮组随着障碍物外形产生微调，有效较小机器人车体的震动幅度并且提高机器人的跃障能力；通过第一减重孔及第二减重孔能够减轻连接支臂及连接支架的重量；通过设置在连接轴上的侧顶弹簧，进而能够进一步对车体起到减震的作用。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例一所述的一种车体检测机器人底盘结构示意图；

图2为本实用新型实施例二所述的一种车体检测机器人底盘结构示意图

图3为本实用新型实施例一所述的第一支撑结构示意图

图4为本实用新型实施例二所述的一种车体检测机器人底盘正视图；

图5为本实用新型实施例二所述的一种车体检测机器人底盘俯视图。

附图标记说明：

10、固定基座；101、履带；201、导向轮固定架；202、驱动轮固定架；301、驱动轮组；30、支撑框架；31、滑杆；32、第一缓冲弹簧；33、第二缓冲弹簧；302、导向轮组；303、减震轮结构；401、连接支臂；4011、第二减重孔；501、底盘安装架；502、连接轴；503、侧顶弹簧；601、连接支架；6011、第一减重孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

实施例一

一种车体检测机器人底盘，如图1所示，包括底盘安装架501、2个履带101、2个轮组固定架及2套轮组结构；每一履带101内侧均对应设置一个轮组固定架，每一轮组固定架上对应设置一套轮组结构；

轮组结构包括驱动轮组301、导向轮组302及至少一套减震轮组，驱动轮组301、导向轮组302及减震轮组均设置在轮组固定架上，驱动轮组301、导向轮组302及减震轮组均与履带101内侧啮合，本实施例中，减震轮组数量为2个，2个减震轮组均设置在轮组固定架底部；

减震轮组包括第一转轴、复位机构、2个连接支臂401及2个减震轮结构303，2个连接支臂401通过第一转轴与轮组固定架连接，2个连接支臂401对称设置在轮组固定架两侧，每一连接支臂401均与2个减震轮结构303转动连接，当连接支臂401相对轮组固定架出现转动时，本实施例中，减震轮结构303包括第二转轴及2个减震轮，2个减震轮设置在第二转轴上，第二转轴与2个连接支臂401转动连接，通过扭簧能够对连接支臂401进行复位，进而能够实现机器人车体在行驶过程中减震轮组随着障碍物外形产生微调，有效较小机器人车体的震动幅度并且提高机器人的跃障能力。本实施例中，连接支臂401为V型，连接支臂401的开口向下，连接支臂401上对称设有2个第二减重孔4011。

本实施例中，如图2-3所示，复位机构包括扭簧、第一支撑结构及第二支撑结构，扭簧套设在第一转轴外侧，扭簧一端抵住轮组固定架，扭簧另一端抵住一个减震轮结构303的转轴，第一支撑结构及第二支撑结构均设置在轮组固定架上；轮组固定架包括导向轮固定架201及驱动轮固定架202，导向轮固定架201一端与导向轮组302连接，导向轮固定架201另一端与驱动轮固定架202铰接，驱动轮组301设置在驱动轮固定架202顶部，减震轮组设置在驱动轮固定架202底部，第一支撑结构一端与导向轮固定架201铰接，第一支撑结构另一端与驱动轮固定架202顶部铰接，第二支撑结构一端与导向轮固定架201顶部焊接，第二支撑结构另一端与导向轮固定架201底部焊接。第一支撑结构包括固定基座10、支撑框架30、滑杆31、限位板、第一缓冲弹簧32及第二缓冲弹簧33，固定基座10与导向固定架顶部焊接，支撑框架30与导向轮固定架201铰接，滑杆31一端设置限位板，滑杆31另一端与固定基座10铰接，第一缓冲弹簧32一端抵住限位板，第一缓冲弹簧32另一端抵住支撑框架30内侧，第二缓冲弹簧33一端抵住支撑框架30外侧，第二缓冲弹簧33另一端抵住固定基座10，第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

如图4-5所示，底盘安装架501设置在2个履带101之间，驱动轮组301的转轴通过连接支架601与底盘安装架501连接，底盘安装架501用于连接机器人车体，本实施例中，连接支架601上对称设有2个第一减重孔6011，通过第一减重孔6011及第二减重孔4011能够减轻连接支臂401及连接支架601的重量，底盘安装架501上对称设有2个能够与机器人车体配合的连接轴502，每一连接轴502上均套设一个侧顶弹簧503，实际使用时，连接轴502与机器人车体的支撑架连接，通过设置在连接轴502上的侧顶弹簧503，进而能够进一步对车体起到减震的作用。

实施例二

与实施例一的区别在于：如图2所示，第一支撑结构包括固定基座10及液压杆，固定基座10与导向固定架顶部焊接，液压杆一端与固定基座10铰接，液压杆另一端与导向轮固定架201铰接，第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车体检测机器人底盘，其特征在于：包括底盘安装架(501)、2个履带(101)、2个轮组固定架及2套轮组结构；

每一所述履带(101)内侧均对应设置一个所述轮组固定架，每一所述轮组固定架上对应设置一套所述轮组结构；

所述轮组结构包括驱动轮组(301)、导向轮组(302)及至少一套减震轮组，所述驱动轮组(301)、导向轮组(302)及减震轮组均设置在所述轮组固定架上，所述驱动轮组(301)、导向轮组(302)及减震轮组均与所述履带(101)内侧啮合；所述减震轮组包括第一转轴、复位机构、2个连接支臂(401)及2个减震轮结构(303)，2个所述连接支臂(401)通过所述第一转轴与所述轮组固定架连接，2个所述连接支臂(401)对称设置在所述轮组固定架两侧，每一所述连接支臂(401)均与2个所述减震轮结构(303)转动连接，当所述连接支臂(401)相对所述轮组固定架出现转动时；

所述复位机构包括扭簧、第一支撑结构及第二支撑结构，所述扭簧套设在所述第一转轴外侧，所述扭簧一端抵住所述轮组固定架，所述扭簧另一端抵住一个所述减震轮结构(303)的转轴，所述第一支撑结构及第二支撑结构均设置在所述轮组固定架上；

所述底盘安装架(501)设置在2个所述履带(101)之间，所述驱动轮组(301)的转轴通过连接支架(601)与所述底盘安装架(501)连接。

2.根据权利要求1所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述轮组固定架包括导向轮固定架(201)及驱动轮固定架(202)，所述导向轮固定架(201)一端与所述导向轮组(302)连接，所述导向轮固定架(201)另一端与所述驱动轮固定架(202)铰接，所述驱动轮组(301)设置在所述驱动轮固定架(202)顶部，所述减震轮组设置在所述驱动轮固定架(202)底部，所述第一支撑结构一端与所述导向轮固定架(201)铰接，所述第一支撑结构另一端与所述驱动轮固定架(202)顶部铰接，所述第二支撑结构一端与所述导向轮固定架(201)顶部固接，所述第二支撑结构另一端与所述导向轮固定架(201)底部固接。

3.根据权利要求2所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述第一支撑结构包括固定基座(10)及液压杆，所述固定基座(10)与所述导向固定架顶部固接，所述液压杆一端与所述固定基座(10)铰接，所述液压杆另一端与所述导向轮固定架(201)铰接，所述第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

4.根据权利要求2所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述第一支撑结构包括固定基座(10)、支撑框架(30)、滑杆(31)、限位板、第一缓冲弹簧(32)及第二缓冲弹簧(33)，所述固定基座(10)与所述导向固定架顶部固接，所述支撑框架(30)与所述导向轮固定架(201)铰接，所述滑杆(31)一端设置所述限位板，所述滑杆(31)另一端与所述固定基座(10)铰接，所述第一缓冲弹簧(32)一端抵住所述限位板，所述第一缓冲弹簧(32)另一端抵住所述支撑框架(30)内侧，所述第二缓冲弹簧(33)一端抵住所述支撑框架(30)外侧，所述第二缓冲弹簧(33)另一端抵住所述固定基座(10)，所述第一支撑结构与第二支撑结构的结构相同。

5.根据权利要求1所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述减震轮组数量为2个，2个所述减震轮组均设置在所述轮组固定架底部。

6.根据权利要求1所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述减震轮结构(303)包括第二转轴及2个减震轮，2个所述减震轮设置在所述第二转轴上，所述第二转轴与2个所述连接支臂(401)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述连接支臂(401)为V型，所述连接支臂(401)的开口向下。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述连接支架(601)上对称设有2个第一减重孔(6011)。

9.根据权利要求8所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述连接支臂(401)上对称设有2个第二减重孔(4011)。

10.根据权利要求8所述的一种车体检测机器人底盘，其特征在于：所述底盘安装架(501)上对称设有2个能够与机器人车体配合的连接轴(502)，每一所述连接轴(502)上均套设一个侧顶弹簧(503)。