CN112086109A - 磁盘装置以及伺服写入的控制方法 - Google Patents

磁盘装置以及伺服写入的控制方法 Download PDF

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Abstract

提供一种能够提高访问性能的磁盘装置以及伺服写入的控制方法。磁盘装置具备：盘；头；控制器，在按照相对于第1路径在所述盘的半径方向上变动、并沿着所述盘的圆周方向延长的第2路径以第1伺服扇区、第2伺服扇区、以及第3伺服扇区的顺序进行写入时，调整接着所述第1伺服扇区对第2伺服扇区进行写入的第1定时，以使得第2路径上的所述第1伺服扇区与第2伺服扇区之间的第1伺服间隔对应于第1路径上的第1伺服扇区与第2伺服扇区之间的第1间隔；调整接着第2伺服扇区对第3伺服扇区进行写入的第2定时，以使得第2路径上的第2伺服扇区与第3伺服扇区之间的第2伺服间隔对应于第1路径上的所述第2伺服扇区与第3伺服扇区之间的第2间隔。

Description

磁盘装置以及伺服写入的控制方法
关联申请
本申请享受以日本专利申请2019-111239号(申请日：2019年6月14日)为在先申请的优先权。本申请通过参照该在先申请而包含在先申请的全部内容。
技术领域
本发明的实施方式涉及磁盘装置和伺服写入的控制方法。
背景技术
在磁盘装置中，对磁盘(以下，也有时仅称为盘)写入有多个伺服轨道。在盘的数据轨道(以下，也有时仅称为轨道)中，希望多个伺服扇区的各自的间隔均等。
发明内容
本发明的实施方式提供一种能够提高访问性能的磁盘装置和伺服写入的控制方法。
本实施方式的磁盘装置具备：盘；头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及控制器，在按照相对于第1路径在所述盘的半径方向上变动、并沿着所述盘的圆周方向延长的第2路径以第1伺服扇区、第2伺服扇区、以及第3伺服扇区的顺序进行写入时，调整接着所述第1伺服扇区对所述第2伺服扇区进行写入的第1定时，以使得所述第2路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1间隔；调整接着所述第2伺服扇区对所述第3伺服扇区进行写入的第2定时，以使得所述第2路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2间隔。
本实施方式的磁盘装置具备：盘，具有第1轨道，所述第1轨道包含：按照沿着圆周方向延长的、相对于第1路径在与所述圆周方向正交的半径方向上变动的第2路径被写入、沿着所述第1路径以均等的伺服间隔配置的多个伺服扇区；和头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据。
本实施方式的伺服写入的控制方法，适用于磁盘装置，所述磁盘装置具备：盘；和头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据，所述控制方法包括：在按照相对于第1路径在所述盘的半径方向上变动、并沿着所述盘的圆周方向延长的第2路径以第1伺服扇区、第2伺服扇区、以及第3伺服扇区的顺序进行写入时，调整接着所述第1伺服扇区对所述第2伺服扇区进行写入的第1定时，以使得所述第2路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1间隔，调整接着所述第2伺服扇区对所述第3伺服扇区进行写入的第2定时，以使得所述第2路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2间隔。
附图说明
图1是表示第1实施方式的磁盘装置的构成的一例的示意图。
图2是示意性表示表示盘、头、以及致动器的配置的一例的俯视图。
图3是表示伺服扇区的构成的一例的示意图。
图4是表示偏心目标路径的一例的图。
图5A是表示SPM、VCM、以及头的配置的一例的示意图。
图5B是表示SPM、VCM、以及头的配置的一例的示意图。
图5C是表示SPM、VCM、以及头的配置的一例的示意图。
图6是表示偏心目标路径的一例的图。
图7是表示图6所示的偏心目标路径所对应的路径的中心与头的距离的变化的一例的图。
图8是表示按照图6所示的偏心路径对伺服轨道进行写入的情况下的写入伺服间隔的变化的一例的图。
图9是表示在基于图8所示的写入伺服间隔的变化的伺服写入定时进行了写入的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔的变化的一例的图。
图10是表示伺服写入时的伺服控制系统的一例的框图。
图11是表示循轨(tracking)时的伺服控制系统的一例的框图。
图12是表示本实施方式的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
图13是表示变形例1的表的一例的示意图。
图14是表示变形例1的表的一例的示意图。
图15是表示变形例1的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
图16是表示变形例2的表的一例的示意图。
图17是表示变形例2的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明实施方式。此外，附图是一例，并不限定发明的范围。
(第1实施方式)
图1是表示第1实施方式的磁盘装置1的构成的一例的示意图。
磁盘装置1具备：壳体HS、头盘组件(HDA)10、驱动器IC20、头放大器集成电路(以下，称为头放大器IC或前置放大器)30、易失性存储器70、缓存(buffer)80、非易失性存储器90、作为单芯片的集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(以下，仅称为主机)100连接。图1示出了HDA10的剖面。
HDA10具有：磁盘(以下，称为盘)DK、使盘DK以主轴12为中心旋转的主轴马达(以下，称为SPM)13、搭载有头HD的臂AM、音圈马达(以下，称为VCM)14。SPM13以及VCM14固定于壳体HS。盘DK安装于主轴12，通过SPM13的驱动而旋转。头HD与盘DK相对。臂AM以及VCM14构成了致动器AC。致动器AC自由转动(或自由旋转)地安装于在壳体HS的底壁立起设置的轴承BR。致动器AC通过VCM14绕轴承BR的旋转轴旋转，将安装于臂AM的前端的头HD定位于盘DK的预定的位置。盘DK以及头HD也可以分别设置至少2个以上。以下，将沿着盘DK的圆周的方向称为圆周方向，将与圆周方向垂直的方向称为半径方向。半径方向相当于在盘DK上朝向内周侧以及外周侧的方向。
图2是示意性示出盘DK、头HD、以及致动器AC的配置的一例的俯视图。如图2所示，将在半径方向上朝向盘DK的外周的方向称为外方向(外侧)，将与外方向相反的方向称为内方向(内侧)。另外，如图2所示，将在圆周方向上盘DK旋转的方向称为旋转方向。此外，在图2所示的例子中，旋转方向以顺时针方向示出，但是也可以是相反方向(逆时针方向)。图2示出了SPM的旋转中心(以下，也有时称为SPM旋转中心)12C、和VCM14的旋转中心(以下，也有时称为VCM旋转中心)BRC。SPM旋转中心12C例如与盘DK的中心相对应。
盘DK在能够写入其数据的区域分配有能够由用户利用的用户数据区域UA、和写入系统管理所需的信息(以下，也有时称为系统信息)的系统区域SA。以下，也有时将盘DK的半径方向的预定的位置称为半径位置，将盘DK的圆周方向的预定的位置称为圆周位置。也有时将半径位置以及圆周位置汇总仅称为位置。
盘DK具有多个伺服轨道SVT。在图2所示的例子中，预定的伺服轨道SVT由在圆周方向上隔开间隔(以下，称为伺服间隔)配置的多个伺服扇区SS构成。预定的伺服轨道SVT既可以以与盘DK呈同心圆状被写入盘DK，也可以以在半径方向上发生变动的波状圆状被写入盘DK。例如，多个伺服扇区SS在伺服轨道SVT的1周以均等(或均一)的伺服间隔被写入。“均等”或“均一”当然包括完全相同，也包括以可以看作实质上相同的程度发生了偏移这一情况。例如，在用户数据区域UA中，在伺服扇区SS被写入了的区域以外的区域能够写入用户数据。
头HD以滑块为主体，具备以与盘DK相对的方式加装于该滑块的写头WH和读头RH。写头WH向盘DK写入数据。读头RH读取记录于盘DK的轨道的数据。如图2所示，头HD，例如在寻道(seek)时，通过致动器AC围绕VCM旋转中心12C旋转而在盘DK的水平面内滑动。此外，“轨道”以沿着盘DK的圆周方向被写入的数据、在盘DK的圆周方向延伸的路径、在盘DK的圆周方向上延伸的区域、和/或其他各种含义而使用。也有时将写入了用户数据的轨道和/或写入用户数据时的头HD(例如，的路径等)称为数据轨道或仅称为轨道。另外，也有时将伺服轨道仅称为轨道，也有时将数据轨道以及伺服轨道汇总称为轨道。轨道包含多个扇区。将轨道的半径方向的长度称为轨道宽度。将轨道的轨道宽度的中心称为轨道中心(center)。也有时将“轨道中心”仅称为“轨道”。另外，“扇区”以写入到轨道的预定的区域的数据、轨道的预定的位置、轨道的预定的区域和/或其他各种含义而使用。
图3是表示伺服扇区SS的构成的一例的示意图。图3示出了写入到预定的轨道TRn的预定的伺服扇区SS。以下，将在圆周方向上头HD的前进方向称为行进方向。在图3所示的例子中，行进方向例如相当于与图2所示的旋转方向相反的方向。
伺服扇区SS包含伺服数据，例如，前导码(Preamble)、伺服标记(Servo Mark)、格雷码(Gray Code)、PAD、突发数据、以及诊断识别码(Post Code)等。此外，伺服扇区SS也可以不包含诊断识别码。前导码、伺服标记、格雷码、PAD、突发数据、以及诊断识别码在伺服扇区SS中在行进方向上按所记载的顺序连续配置。前导码包含用于与由伺服标记以及格雷码等构成的伺服模式的再现信号同步的前导码信息。伺服标记包含表示伺服模式的开始的伺服标记信息。格雷码由预定的轨道的地址(柱面地址)、和预定的轨道的伺服扇区的地址构成。PAD包含间隙(gap)以及伺服AGC等的同步信号的PAD信息。突发数据是为了检测头15相对于预定的轨道的轨道中心的、半径方向和/或圆周方向的位置偏移(位置误差)而使用的数据(相对位置数据)，由预定的周期的重复模式(pattern)构成。突发数据例如包含N突发(N Burst)以及Q突发(Q Burst)。诊断识别码包含用于校正因在将伺服数据向盘写入时的与盘DK的旋转同步的抖动(可重复性偏摆：RRO)所产生的轨道的变形导致的误差的数据(以下，称为RRO校正数据)等。以下，为了便于说明，也有时将因RRO产生的轨道的变形所导致的误差仅称为RRO。
驱动器IC20按照系统控制器130(详细而言，后述的MPU50)的控制，控制SPM13和VCM14的驱动。驱动器IC20具备SPM控制部21和VCM控制部22。SPM控制部21控制SPM13的旋转。VCM控制部22通过控制将供给的电流，控制VCM14的驱动。此外，驱动器IC20的构成的一部分(例如，SPM控制部21以及VCM控制部22)也可以由系统控制器130所具备。
头放大器IC(前置放大器)30对从盘DK读出的读信号进行放大，向系统控制器130(详细而言，后述的读/写(R/W)通道40)输出。另外，头放大器IC30将与从R/W通道40输出的信号相应的写电流向头HD输出。头放大器IC30具备写信号控制部31和读信号检测部32。写信号控制部31按照系统控制器130(详细而言，后述的MPU50)的控制，控制向头HD输出的写电流。读信号检测部32检测由写头写入的信号和/或由读头读出的信号。此外，头放大器IC30的构成的一部分(例如，写信号控制部31以及读信号检测部32)也可以由系统控制器130所具备。
易失性存储器70是若电力供给被切断则所保存着的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70保存在磁盘装置1的各部的处理所需的数据等。易失性存储器70例如是DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机访问存储器)、或SDRAM(SynchronousDynamic Random Access Memory，同步动态随机访问存储器)。
缓存80是暂时记录在磁盘装置1与主机100之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓存80也可以与易失性存储器70一体构成。缓存80例如是DRAM、SRAM(Static RandomAccess Memory，静态随机访问存储器)、SDRAM、FeRAM(Ferroelectric Random Accessmemory，铁电随机访问存储器)、或MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory，磁阻式随机访问存储器)等。
非易失性存储器90是即使电力供给被切断也会记录所保存着的数据的半导体存储器。非易失性存储器90例如是NOR型或NAND型的闪存ROM(Flash Read Only Memory:FROM)。
系统控制器(控制器)130例如使用多个元件集成于单一芯片而成的被称为片上系统(System-on-a-Chip(SoC))的大规模集成电路(LSI)而实现。系统控制器130包含：读/写(R/W)通道40、微处理器(MPU)50、硬盘控制器(HDC)60。系统控制器130与驱动器IC20、头放大器IC30、易失性存储器70、缓存80、非易失性存储器90、以及主机系统100电连接。此外，系统控制器130也可以具有SPM控制部21、VCM控制部22、写信号控制部31、以及读信号检测部32。另外，系统控制器130也可以包含驱动器IC20以及头放大器IC30。
R/W通道40根据来自后述的MPU50的指示，执行从盘DK传送至主机100的读数据以及从主机100传送的写数据的信号处理。R/W通道40具有测定读数据的信号质量的电路或功能。R/W通道40例如与头放大器IC30、MPU50、以及HDC60等电连接。
MPU50是根据来自主机100等的指示控制磁盘装置1的各部的主控制器。MPU50经由驱动器IC20控制致动器AC，执行进行头HD的定位的伺服控制。MPU50控制向盘DK的数据的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，MPU50控制来自盘DK的数据的读动作，并且控制读数据的处理。MPU50与磁盘装置1的各部连接。MPU50例如与驱动器IC20、R/W通道40、以及HDC60等电连接。以下，将向盘DK写入写数据的处理称为写处理，将从盘DK读取读数据的处理称为读处理。
HDC60根据来自MPU50的指示，控制读/写处理，控制主机100与R/W通道40之间的数据传送。HDC60例如与R/W通道40、MPU50、易失性存储器70、缓存80、以及非易失性存储器90等电连接。
HDC60具备数据控制部61、循轨控制部62、选通控制部63。HDC60将所述各部、例如，数据控制部61、循轨控制部62、以及选通控制部63等的处理在固件上执行。此外，HDC60也可以具备所述各部来作为电路。另外，HDC60的构成的一部分也可以设置于MPU50。例如，数据控制部61、循轨控制部62、以及选通控制部63也可以设置于MPU50。
数据控制部61控制向盘DK写入的数据以及从盘DK读出的数据。数据控制部61例如向盘DK写入数据，从盘DK读取数据。
循轨控制部62对头HD向盘DK的预定的轨道的循轨进行控制。也有时将“头HD向盘DK的预定的轨道循轨”仅称为“循轨”。“循轨”包含：“在向盘DK写入数据时追随预定的路径或预定的轨道”、和/或“在向预定的伺服轨道的各伺服扇区写入时追随预定的路径”和/或“在从盘DK读取数据时追随预定的路径、例如，预定的轨道”。循轨控制部62具备路径控制部621。
路径控制部621控制头HD以追随盘DK的预定的路径。路径控制部621在执行写处理或读处理的情况下控制头HD以使其追随预定的路径、例如，预定的轨道。路径控制部621在向盘DK写入预定的轨道所对应的伺服轨道(伺服扇区或伺服数据)的情况下，控制头HD以使其追随在作为目标的路径(以下，称为目标路径)、例如，作为目标的轨道(以下，称为目标轨道)的各圆周位置上将作为目标的半径位置(以下，称为目标半径位置)向半径方向偏移了预定的偏移量(以下，称为偏心量)而得到的路径(以下，称为偏心目标路径)。以下，将“向盘DK写入伺服轨道(伺服数据)”称为“伺服写”。以下，也有时将“写入伺服数据”称为“写入伺服扇区”。另外，也有时用δ表示偏心量。路径控制部621例如算出在预定的轨道上按每个伺服扇区将目标半径位置加上偏心量后的位置(以下，称为偏心目标位置)，基于在预定的伺服轨道的各伺服扇区算出的各偏心目标位置算出偏心目标路径。目标路径例如相当于与盘DK呈同心圆状的路径。路径控制部621例如通过基于SPM13(主轴12)、轴承BR、以及头HD(例如，读头RH或写头WH)的配置导出的式子算出偏心目标路径。路径控制部621例如在基于伺服数据(伺服轨道)控制头HD的位置由此对用于读出、写入用户数据的预定的用户数据轨道进行循轨或访问的情况下，控制头HD以使其追随目标路径。在此，“访问”包含：“向盘DK写入数据”和/或“对预定的伺服轨道的各伺服扇区进行写入”、“从盘DK读出数据”和/或“读取各伺服扇区”等。以下，将基于“伺服数据(伺服轨道)”控制头HD的位置称为“伺服控制”。此外，路径控制部621也可以从预定的保存区域、例如，缓存80、非易失性存储器90、或系统区域SA所记录的表取得按每个轨道或区(zone)算出的偏心目标路径。路径控制部621也可以在伺服写入时控制头HD以使其追随目标路径。另外，路径控制部621也可以在通过伺服控制对预定的轨道进行循轨的情况下或通过伺服控制对预定的轨道进行访问的情况下，控制头HD以使其追随偏心目标路径。
图4是表示偏心目标路径ET1m、ET2m的一例的图。在图4中，横轴表示圆周方向以及SPM14的旋转角度(以下，称为SPM旋转角度)，纵轴表示半径方向。以下，也有时用
Figure BDA0002356347020000091
(Phi)表示SPM旋转角度。图4中，用虚线示出了在半径方向上隔开间隔(轨道间距)排列的多个伺服轨道(的轨道中心)。各轨道在图4中用直线规定，但是实际上，可以用绕盘DK一周的圆状规定。另外，各轨道在图4中沿着圆周方向呈直线状延伸，但是也可以沿着圆周方向呈在半径方向上变动的波状延伸。图4示出了在半径方向上隔开间隔排列的多个伺服轨道内的1个伺服轨道TRm。图4示出了在半径方向上排列的多个伺服轨道的轨道间距的变化STL。在图4所示的例子中，如轨道间距的变化STL所示，在半径方向上轨道间距发生了变化。图4的横轴示出了圆周位置SP1以及EP1。在图4所示的例子中，圆周位置SP1相当于伺服轨道TRm所对应的开始伺服写入或伺服轨道TRm的循轨的圆周位置(以下，称为开始位置)。圆周位置EP1相当于伺服轨道TRm所对应的结束伺服写或伺服轨道TRm的循轨的圆周位置(以下，称为结束位置)。在图4所示的例子中，伺服轨道TRm从开始位置SP1延伸至结束位置EP1，但是实际上绕盘DK一周。也就是说，开始位置SP1以及结束位置EP1是一致的。图4的横轴示出了SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000101
Figure BDA0002356347020000104
90°、180°、270°、以及360°。在图4所示的例子中，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000102
对应于开始位置SP1，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000103
对应于结束位置EP1。图4示出了伺服轨道TRm所对应的目标路径TROm、伺服轨道TRm所对应的偏心目标路径ET1m、和伺服轨道TRm所对应的偏心目标路径ET2m。偏心目标路径ET1m相当于向目标路径TROm加入了正弦波作为偏移量而得到的路径。偏心目标路径ET1m由跨几个轨道从开始位置SP1延长至结束位置EP1的1次正弦波规定。如偏心目标路径ET1m所示，也有时将绕盘DK一周开始位置与结束位置一致的闭合的路径(轨道)称为虚拟圆轨道。偏心目标路径ET2m相当于向目标路径TROm加入了三角波作为偏移量而得到的路径。偏心目标路径ET2m由跨几个轨道从开始位置SP1延长至结束位置EP1的三角波规定。此外，在图4所示的例子中，偏心目标路径是绕盘DK一周相当于1个周期的正弦波、或三角波所对应的路径，但是也可以是绕盘DK一周相当于2个周期以上的正弦波、或三角波所对应的路径。
在图4所示的例子中，路径控制部621在伺服写入时控制头HD，以使其追随偏心目标路径ET1m或ET2m。以下，对路径控制部621在伺服写入时控制头HD以使其追随偏心目标路径ET1m进行说明。通过控制头HD以使其追随偏心目标路径ET1m或ET2m，由此减轻用户数据轨道访问时头HD为了跨越多个伺服轨道，在半径方向上排列的多个伺服轨道的轨道间距发生变化从而产生的影响、例如，伺服控制中的振荡和/或半径方向上相邻的轨道的干扰。
图5A、图5B以及图5C是表示SPM13、VCM14、以及头HD的配置的一例的示意图。图5A至图5C例如分别示出了，追随作为虚拟圆轨道的预定的偏心目标路径TRk的头HD、SPM13、以及VCM14的配置的一例。图5A至图5C示出了偏心目标路径TRk所对应的路径TRk0。在图5A至图5C中，路径TRk0例如相当于偏心目标路径TRk所对应的目标路径。图5A至图5C示出了路径TRk0的中心STC0。图5A至图5C示出了SPM旋转中心12C、读头RH(或写头WH)、以及VCM旋转中心BRC。图5A至图5C示出了通过SPM旋转中心12C和读头RH(或写头WH)的单点划线LN。图5A至图5C示出了路径TRk0上在圆周方向上相邻的2个伺服扇区SSk以及SSk+1。图5A至图5C示出了从伺服扇区SSk到伺服扇区SSk+1为止的距离(伺服间隔)所对应的绕路径TRk0的中心STC0的角度(以下，称为伺服角度)θ。
图5A示出了相对于路径TRk0没有偏心的情况下的头HD、SPM13、以及VCM14的配置的一例。在图5A中，路径TRk0的中心STC0相当于SPM旋转中心12C。在图5A中，读头RH(写头WH)位于路径TRk0上。在图5A中，从伺服扇区SSk到伺服扇区SSk+1为止的伺服间隔Tsv0所对应的绕SPM旋转中心12C的SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000111
等于伺服角度θ。在图5A中，读头RH(或写头WH)位于路径TRk0上。
图5B示出了相对于路径TRk0发生了偏心的情况下的头HD、SPM13、以及VCM14的配置的一例。图5B示出了偏心目标路径TRk所对应的路径TRk1。路径TRk1相当于路径TRk0以预定的偏心量在半径方向上发生了偏移的路径。路径TRk1的直径与路径TRk0的直径同等。图5B示出了路径TRk1的中心STC1。在图5B中，路径TRk1的中心STC1相当于SPM旋转中心12C。在图5B中，路径TRk1的中心STC1以及路径TRk0的中心STC0以距离Lss1分离。在图5B中，距离Lss1相当于偏心量。在图5B中，读头RH(或写头WH)位于路径TRk1上。路径TRk1的中心STC1与读头RH(或写头WH)以距离Lsr1分离。在图5B中，路径TRk0的中心STC0与读头RH(或写头WH)的距离(以下，也有时称为头分离距离)Ltr相当于距离Ltr1。距离Ltr1例如相当于偏心目标路径TRk的头分离距离Ltr的最大值。图5B示出了路径TRk1上在圆周方向上相邻的2个伺服扇区SSj以及SSj+1。伺服扇区SSj位于伺服扇区SSk的外方向上，位于通过SPM旋转中心12C以及伺服扇区SSk的直线上。伺服扇区SSj+1位于伺服扇区SSk+1的外方向上，位于通过SPM旋转中心12C以及伺服扇区SSk+1的直线上。图5B示出了，从伺服扇区SSj到伺服扇区SSj+1为止的伺服间隔Tsv1所对应的绕中心STC1的SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000123
图5C示出了相对于目标路径TRk0发生了偏心的情况下的头HD、SPM13、以及VCM14的配置的一例。图5C示出了轨道TRk所对应的路径TRk2。路径TRk2相当于路径TRk0以预定的偏心量向半径方向上与路径TRk1相反的方向偏移后的路径。路径TRk2的直径与路径TRk0的直径同等。图5C示出了路径TRk2的中心STC2。在图5C中，路径TRk2的中心STC2相当于SPM旋转中心12C。在图5C中，路径TRk2的中心STC2以及路径TRk0的中心STC0以距离Lss2分离。在图5C中，距离Lss2相当于偏心量。例如，距离Lss2的绝对值与距离Lss1的绝对值同等。在图5C中，读头RH(或写头WH)位于路径TRk2上。路径TRk2的中心STC2与读头RH(或写头WH)以距离Lsr2分离。在图5C中，头分离距离Ltr是距离Ltr2。距离Ltr2例如相当于偏心目标路径TRk上的头分离距离Ltr的最小值。图5C示出了，路径TRk1上圆周方向上相邻的2个伺服扇区SSh以及SSh+1。伺服扇区SSh位于伺服扇区SSk的内方向，位于通过SPM旋转中心12C以及伺服扇区SSk的直线上。伺服扇区SSh+1位于伺服扇区SSk+1的内方向，位于通过SPM旋转中心12C以及伺服扇区SSk+1的直线上。图5C示出了，从伺服扇区SSh到伺服扇区SSh+1为止的伺服间隔Tsv2所对应的绕中心STC2的SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000124
以下，将从SPM旋转中心12C到读头RH(或写头WH)为止的距离设为r(≒Lsr1≒Lsr2)，将偏心量设为δ(＝|Lss1|＝|Lss2|)。以下，也有时将距离r称为头半径距离r。
根据图5B所示的例子导出以下的圆弧的等式。
Figure BDA0002356347020000121
根据图5C所示的例子导出以下的圆弧的等式。
Figure BDA0002356347020000122
根据图5B以及图5C所示的例子导出以下的伺服间隔与SPM旋转角度的关系式。
Figure BDA0002356347020000131
根据前述式(1)～式(3)，偏心量δ由以下式表示。
Figure BDA0002356347020000132
Figure BDA0002356347020000133
在此，Tave表示，在对预定的轨道进行写入、对预定的伺服轨道的各伺服扇区进行写入、对预定的轨道进行循轨、或对预定的伺服轨道进行循轨时头HD跨越的多个伺服轨道的伺服间隔的平均值。例如，Tave＝60/转速(Revolution per minute or Rotations perminute:RPM，每分钟转数)/Nsv。Nsv是预定的轨道的1周所包含的伺服扇区数。ΔTоp相当于对预定的轨道进行写入、对预定的伺服轨道的各伺服扇区进行写入、对预定的轨道进行循轨、或对预定的伺服轨道进行循轨时头HD跨越的多个伺服轨道的伺服间隔的变化的振幅的峰间值(Peak to Peak)的一半。
向预定的轨道的目标路径加入1次正弦波作为偏移量后的偏心目标位置Ur2由以下式表示。
Figure BDA0002356347020000134
路径控制部621基于式(6)算出偏心目标路径。
图6是表示偏心目标路径ERL的一例的图。图6示出了偏心目标路径ERL。在图6中，横轴表示圆周方向以及SPM旋转角度，纵轴表示偏心目标位置Ur2。图6的横轴示出了圆周位置SP以及EP。在图6所示的例子中，圆周位置SP相当于偏心目标路径ERL的开始位置，圆周位置EP相当于偏心目标路径ERL的结束位置。图6的横轴表示SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000135
90°、180°、270°以及360°。在图6所示的例子中，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000136
对应于开始位置SP，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000137
对应于结束位置EP。图6的纵轴表示偏心目标位置Ur2＝δ以及-δ。Δ相当于偏心量。δ的绝对值与-δ的绝对值相同。
在图6所示的例子中，路径控制部621在伺服写入时，基于式(6)算出各圆周位置中的偏心目标位置Ur2，基于各圆周位置中的偏心目标位置Ur2算出偏心目标路径ERL，基于所算出的偏心目标路径ERL控制头HD。
图7是表示图6所示的偏心目标路径ERL所对应的路径TRk0的中心STC0与头HD的头分离距离Ltr的变化DL的一例的图。图7示出了，图6所示的偏心目标路径ERL所对应的路径TRk0的中心STC0与头HD(读头RH或写头WH)的头分离距离Ltr的圆周方向的变化DL(以下，也有时仅称为头分离距离Ltr的变化DL)。在图7中，横轴表示圆周方向以及SPM旋转角度，纵轴表示路径TRk0的中心STC0与读头RH(或写头WH)的头分离距离Ltr。图7的横轴表示图6所示的偏心目标路径ERL所对应的开始位置SP与图6所示的偏心目标路径ERL所对应的结束位置EP。图7的横轴示出了，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000141
90°、180°、270°、以及360°。SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000142
对应于开始位置SP，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000143
对应于结束位置EP。图7的纵轴示出了，头半径距离r加上偏心量δ得到的头分离距离Ltr＝r+δ和从头半径距离r减去偏心量δ得到的头分离距离Ltr＝r-δ。
在路径控制部621进行伺服写入时基于图6所示的偏心目标路径ERL控制头HD的情况下，头分离距离Ltr在盘DK的1周上如图7所示的头分离距离Ltr的变化DL那样变化。
选通控制部63控制选通(gate)信号。选通控制部63具备定时控制部631。
定时控制部631控制将数据写入的选通信号的定时和/或将数据读取的选通信号的定时。例如，定时控制部631对将伺服数据(伺服扇区)进行写入的选通信号(以下，称为伺服写选通)的定时(以下，也有时称为伺服写入定时)和/或、控制头HD以使其追随预定的路径、例如目标路径而对数据进行访问的选通信号的定时(以下，也有时称为访问定时)等进行控制。定时控制部631以使得按照偏心目标路径对预定的轨道、例如预定的伺服轨道进行写入时的该伺服轨道所对应的各伺服扇区的各伺服间隔、与按照目标路径对该伺服轨道进行访问或循轨时的该各伺服扇区的各伺服间隔对应的方式，控制按照该伺服轨道所对应的偏心目标路径对该各伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。例如，定时控制部631以使得在基于预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各伺服扇区进行了写入之后，按照目标路径对该各伺服扇区进行访问或循轨时该各伺服扇区的各伺服间隔以及访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，控制按照该偏心目标路径对该各伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。换言之，定时控制部631以使得在基于预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径对该伺服轨道所对应的各伺服扇区进行了写入之后，按照目标路径对该各伺服扇区进行访问或循轨时的该各伺服扇区的各伺服间隔以及访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，在按照该偏心目标路径对该各伺服扇区写入时调整该各伺服扇区的圆周位置。以下，将“基于偏心目标路径所写入的伺服扇区”称为“偏心伺服扇区”或“偏心伺服数据”。将“当前正在写入的偏心伺服扇区、与该当前正在写入的偏心伺服扇区的下一个将写入的偏心伺服扇区之间的间隔”称为“写入伺服间隔”。另外，也有时将“在对各偏心伺服扇区进行了写入之后按照目标路径对该各偏心伺服扇区进行访问时的各偏心伺服扇区的各伺服间隔”称为“访问伺服间隔”。定时控制部631算出预定的伺服轨道中的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，以使其与该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔对应，基于所算出的该各写入伺服间隔控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。例如，定时控制部631算出写入时的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，以使得各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等，基于所算出的该各写入伺服间隔控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。换言之，定时控制部631以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式调整写入时的该各偏心伺服扇区的圆周位置，基于调整后的写入时的该各偏心伺服扇区的圆周位置控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。也就是说，定时控制部631以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，调整该各偏心伺服的各写入伺服间隔。此外，定时控制部631也可以以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时的至少一方在目标路径的1周内成为均等的方式，算出写入时的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，基于所算出的该各写入伺服间隔控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。定时控制部631例如基于SPM13、VCM14、以及头HD的配置和/或以下式算出各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，以下式是基于式(6)导出的。
Figure BDA0002356347020000161
定时控制部631例如基于通过式(7)算出的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔Tsvw控制对该各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。例如，通过式(7)算出的预定的偏心伺服扇区(以下，称为第1偏心伺服扇区)与接着第1偏心伺服扇区将写入的偏心伺服扇区(以下，称为第2偏心伺服扇区)之间的写入伺服间隔(以下，称为第1写入伺服间隔)，不同于第2偏心伺服扇区与接着第2偏心伺服扇区将写入的偏心伺服扇区(以下，称为第3偏心伺服扇区)之间的写入伺服间隔(以下，称为第2写入伺服间隔)。
图8是表示按照图6所示的偏心目标路径ERL进行伺服写入的情况下的写入伺服间隔Tsvw的变化WSL的一例的图。图8示出了由头HD追随图6所示的偏心目标路径ERL对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的情况下的各写入伺服间隔Tsvw的圆周方向的变化WSL(以下，也有时仅称为写入伺服间隔Tsvw的变化WSL)。在图8中，横轴表示圆周方向以及SPM旋转角度，纵轴表示写入伺服间隔Tsvw。图8的横轴表示图6所示的偏心目标路径ERL所对应的开始位置SP和图6所示的偏心目标路径ERL所对应的结束位置EP。图8的横轴表示SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000162
90°、180°、270°、以及360°。SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000163
与开始位置SP对应，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000164
与结束位置EP对应。图8的纵轴表示写入伺服间隔Tsvw＝(1-δ/r)×Tave、Tave、以及(1+δ/r)×Tave。
定时控制部631基于式(7)算出预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，根据所算出的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw取得写入伺服间隔Tsvw的变化WSL，以使得该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，基于所取得的写入伺服间隔Tsvw的变化WSL控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。例如，在以使得预定的伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式基于写入伺服间隔Tsvw的变化WSL调整了对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时的情况下，各伺服写入定时在该各偏心伺服扇区中变化。在一例中，在以使得预定的伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式基于写入伺服间隔Tsvw的变化WSL调整了对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时的情况下，接着第1偏心伺服扇区向第2偏心伺服扇区写入的伺服写入定时(以下，称为第1伺服写入定时)和接着第2偏心伺服扇区向第3偏心伺服扇区写入的伺服写入定时(以下，称为第2伺服写入定时)不同。
图9是表示在基于图8所示的写入伺服间隔Tsvw的变化WSL的伺服写入定时写入的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔Tsv的变化ASL的一例的图。图9示出了，在基于图8所示的写入伺服间隔Tsvw的变化WSL的各伺服写入定时写入了的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔Tsv的圆周方向的变化ASL(以下，也有时仅称为伺服间隔Tsv的变化ASL)。在图9中，横轴表示圆周方向以及SPM旋转角度，纵轴表示访问伺服间隔Tsv。图9的横轴示出了，图6所示的偏心目标路径ERL所对应的开始位置SP和图6所示的偏心目标路径ERL所对应的结束位置EP。图9的横轴示出了，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000171
Figure BDA0002356347020000172
90°、180°、270°、以及360°。SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000173
与开始位置SP对应，SPM旋转角度
Figure BDA0002356347020000174
与结束位置EP对应。图9的纵轴示出了，写入伺服间隔Tsvw＝(1-δ/r)×Tave、Tave、以及(1+δ/r)×Tave。
定时控制部631基于按目标路径访问在基于图8所示的写入伺服间隔Tsvw的变化WSL的各伺服写入定时进行了伺服写入的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区时的访问伺服间隔Tsv的变化ASL，控制该各偏心伺服扇区的各访问定时。在图9所示的例子中，定时控制部631基于在圆周方向上均等(或均一)的访问伺服间隔Tsv的变化ASL，控制访问定时，以使得以均等的访问伺服间隔、且均等的定时对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行访问。
图10是表示伺服写入时的伺服控制系统SY1的一例的框图。
磁盘装置1具有伺服写入时的伺服控制系统SY1。伺服控制系统SY1具有控制器S1、致动器S2、运算器C1、运算器C2。控制器S1例如包含于系统控制器130。致动器S2例如包含于致动器AC。
控制器S1控制致动器S2。控制器S1例如基于定位误差e生成致动器S2的驱动量Uf。此外，控制器S1也可以基于定位误差e以外的值生成驱动量Uf。
致动器S2根据控制器S1的输出进行驱动。致动器S2例如基于驱动量Uf进行驱动，使头HD移动至将访问的实际的位置(以下，称为实际位置)y。
目标半径位置Ur1以及偏心目标位置Ur2被输入至运算器C1。运算器C1将对目标半径位置Ur1加上偏心目标位置Ur2得到的对象位置Ur向运算器C2输出。运算器C2被输入实际位置y以及对象位置Ur。运算器C2将从对象位置Ur减去实际位置y得到的定位误差e向控制器S1输出。控制器S1被输入定位误差e。控制器S1将驱动量Uf向致动器S2输出。致动器S2被输入驱动量Uf。致动器S2根据驱动量Uf而驱动，使头HD移动至驱动量Uf所对应的实际位置y。致动器S2将实际位置y向运算器C2输出。
图11是表示循轨时的伺服控制系统SY2的一例的框图。
磁盘装置1具有循轨时的伺服控制系统SY2。伺服控制系统SY2具有控制器S1、致动器S2、运算器C1、运算器C2、运算器C3。
目标半径位置Ur1以及RRO被输入至运算器C3。运算器C3将目标半径位置Ur1加上RRO得到的值作为目标半径位置向运算器C1输出。目标半径位置Ur1加上RRO得到的目标半径位置和偏心目标位置Ur2被输入至运算器C2。运算器C1将目标半径位置Ur1加上RRO得到的目标半径位置再加上偏心目标位置Ur2得到的对象位置Ur向运算器C2输出。运算器C2被输入实际位置y以及对象位置Ur。运算器C2将对象位置Ur减去实际位置y得到的定位误差e向控制器S1输出。控制器S1被输入定位误差e。控制器S1将驱动量Uf向致动器S2输出。致动器S2被输入驱动量Uf。致动器S2根据驱动量Uf而驱动，使头HD移动至驱动量Uf所对应的实际位置y。致动器S2将实际位置y向运算器C2输出。
图12是表示本实施方式的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
系统控制器130算出预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径(B1201)。例如，系统控制器130在伺服写入时，算出预定的伺服轨道所对应的目标路径加上偏心量δ得到的偏心目标路径。系统控制器130以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，算出该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw(B1202)。系统控制器130基于以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式算出的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，控制在对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时(B1203)。换言之，系统控制器130基于以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式算出的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行伺服写入。
根据本实施方式，磁盘装置1基于预定的伺服轨道所对应的目标路径和该目标路径的预定的偏心量δ算出该伺服轨道所对应的偏心目标路径。磁盘装置1以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔和对各偏心伺服扇区进行访问的访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，算出该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw。磁盘装置1基于以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔和对各偏心伺服扇区进行访问的访问定时成为均等的方式算出的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。换言之，磁盘装置1基于以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔和对各偏心伺服扇区进行访问的访问定时成为均等的方式算出的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔Tsvw，对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入。通过以预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区均等的各访问伺服间隔以及访问定时进行写入，磁盘装置1能够使伺服控制高效化。另外，磁盘装置1以使得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的访问伺服间隔和对各偏心伺服扇区进行访问的访问定时成为均等的方式对该各偏心伺服扇区进行写入，由此能够基于该各偏心伺服扇区以均等的记录密度(Bit Per Inch:BPI，每英寸位数)写入用户数据。通过基于各偏心伺服扇区以均等的记录密度写入用户数据，磁盘装置1能够使错误率(error rate)均等化。因此，磁盘装置1能够提高访问性能。
接着，说明变形例以及其他实施方式的磁盘装置。在变形例以及其他实施方式中，对与前述的实施方式相同的部分标注同一参照标号且省略其详细说明。
(变形例1)
变形例1的磁盘装置1中，伺服写入的控制方法与前述的第1实施方式不同。
系统控制器130从表中取得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区所对应的偏心目标位置(偏心目标路径)、和以使得该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，基于从表中取得的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标位置(偏心目标路径)和各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。换言之，系统控制器130从表中取得预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置(偏心目标路径)、和以使得该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，基于所取得的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标位置(偏心目标路径)和各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，对该各偏心伺服扇区进行写入。
表记录于预定的保存区域、例如，缓存80、非易失性存储器90、或系统区域SA。例如，表例如包含：预定的伺服轨道所对应的各偏心目标位置(偏心目标路径)、和以使得作为当前对象的伺服轨道(以下，称为当前的伺服轨道)的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔。另外，表也可以包含：预定的伺服轨道所对应的各偏心目标位置、以使得当前的伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔、以及以使得接着当前的伺服轨道写入的伺服轨道(以下，称为下一个伺服轨道)的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔。此外，表也可以包含：预定的伺服轨道所对应的各偏心目标位置、以使得当前的伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔、以及以使得下一个伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔、以及以使得在下一个轨道以后写入的伺服轨道的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及对该各偏心伺服扇区进行访问时的访问定时在该下一个轨道以后写入的目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔。
图13是表示变形例1的表TB1的一例的示意图。图13示出了表TB1。在图13所示的例子中，表TB1包含：伺服扇区编号0、1、…、Nsv-1、偏心目标位置Ur2[0]、Ur2[1]、…、Ur2[Nsv-1]、以及写入伺服间隔Tsvw[0]、Tsvw[1]、…、Tsvw[Nsv-1]。
系统控制器130基于从表TB1中取得的预定的伺服轨道的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标位置、和以使得该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。
图14是表示变形例1的表TB2的一例的示意图。图14示出了表TB2。在图14所示的例子中，表TB2包含：伺服扇区编号0、1、…、Nsv-1、偏心目标位置Ur2[0]、Ur2[1]、…、Ur2[Nsv-1]、写入伺服间隔Tsvw0[0]、Tsvw0[1]、…、Tsvw0[Nsv-1]、写入伺服间隔Tsvw1[0]、Tsvw1[1]、…、Tsvw1[Nsv-1]。
系统控制器130基于从表TB2中取得的预定的伺服轨道的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标位置、和以使得该各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。系统控制器130也可以在没有命令处理时、例如，空闲(idle)时或寻道时，更新表TB2的预定的伺服轨道的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标位置、当前的伺服轨道的各偏心伺服扇区所对应的各写入伺服间隔、以及下一个轨道的各偏心伺服扇区所对应的各写入伺服间隔。
图15是表示变形例1的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
系统控制器130从预定的表中取得预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径(B1501)。系统控制器130取得以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔(B1502)。系统控制器130基于从表中取得的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时(B1503)。
根据变形例1，磁盘装置1根据表，基于预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该偏心写轨道的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入时的伺服写入定时。因此，磁盘装置1能够提高访问性能。
(变形例2)
变形例2的磁盘装置1中，伺服写入的控制方法与前述的第1实施方式不同。
系统控制器130按照偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入，在写入了的各偏心伺服扇区测定各写入伺服间隔，将偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置和所测定出的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔作为表进行记录。系统控制器130从表中取得：预定的伺服轨道所对应的各偏心目标路径、和以使得该预定的伺服轨道所对应的各伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔。系统控制器130基于从表中取得的各偏心伺服扇区所对应的各偏心目标路径和该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服定时。换言之，系统控制器130基于从表中取得的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标路径和该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入。
在一例中，系统控制器130，在设计工序中，按盘DK的每个预定的记录区域、例如，每个区或每条轨道，按照对预定的目标路径加入预定的偏心量、例如，三角波作为偏移量得到的偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入，在按每个预定的记录区域写入了的各偏心伺服扇区测定各写入伺服间隔。系统控制器130将偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置和所测定出的每个预定的记录区域的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔作为表记录于预定的保存区域、例如，缓存80、非易失性存储器90、或系统区域SA。此外，系统控制器130也可以基于偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置和所测定出的每个预定的记录区域的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，以使得按每个预定的记录区域，各伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔和对各伺服轨道所对应的该各偏心伺服扇区进行访问时的各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式，算出各记录区域的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，将所算出的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔和偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置作为表记录于预定的保存区域。系统控制器130例如通过以下式算出，对预定的轨道、例如，预定的伺服轨道的目标路径加入1次三角波作为偏移量得到的偏心目标位置Ur2。
Figure BDA0002356347020000241
在此，kmax表示最高次数。
系统控制器130在制造工序中，从在设计工序取得的表中取得：预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔。系统控制器130基于从表中取得的预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径和该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服定时。系统控制器130例如基于表所记录的半径方向上排列的2个轨道(伺服轨道)所分别对应的2个写入伺服间隔，通过直线插补、或利用了与写入伺服间隔的变动的平均值之差与1/r成比例这一特征的插补算出：位于表所记录的这2个轨道(伺服轨道)之间的、表所没有记录的预定的轨道(伺服轨道)所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔。
图16是表示变形例2的表TB3的一例的示意图。图16示出了表TB3。在图16所示的例子中，表TB3包含：伺服扇区编号0、1、…、Nsv-1、偏心目标位置Ur2[0]、Ur2[1]、…、Ur2[Nsv-1]、和各区的预定的伺服轨道所对应的各写入伺服间隔。各区的预定的伺服轨道所对应的各写入伺服间隔例如包含，Zone0的预定的伺服轨道所对应的写入伺服间隔Tsvw0[0]、Tsvw0[1]、…、Tsvw0[Nsv-1]和/或、Zonex的预定的伺服轨道所对应的写入伺服间隔Tsvwx[0]、Tsvwx[1]、…、Tsvwx[Nsv-1]。
系统控制器130在设计工序中，按盘DK的每个区，按照预定的偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入，在按每个区写入了的各偏心伺服扇区测定各写入伺服间隔、例如，Zone0的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔Tsvw0[0]、Tsvw0[1]…Tsvw0[Nsv-1]和/或、Zonex的预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的写入伺服间隔Tsvwx[0]、Tsvwx[1]…Tsvwx[Nsv-1]。系统控制器130将偏心目标路径所对应的各偏心目标位置Ur2[0]、Ur2[1]…Ur2[Nsv-1]和所测定出的按每个区的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔作为表TB3记录于预定的保存区域、例如，缓存80、非易失性存储器90、或系统区域SA。
系统控制器130在制造工序中，从在设计工序取得的表TB3中取得：预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该偏心伺服扇区的各写入伺服间隔。系统控制器130基于从表TB3取得的该伺服轨道所对应的偏心目标路径和该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。
图17是表示变形例2的伺服写入的控制方法的一例的流程图。
系统控制器130按盘DK的每个预定的记录区域，按照偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入，在按每个预定的记录区域写入了的各偏心伺服扇区测定各写入伺服间隔(B1701)。系统控制器130将偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置和所测定出的每个预定的记录区域的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔作为表记录于预定的保存区域(B1702)。系统控制器130从表中取得预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径(B1501)。系统控制器130取得以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该各伺服扇区的各写入伺服间隔(B1502)。系统控制器130基于：所取得的预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时(B1503)。
根据变形例2，磁盘装置1按盘DK的每个预定的记录区域，按照偏心目标路径对预定的伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入，在按每个预定的记录区域写入了的各偏心伺服扇区测定各写入伺服间隔。磁盘装置1将偏心目标路径所对应的各偏心伺服扇区的各偏心目标位置和所测定出的每个预定的记录区域的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔作为表记录于预定的保存区域。磁盘装置1从表中取得，预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径、和以使得该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各访问伺服间隔以及各访问定时在目标路径的1周内成为均等的方式设定的该伺服轨道所对应的各伺服扇区的各写入伺服间隔。磁盘装置1基于从表中取得的预定的伺服轨道所对应的偏心目标路径和该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区的各写入伺服间隔，控制在对该伺服轨道所对应的各偏心伺服扇区进行写入的各伺服写入定时。因此，磁盘装置1能够提高访问性能。
对几个实施方式进行了说明，但这些实施方式作为例子而提示，并不意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的要旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围和要旨中，并且包含于权利要求的范围所记载的发明和与其均等的范围内。

Claims (14)

1.一种磁盘装置，具备：
盘；
头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据；以及
控制器，在按照相对于第1路径在所述盘的半径方向上变动、并沿着所述盘的圆周方向延长的第2路径以第1伺服扇区、第2伺服扇区、以及第3伺服扇区的顺序进行写入时，调整接着所述第1伺服扇区对所述第2伺服扇区进行写入的第1定时，以使得所述第2路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1间隔；调整接着所述第2伺服扇区对所述第3伺服扇区进行写入的第2定时，以使得所述第2路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2间隔。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述控制器从表中取得所述第2路径、所述第1伺服间隔、以及所述第2伺服间隔。
3.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述表包含：所述第2路径、第3伺服间隔以及第4伺服间隔，所述第3伺服间隔是按照所述第2路径进行写入以使得按照所述第1路径访问时的各伺服扇区的各伺服间隔成为均等的第1伺服轨道的各伺服扇区的伺服间隔，所述第4伺服间隔是按照所述第2路径接着所述第1伺服轨道进行写入以使得在接着所述第1伺服轨道按照所述第2路径对各伺服扇区进行了写入之后按照所述第1路径访问时的各伺服扇区的各伺服间隔成为均等的第2伺服轨道的各伺服扇区的伺服间隔。
4.根据权利要求3所述的磁盘装置，
所述控制器在所述头的寻道期间或在后台更新所述第4伺服间隔。
5.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述控制器按将所述盘在半径方向上区分后的每个区，按照所述第2路径对各伺服轨道进行写入，将所述第2路径和在所述各伺服轨道测定出的各伺服间隔作为表进行记录。
6.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述第1路径与所述盘呈同心圆状。
7.根据权利要求6所述的磁盘装置，
所述第2路径呈正弦波状。
8.根据权利要求6所述的磁盘装置，
所述第2路径呈三角波状。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的磁盘装置，
所述第1间隔与所述第2间隔相同。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的磁盘装置，
所述第1伺服间隔与所述第2伺服间隔不同。
11.一种磁盘装置，具备：
盘，具有第1轨道，所述第1轨道包含：按照沿着圆周方向延长的、相对于第1路径在与所述圆周方向正交的半径方向上变动的第2路径被写入、沿着所述第1路径以均等的伺服间隔配置的多个伺服扇区；和
头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据。
12.根据权利要求11所述的磁盘装置，
所述第1路径与所述盘呈同心圆状，所述第2路径呈正弦波状。
13.根据权利要求11所述的磁盘装置，
所述第1路径与所述盘呈同心圆状，所述第2路径呈三角波状。
14.一种伺服写入的控制方法，适用于磁盘装置，所述磁盘装置具备：
盘；和头，对所述盘写入数据，从所述盘读取数据，
所述控制方法包括：
在按照相对于第1路径在所述盘的半径方向上变动、并沿着所述盘的圆周方向延长的第2路径以第1伺服扇区、第2伺服扇区、以及第3伺服扇区的顺序进行写入时，调整接着所述第1伺服扇区对所述第2伺服扇区进行写入的第1定时，以使得所述第2路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第1伺服扇区与所述第2伺服扇区之间的第1间隔，
调整接着所述第2伺服扇区对所述第3伺服扇区进行写入的第2定时，以使得所述第2路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2伺服间隔对应于所述第1路径上的所述第2伺服扇区与所述第3伺服扇区之间的第2间隔。
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