CN112088116A - 在自动纵向引导操纵中超控路线事件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在自动纵向引导操纵中超控路线事件的方法。根据本发明，驾驶员可以较好地对现有的纵向引导操纵产生较大的影响，并且尽管如此继续获得辅助或者手动进行控制。本发明还涉及一种相应配置的系统组件。此外，提出了一种具有控制指令的计算机程序产品，控制指令可以实施该方法或运行所提出的系统组件。

Description

在自动纵向引导操纵中超控路线事件

技术领域

本发明涉及一种用于在自动纵向引导操纵中超控路线事件的方法。根据本发明可以使驾驶员较好地对现有的纵向引导操纵产生较大的影响，并且尽管如此继续获得辅助或者手动进行控制。本发明还涉及一种相应配置的系统组件。此外，提出了一种具有控制指令的计算机程序产品，控制指令可以实施该方法或者运行所提出的系统组件。

背景技术

DE 10 2005 036 924 A1涉及一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有用于根据目标加速度调节机动车加速度的控制器。

DE 10 343 178 A1示出了一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有用于检测交通环境的传感器装置和用于根据预设的纵向引导策略来调节车辆加速度的控制器，其特征在于，用于可变地确定待使用的纵向引导策略的策略模块。如果驾驶员在ACC控制活跃的情况下通过操作加速踏板暂时超控了该控制，则还可以借助于加速踏板监控器来监控加速踏板。如果ACC功能活跃，则对制动踏板的操作会导致自动停用该功能，使得也可以重新监控驾驶员对制动踏板的操作。因此，该现有技术最终将停用纵向引导策略。

DE 10 2005 036 923 A1示出了一种用于机动车的驾驶员辅助系统的操作装置，该操作装置具有用于根据目标加速度来调节机动车加速度的控制器，其特征在于加速度操作元件，该加速度操作元件用于输入可以由机动车驾驶员预设且作用在控制器上的附加加速度。

根据现有技术，巡航控制或ACC系统使得驾驶员能够通过方向盘处的操作元件(例如，按钮)来设置期望速度，然后系统必要时根据与前方车辆的时间间隔来调节速度。驾驶员可以利用这些操作元件来改变期望速度或停用系统。此外，驾驶员通常可以利用加速踏板超控系统(较高的速度)，从而该调节暂时失效，以利用制动踏板停用系统。

现有技术的缺点在于，在开始调节之后，总是由驾驶员在操作加速踏板时进行最终的中断。在重新松开踏板之后不会恢复调节。通过操作制动器将中断纵向引导策略。在当前情况下，已知方法无法提供协同影响系统的反应时间点的可能性。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种改进的方法、特别是自适应的方法，以用于在自动纵向引导操纵中超控路线事件。此外，本发明的目的是提供一种相应配置的系统组件，并且提出一种具有控制指令的计算机程序产品，该控制指令实施该方法或至少部分地运行所提出的系统组件。

该目的通过具有根据权利要求1的特征的方法来实现。在从属权利要求中给出了其他的有利设计方案。

据此，提出了一种用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的方法，该方法包括：在机动车中设置纵向引导操纵；在纵向引导操纵中分别为各个行驶事件提供目标速度；在驶过行驶事件时手动超控目标速度，其中如果在可设置的延迟内无法达到行驶事件的目标速度，则将中断纵向引导操纵。

本发明涉及一种用于超控驾驶模式的方法，其中驾驶模式涉及纵向引导。纵向引导通常可以借助于巡航控制来进行，该巡航控制保持机动车的预设速度。在此，根据本发明克服了以下缺点：一旦驾驶员进行驾驶操作，就从自动纵向引导操纵切换成手动模式。这种驾驶操作可以是制动过程或加速过程。根据常规方法，通常始终关闭自动纵向引导操纵，并且驾驶员必须重新完全手动接管。

有时还可行的是，一旦驾驶员操作了手动输入，就重新继续所选择的驾驶模式。因此，根据常规方法存在以下缺点：在超控所选择的驾驶模式时，相应的调节在手动输入之后重新切换回所选择的驾驶模式，而没有考虑任何其他参数。

因此，本发明提出了一种较好的方法，因为该方法并非在任何情况下都切换回所选择的驾驶模式，而是会检查在可设置的延迟之后是否可以重新继续所期望的纵向引导操纵。因此，克服了以下缺点：在驾驶模式的超限非常高的情况下，在再次达到目标速度之前会经过很长的一段时间。这是不利的，因为需要例如超过10秒的持续时间才能在较大的超限下再次达到目标速度。由于在此涉及到安全攸关的方面，因此有利的是检查是否超过了给定的时间跨度，并且在超过了该时间跨度的情况下，将控制权再次交还给驾驶员。

可以进行纵向引导操纵，使得针对各个行驶事件分别预设目标速度。因此，行驶事件例如可以作为机动车驶入的弯道而存在。在此，可以动态地计算相应弯道中的目标速度应为多高。影响参数为弯道半径和/或横向加速度。例如，如果是宽敞的弯道，则可以相应地选择较高的目标速度。在弯道狭窄的情况下，在高的速度下会超过一定的横向加速度，并且一方面会影响驾驶感觉，另一方面也会影响安全性。就此而言有利的是，根据本发明可以自动计算目标速度，并且在此可以处理光学传感器的信息和/或来自导航数据的信息。

因此，所提出的方法可以确定驶入弯道和驶出弯道的各个点。此外可以计算顶点。然后，可以根据所讨论的弯道将目标速度存储在数据存储器中。此外还可行的是，已经有数据存储器，该数据存储器针对所有所测量的参数保存了目标速度。

目标速度始终由巡航控制自动设置，并且当前速度始终朝目标速度的方向被调节。然而，一般会出现的情况是，驾驶员在此期望更高的速度，因为这更符合驾驶员的驾驶感受或者驾驶员例如想要超车。个别关键的行驶情况也会要求加速到超过目标速度。这种在纵向引导操纵内的手动加速被称为超限

或超控

其中尽管处于自动纵向引导操纵，但驾驶员操作加速踏板。然后，车辆会相应地进行反应，并且必要时甚至会将速度提高到超过目标速度。在此，现有技术的缺点在于，要么中断自动纵向引导，要么在不考虑任何其他参数的情况下切换回纵向引导操纵。根据本发明，在通过加速踏板操作进行超控之后，只要无法再以可以利用应用设置的延迟来达到事件(Event)的目标速度，就进行最终的中断。

因此，可以有利地设置5秒至10秒的延迟，并且如果根据当前行驶的速度无法达到目标速度，则将中断自动纵向引导并且驾驶员必须再次手动驾驶。这为驾驶员提供了协同影响系统的反应时间点的可能性。也就是说，驾驶员将立即获得完全的控制权，并且纵向引导操纵被停止。

相反，如果识别到在给定时间段内可以达到目标速度，则将继续并且维持自动纵向引导操纵。

可设置的延迟可以通过如下方式被存储：制造商凭经验求取该延迟并将其存储在数据存储器中。另外，可以基于驾驶员的手动输入来指定延迟。该输入可以在设置驾驶模式的范畴中以如下方式进行：制造商提供不同的驾驶模式，然后驾驶员选择一种模式。如果例如设置了运动模式，则制动会非常强劲，并且通常将在所设置的时间延迟内达到目标速度。然而，如果设置了舒适的驾驶模式，则不会进行突然的制动，并且然后将中断纵向引导操纵。如果中断了纵向引导操纵，则可以向驾驶员输出视觉信号、听觉信号和/或触觉信号。触觉信号尤其可以通过振动的方向盘来反映。关于视觉和听觉警告信号，本领域技术人员了解相应的装置和方法。

在通过操纵加速踏板进行超控之后，只要无法再以以应用的方式可设置的延迟来达到事件的目标速度，则中断控制应为最终结果。这为驾驶员提供了协同影响系统的反应时间点的可能性。根据本发明的一个方面，“应用的”(applikativ)是指在开发中存在调整所描述的因素的可能性。然后将这些因素固定地设置在控制单元中。

即使在系统被逾越的期间也会显示待处理的控制，驾驶员可以通过松开加速踏板来启动该控制。已经开始的控制可以因此短暂地被超控，并且在松开踏板之后以较强的延迟重新开始。因此，将重新过渡到超控之前的模式。

根据本发明的一个方面，行驶事件作为弯道、环岛、转弯、出口、上坡、交通信号灯和/或速度规定存在。这具有以下优点：所提出的方法可以用于许多交通状况，并且根据本发明可以扩展常规的巡航控制。因此，可以为所有的行驶事件提供单独的目标速度，从而可以以特定于具体情况的方式作出反应。此外，驾驶员可以指定各个行驶事件并且给定所提出的方法应当如何反应的参数。

根据本发明的另一方面，纵向引导操纵为每个行驶事件动态地计算目标速度。这具有以下优点：动态计算可以通过如下方式进行：可以在运行时(即，在行驶期间)借助于当前所测量的参数来计算目标速度。因此，可以读取导航数据或读取光学传感器，然后分析行驶事件，从而确定合适的目标速度是多少。因此，可以测量当前速度，然后根据行驶事件调整目标速度。诸如弯道的行驶事件具有不同的参数，可以对这些参数进行分析，然后可以有利地设置目标速度。在弯道或环岛的情况下，该参数为半径，并且还可以设置最大横向加速度。还可以考虑当前的道路状况，并且可以分析其他参数，诸如坡度。如果存在关于交通流量的信息，则目标速度可以相应地被限制。此外，可以实际上将可设置的延迟选择为使得可以对相应的行驶事件做出动态反应。

根据本发明的另一方面，手动超控目标速度会导致根据踏板位置的变化而加速超过目标速度。这具有以下优点：为驾驶员提供了各种可能性来对某些情况作出反应，并且例如通过将加速踏板踩到底来执行超车过程，而在此不会中断自动纵向引导。然而，如果在超控之后预计无法在可设置的延迟内达到目标速度，则可以中断纵向引导，并且驾驶员可以自行处理相应的危险情况。因此，驾驶员具有对车辆的完全控制权，并且可以在预计超过延迟的情况下自行进行干预，或者在其他情况下只是接受所设置的延迟，从而自动保持在纵向引导操纵。

根据本发明的另一方面，手动超控目标速度会导致加速度超过预设的加速度。这具有以下优点：还可以自由选择加速度，从而还可以进行避让操作或超车操作，而在此不会将驾驶员束缚在目标速度。预设的加速度是由巡航控制根据所提供的目标速度而设置的加速度。也就是说，因此还可以加速到超过预设的加速度，而不会中断根据本发明的方法。

根据本发明的另一方面，以应用的方式设置可设置的延迟。这具有以下优点：可设置的延迟可以由制造商存储在车辆存储器中，然后还会被固定。因此，为所有行驶事件存储相应的值，并且制造商可以根据大量测试用例凭经验来求取这些值。因此，将为每种车辆类型都提供一组适当的参数。根据本发明的一个方面，“应用的”是指在开发中存在调整所描述的因素的可能性。然后，这些因素被固定地设置在控制单元中。

根据本发明的一个方面，根据驾驶模式设置可设置的延迟。这具有以下优点：可以设置从运动到舒适的驾驶模式，其中在运动驾驶模式中可以较强劲地制动，从而延迟也可以更小。在舒适模式中制动得较慢，这也需要较长的延迟。因此，为驾驶员提供了体验个性化驾驶感觉的可能性，从而所提出的方法适于所选择的驾驶模式。

根据本发明的另一方面，将检查根据当前行驶速度是否可以在可设置的延迟内达到行驶事件的目标速度。这具有以下优点：进行前瞻性的步骤，该步骤可以指示是否可以在可设置的延迟内达到行驶事件的目标速度。为此，该方法使用现有的传感器或车载系统，并且将当前行驶速度与目标速度进行比较。因为通常诸如可能的制动功率之类的参数对于该方法而言是已知的，所以可以推断出在当前行驶的情况下是否可以在可设置的延迟内达到目标速度。

该目的还通过一种用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的系统组件来实现，该系统组件具有：接口单元，该接口单元被配置用于在机动车中设置纵向引导操纵；数据存储器，该数据存储器被配置用于在纵向引导操纵中分别为各个行驶事件提供目标速度；速度控制单元，该速度控制单元被配置用于在驶过行驶事件时手动超控目标速度，其中如果在可设置的延迟内无法达到行驶事件的目标速度，则将中断纵向引导操纵。

该目的还通过一种具有控制指令的计算机程序产品来实现，当该控制命令在计算机上运行时，该控制指令执行该方法并运行所提出的组件。

根据本发明，特别有利的是，该方法可以用于运行所提出的装置和单元或系统组件。此外，所提出的装置和设备适合于执行根据本发明的方法。因此，该装置分别实现了适合于执行相应方法的结构特征。然而，这些结构特征还可以被设计为方法步骤。所提出的方法还提供了用于实现结构特征的功能的步骤。

附图说明

本发明的其他优点、特征和细节从下面的说明中得出，其中参考附图对本发明的各方面进行详细说明。在此，在权利要求书和说明书中提到的特征可以分别单独地或以任意组合的形式作为本发明的重要部分。上面提到的和在此进一步列出的特征同样可以分别单独使用或以多个任意组合地使用。所示出和说明的实施方式不应理解为是决定性的，而是具有用于解释本发明的示例性特征。详细的说明用于向本领域技术人员提供信息，因此在说明中未详细示出或解释已知的电路、结构和方法，以便不使本说明难以理解。在附图中：

图1根据本发明的一个方面示出了用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的方法的示意性流程图。

具体实施方式

图1以示意性流程图示出了用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的方法，该方法包括：在机动车中设置100纵向引导操纵。在纵向引导操纵中分别为各个行驶事件提供101目标速度；在驶过行驶事件时手动超控102目标速度，其中如果在可设置的延迟内无法达到行驶事件的目标速度，则中断103纵向引导操纵。

同样可以考虑期望的或安全的最大横向加速度，根据弯道的特定半径，该横向加速度指示允许以多快的速度驶过弯道。与在舒适模式中相比，在运动驾驶模式中可以承受较高的横向加速度。此外，可以使用一种如下的几何方法，该集合方法在弯道的倾斜度方面分析弯道。此外，可行的是，读取导航数据，然后确定车辆会驶过哪个具体路线。

在此本领域技术人员可以认识到，这些步骤可以具有其他子步骤，并且特别地，可以分别迭代地和/或以另外的顺序执行这些方法步骤。

在此未示出具有计算机程序产品的数据存储器或计算机可读介质，该计算机程序产品具有控制指令，当该控制指令在计算机上运行时，该控制指令实施所提出的方法或运行所提出的系统组件。

Claims (10)

1.一种用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的方法，所述方法包括：

-在所述机动车中设置(100)纵向引导操纵；

-在所述纵向引导操纵中分别为各个行驶事件提供(101)目标速度；

-在驶过所述行驶事件时手动超控(102)所述目标速度，

其特征在于，

-如果在可设置的延迟内无法达到所述行驶事件的所述目标速度，则中断(103)所述纵向引导操纵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶事件作为弯道、环岛、转弯、出口、上坡、交通信号灯和/或速度规定存在。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述纵向引导操纵为每个行驶事件动态地计算目标速度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述手动超控(102)所述目标速度引起根据踏板位置的变化而加速超过所述目标速度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述手动超控(102)所述目标速度会引起加速度超过预设的加速度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，以应用的方式设置所述可设置的延迟。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式来设置所述可设置的延迟。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检查根据当前行驶速度是否能够在所述可设置的延迟内达到所述行驶事件的所述目标速度。

9.一种用于在机动车的自动纵向引导操纵中超控驾驶模式的系统组件，所述系统组件包括：

-接口单元，被配置用于在所述机动车中设置(100)纵向引导操纵；

-数据存储器，被配置用于在所述纵向引导操纵中分别为各个行驶事件提供(101)目标速度；

-速度控制单元，被配置用于在驶过所述行驶事件时手动超控(102)所述目标速度，

其特征在于，

-如果在可设置的延迟内无法达到所述行驶事件的所述目标速度，则中断(103)所述纵向引导操纵。

10.一种具有控制指令的计算机程序产品，当所述控制指令在计算机上被运行时，所述控制指令执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

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