CN112106527A - 一种利用电机的火龙果采摘设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用电机的火龙果采摘设备，包括地面，所述地面上端固定设有火龙果树，所述火龙果树上端固定设有枝干，所述枝干远离所述火龙果树的一端固定设有火龙果，所述地面上侧设有限位机构，所述限位机构包括开设于收割框内部的两个限位滑槽，本发明可通过机械配合的形式来进行移动监控与管道监控，对于环境适应性效果较为显著，发明内设有转角机构部分，可对监控角度进行调节，可进行全方位监控，盖板机构部分，可对转角机构进行遮风挡雨，保护转角机构不受损坏，移动机构部分，可在管道内部移动，可对管道内部进行全方位监控。整体设计本发明成本较低，结构简单，自动化程度高，适用于大面积推广。

Description

一种利用电机的火龙果采摘设备

技术领域

本发明涉及电机相关领域，具体为一种利用电机的火龙果采摘设备。

背景技术

火龙果是人们日常生活中比较常见的一种水果，它有很高的营养价值，所以深得人们的喜爱。然而火龙果采摘却十分不容易。火龙果是仙人掌科类植物，枝干表面附有一层细小而又锋利的刺，人们在采摘时稍不注意就会被刺伤，当前人们采摘火龙果主要是通过用手拧下或通过采摘剪将火龙果剪下，两种方式都需要手部与火龙果枝叶接触，极易被刺伤，采摘后一般采用人工传输的方式，将火龙果弯腰放入地上的容器中，或背上的背筐中，非常费力，采摘效率低下，因此如何无需人工接触的高效快速的采摘火龙果仍需不断研究。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种利用电机的火龙果采摘设备，克服传统人工采摘易受伤害、费时费力、效率低下等情况。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种利用电机的火龙果采摘设备，包括地面，所述地面上端固定设有火龙果树，所述火龙果树上端固定设有枝干，所述枝干远离所述火龙果树的一端固定设有火龙果，所述地面上侧设有限位机构，所述限位机构包括开设于收割框内部的两个限位滑槽，所述限位滑槽内部分别滑动设有翻转滑快与竖直滑块，所述翻转滑快与所述竖直滑块相互靠近的一端固定设有限位绳块与复位压簧，两个所述复位压簧远离所述翻转滑快与所述竖直滑块分别与所述限位滑槽内部远离所述竖直滑块与远离所述翻转滑快的一端固定连接，所述限位绳块远离所述竖直滑块与所述翻转滑快的一端滑动设有双铰绳，所述双铰绳远离所述竖直滑块与所述翻转滑快的一端缠绕于限位绳轮外侧，所述限位绳轮与限位电机轴固定连接，所述限位电机轴有限位电机控制转动，所述限位电机嵌设于收割底座内部，所述收割底座与所述收割框右端固定连接，所述竖直滑块左端固定设有滑杆连接块，所述滑杆连接块左端固定设有收割杆，所述收割杆内部嵌设有右压感器，所述右压感器用于检测压力，所述收割杆前端固定设有收割刀，所述收割刀用于切割所述火龙果与所述枝干的连接点，所述收割杆内部开设有调节滑槽，所述调节滑槽可与收割翻转杆滑动连接，所述收割翻转杆左端固定设有收割刀，所述收割杆左侧内部嵌设有左压感器，所述左压感器用于检测左侧的所述收割刀的压力，所述收割翻转杆内部设有下压感器，所述收割翻转杆与翻转轴转动连接，所述翻转轴外侧设有翻转簧，所述翻转簧后端与所述翻转滑快前端固定连接，所述翻转簧前端与所述收割翻转杆后端固定连接，所述限位机构用于适应所述枝干的尺寸；所述限位机构右侧设有收割机构，所述收割机构包括与所述收割底座右端固定连接的收割连接块，所述收割连接块右端固定设有收割滑块，所述收割滑块与收割滑槽滑动连接，所述收割滑槽开设于滑缸内部，所述收割滑块上侧固定设有收割压簧，所述收割压簧上端与所述收割滑槽上侧内壁固定连接，所述收割压簧上侧设有收割电磁铁，所述收割电磁铁嵌设于所述滑缸内部，所述收割机构用于控制收割底座向下移动；所述收割机构右侧设有复位机构，所述复位机构包括与所述滑缸右端固定连接的滑轴，所述滑轴与移动滑套滑动连接，所述移动滑套内部嵌设有调节电机，所述调节电机控制有调节电机轴，所述调节电机轴前端固定设有调节绳轮，所述调节绳轮外侧缠绕有调节绳，所述调节绳右端固定设有调节绳块，所述调节绳块下端固定设有固定块，所述固定块左端与所述滑轴固定连接，所述滑轴上端固定设有多个棘齿，所述棘齿可与限位板接触，所述限位板与限位扭转轴固定连接，所述限位扭转轴后端与所述移动滑套前端固定连接，所述限位扭转轴外侧设有限位扭簧，所述限位扭簧前端与所述限位板固定连接，所述限位扭簧后端与所述移动滑套固定连接，所述限位板上侧设有复位电磁铁，所述复位电磁铁嵌设于移动滑套内部，所述复位电磁铁用于吸引所述限位板，所述复位机构用于控制所述滑轴左右移动。

优选地，所述移动滑套下端固定设有转动块，所述转动块与转动电机轴固定连接，所述转动电机轴由转动电机控制转动，所述转动电机嵌设于转动底座内部，所述转动底座下端固定设有转角电机轴，所述转角电机轴由转角电机控制转动，所述转角电机下端固定设有液压杆，所述液压杆有液压缸控制移动，所述液压缸嵌设于车体内部，所述车体左右两端分别转动设有一个车轮，所述车轮与所述地面接触滚动。

优选地，所述车体内部嵌设有收集箱，所述收集箱内部嵌设有收集腔，所述收集腔用于收集所述火龙果。

优选地，所述收割框下端固定设有识别底座，所述识别底座内部嵌设有色彩识别器，所述色彩识别器用于检测所述火龙果.

优选地，所述收割框外侧均固定设有所述收割刀。

本发明的有益效果 ：本发明可通过检测调节的形式来进行火龙果收割，对于保护收割工人安全与提高收割效率效果较为显著，发明内设有限位机构部分，可对火龙果枝干进行限位，可为下一步火龙果收割做准备，收割机构部分，可对火龙果进行收割，提高收割效率，复位机构部分，对设备进行复位，可提高设备复位速度。整体设计本发明成本较低，结构简单，自动化程度高，适用于大面积推广。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1 是本发明实施例的结构示意图；

图 2 是本发明实施例图1中A处的放大示意图；

图 3 是本发明实施例图2中B-B方向示意图；

图 4 是本发明实施例图3中D-D方向示意图；

图 5 是本发明实施例图2中C处的放大示意图；

图 6 是本发明实施例图5中E-E方向示意图。

具体实施方式

下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-6所述的一种利用电机的火龙果采摘设备，包括地面10，所述地面10上端固定设有火龙果树19，所述火龙果树19上端固定设有枝干20，所述枝干20远离所述火龙果树19的一端固定设有火龙果21，所述地面10上侧设有限位机构73，所述限位机构73包括开设于收割框40内部的两个限位滑槽53，所述限位滑槽53内部分别滑动设有翻转滑快56与竖直滑块50，所述翻转滑快56与所述竖直滑块50相互靠近的一端固定设有限位绳块51与复位压簧52，两个所述复位压簧52远离所述翻转滑快56与所述竖直滑块50分别与所述限位滑槽53内部远离所述竖直滑块50与远离所述翻转滑快56的一端固定连接，所述限位绳块51远离所述竖直滑块50与所述翻转滑快56的一端滑动设有双铰绳54，所述双铰绳54远离所述竖直滑块50与所述翻转滑快56的一端缠绕于限位绳轮61外侧，所述限位绳轮61与限位电机轴60固定连接，所述限位电机轴60有限位电机59控制转动，所述限位电机59嵌设于收割底座39内部，所述收割底座39与所述收割框40右端固定连接，所述竖直滑块50左端固定设有滑杆连接块49，所述滑杆连接块49左端固定设有收割杆41，所述收割杆41内部嵌设有右压感器48，所述右压感器48用于检测压力，所述收割杆41前端固定设有收割刀43，所述收割刀43用于切割所述火龙果21与所述枝干20的连接点，所述收割杆41内部开设有调节滑槽42，所述调节滑槽42可与收割翻转杆44滑动连接，所述收割翻转杆44左端固定设有收割刀43，所述收割杆41左侧内部嵌设有左压感器47，所述左压感器47用于检测左侧的所述收割刀43的压力，所述收割翻转杆44内部设有下压感器62，所述收割翻转杆44与翻转轴55转动连接，所述翻转轴55外侧设有翻转簧57，所述翻转簧57后端与所述翻转滑快56前端固定连接，所述翻转簧57前端与所述收割翻转杆44后端固定连接，所述限位机构73用于适应所述枝干20的尺寸，使用时，所述枝干20使所述收割翻转杆44绕所述翻转轴55向右翻转后复位，所述左压感器47与左侧的所述收割刀43脱离后复位，所述左压感器47检测到短暂失去压力后，所述左压感器47发出限位信号，所述左压感器47发出限位信号后，所述限位电机59控制所述限位电机轴60转动，所述限位电机轴60带动所述限位绳轮61转动，所述双铰绳54缠绕于所述限位绳轮61外侧，所述双铰绳54带动两个所述限位绳块51相互靠近，两个所述复位压簧52压缩，所述收割杆41向后移动，所述收割翻转杆44向右移动，所述收割杆41与所述收割翻转杆44压紧所述枝干20,所述下压感器62与所述右压感器48与所述枝干20接触并压紧，当所述右压感器48与所述下压感器62检测到适当压力时，所述右压感器48与所述下压感器62发出停止信号，所述限位电机59停止控制所述限位电机轴60转动，所述枝干20限位完成；所述限位机构73右侧设有收割机构74，所述收割机构74包括与所述收割底座39右端固定连接的收割连接块37，所述收割连接块37右端固定设有收割滑块36，所述收割滑块36与收割滑槽38滑动连接，所述收割滑槽38开设于滑缸33内部，所述收割滑块36上侧固定设有收割压簧35，所述收割压簧35上端与所述收割滑槽38上侧内壁固定连接，所述收割压簧35上侧设有收割电磁铁34，所述收割电磁铁34嵌设于所述滑缸33内部，所述收割机构74用于控制收割底座39向下移动，使用时，所述收割电磁铁34断电，所述收割压簧35复位，所述收割滑块36在所述收割压簧35的弹力作用下向下移动，所述收割滑块36通过所述收割连接块37带动所述收割底座39向下移动；所述收割机构74右侧设有复位机构75，所述复位机构75包括与所述滑缸33右端固定连接的滑轴27，所述滑轴27与移动滑套26滑动连接，所述移动滑套26内部嵌设有调节电机65，所述调节电机65控制有调节电机轴66，所述调节电机轴66前端固定设有调节绳轮67，所述调节绳轮67外侧缠绕有调节绳68，所述调节绳68右端固定设有调节绳块29，所述调节绳块29下端固定设有固定块28，所述固定块28左端与所述滑轴27固定连接，所述滑轴27上端固定设有多个棘齿30，所述棘齿30可与限位板71接触，所述限位板71与限位扭转轴70固定连接，所述限位扭转轴70后端与所述移动滑套26前端固定连接，所述限位扭转轴70外侧设有限位扭簧72，所述限位扭簧72前端与所述限位板71固定连接，所述限位扭簧72后端与所述移动滑套26固定连接，所述限位板71上侧设有复位电磁铁69，所述复位电磁铁69嵌设于移动滑套26内部，所述复位电磁铁69用于吸引所述限位板71，所述复位机构75用于控制所述滑轴27左右移动，使用时，所述调节电机65控制所述调节电机轴66转动，所述调节电机轴66带动所述调节绳轮67转动，所述调节绳68缠绕于所述调节绳轮67外侧，所述调节绳68带动所述调节绳块29向左移动，所述调节绳块29通过所述固定块28带动所述滑轴27向左移动，所述压簧31压缩，所述滑轴27带动所述棘齿30向左移动，所述限位板71限制所述棘齿30向右移动，所述限位电机轴60通电，所述限位电机轴60吸引所述限位板71,所述限位扭簧72压缩，所述限位板71不再限制所述棘齿30向右移动，所述压簧31复位，所述固定块28在所述压簧31的弹力作用下迅速复位。

有益地，所述移动滑套26下端固定设有转动块24，所述转动块24与转动电机轴25固定连接，所述转动电机轴25由转动电机23控制转动，所述转动电机23嵌设于转动底座22内部，所述转动底座22下端固定设有转角电机轴16，所述转角电机轴16由转角电机15控制转动，所述转角电机15下端固定设有液压杆14，所述液压杆14有液压缸13控制移动，所述液压缸13嵌设于车体12内部，所述车体12左右两端分别转动设有一个车轮11，所述车轮11与所述地面10接触滚动。

有益地，所述车体12内部嵌设有收集箱18，所述收集箱18内部嵌设有收集腔17，所述收集腔17用于收集所述火龙果21。

有益地，所述收割框40下端固定设有识别底座46，所述识别底座46内部嵌设有色彩识别器45，所述色彩识别器45用于检测所述火龙果21.

有益地，所述收割框40外侧均固定设有所述收割刀43。

初始状态：压簧31、翻转簧57、限位扭簧72处于正常状态，收割滑块36处于压缩状态，收割电磁铁34处于通电状态，复位电磁铁69处于断电状态。

使用方法：需要采摘火龙果时，两个车轮11与地面10接触滚动，液压缸13控制液压杆14上下移动，液压杆14通过转角电机15与转角电机轴16带动转动底座22上下移动，转动底座22通过转动电机23、转动电机轴25与转动块24带动移动滑套26上下移动，转角电机15控制转角电机轴16转动，转角电机轴16通过转动底座22、转动电机23与转动电机轴25带动转动块24与移动滑套26转动，转动电机23控制转动电机轴25转动，转动电机轴25通过转动块24带动移动滑套26转动，调节电机65控制调节电机轴66转动，调节电机轴66带动调节绳轮67转动，调节绳68缠绕于调节绳轮67外侧，调节绳68带动调节绳块29向左移动，调节绳块29通过固定块28带动滑轴27向左移动，压簧31压缩，滑轴27带动棘齿30向左移动，限位板71限制棘齿30向右移动，移动滑套26通过滑轴27、滑缸33、收割底座39与收割框40带动识别底座46与色彩识别器45移动转角，滑轴27通过滑缸33、收割底座39与收割框40带动识别底座46与色彩识别器45移动转角，当色彩识别器45检测到红色的火龙果21时，色彩识别器45发出收割信号；色彩识别器45发出收割信号后，液压缸13控制液压杆14向下移动，转动电机23控制转动电机轴25逆时针转动，枝干20使收割翻转杆44绕翻转轴55向右翻转后复位，左压感器47与左侧的收割刀43脱离后复位，左压感器47检测到短暂失去压力后，左压感器47发出限位信号；左压感器47发出限位信号后，限位电机59控制限位电机轴60转动，限位电机轴60带动限位绳轮61转动，双铰绳54缠绕于限位绳轮61外侧，双铰绳54带动两个限位绳块51相互靠近，两个复位压簧52压缩，收割杆41向后移动，收割翻转杆44向右移动，收割杆41与收割翻转杆44压紧枝干20,下压感器62与右压感器48与枝干20接触并压紧，当右压感器48与下压感器62检测到适当压力时，右压感器48与下压感器62发出停止信号，限位电机59停止控制限位电机轴60转动，枝干20限位完成；枝干20限位完成后，收割电磁铁34断电，收割压簧35复位，收割滑块36在收割压簧35的弹力作用下向下移动，收割滑块36通过收割连接块37、收割底座39与收割框40带动收割刀43切割火龙果21与枝干20的连接点，火龙果21掉落至收集腔17内部，枝干20收割完成；枝干20收割完成后，限位电机轴60通电，限位电机轴60吸引限位板71,限位扭簧72压缩，限位板71不再限制棘齿30向右移动，压簧31复位，固定块28在压簧31的弹力作用下迅速复位，限位机构73继续寻找收割其他的火龙果21。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种利用电机的火龙果采摘设备，包括地面，其特征在于：所述地面上端固定设有火龙果树，所述火龙果树上端固定设有枝干，所述枝干远离所述火龙果树的一端固定设有火龙果，所述地面上侧设有限位机构，所述限位机构包括开设于收割框内部的两个限位滑槽，所述限位滑槽内部分别滑动设有翻转滑快与竖直滑块，所述翻转滑快与所述竖直滑块相互靠近的一端固定设有限位绳块与复位压簧，两个所述复位压簧远离所述翻转滑快与所述竖直滑块分别与所述限位滑槽内部远离所述竖直滑块与远离所述翻转滑快的一端固定连接，所述限位绳块远离所述竖直滑块与所述翻转滑快的一端滑动设有双铰绳，所述双铰绳远离所述竖直滑块与所述翻转滑快的一端缠绕于限位绳轮外侧，所述限位绳轮与限位电机轴固定连接，所述限位电机轴有限位电机控制转动，所述限位电机嵌设于收割底座内部，所述收割底座与所述收割框右端固定连接，所述竖直滑块左端固定设有滑杆连接块，所述滑杆连接块左端固定设有收割杆，所述收割杆内部嵌设有右压感器，所述右压感器用于检测压力，所述收割杆前端固定设有收割刀，所述收割刀用于切割所述火龙果与所述枝干的连接点，所述收割杆内部开设有调节滑槽，所述调节滑槽可与收割翻转杆滑动连接，所述收割翻转杆左端固定设有收割刀，所述收割杆左侧内部嵌设有左压感器，所述左压感器用于检测左侧的所述收割刀的压力，所述收割翻转杆内部设有下压感器，所述收割翻转杆与翻转轴转动连接，所述翻转轴外侧设有翻转簧，所述翻转簧后端与所述翻转滑快前端固定连接，所述翻转簧前端与所述收割翻转杆后端固定连接，所述限位机构用于适应所述枝干的尺寸；所述限位机构右侧设有收割机构，所述收割机构包括与所述收割底座右端固定连接的收割连接块，所述收割连接块右端固定设有收割滑块，所述收割滑块与收割滑槽滑动连接，所述收割滑槽开设于滑缸内部，所述收割滑块上侧固定设有收割压簧，所述收割压簧上端与所述收割滑槽上侧内壁固定连接，所述收割压簧上侧设有收割电磁铁，所述收割电磁铁嵌设于所述滑缸内部，所述收割机构用于控制收割底座向下移动；所述收割机构右侧设有复位机构，所述复位机构包括与所述滑缸右端固定连接的滑轴，所述滑轴与移动滑套滑动连接，所述移动滑套内部嵌设有调节电机，所述调节电机控制有调节电机轴，所述调节电机轴前端固定设有调节绳轮，所述调节绳轮外侧缠绕有调节绳，所述调节绳右端固定设有调节绳块，所述调节绳块下端固定设有固定块，所述固定块左端与所述滑轴固定连接，所述滑轴上端固定设有多个棘齿，所述棘齿可与限位板接触，所述限位板与限位扭转轴固定连接，所述限位扭转轴后端与所述移动滑套前端固定连接，所述限位扭转轴外侧设有限位扭簧，所述限位扭簧前端与所述限位板固定连接，所述限位扭簧后端与所述移动滑套固定连接，所述限位板上侧设有复位电磁铁，所述复位电磁铁嵌设于移动滑套内部，所述复位电磁铁用于吸引所述限位板，所述复位机构用于控制所述滑轴左右移动。

2.根据权利要求 1 所述的一种利用电机的火龙果采摘设备，其特征在于：所述移动滑套下端固定设有转动块，所述转动块与转动电机轴固定连接，所述转动电机轴由转动电机控制转动，所述转动电机嵌设于转动底座内部，所述转动底座下端固定设有转角电机轴，所述转角电机轴由转角电机控制转动，所述转角电机下端固定设有液压杆，所述液压杆有液压缸控制移动，所述液压缸嵌设于车体内部，所述车体左右两端分别转动设有一个车轮，所述车轮与所述地面接触滚动。

3.根据权利要求 1所述的一种利用电机的火龙果采摘设备，其特征在于：所述车体内部嵌设有收集箱，所述收集箱内部嵌设有收集腔，所述收集腔用于收集所述火龙果。

4.根据权利要求1所述的一种利用电机的火龙果采摘设备，其特征在于：所述收割框下端固定设有识别底座，所述识别底座内部嵌设有色彩识别器，所述色彩识别器用于检测所述火龙果。

5.根据权利要求4所述的一种利用电机的火龙果采摘设备，其特征在于：所述收割框外侧均固定设有所述收割刀。

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