CN112074260A - 关节辅助单元、步行辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种关节辅助单元、步行辅助装置，可兼用并安装在左右关节上。关节辅助单元(20)具有：在膝关节的一端侧安装的第一连杆(21)、在膝关节的另一端侧安装的第二连杆(22)、以及在第一连杆(21)与第二连杆(22)之间进行旋转运动、或使旋转中心移动的同时相对地进行旋转运动并进行滑动运动的驱动部(30)。

Description

关节辅助单元、步行辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助使用者的关节活动的关节辅助单元等。

背景技术

以往已知一种步行辅助装置，其应用在变形性膝关节炎的症状恶化、人工膝关节置换患者等的步行运动、屈伸动作、康复等的辅助中。该类步行辅助装置存在多种(例如，参照专利文献1)，专利文献1所示的步行辅助装置具有关节辅助单元，其安装在用户的膝关节，具有利用促动器使膝关节周围在前后方向上摆动的腿连杆。

需要说明的是，人体的膝关节的结构包括：由股骨、胫骨、以及膝盖骨组成的骨部分、由半月板组成的软骨、以及前十字韧带、后十字韧带、内侧副韧带、外侧副韧带等韧带。

如图7所示，股骨1的下部向后方突出，形成为使多个大小不同的圆弧组合的形状。胫骨2的上表面大致平坦，通过股骨1的下部在其上滑行并旋转，进行膝盖的屈伸运动。

图8表示股骨1下部的旋转中心2a伴随膝盖的屈伸运动而绘出的轨迹。根据图8可知，当膝关节屈伸时，股骨1下部的旋转中心2a偏移并绘出曲线的轨迹。这样，膝关节不是进行单纯的旋转运动，而是进行滑行滚动运动。

另外，图7表示膝关节的角度与滑行量的关系的一个例子。图7中，膝关节的弯曲角度U、V、W与滑行量u、v、w分别对应。当使膝盖伸展的状态时为0°时，膝关节1的屈伸运动的可动区域为0°～130°左右，在步行时使用的可动区域大体为0°～60°。在该可动区域之中，膝盖从开始弯曲的10°～15°之间，进行大致单轴的滚动运动，之后逐渐向滑行运动过渡而成为滑行滚动运动。

以往，已经提出一种膝关节运动辅助装置(例如，参照专利文献2)，其考虑上述膝关节的滑行滚动运动，在相对于在人体的大腿部安装的大腿安装部，使在人体的小腿部安装的小腿安装部旋转时，使小腿安装部的膝关节侧端部在前后方向上滑动。根据该膝关节运动辅助装置，能够提高对人的膝关节运动的追随性，并能够防止支架移位，或解决安装的不舒适感等。

专利文献2所示的膝关节运动辅助装置具有：可移动枢轴(旋转中心)的连结部、以及具有在膝关节端部间进行滑动运动的凸轮机构的驱动部，在规定的角度内，适当移动、控制枢轴，并在膝关节端部间进行滑动运动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第4092322号公报

专利文献2：(日本)专利第5713388号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

上述膝关节运动辅助装置因为在左右腿上安装时驱动方向不同，所以需要对左右腿分别制造专用装置，导致成本增加。

另外，尽管针对是否可通过对专利文献2所示的膝关节运动辅助装置进行改进来制造左右腿兼用的装置进行了研究，但需要形成不必使用连结部而进行规定的动作的结构。

另外，一般情况下，步行辅助装置将左右步行辅助单元作为一对进行生产销售，购买方即使只需要单侧的步行辅助单元，也需要购买左右双侧的步行辅助单元。

另一方面，只要在步行辅助单元设置的关节辅助单元左右兼用，则能够容易地实现具有通用性、且降低成本。

因此，本发明是为了解决上述问题而提出的，目的在于提供一种可在左右关节兼用而安装的关节辅助单元等。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明采用如下的结构。需要说明的是，为了容易地理解本发明而在括弧中添加有附图的标记，但本发明不限于此。

即，技术方案1所述的关节辅助单元(20)的特征在于，具有：安装在膝关节的一端侧的第一连杆(21)、安装在所述膝关节的另一端侧的第二连杆(22)、以及在所述第一连杆与所述第二连杆之间进行旋转运动、或使旋转中心移动的同时相对地进行旋转运动并进行滑动运动的驱动部(30)，所述驱动部具有：周缘凸轮(32)、在所述周缘凸轮的周缘移动的驱动体(33)、在所述周缘凸轮的内侧形成的第一凸轮槽(41)、在所述第一凸轮槽的内侧配置且与所述第一凸轮槽不对称地形成的第二凸轮槽(45)、与所述第一凸轮槽卡合的第一凸轮销(42)、以及与所述第二凸轮槽卡合的第二凸轮销(46)，通过所述驱动体的移动，至少使所述第一凸轮销或者所述第二凸轮销与所述第一凸轮槽或者所述第二凸轮槽卡合并移动。

另外，技术方案2所述的关节辅助单元基于技术方案1所述的关节辅助单元，其特征在于，所述第一凸轮槽与所述第二凸轮槽以所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态为基准、对应于在所述第一连杆与所述第二连杆之间产生的不同的驱动方向，使所述第一凸轮销及所述第二凸轮销可移动。

另外，技术方案3所述的关节辅助单元基于技术方案1或者2所述的关节辅助单元，其特征在于，在所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态时，与连结旋转中心和两个各所述凸轮销的直线垂直相交、且通过各所述凸轮销的各垂直线所相交的内侧的角度(α)至少为30°以上。

另外，技术方案4所述的关节辅助单元基于技术方案1至3中任一项所述的关节辅助单元，其特征在于，以所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态为基准，对应于所述驱动体的移动方向，切换所述第一连杆与所述第二连杆的弯曲方向。

另外，技术方案5所述的步行辅助装置(S)的特征在于，具有：从腿的膝关节至大腿部(16)安装的大腿安装单元(5)、从所述膝关节至小腿部(17)安装的小腿安装单元(10)、以及在所述膝关节安装的关节辅助单元(20)，所述关节辅助单元具有：与所述大腿安装单元连结的第一连杆、安装在所述小腿安装单元的第二连杆、以及在所述第一连杆与所述第二连杆之间进行旋转运动、或使旋转中心移动的同时相对地进行旋转运动并进行滑动运动的驱动部，所述驱动部具有：周缘凸轮、在所述周缘凸轮的周缘移动的驱动体、在周缘凸轮的内侧形成的第一凸轮槽、在所述第一凸轮槽的内侧配置且与所述第一凸轮槽不对称地形成的第二凸轮槽、与所述第一凸轮槽卡合的第一凸轮销、以及与所述第二凸轮槽卡合的第二凸轮销，通过所述驱动体的移动，至少使所述第一凸轮销或者所述第二凸轮销与所述第一凸轮槽或者所述第二凸轮槽卡合并移动。

发明的效果

能够实现与实际的膝关节的活动近似的活动。另外，因为能够切换弯曲方向，所以能够在左右腿上兼用而安装。

附图说明

图1是表示步行辅助装置的使用状态的示意图，图1(a)表示使腿伸展的状态，图1(b)表示使腿弯曲的状态。

图2是表示步行辅助装置的关节辅助单元的结构的示意图。

图3是表示图2的II-II剖面的示意图。

图4是表示膝关节在伸展的状态下关节辅助单元的动作例的示意图。

图5是表示膝关节在步行时弯曲的状态下关节辅助单元的动作例的示意图。

图6是表示膝关节在就座时弯曲的状态下关节辅助单元的动作例的示意图。

图7是表示膝关节的运动的说明图。

图8是表示股骨下部的旋转中心随着膝关节的弯曲而移动的情况的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，在如下的说明中，针对将关节辅助单元应用在使用者的膝关节中的步行辅助装置进行说明。另外，在如下的说明中，“弯曲动作”是指使膝关节弯起的动作，“伸展动作”是指膝关节伸直的动作。

如图1所示，本实施方式的步行辅助装置S安装在使用者的腿部，具有可在左右腿兼用而安装的步行辅助单元U。该步行辅助单元U具有：从腿的膝关节至大腿部16安装的大腿安装单元5、从膝关节至小腿部17安装的小腿安装单元10、以及安装在膝关节的关节辅助单元20。需要说明的是，步行辅助装置S例如与在使用者的腰部安装的腰部安装单元2连结来使用，在双腿需要辅助的情况下，步行辅助单元U安装在左右各腿上。

该步行辅助单元U通过作为动力源的、例如马达的驱动，相对于大腿安装单元5，使小腿安装单元10在前后方向摆动，由此，相对于使用者，适当地进行例如图1(a)所示的伸展动作、以及图1(b)所示的弯曲动作，进行步行辅助。

腰部安装单元2具有在使用者的腰部缠绕而安装的腰带3，在腰带3的左右设有与大腿安装单元5连结的连结件4。

大腿安装单元5具有在使用者的大腿部16的侧面配置的平板状大腿部板6，上端部与腰部安装单元2经由连结件7可旋转地进行连结，大腿部板6沿着大腿部16的外侧面立起地安装。另外，在大腿部板6设有与大腿部16的一部分接触的接触部件及使接触部件与大腿部16紧密接触的表面紧固件等安装件8，利用该安装件8，大腿部板6固定并安装在膝盖上方。

另外，小腿安装单元10具有在使用者的小腿部17的侧面配置的平板状小腿部板11，上端部在与大腿部板6之间经由关节辅助单元20而连结，小腿部板11沿小腿部17的外侧面垂下而安装。另外，在小腿部板11设有与膝盖下方接触、及与脚踝接触的接触部件及使接触部件与膝盖下方及脚踝紧密接触的表面紧固件等安装件12，利用该安装件12，小腿部板11的下端部固定并安装在膝盖下方及脚踝。

如图1及图2所示，关节辅助单元20具有：平板状的第一连杆21，其配置在使用者的膝关节的侧面，与大腿部板6连结；平板状的第二连杆22，其在与该第一连杆21之间屈伸自如地连结，安装在小腿部板11；驱动部30，其在第一连杆21与第二连杆22之间进行旋转运动、或使旋转中心X移动的同时相对地进行旋转运动并在前后方向上进行滑动运动。

驱动部30具有：周缘凸轮32、通过旋转驱动在周缘凸轮32的周缘移动的驱动体33、在周缘凸轮32的内侧形成的第一凸轮槽41、在第一凸轮槽41的内侧配置且与第一凸轮槽41不对称地形成的第二凸轮槽45、与第一凸轮槽41卡合的第一凸轮销42、以及与第二凸轮槽45卡合的第二凸轮销46。驱动部30由盖体24覆盖，盖体24相对于第一及第二连杆21、22可拆装。

在周缘凸轮32的周缘例如形成有驱动体33所卡合的齿列，在驱动体33的外周缘也形成有齿列，通过驱动体33的旋转，驱动体33沿齿列移动周缘凸轮32的周缘，同时周缘凸轮32进行摆动。

另外，周缘凸轮32的周缘的轮廓形成为具有对应于旋转中心X的活动而形成的规定曲率的圆弧状，第一及第二凸轮槽41、45的轮廓形成为，产生作为图7及图8所示的膝关节的移动轨迹的膝关节的旋转运动或滑行滚动运动。即，如图7及图8所示，实际的膝关节在膝关节角度从笔直的0°至开始弯曲的15°之间，进行非滑行的单纯的旋转运动，所以第一及第二凸轮槽41、45的轮廓之中、对应于膝关节角度的0°～15°的部分形成为正圆状的圆弧，在膝关节角度为15°～105°之间，膝关节进行旋转滑行运动，所以第一及第二凸轮槽41、45的轮廓形成为椭圆状的圆弧，在膝关节角度为105°以上时，膝关节再次进行旋转运动，所以第一及第二凸轮槽41、45的轮廓形成为正圆状的圆弧。由此，大腿安装单元5与小腿安装单元10能够实现与实际的膝关节的活动近似的活动。

需要说明的是，第一及第二凸轮槽41、45的轮廓也对应于膝关节的反向动作，形成为与上述说明相同的形状。

而且，第一凸轮槽41与第二凸轮槽45形成为，以第一连杆21与第二连杆22处于伸展状态为基准，对应于在第一连杆21与第二连杆22之间产生的不同的驱动方向，使第一凸轮销42及第二凸轮销46可移动，能够进行左右腿的驱动动作，所以能够将关节辅助单元20兼用在左右腿上。

需要说明的是，周缘凸轮32及凸轮槽41、45的形状可根据第一及第二连杆21、22的大小及凸轮销42、46的配置位置适当改变。另外，膝关节的活动虽然根据体型、年龄、性别等而存在不同，但在该情况下也可以改变周缘凸轮32及凸轮槽41、45的形状。

另外，在第一凸轮销42或者第二凸轮销46移动时，需要相互具有阻力，所以通常配置为，使驱动体33、第一凸轮销42以及第二凸轮销46各自作为形成规定的三角形的顶点而进行保持。

另外，如图4所示，配置在各凸轮槽41、45的各凸轮销42、46配置为，在第一连杆21与第二连杆22处于伸展状态时，与连结旋转中心X和两个各凸轮销42、46的直线垂直相交、且通过各凸轮销42、46的各垂直线所相交的内侧的角度(α)至少为30°(π/6rad)以上。通过使该角度(α)为30°以上，能够在凸轮销42、46彼此一起旋转、及凸轮销42、46移动时，防止卡在凸轮槽41、45等。需要说明的是，为了良好地工作，该角度(α)的上限值优选为150°(5/6πrad)以下，但该角度(α)的范围依照膝关节的弯曲范围可以适当改变。

另外，驱动体33与第一及第二凸轮销42、46配置为，以第一连杆21与第二连杆22处于伸展状态时为基准，对应于驱动体33的移动方向，切换各凸轮销42、46的移动方向及第一连杆21与第二连杆22的弯曲动作的方向。具体而言，如图2所示，在第一连杆21与第二连杆22处于伸展状态时，通过在a方向上移动驱动体33，凸轮销42、46能够在图中的箭头A1方向上移动凸轮槽41、45，通过在b方向上移动驱动体33，凸轮销42、46能够在图中的箭头A2方向上移动凸轮槽41、45。另外，通过该凸轮销42、46的移动，切换第一连杆21与第二连杆22的弯曲动作的方向。这样，通过切换驱动体33的移动方向，能够容易地改变膝关节的弯曲方向，所以能够兼用并安装在左右腿上，并能够实现成本的降低。

如图4至图7所示，这样构成的驱动部30通过驱动体33在周缘凸轮32的周缘移动，各凸轮销42、46与各凸轮槽41、45卡合并移动，第一连杆21与第二连杆22在第一连杆21与第二连杆22之间进行旋转运动、或使旋转中心X移动的同时进行相对的旋转运动并在前后方向上进行滑动运动。此时的第一连杆21与第二连杆22的活动与图7所示的膝关节的旋转运动或滑行滚动运动近似，另外，股骨1下部的旋转中心2a如图8所示的曲线的绘出轨迹那样移动。

另外，驱动部30利用与专利文献2所示的现有的膝关节运动辅助装置那样依照旋转中心X的移动轨迹使凸轮销移动的凸轮机构不同的凸轮机构，能够在第一连杆21与第二连杆22之间进行旋转运动、或使旋转中心X移动的同时相对地进行旋转运动并在前后方向上进行滑动运动，此外，通过从基准位置在相互相反的方向移动凸轮销42、46，能够切换第一连杆21与第二连杆22的弯曲动作的方向，所以能够用做为左右兼用的步行辅助单元U。

另外，如图3所示，第一连杆21与第二连杆22重合进行配置，作为驱动部30的动力源的马达29纵向安装在第一连杆21。

驱动体33在周缘凸轮32的外周缘进行配置，可旋转地轴支承在第一连杆21，向第二连杆22侧突出，与周缘凸轮32的齿列卡合。凸轮销42、46作为旋转自如的辊而安装在第一连杆21，向第二连杆22侧突出，与凸轮槽41、45卡合。驱动体33作为小齿轮而形成，其轴33a经由轴承34旋转自如地支承在第一连杆21。

另外，从该马达29向上述驱动体33的动力传递系统也安装在该第一连杆21。动力传递系统例如由正齿轮及直齿锥齿轮的组合形成的齿轮列构成，齿轮列的一部分作为马达29内的未图示的齿轮减速器进行设置。该齿轮减速器例如由正齿轮列构成。

齿轮减速器的末端齿轮的轴29a从马达29的壳体大致向垂直下方突出，在其轴29a的前端固定有直齿锥齿轮28a。该直齿锥齿轮28a啮合有其它的直齿锥齿轮28b，该直齿锥齿轮28b固定在上述驱动体33的轴33a。

由此，当马达29进行旋转时，其动力向驱动体33传递，在第一连杆21与第二连杆22之间产生上述相对的旋转运动及滑动运动。另外，因为上述动力传递系统由包括正齿轮及直齿锥齿轮的一方或者双方的齿轮列构成，所以不必设置离合器等，相对于来自人体侧的输入，其活动不会被限制。因此，能够避免自锁，并且在马达29不工作时患者等当然能够使腿自由地活动，即使在马达29工作时患者等跌倒的情况下，也能够使腿活动以对抗马达29，因而是非常安全的。

上述马达29利用未图示的控制部进行控制，在上述周缘凸轮32的规定的角度范围内正转或反转。

接着，利用图4至图6，说明本实施方式的关节辅助单元20的动作例。

例如，安装了本实施方式的关节辅助单元20的使用者在试图将姿势从图4所示的起立状态、经过图5所示的中间状态而变更为图6所示的弯曲状态的情况下，如图4所示，驱动体33在箭头A的方向上旋转，并围绕周缘凸轮32在箭头a的方向上公转。由此，第一连杆21与第二连杆22对应于规定的旋转角度进行旋转运动或以不同的旋转中心进行旋转运动，并且进行滑动运动而弯曲，例如患者的大腿部16可以就座在椅子等。

如图4所示，尽管第一连杆21相对于第二连杆22，从笔直伸展的状态至稍微弯曲，各凸轮销42、46分别在A1方向上移动，但第一连杆21与第二连杆22只以旋转中心X为中心进行旋转运动，而不进行滑动运动。这对应于膝关节角度的0°～15°，在该角度范围内，膝关节进行非滑行的单纯的旋转运动。

接着，如图5及图6所示，当第一连杆21试图相对于第二连杆22进一步弯曲时，依照表示实际的膝关节移动时的旋转中心的移动轨迹的虚拟旋转中心轨迹X1，旋转中心X向左斜上方移动且进行滑动运动，并进行旋转运动。这对应于膝关节角度的15°～105°。由此，第一连杆21从图6所示的弯曲状态，相对于第二连杆22进一步弯曲约90°，患者可以舒适地就座在椅子等。

需要说明的是，患者在就座之前的状态下，根据来自未图示的控制部的指令，马达29在相反方向上旋转，控制使驱动体33在箭头A的相反方向上施加驱动力，支承膝关节的弯曲，且利用患者的自重而弯曲约90°。

之后，根据来自未图示的控制部的指令，马达29反转，依次如图6、图5及图4所示，驱动体33在箭头B的方向上旋转，且围绕周缘凸轮32在箭头b的方向公转。由此，患者能够从就座状态起立。

需要说明的是，在第一连杆21与第二连杆22处于伸展状态时，在将驱动体33在箭头B的方向上旋转且围绕周缘凸轮32在箭头b方向上公转的情况下，各凸轮销42、46在相反方向上移动，旋转中心X向右斜上方移动，与上述相同地工作。

接着，针对本实施方式的步行辅助装置的作用进行说明。

首先，例如，如图1(a)所示，步行辅助装置S的步行辅助单元U安装在变形性膝关节炎恶化、置换了人工膝关节的患者等的腿上。

即，步行辅助单元U的关节辅助单元20与患者的膝关节的外侧面接触，大腿安装单元5与大腿部16的侧面接触，小腿安装单元10与小腿部17的侧面接触。

而且，大腿安装单元5的连结件7与在患者的腰部缠绕的腰带3的连结件4连结，安装件8安装在大腿部16的膝盖上方部分，安装件12安装在小腿部17的膝盖下方部分及脚踝。

此外，虽然未图示，但电池安装在腰带3，马达29与该电池电连接。

当接通马达29的未图示的ON/OFF开关时，马达29起动，其动力经由驱动部30的齿轮列，输入驱动体33。

马达29利用未图示的控制部，以步行用、就座用等各种控制模式进行控制。

在设定为步行用控制模式的情况下，如图4所示在膝关节伸展的状态下，驱动体33开始在箭头A的方向上转动，围绕周缘凸轮32在箭头a方向上公转，其结果是，大腿安装单元5与小腿安装单元10进行相对的旋转运动，如图5所示使膝关节弯曲。进行该旋转运动的膝关节的旋转角度例如在0°～15°的范围内。

此外，当驱动体33在箭头a的方向上移动时，大腿安装单元5与小腿安装单元10使旋转中心X向左斜上方移动的同时相对地进行滑动运动，并进行旋转运动，如图6所示使膝关节弯曲。进行该旋转滑行运动的膝关节的旋转角度例如在15°～60°的范围内。

这样，因为大腿安装单元5与小腿安装单元10使旋转中心X向左斜上方移动的同时相对地进行滑动运动，并进行旋转运动，所以大腿安装单元5与小腿安装单元10进行与图7所示的人体的膝关节的滑行滚动运动近似的活动，患者能够舒适、自然地使腿弯曲。

当驱动体33围绕周缘凸轮32在箭头a方向上只公转规定角度时，马达29切换为反转，驱动体33在箭头B的方向上开始转动，围绕周缘凸轮32在箭头b方向上公转，其结果是，按照图6、图5、图4的顺序，大腿安装单元5与小腿安装单元10相对地工作，使膝关节伸展。

由此，因为大腿安装单元5与小腿安装单元10使旋转中心X向斜下方移动的同时相对地进行滑动运动，并进行旋转运动，所以大腿安装单元5与小腿安装单元10进行与图7所示的人体的膝关节的滑行滚动运动近似的活动，患者能够舒适、自然地伸腿。

之后，通过马达29反复正反转，上述驱动体33的旋转交替切换为箭头A的方向与箭头B的方向，大腿安装单元5与小腿安装单元10反复伸展与弯曲，如图1(A)、图1(B)所示，辅助患者的步行动作。

另一方面，在马达29利用未图示的控制部设定为就座用控制模式的情况下，在图4所示的膝关节伸展的状态下，驱动体33在箭头A的方向上开始转动，围绕周缘凸轮32在箭头a方向上公转，其结果是，大腿安装单元5与小腿安装单元10进行相对的旋转运动或者旋转滑行运动，经过图5及图6的状态，使膝关节弯曲。进行该旋转运动的膝关节的旋转角度例如在0°～90°的范围内。

需要说明的是，驱动体33直至患者就座前的状态，围绕周缘凸轮32在箭头a方向上只公转规定角度，之后，围绕周缘凸轮32在箭头b方向上反转，在相反方向上施加驱动力，支承膝关节的弯曲，之后，在利用患者的自重而使膝关节的旋转角度为90°的弯曲状态时，将马达29停止，大腿安装单元5与小腿安装单元10的相对的旋转运动也停止，患者能够就座在椅子等。

需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，在本发明主旨的范围内可以进行各种变更。例如，虽然构成为驱动体33与周缘凸轮32的周缘利用齿列进行啮合，但不特别限定于其结构。另外，虽然作为驱动源而使用了马达，但也可以使用其它类型的驱动源。

附图标记说明

S步行辅助装置；20关节辅助单元；21第一连杆；22第二连杆；30驱动部；32周缘凸轮；33驱动体；41，45凸轮槽；42，46凸轮销。

Claims (5)

1.一种关节辅助单元，其特征在于，具有：

第一连杆，其安装在膝关节的一端侧；

第二连杆，其安装在所述膝关节的另一端侧；

驱动部，其在所述第一连杆与所述第二连杆之间进行旋转运动、或使旋转中心移动的同时相对地进行旋转运动并进行滑动运动；

所述驱动部具有：

周缘凸轮；

驱动体，其在所述周缘凸轮的周缘移动；

第一凸轮槽，其形成在所述周缘凸轮的内侧；

第二凸轮槽，其配置在所述第一凸轮槽的内侧，与所述第一凸轮槽不对称地形成；

第一凸轮销，其与所述第一凸轮槽卡合；

第二凸轮销，其与所述第二凸轮槽卡合；

通过所述驱动体的移动，至少使所述第一凸轮销或者所述第二凸轮销与所述第一凸轮槽或者所述第二凸轮槽卡合并移动。

2.如权利要求1所述的关节辅助单元，其特征在于，

所述第一凸轮槽与所述第二凸轮槽以所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态为基准，对应于在所述第一连杆与所述第二连杆之间产生的不同的驱动方向，能够使所述第一凸轮销及所述第二凸轮销移动。

3.如权利要求1或2所述的关节辅助单元，其特征在于，

在所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态时，与连结所述旋转中心和两个各所述凸轮销的直线垂直相交、且通过各所述凸轮销的各垂直线所相交的内侧的角度至少为30°以上。

4.如权利要求1至3中任一项所述的关节辅助单元，其特征在于，

以所述第一连杆与所述第二连杆处于伸展状态为基准，对应于所述驱动体的移动方向，切换所述第一连杆与所述第二连杆的弯曲方向。

5.一种步行辅助装置，其特征在于，具有：

从腿的膝关节至大腿部安装的大腿安装单元、从所述膝关节至小腿部安装的小腿安装单元、以及安装在所述膝关节的关节辅助单元，

所述关节辅助单元具有：

第一连杆，其与所述大腿安装单元连结；

第二连杆，其安装在所述小腿安装单元；

驱动部，其在所述第一连杆与所述第二连杆之间进行旋转运动、或使旋转中心移动的同时相对地进行旋转运动并进行滑动运动；

所述驱动部具有：

周缘凸轮；

驱动体，其在所述周缘凸轮的周缘移动；

第一凸轮槽，其形成在所述周缘凸轮的内侧；

第二凸轮槽，其配置在所述第一凸轮槽的内侧，与所述第一凸轮槽不对称地形成；

第一凸轮销，其与所述第一凸轮槽卡合；

第二凸轮销，其与所述第二凸轮槽卡合；

通过所述驱动体的移动，至少使所述第一凸轮销或者所述第二凸轮销与所述第一凸轮槽或者所述第二凸轮槽卡合并移动。

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