CN112092647A - 车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆，其中，车辆包括用于驱动车辆的两前轮的第一电机，用于驱动车辆的第一后轮的第二电机，用于驱动车辆的第二后轮的第三电机，控制方法包括：获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式；根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对电机进行控制，并获取各电机的实际扭矩；根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制车辆正常行驶。该车辆的控制方法能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

Description

车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质、一种车辆的控制系统和一种车辆。

背景技术

四轮驱动是电动汽车驱动的一种重要方式，目前各大主机厂主要采用前后轴双电机驱动或者四轮轮毂电机独立驱动两类四驱形式，而前轴电机驱动加后双轮毂电机驱动这种四驱形式研究较少。并且，对于四轮驱动，前后扭矩分配和后双轮毂电机扭矩分配是决定整车性能和驾驶质感的关键点，而前后轴双电机驱动和四轮轮毂电机独立驱动的方式并不能保证车辆在行驶过程中动力均匀地输出。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，使得车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆的控制系统。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机用于驱动所述车辆的第二后轮，所述控制方法包括步骤：获取所述车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。

本发明实施例车辆的控制方法，针对设置了三个电机分别用于驱动车辆的两前轮、第一后轮和第二后轮的车辆，根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩，再根据请求扭矩分别对对应的电机进行控制并获取电机的实际扭矩，然后根据实际扭矩和请求扭矩对电机的扭矩和车辆的驱动模式进行校验，若校验通过，则控制车辆正常行驶。由此，该车辆的控制方法能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，其中，所述车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机用于驱动所述车辆的第二后轮，所述控制装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；计算模块，用于根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；第一处理模块，用于根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；第二处理模块，用于根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。

本发明实施例的车辆的控制装置，针对设置了三个电机分别用于驱动车辆的两前轮、第一后轮和第二后轮的车辆，计算模块根据获取模块所获取的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩，再通过第一处理模块根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，同时获取各电机的实际扭矩，最后通过第二处理模块根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式的校验，若校验通过，则控制车辆正常行驶。由此，该控制装置能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，通过执行存储在存储介质上的计算机程序，实现上述实施例中的车辆的控制方法，从而能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆的控制系统，其中，控制系统包括第一电机、第二电机、第三电机、第一电机控制单元、第二电机控制单元和第三电机控制单元，所述第一电机控制单元用于通过所述第一电机驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机控制单元用于通过所述第二电机驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机控制单元用于通过所述第三电机驱动所述车辆的第二后轮；所述控制系统还包括开度传感器、车辆防抱死单元、转角传感器和整车控制单元，其中，开度传感器用于采集所述车辆的油门踏板开度；车辆防抱死单元用于采集所述车辆的车速；转角传感器用于采集所述车辆的方向盘转角；整车控制单元分别与所述第一电机控制单元、所述第二电机控制单元、所述第三电机控制单元、所述开度传感器、所述车辆防抱死单元、所述转角传感器通信连接，所述整车控制单元用于获取所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述车辆的驾驶模式和驱动模式，并根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式。

本发明实施例的控制系统，利用整车控制单元获取油门踏板开度，车速、方向盘转角、车辆的驾驶模式和驱动模式，并根据所获取的参数计算三个电机的请求扭矩，再根据请求扭矩分别对对应的电机进行控制并获取电机的实际扭矩，然后根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，若校验通过，则控制车辆正常行驶。由此，该控制系统能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括上述实施例中的车辆的控制装置，或者，上述实施例中的车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，通过上述实施例所述的车辆的控制装置或车辆的控制系统，能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是本发明第一个具体实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3是本发明第二个具体实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4是本发明第三个具体实施例的车辆的控制方法的流程图；

图5是本发明第四个具体实施例的车辆的控制方法的流程图；

图6是本发明实施例的车辆的控制装置结构框图；

图7是本发明实施例的车辆的控制系统的示意图；

图8是本发明一个实施例的车辆的结构框图；

图9是本发明另一个实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法与装置、存储介质、控制系统、车辆。

车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，其中，第一电机用于驱动车辆的两前轮，第二电机用于驱动车辆的第一后轮，第三电机用于驱动车辆的第二后轮。

图1是本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。

参见图1，该车辆的控制方法包括以下步骤：

S1，获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，驾驶模式包括经济模式和运动模式，驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式。

具体地，车辆的行驶状态由车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角等数据决定，所以在对车辆进行控制的时候，需要获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式以了解车辆当前的状态。可选地，还可以获取车辆的灯光、冷却水泵等其他设备的状态获取更加详细的车辆当前状态，从而能够更加准确的对车辆进行控制。

其中，车辆的驾驶模式包括有经济模式和运动模式，可以通过在车辆上设置切换装置(如按钮、旋钮等)或通过协议标志位选择对应的驾驶模式；车辆的驱动模式也包括多种，其中，包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式，同样的，可以通过切换装置或协议标志位切换不同的驱动模式。

S2，根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩。

具体地，车辆的驾驶模式和驱动模式对应不同的车辆电机请求扭矩计算方式。在该实施例中，获取得到车辆的油门踏板开度等相关数据之后，可以根据这些数据分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩，第一电机用于驱动车辆的两前轮，第二电机用于驱动车辆的第一后轮(如后左轮)，第三电机用于驱动车辆的第二后轮(如后右轮)。

在本发明的一个实施例中，当驱动模式为自动四驱模式时，如图2所示，步骤S2包括：S201，获取各电机的最大允许请求扭矩，并将各最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值。S202，根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩。S203，根据车速和油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数。S204，根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数。S205，取第一最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数，计算得到第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩。

具体地，当车辆的驱动模式为自动四驱模式时，首先对各个电机的最大允许请求扭矩进行求和获得第一最大允许扭矩和值，再根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩，该总请求扭矩为车辆的三个电机所需要的扭矩之和。查询第一预设表可以得到车辆的车轮和后轮的扭矩分配系数，将该系数设为第一扭矩分配系数，其中，第一预设表可以根据车速和油门踏板开度进行设置，在该示例中，通过获取车辆的车速和油门踏板开度从第一预设表中查询对应的第一扭矩分配系数，相似的，通过车速和方向盘转角查询第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数，从而得到前轮的扭矩分配系数和两后轮分别的扭矩分配系数。对第一最大允许扭矩和值和总请求扭矩进行比较，取较小值作为可用扭矩根据第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数分配到各个电机中。其中，当第一最大允许扭矩和值小于总请求扭矩时，表示各电机的请求扭矩的和超过了车辆能够提供的第一最大允许扭矩和值，所以即使各电机发出了总的请求扭矩，但最多也只能给出与第一最大允许扭矩和值相同的扭矩，所以便以第一最大允许扭矩和值分配给各电机；当总请求扭矩小于第一最大允许扭矩和值时，则表示车辆能够给出的扭矩满足各电机的请求，因此，则以总请求扭矩作为可用扭矩分配给各电机。可选地，在分配各电机的请求扭矩之前，可先对该请求扭矩进行滤波处理，以保证扭矩输出的平顺性和稳定性。

在本发明的一个实施例中，当驱动模式为手动四驱模式时，如图3所示，步骤S2包括：S301，获取各电机的最大允许请求扭矩，并将各最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值。S302，根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩。S303，根据车速和油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数。S304，根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数。S305，取第一最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数，以及预设手动四驱分配系数，计算得到第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩。

具体地，当车辆的驱动模式为手动四驱模式时，电机的第一最大允许扭矩和值、总请求扭矩、第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数与自动四驱模式下的计算方法都一样，在此不再赘述。需要说明的是，在手动四驱模式下，还设置有预设手动四驱分配系数，用于配合第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数计算各电机的请求扭矩，具体可以通过将第一扭矩分配系数乘以预设手动四驱分配系数得到的系数作为第一电机的分配系数，将第二扭矩分配系数乘以预设手动四驱分配系数得到的系数作为第二电机和第三电机的分配系数，从而完成对第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩的分配。可选地，在分配各电机的请求扭矩之前，可先对该请求扭矩进行滤波处理，以保证扭矩输出的平顺性和稳定性。

在本发明的一个实施例中，当驱动模式为后驱模式时，如图4所示，步骤S2包括：S401，获取第二电机和第三电机的最大允许请求扭矩，并将第二电机和第三电机的最大允许请求扭矩求和得到第二最大允许扭矩和值。S402，根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩。S403，根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数。S404，取第二最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第二扭矩分配系数，计算得到第二电机和第三电机的请求扭矩。

具体地，当车辆的驱动模式为后驱模式时，首先对第二电机和第三电机的最大允许请求扭矩进行求和得到第二最大允许扭矩和值，再根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩，该总请求扭矩包括第一电机、第二电机和第三电机三个电机所请求的扭矩之和，查询第二预设表得到车辆两后轮的第二扭矩分配系数，其中，第二预设表可以根据车速和方向盘转角进行一一对应设置，对第二最大允许扭矩和值和总请求扭矩进行比较，取较小值作为可用扭矩根据第二扭矩分配系数得到第二电机和第三电机的请求扭矩。可选地，在利用第二电机和第三电机的请求扭矩驱动车辆的两后轮之前，可先对该请求扭矩进行滤波处理，以保证扭矩输出的平顺性和稳定性。

在本发明的一个实施例中，当驱动模式为前驱模式时，如图5所示，步骤S2包括：S501，获取第一电机的最大允许请求扭矩。S502，根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩。S503，取第一电机的最大允许请求扭矩和总请求扭矩中的最小值，得到第一电机的请求扭矩。

具体地，当车辆的驱动该模式为前驱模式时，通过第一电机驱动车辆的两前轮从而驱动车辆行驶，因此只需获取第一电机的请求扭矩即可。在该实施例中，首先对第一电机的最大允许请求扭矩进行获取，并根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩，比较第一电机的最大允许请求扭矩和电机的总请求扭矩两者的大小，取其中的较小值作为第一电机的请求扭矩，用于驱动车辆的两前轮。可选地，在利用第一电机的请求扭矩驱动车辆的两前轮之前，可先对该请求扭矩进行滤波处理，

以保证扭矩输出的平顺性和稳定性。

S3，根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各电机的实际扭矩。

具体地，在计算得到车辆各电机的请求扭矩之后，将各电机所对应的请求扭矩对对应的电机进行控制。在各电机根据请求扭矩运行时，可以通过传感器等检测器件对各电机的实际扭矩进行检测，以便于对车辆进一步地校验和控制。

S4，根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制车辆正常行驶。

具体地，在获取得到各电机的实际扭矩之后，根据电机的实际扭矩和请求扭矩可以对各电机的扭矩和驱动模式进行校验，若校验通过则控制车辆正常行驶，若校验不通过，则重新获取电机的请求扭矩和车辆的驱动模式。可选地，通过设置一个误差范围，若实际扭矩与请求扭矩之间的误差处于该误差范围内，则说明该扭矩符合电机的工作要求，若超过误差范围则需要重新获取电机的请求扭矩。

综上，本发明实施例的车辆的控制方法，能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述实施例中的车辆的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的控制方法相对应的计算机程序被处理器执行时，能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

图6是本发明实施例的车辆的控制装置结构框图。

在该实施例中，车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，第一电机用于驱动车辆的两前轮，第二电机用于驱动车辆的第一后轮，第三电机用于驱动车辆的第二后轮。如图6所示，控制装置100包括：获取模块101、计算模块102、第一处理模块103和第二处理模块104。

其中，获取模块101用于获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，驾驶模式包括经济模式和运动模式，驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；计算模块102用于根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩；第一处理模块103用于根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各电机的实际扭矩；第二处理模块104用于根据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制车辆正常行驶。

在一个实施例中，当驱动模式为自动四驱模式时，计算模块102具体用于获取各电机的最大允许请求扭矩，并将各最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值；根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩；根据车速和油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数；根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；取第一最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数，计算得到第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩。

在一个实施例中，当驱动模式为手动四驱模式时，计算模块102具体用于获取各电机的最大允许请求扭矩，并将各最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值；根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩；根据车速和油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数；根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；取第一最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第一扭矩分配系数和第二扭矩分配系数，以及预设手动四驱分配系数，计算得到第一电机、第二电机和第三电机的请求扭矩。

在一个实施例中，当驱动模式为后驱模式时，计算模块102具体用于获取第二电机和第三电机的最大允许请求扭矩，并将第二电机和第三电机的最大允许请求扭矩求和得到第二最大允许扭矩和值；根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩；根据车速和方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；取第二最大允许扭矩和值和总请求扭矩中的最小值，并根据最小值、第二扭矩分配系数，计算得到第二电机和第三电机的请求扭矩。

在一个实施例中，当驱动模式为前驱模式时，计算模块102具体用于获取第一电机的最大允许请求扭矩；根据驾驶模式、油门踏板开度和车速计算电机的总请求扭矩；取第一电机的最大允许请求扭矩和总请求扭矩中的最小值，得到第一电机的请求扭矩。

在一个实施例中，在第一处理模块103根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制之前，对各请求扭矩进行滤波处理。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置的其他具体实施方法可参见本发明上述实施例的车辆的控制方法的具体实施方式。

综上，本发明实施例的车辆的控制装置，能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

图7是本发明实施例的车辆的控制系统的示意图。

进一步地，如图7所示，本发明提出了一种车辆的控制系统200包括第一电机10、第二电机20、第三电机30、开度传感器TOS、车辆防抱死单元ABS、转角传感器SAS和整车控制单元VCU。

其中，第一电机控制单元MCU-1、第二电机控制单元MCU-2和第三电机控制单元MCU-3，第一电机控制单元MCU-1用于通过第一电机10驱动车辆的两前轮，第二电机控制单元MCU-2用于通过第二电机20驱动车辆的第一后轮，第三电机控制单元MCU-3用于通过第三电机30驱动车辆的第二后轮；开度传感器TOS用于采集车辆的油门踏板开度；车辆防抱死单元ABS用于采集车辆的车速；转角传感器SAS用于采集车辆的方向盘转角；整车控制单元VCU分别与第一电机控制单元MCU-1、第二电机控制单元MCU-2、第三电机控制单元MCU-3、开度传感器TOS、车辆防抱死单元ABS、转角传感器SAS通信连接，整车控制单元VCU用于获取油门踏板开度、车速、方向盘转角、车辆的驾驶模式和驱动模式，并根据油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式分别计算第一电机10、第二电机20和第三电机30的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各电机的实际扭矩；据实际扭矩和请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制车辆正常行驶。其中，驾驶模式包括经济模式和运动模式，驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式。从而能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

如图7所示，车辆的控制系统200还可以包括电池管理单元BMS、网关CGW以及车辆的油门踏板、换挡机构、刹车踏板、冷却水泵和冷却风扇等(图中未示出)。

其中，电池管理单元BMS用于实时采集动力电池状态；第一电机控制单元MCU-1、第二电机控制单元MCU-2和第三电机控制单元MCU-3实时采集各电机的状态同时响应整车控制单元VCU的扭矩命令；车辆防抱死单元ABS除了采集车辆的车速之外，还可以采集车辆的轮速状态以及车辆的行驶状态；转角传感器SAS用于采集车辆的方向盘转角并发送给整车控制单元VCU，网关CGW则负责整车控制单元VCU与第二电机控制单元MCU-2、第三电机控制单元MCU-3之间的通讯；第一电机10的输出轴可以与减速器相连，配合控制车辆的两前轮，第二电机20和第三电机30可以直接与车辆的第一后轮和第二后轮连接用于驱动车辆。

整车控制单元VCU可以通过CAN(Controller Area Network，控制局域网络)总线采集电池管理单元BMS、第一电机控制单元MCU-1和车辆防抱死单元ABS等电控单元反馈的各主要零部件的状态，还可以通过网关CGW与第二电机控制单元MCU-2、第三电机控制单元MCU-3连接，整车控制单元VCU还可以接收驾驶员输入信号，并根据驾驶员输入的信号控制其他电控模块进行相应的操作。

在该实施例中，整车控制单元VCU在接收到点火信号后被唤醒，对整车状态进行检测，并与电池管理单元BMS、电机控制单元等控制单元通过CAN总线进行通信，整车控制单元VCU判断车辆、电池和电机等设备是否存在故障，若存在故障，则结束车辆控制，以保证驾驶员的驾驶安全，若不存在故障，则整车控制单元VCU请求电池管理单元BMS启动电源工作，使得车辆处于启动状态。可选地，电池管理单元BMS完成电源启动之后向整车控制单元VCU反馈启动成功信号。当车辆处于正常启动完成状态时，可以获取车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式等设备的状态。

需要说明的是，本发明实施例的控制系统的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的控制方法的具体实施方式。

图8是本发明一个实施例的车辆的结构框图。

进一步地，如图8和图9所示，本发明提出一种车辆1000，该车辆1000包括上述实施例中的控制装置100，或者，上述实施例中的控制系统200。

根据本发明实施例的车辆，通过上述实施例中的控制装置或者控制系统，能够使车辆在行驶过程中动力输出更加均匀，保证车辆的舒适性和动力性，提高车辆的驾驶质感。

另外，本发明实施例的车辆的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机用于驱动所述车辆的第二后轮，所述控制方法包括步骤：

获取所述车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；

根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；

根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；

根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述驱动模式为所述自动四驱模式时，所述根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩，包括：

获取各所述电机的最大允许请求扭矩，并将各所述最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值；

根据所述驾驶模式、所述油门踏板开度和所述车速计算电机的总请求扭矩；

根据所述车速和所述油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数；

根据所述车速和所述方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；

取所述第一最大允许扭矩和值和所述总请求扭矩中的最小值，并根据所述最小值、所述第一扭矩分配系数和所述第二扭矩分配系数，计算得到所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述驱动模式为所述手动四驱模式时，所述根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩，包括：

获取各所述电机的最大允许请求扭矩，并将各所述最大允许请求扭矩求和得到第一最大允许扭矩和值；

根据所述驾驶模式、所述油门踏板开度和所述车速计算电机的总请求扭矩；

根据所述车速和所述油门踏板开度查第一预设表得到前后轮的第一扭矩分配系数；

根据所述车速和所述方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；

取所述第一最大允许扭矩和值和所述总请求扭矩中的最小值，并根据所述最小值、所述第一扭矩分配系数和所述第二扭矩分配系数，以及预设手动四驱分配系数，计算得到所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述驱动模式为所述后驱模式时，所述根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩，包括：

获取所述第二电机和所述第三电机的最大允许请求扭矩，并将所述第二电机和所述第三电机的最大允许请求扭矩求和得到第二最大允许扭矩和值；

根据所述驾驶模式、所述油门踏板开度和所述车速计算电机的总请求扭矩；

根据所述车速和所述方向盘转角查第二预设表得到两后轮的第二扭矩分配系数；

取所述第二最大允许扭矩和值和所述总请求扭矩中的最小值，并根据所述最小值、所述第二扭矩分配系数，计算得到所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述驱动模式为所述前驱模式时，所述根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩，包括：

获取所述第一电机的最大允许请求扭矩；

根据所述驾驶模式、所述油门踏板开度和所述车速计算电机的总请求扭矩；

取所述第一电机的最大允许请求扭矩和所述总请求扭矩中的最小值，得到所述第一电机的请求扭矩。

6.如权利要求2-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制之前，对各所述请求扭矩进行滤波处理。

7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机用于驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机用于驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机用于驱动所述车辆的第二后轮，所述控制装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的油门踏板开度、车速、方向盘转角、驾驶模式和驱动模式，其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式；

计算模块，用于根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；

第一处理模块，用于根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；

第二处理模块，用于根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。

9.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

第一电机、第二电机和第三电机；

第一电机控制单元、第二电机控制单元和第三电机控制单元，所述第一电机控制单元用于通过所述第一电机驱动所述车辆的两前轮，所述第二电机控制单元用于通过所述第二电机驱动所述车辆的第一后轮，所述第三电机控制单元用于通过所述第三电机驱动所述车辆的第二后轮；

开度传感器，用于采集所述车辆的油门踏板开度；

车辆防抱死单元，用于采集所述车辆的车速；

转角传感器，用于采集所述车辆的方向盘转角；

整车控制单元，所述整车控制单元分别与所述第一电机控制单元、所述第二电机控制单元、所述第三电机控制单元、所述开度传感器、所述车辆防抱死单元、所述转角传感器通信连接，所述整车控制单元用于获取所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述车辆的驾驶模式和驱动模式，并根据所述油门踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述驾驶模式和所述驱动模式分别计算所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的请求扭矩；根据各请求扭矩分别对对应的电机进行控制，并获取各所述电机的实际扭矩；根据所述实际扭矩和所述请求扭矩进行扭矩和驱动模式校验，并在校验通过时，控制所述车辆正常行驶。其中，所述驾驶模式包括经济模式和运动模式，所述驱动模式包括前驱模式、后驱模式、手动四驱模式和自动四驱模式。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆的控制装置，或者，如权利要求9所述的车辆的控制系统。

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