CN105579015B - 手部运动锻炼装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种手部运动锻炼装置(1)，其包括具有拇指搁置元件(26)的拇指运动单元(2)。拇指搁置元件(26)能够绕第一接头(20)在第一运动平面中枢转。此外，装置(1)包括具有第一手指搁置元件(36)的手指运动单元(3)，第一手指搁置元件(36)能够绕第二接头(30)在第二运动平面中枢转。拇指搁置元件(26)和第一手指搁置元件(36)适于被人手包围并且通过人手被压向彼此或被彼此拉开。第一接头(20)和第二接头(30)设置成使得第二运动平面相对于第一运动平面歪斜，其中，拇指运动单元(2)和手指运动单元(3)经由第一机械运动联动件(4)连接，使得两个运动单元(2、3)能够由同一个驱动马达(8)驱动。

Description

手部运动锻炼装置
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的手部运动锻炼装置。
背景技术
为了获得或恢复人手的灵活性，体育锻炼往往用作一种有效的治疗措施。特别是中风后，已知这种物理刺激能改善患者的灵活性。
WO 93/08882教示了一种用于对人类测试受试者的手的肌肉群进行分离、评估和锻炼的系统。该装置包括固定元件和旋转元件，两者旨在作为用于人手的手握持部，从而用于向测试受试者提供一系列的体育锻炼。
在锻炼中，旋转手握持部沿固定手握持部的方向来回移动。此外，还有用于对所述运动的预定参数，例如速度或转矩，进行检测的检测装置。然而，这种运动不能很好地适应人手的生理机能。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种手部运动锻炼装置，该手部运动锻炼装置更好地考虑人手的生理机能并因此更好地适于锻炼手部功能，而其结构依然简单且有效。
该目的通过根据权利要求1所述的手部运动锻炼装置来实现。权利要求1的主题涉及一种手部运动锻炼装置，其包括
拇指(thumb)运动单元，所述拇指运动单元具有拇指搁置元件，所述拇指搁置元件能够绕第一接头在第一运动平面中枢转；以及
手指(finger)运动单元，所述手指运动单元具有第一手指搁置元件，所述第一手指搁置元件能够绕第二接头在第二运动平面中枢转；
其中，所述拇指搁置元件和所述第一手指搁置元件适于被人手包围并且通过人手被压向彼此或被彼此拉开，并且
其中，所述第一接头和所述第二接头设置成使得所述第二运动平面相对于所述第一运动平面歪斜，
其中，所述拇指运动单元和所述手指运动单元经由第一机械运动联动件连接，使得所述两个运动单元能够由同一个驱动马达驱动。
用于手指/拇指的搁置元件适于所述压动作或拉动作。在拉动作的情况下，可以在搁置元件上提供用于将手部附接至装置的带子。
因此，本发明的一方面在于提供一种手部锻炼装置，其中，拇指运动遵循相对于手指的运动平面倾斜的旋转或运动平面，其中，运动单元能够通过单个驱动马达、例如通过电动马达驱动。
术语“运动平面”应被理解为二维空间，特别地为对象例如拇指搁置元件的一部分移动所处的平坦表面。相应接头——对象借助于所述接头连接至基部元件——的性质决定所述运动平面的方位和形状。
根据优选实施方式，所述第一接头包括具有第一轴线的第一轴，其中，所述第二接头包括具有第二轴线的第二轴，其中，所述第一轴和所述第二轴通过所述第一机械运动联动件联接，并且其中，所述第一机械运动联动件是基本抗扭矩的联动件，即，在轴之间的动力传递期间不存在最小滑动运动或仅存在最小滑动运动。
优选地，所述第一接头还包括用于将第一轴的运动平面引导到所述倾斜的第一运动平面中的保护罩。
替代性地，第一接头还包括替代保护罩的万向接头。因此，第一接头可以包括第一旋转轴线，其中，第一旋转轴线以相对于第一轴线的一定角度延伸，其中，优选地，具有第一旋转轴线的第一接头还包括第二旋转轴线，该第二旋转轴线定向成基本垂直于第一旋转轴线，使得第二接头包括万向接头。以与前述保护罩类似的方式，该万向接头是出于将第一轴的运动平面引导到倾斜的或歪斜的第一运动平面中的目的，其中，所述第一运动平面相对于与第一轴线正交的平面倾斜或歪斜。
优选地，第一轴线和第二轴线基本平行和/或相对于彼此间隔开。所述距离的范围优选地为约2厘米至约10厘米。该布置允许锻炼装置的简单设计。
根据优选实施方式，手指运动单元还包括具有第三轴线的至少一个第三轴，第三轴线优选地与第一轴线和第二轴线大致平行并且与第一轴线和第二轴线间隔开，其中，手部运动锻炼装置还包括第二手指搁置元件，其中，所述第二手指搁置元件能够绕所述第三轴线在第三运动平面中枢转，并且其中，所述第二轴和所述第三轴处于第二机械运动联动件中，使得人手的搁置在第一手指搁置元件和第二手指搁置元件上的手指的近端指骨关节和中间指骨关节能够被单独地以及同时地致动。优选地，所述第二机械运动联动件能够被调整以匹配人手。另外，第二机械运动联动件优选地为基本抗扭矩的联动件。换句话说，手指运动单元可以包括铰接至第二轴的第一手指搁置元件以及铰接至第一手指搁置元件的第二手指搁置元件，使得手指的掌指关节和近端指间关节可以被同时移动。这允许人手的更好的活动。优选地，第二运动平面和第三运动平面大致平行于彼此。
此外，有利的是，第二机械运动联动件包括作为传动元件的齿轮系或带驱动件，并且所述齿轮系或所述带驱动件构造成使得第一轴和第二轴沿相反方向以基本抗扭矩的方式同步旋转。
优选地，手指搁置元件定形为握持筒，和/或所述搁置元件中的至少一个搁置元件、优先地所有搁置元件设置有弹性涂层，其中，所述搁置元件能够枢转成使得所述搁置元件中的至少两个搁置元件经由处于关闭位置或靠近关闭位置的所述涂层而彼此接触，并且其中，所述涂层当进行所述接触时被压缩，并且因此提供抵消朝向彼此的搁置元件运动的反作用力以将搁置元件引导到限定的停止位置，并且/或者，其中，优选地，所述反作用力随着所述涂层的压缩的增大而增大。通过选择该涂层的材料和材料分布，所述反作用力在进行接触时和在接触期间的产生可以被具体地选择。对于软停止，较厚和/或较软的材料应当被设置在接触区域，对于较硬的停止，可以提供较薄和/或较硬的材料。
因此，涂层通过布置合适的抵接来提供限定的关闭位置，这有利地减轻提供这种停止的驱动马达的负担，这在原则上也是可能的。换句话说，握持筒内的机械停止通过由人手施加的力来减轻马达和机械联动件的负担。
特别地，根据又一优选实施方式，第一轴与第二轴之间的第一机械运动联动件设置为齿轮系或设置为带驱动件，或设置为齿轮系和带驱动件的组合。
这种带驱动件的带优选地至少分段地沿其长度具有用于与带驱动件的至少一个因此定形的带轮互锁的齿，其中，所述齿优选地布置在所述带的外表面上。替代性地，根据带的实际环绕路径，所述齿可以设置在所述带的内侧表面上或所述带的两个表面上。
优选地，拇指运动单元适于以可拆卸的方式提供拇指搁置元件，并且手指运动单元适于以可拆卸的方式提供手指搁置元件。换句话说，搁置元件优选地为能够直接或间接地分别附接至所述第一轴和第二轴(或，第三轴，见下文)的可拆卸安装元件。此外，搁置元件能够以基本抗扭矩的方式直接或间接地连接至相应的轴。该附接最优选地以可插入的方式给予；然而，也可以应用其他常规的互锁技术来将所述搁置元件以可拆卸的方式附接至对应的元件。
优选地，手指搁置元件适于容置人手的多达四个手指。这允许处理最大量的手指肌肉和神经，从而增强锻炼效果。
优选地，所述拇指运动单元中的两个拇指运动单元设置在所述手部运动锻炼装置上，其中，所述单元优选地共享一个拇指搁置元件。还可以具有用于一个拇指运动单元的一个或多个拇指搁置元件，其中，在锻炼期间，仅一个拇指单元附接至锻炼装置。换句话说，可以提供不同尺寸或形状的一组手指搁置元件和拇指搁置元件，例如以选择搁置元件来匹配待被锻炼的人手。
这些拇指运动单元相对于手指运动单元且相对于彼此设置成使得手指运动单元和附接至拇指运动单元中的一个拇指运动单元的拇指搁置元件允许锻炼人的一只手。附接至另一拇指运动单元的相同的拇指搁置元件又允许锻炼人的另一只手，其中，优选地，手指搁置元件适于附接在手指运动单元上以允许锻炼人的所述左手或所述右手。通过该功能，最小数目的不同部分必须设置成用于锻炼两只手。即使人的左手和右手不可以通过一个单个的手部锻炼装置来同时锻炼，手指搁置元件和拇指搁置元件的简单的重新安装仍允许连续锻炼两只手。
优选地，手部运动锻炼装置还包括安全单元，其中，所述安全单元适于限制手指单元运动范围，使得第二轴的枢转角度不能超过最大枢转角度，最大枢转角度与打开的人手对应，并且其中，如果手部运动锻炼装置包括两个拇指运动单元，则安全单元优选地能够切换成用于允许人的右手或人的左手锻炼。
根据优选实施方式，安全单元包括切换装置，安全单元包括切换销或切换杆，手部运动锻炼装置能够通过所述切换销或切换杆从人的左手锻炼构型切换至人的右手锻炼构型以及从人的右手锻炼构型切换至人的左手锻炼构型，并且其中，优选地，所述切换销或切换杆能够插入到所述手部运动装置中或切换杆能够倾斜以例如提供用于装置的可移动部分的抵接来确保所述最大枢转角度。
本发明的另一方面在于提供一种基本如文中所描述的手部运动锻炼装置，其中，所述装置更好地匹配人手的生理机能。
该目的通过下述手部运动锻炼装置来实现，该手部运动锻炼装置包括具有拇指搁置元件的至少一个拇指运动单元，所述拇指搁置元件能够绕第一接头在第一运动平面中枢转；以及具有第一手指搁置元件的手指运动单元，所述第一手指搁置元件能够绕第二接头在第二运动平面中枢转；其中，拇指搁置元件和第一手指搁置元件适于被人手包围并且通过人手被压向彼此，并且其中，第一接头和第二接头设置成使得所述第二运动平面相对于所述第一运动平面歪斜，其中，所述第一接头为旋转接头，所述旋转接头包括具有第一轴线的第一轴，并且其中，所述第二接头为具有第二轴线的第二轴，其中，第一轴和第二轴被连结成例如以允许协调的且使用的手部运动，其中，所述装置优选包括前述第一机械运动联动件或至少两个驱动马达，所述至少两个驱动马达中的至少一个驱动马达用于驱动所述第一轴，并且至少两个驱动马达中的至少一个驱动马达用于驱动所述第二轴，其中，所述驱动马达是同步的，以提供所述联动。
优选地，文中提出的手部运动锻炼装置在安装在臂部训练装置上的情况下构造成使得腕关节与掌指关节之间的距离能够被调整以与患者或使用者匹配。
文中提出的手部运动锻炼装置可以用于使手部功能受限的患者康复，手部功能的受限由与脑、神经、脊椎、肌肉或骨骼相关的病症所致。
附图说明
下文中将参照附图来描述本发明的优选实施方式，所述附图的目的是示出本发明的优选实施方式而非对本发明进行限制。在附图中：
图1示出了关于根据本发明的手部运动锻炼装置的第一优选实施方式的立体图，该手部运动锻炼装置包括具有两个拇指运动单元和用于这两个单元的一个拇指搁置元件的基部元件，其中，两个拇指运动单元各自具有带万向接头的第一轴。该装置还包括具有第二轴和第三轴的一个手指运动单元、与第二轴相关联的第一手指搁置元件、以及与第三轴相关联的第二手指搁置元件，其中，所述部分设置成用于人的右手锻炼，并且其中，示出了处于打开位置的所述手部运动锻炼装置；
图2以立体图的形式示出了处于关闭位置的根据图1的手部运动锻炼装置；
图3以俯视图的形式示出了处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置；
图4以俯视图的形式示出了处于关闭位置的根据图1的手部运动锻炼装置，其中，搁置元件处于接触状态，其中，所述接触限定所述关闭位置；
图5以侧视图的形式示出了处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置；
图6以侧视图的形式示出了处于关闭位置的根据图1的手部运动锻炼装置；
图7示出了根据本发明的手部运动锻炼装置的另一优选实施方式，其中，手指运动单元被简化为不包括第三轴；
图8示出了作为处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置的第一轴与第二轴之间的第一机械运动联动件的带驱动件的第一优选实施方式的示意图，其中，第一机械运动联动件容置在基部元件中；
图9示出了作为处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置的第一轴与第二轴之间的第一机械运动联动件的所述带驱动件的第二优选实施方式的示意图；
图10示出了作为处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置的第一轴与第二轴之间的第一机械运动联动件的所述带驱动件的第三优选实施方式的示意图；
图11示出了作为处于打开位置的根据图1的手部运动锻炼装置的第一轴与第二轴之间的第一机械运动联动件的齿轮系的第一优选实施方式的示意图，其中，第一机械运动联动件容置在基部元件中；
图12示出了根据本发明的手部运动锻炼装置的另一优选实施方式的示意图，其中，所述锻炼装置包括用于驱动手指运动单元的第一轴的一个驱动马达以及用于经由第三机械运动联动件驱动拇指运动单元的第二驱动马达；
图13示出了作为处于打开位置的根据本发明的手部运动锻炼装置的第二轴与第三轴之间的第二机械运动联动件的齿轮系的优选实施方式的示意图；
图14示出了作为处于打开位置的根据本发明的手部运动锻炼装置的第二轴与第三轴之间的第二机械运动联动件的带或线缆驱动件的优选实施方式的示意图；
图15从下面以简化的立体图的形式示出了用作安全单元的优选实施方式的阻挡销的抵接件的安全销，其中，阻挡销相对于穿过第二轴和第三轴的轴线的平面处于右位置并且允许人的右手锻炼；
图16从下面以简化的立体图的形式示出了用作图15的安全单元的优选实施方式的阻挡销的抵接件的安全销，其中，阻挡销处于左位置并且允许人的左手锻炼；
图17示意性地示出了从右手使用(a)至左手使用(d)的交换过程的步骤以及中间步骤(b、c)；以及
图18示意性地示出了根据图1的装置的附接至臂部锻炼装置的基部元件，该基部元件相对于臂部锻炼装置处于手腕伸展的位置(a)和手腕弯曲的位置(b)。
具体实施方式
图1至图6示出了从不同角度呈现且处于不同致动位置——即，处于打开位置(参见图1、图3、图5)或处于关闭位置(参见图2、图4、图6)——的根据本发明的手部运动锻炼装置1的优选实施方式。
术语“打开位置”应被理解为人手伸展——即，手指和拇指的掌指关节和近端指间关节舒展——的位置。此时，手掌是大致平坦的并且拇指沿与所述手掌大致正交或倾斜的方向伸展。术语“关闭位置”应被理解为人手缩回或握紧例如以与手指、拇指形成几乎握拳状的手并且手握紧以尽可能弯曲到锻炼装置1允许的程度的位置，因此，关闭位置为例如在抓住棍子时所使用的一种握姿。
手部运动锻炼装置1包括从俯视图(参见图3和图4)来看具有类似菱形的形状的板状、平坦的基部元件11。术语“俯视图”应被理解为基部元件11的顶表面110的视图。所述顶表面110在锻炼期间面向人手，更精确地面向所述手的侧部。
在顶表面110上，两个拇指运动单元2——即，左拇指运动单元2a和右拇指运动单元2b——设置在菱形基部元件11的两个相对的拐角区域中，所述区域表示为具有左拇指运动单元2a的左拐角区域110a和具有右拇指运动单元2b的右拐角区域110b。
拇指运动单元2a、2b中的每一者均包括具有第一轴21a或21b的第一接头20，其中，第一轴21a或21b具有与基部元件11的顶表面110大致垂直或正交地定向的第一轴线22。附接至所述第一接头20的拇指搁置元件26能够绕第一接头20在第一运动平面中枢转。第一轴21a、21b向上突出超过顶表面110大约1厘米至5厘米。这是为了使第一运动平面相对于顶表面110局部地向上移动，使得第一运动平面相对于顶表面倾斜并且使得在人手正确地放置在装置1中的情况下拇指关节的旋转点位于所述第一运动平面内，这避免了作用在所述拇指关节上的有害的剪切力。手的正确放置意味着手的小指所在的侧部向下面向顶表面110，而手掌大致垂直于顶表面110。手指包围垂直于所述顶表面110延伸的手指搁置元件36、37，而拇指包围相应的拇指运动单元2的拇指搁置元件26。
第一轴21a、21b在其顶部或远端区域中还包括万向接头。第一轴11和万向接头设置在套筒衬套27中。所述套筒衬套27周向地围封所述第一轴11的包括万向接头的突出部。套筒衬套27在其近端处还固定地连接至基部元件11。对于衬套27的功能，衬套27容置具有万向接头的第一轴并且特别地在锻炼期间使人手免于移动部件伤害。万向接头的远端自由端以可旋转的方式容置在衬套27的设置有开口272(参见图1)的渐缩的远端区域中。位于衬套27的远端处的所述开口272面向预定的方向，其中，所述方向包括相对于第一轴线22成从60度至85度的范围变化、并且优选地为大约70度的角度。因此，顶表面110与第一运动平面之间的角度为5度至30度、优选地为20度。万向接头的所述远端自由端还设置有远端凹部28，该远端凹部28用于与以可移除的方式附接的拇指搁置元件26以形状配合的方式互锁。凹部28能够通过开口272进入。因此，套筒衬套27利用其远端自由端、特别地利用其开口272来限定拇指运动单元2的第一接头20的第一运动平面。
优选地，所述万向接头将第一轴21a、21b绕第一轴线22的运动引导到相对于顶表面110朝向手指运动单元3的第二轴31倾斜约5度至30度、优选地约20度的第一运动平面中，第二轴31设置在所述基部元件11上。
因此，第一接头20限定第一运动平面，第一运动平面相对于顶表面110朝向第二轴31歪斜，而拇指搁置元件26能够绕第一接头20在所述第一运动平面中枢转以引导待被在以自然握持运动加载的力的作用下锻炼的拇指。
第一运动平面相对于顶表面110的所述倾斜可以在图5和图6中最佳地观察到。从这些附图可以看出拇指搁置元件26的处于打开位置(图5)以及处于关闭位置(图6)的位置。清楚的是，人手的搁置在所述拇指搁置元件26上的拇指在拇指搁置元件26以绕第一接头20的旋转运动从打开位置至关闭位置的途中朝向顶表面110和所述第二轴31、即朝向搁置在手指搁置元件36、37上的手指在倾斜的第一运动平面中向下移动。
在该运动中，所述手的手腕保持基本未移动使得该运动为基本单独的手部运动锻炼运动。此外，拇指运动优选地使得第一运动平面与跨越拇指和一个手指、优选无名指的斜拱的平面大致平行，并且该运动使得所述斜拱在正运动(从打开位置至关闭位置)中部分地塌缩。
套筒衬套27在其远端处设置有接触元件271，该接触元件271设置在所述凹部28周围以接纳所述拇指搁置元件26，而不妨碍从外侧至所述凹部28的前述进入。接触元件271将拇指运动(经由所述保护罩或万向接头)引导到歪斜的或倾斜的第一运动平面，即，元件271限定第一运动平面的取向。优选地，所述接触元件271由塑料(如POM)、金属和/或其他刚性材料制成。
两个第一轴21a、21b以在从约8厘米至15厘米的范围中的相互距离在所述基部元件11上设置于相应的拐角区域110a、110b中，其中，相应的拐角区域110a、110b相对于穿过连接第一轴线22的连接线的中间点的镜像平面对称地设置。所述镜像平面大致垂直于所述连接线定向并且延伸穿过基部元件11的在菱形基部元件11的前拐角区域110c和后拐角区域110d中的其他拐角。第二轴31设置成例如位于所述镜像平面内且在前拐角区域110c中。第一轴21a、21b之间的连接线以及一个第一轴21a、21b与第二轴31之间的连接线以从30度至60度的范围变化、优选地为约40度的角度彼此相交。
本领域技术人员已知，使文中教示的特殊几何形状适于匹配使用者的手，例如对于具有更小的手的儿童而言是必需的。特别有利的是搁置元件适于与充分更小(更大)的手一起使用，而这些适合的搁置元件保持能够与相同的手部运动锻炼装置一起使用。可以提供包括不同尺寸的搁置元件的部件套件。替代性地，还可以针对不同的手尺寸提供整体上更小/更大的装置。
所述拇指搁置元件26能够通过将所述拇指搁置元件26插入到所述凹部28中来以可拆卸的方式附接至第一轴21a、21b。在图1至图6中，拇指搁置元件26插入到左拇指运动单元2a中以锻炼右手。
拇指搁置元件26设置有凸圆形的几乎半梨状的拇指搁置表面260，该拇指搁置表面260在装置1上基本定向为例如向上面向以接纳拇指。拇指搁置表面260基本上遵循手的拇指与四个手指之间的斜拱的拇指侧部分。此外，拇指搁置表面260被支承腹板263(参见图1、图5、图6)划分。腹板263在沿搁置元件26的长度的大致中间延伸，以形成适于并定形成用于容置右拇指的左半部261和适于并定形成用于容置左拇指的右半部262。所述腹板263定形成对相应的拇指提供安全的横向支承，使得所述拇指可以朝向第二轴31、即朝向手指、特别地朝向所述手的无名指或中指推动所述拇指搁置元件26，从而使第一轴21a、21b旋转。换句话说，拇指运动基本上遵循第一运动平面中的运动并且使手的斜拱部分地塌缩。
优选地，所述拇指搁置表面260和/或所述腹板263至少部分地由弹性材料制成和/或至少部分地设置有弹性材料层，例如橡胶和/或表面结构。这种材料选择或设计最佳地结合可选的表面结构来改善拇指搁置元件26的握持性和舒适性。这同样适用于手指搁置元件36、37。另外，顶表面110可以设置有这种增强的表面功能。
对于手指运动单元3而言，手指运动单元3包括第二接头30和原则上可选的另一第三接头33，手指搁置元件36、37通过第三接头33连接至彼此。第二接头30包括所述第二轴31并且功能上适于允许第一手指搁置元件36——包括经由第三接头33而允许第二手指搁置元件37——在第二运动平面中绕第二接头30的枢转运动。
第三接头33包括第三轴34并且功能上适于允许第二手指搁置元件37的在第三运动平面中绕第三接头33的枢转运动。第二接头30和第三接头33设置成并适于引导手指运动以使手指的纵向拱部分地塌缩。该运动可以描述为手指的握紧运动，就好像手指抓住棍子一样。第二运动平面和第三运动平面大致平行于顶表面110并且优选地朝一个单一的平面塌缩。
手指运动单元3的前述功能在结构上通过坚硬的桥接元件39来实现，桥接元件39经由第二轴31铰接至基部元件11。换句话说，第二轴31用作基部元件11与桥接元件39之间的铰链接头。基本地，所述桥接元件39考虑了手指的由近端指骨在解剖学上提供的第一铰接关节与中间铰接关节之间的距离。第二轴31设置在基部元件11的前拐角区域110c中。桥接元件39从第二轴31平行于基部元件11的顶表面110突出。第一手指搁置元件36以可拆卸地方式附接在所述桥接元件39上并且从桥接元件39延伸为使得第一手指搁置元件36的长度正交于顶表面110。桥接元件39包括向上面向的插入式位置，并且手指元件36适于经由所述插入式位置刚性地连接至桥接元件39。
在桥接元件39的远端处，在桥接元件39终止的区域中设置有第三接头33的第三轴34。末端元件390从第三轴34平行于顶表面110延伸。末端元件390考虑了手指的由中间指骨在解剖学上提供的中间铰接关节与远端铰接关节之间的距离。末端元件390通过第三接头33以可枢转的方式连接至桥接元件39，桥接元件39包括第三轴34。换句话说，第三轴34用作末端元件390与桥接元件39之间的铰链接头。第二手指搁置元件37以与第一手指搁置元件36附接至桥接元件39的方式相同或类似的方式附接至末端元件390。
包括手指搁置元件36的桥接元件39和包括手指搁置元件37的末端元件390相对于彼此定尺寸成并设置成使得人手的手指通过文中描述的功能实现舒适的搁置。
第一手指搁置元件36定形成例如对手指的近端指骨提供搁置。第二手指搁置元件37定形成例如对手指的中间指骨提供搁置。人手可以通过这些搁置元件36、37将压力或牵引施加在第二接头20和第三接头30上以从打开位置移动到关闭位置或朝向关闭位置移动。相反，还可以借助于驱动马达经由机械运动联动件来致动手，例如以迫使手从关闭位置到打开位置或朝向打开位置，或例如以分别在正运动期间和负运动期间对手施加阻力。
为了使使用者的手更好地附接至装置，可以在搁置元件上设置带子。
如能够从图3中观察到的，第一手指搁置元件36比第二手指搁置元件37沿横向方向(即，在图3中向左)突出得更远。此外，能够从图3和图4中观察到，向右面向的第一搁置表面360和第二搁置表面370定形成为接纳手指而略微凸出。搁置表面360、370相对于第二轴31所在的镜像平面朝向拇指搁置元件26所在的那侧移位。这通过形成呈L形状(参见图1、图2)的手指搁置元件36、37来实现。通过该结构，例如为避免有害的剪切力而假设人手的活动关节保持居中在第一接头20、第二接头30和第三接头33的相应的枢转点上。
另外，第三轴34在装置1处于打开位置的情况下位于所述镜像平面内。如果手指元件36、37从打开位置移动到关闭位置或朝向关闭位置移动，则第三轴正交于所述镜像平面移动并移出所述镜像平面(即，在图3中向左，参见图4)。
人的待被利用根据图3和图4的构型锻炼的右手放置到装置1中，其中，所述手的小指所在的侧部在手指沿着桥接元件39和末端元件390展开的同时向下面向顶表面110；一个手指沿第二轴线32和第三轴线35的方向设置在另一个手指的上方，以形成大致平坦的手。拇指弯曲成相对于平坦的手以一定角度延伸，即，拇指以与手的平坦手掌大致正交或倾斜的方式延伸，并且拇指由拇指搁置元件26的左拇指搁置表面261接纳。然后，在握紧拇指和手指时，包括桥接元件39和末端元件390的搁置元件26、36、37从打开位置(参见图3)移动到根据图4的关闭位置。
此外，第一手指搁置元件36的与第一搁置表面360相反的表面定形成略微凹入，例如以在处于关闭位置(参见图4)的情况下与凸出地定形的拇指搁置元件26以形状配合的方式接合。图3和图4还示出了第二手指搁置元件37从俯视图看具有大致松饼状的截面，该截面的顶部形成远端中间端(向图3中的左边)。在所述截面图中，向右逐渐减小的凹入地定形的侧面对应地定形为处于关闭位置时与拇指搁置元件26的接触区域(参见图4)。第一手指搁置元件36与第二手指搁置元件37之间的对应形状以及手指搁置元件36、37与拇指搁置元件26之间的对应形状允许增大的且界限分明的接触表面，该接触表面提供限定的抵接，并且因此，搁置元件26、36、37的握紧运动最终停止在关闭位置。
此外，抵消搁置元件26、36、37的由手致动的握紧运动所需的制动力可以通过适当地选择搁置元件26、36、37的接触区域中的材料以及材料厚度来提供。
优选地，所述手指搁置表面360和/或370以及拇指搁置元件26的对应区域至少部分地由弹性材料制成或至少部分地设置有弹性材料层，如橡胶。材料结合可选的表面结构的这种选择改善了手指搁置元件36、37的握持性和舒适性。此外，这避免了金属对金属的接触。
手指搁置元件36、37构造成使得如果分别与桥接元件39和末端元件390分离，则手指搁置元件36、37可以根据人的左手或右手是否应被锻炼来安装至另一侧或旋转至另一侧，使得手指搁置表面360、370面向左侧(未在图中示出)或面向右侧(图3)。手部锻炼装置在这方面为对称装置。拇指搁置元件26可以安装在左运动单元2a或右运动单元2b上。因此，使用者可以通过简单地重新安装来选择以锻炼左手或右手。
特别优选的是具有大致居中的旋转轴线的手指搁置元件36、37，其中，大致居中的旋转轴线用于使所述搁置元件36、37旋转到适于左手锻炼或右手锻炼的位置中；这减轻了使用者拆卸以及重新组装装置1的零件的工作。出于旋转的目的，手指搁置元件36、37构造成使得它们在所述旋转运动期间不阻挡彼此，即，它们相对于所述旋转轴线的径向延伸因此是适合的。
如已经所述的，第三接头33是可选的。图7示意性地示出了桥接元件39可以设置成用于附接手指搁置元件36或元件36、37，其中，仅设置有与掌指关节相关联的第二接头30，而第三接头33是缺少的。对于该机械结构而言，该简单的手部运动锻炼装置10可以具有位于第一轴21a、21b与第二轴31之间的如本文中所描述的第一机械运动联动件4(参见下文)，但在缺少第三轴34时不需要位于第二轴31与第三轴34之间的第二机械运动联动件38(参见下文)。这使得该实施方式的生产更便宜且更简单。该实施方式最重要的是基于锻炼掌指关节的认识。
接下来，描述设置成用于使第一轴21a、21b、第二轴31和第三轴34——即，第一机械运动联动件4和第二机械运动联动件38——移动的机械结构。
参照图8至图11来描述第一机械运动联动件4。第一机械运动联动件4将第一轴21a、21b联接至第二轴31，使得它们沿相反的方向基本抗扭矩地旋转，同时第一轴21a、21b联接至彼此以沿相同的方向基本抗扭矩地旋转。
图8至图10示出了作为第一机械运动联动件4的第一带驱动件6的优选实施方式，而图11示出了作为第一机械运动联动件4的第一齿轮系7的优选实施方式。第一机械运动联动件4设置在板状基部元件11内。板状基部元件11定形为具有平坦的盖的容器，该平坦的盖能够由附接装置如螺钉附接。所述盖提供顶表面110，而容器容置第一机械联动件4。
图8示出了用于传输动力的用于第一轴21a、21b和第二轴31的机械运动联动的第一带驱动装置。带61设置为优选地是柔性材料的环，该环环绕在基部元件11中的两个第一轴带轮63、64上。图8示出了敞开的基部元件11的俯视图。两个第一轴带轮63、64对称地设置成分别围绕相应的左第一轴21a和右第一轴21b。带61经由第一张紧带轮66和第二张紧带轮67——所述张紧带轮66、67设置在该带环内——压靠围绕第二轴31设置并在所述带环外侧的第二轴带轮68。桥接元件39固定地连接至第二轴带轮68使得如果所述带轮68旋转，则桥接元件39因此而旋转。此外，所述带环的外侧还设置有另一第三张紧带轮65以控制带61的整个张紧，该第三张紧带轮65与第二轴带轮68相反并且位于两个第一轴带轮63、64之间。第三张紧带轮65可以通过偏心元件(未图示)朝向第一轴带轮移位，由此带61的张力增大。张紧带轮65沿相反方向的移位减小所述带张力。
此外，所述带61可以设置有用于使轴带轮63、64、68与带61之间更好地接触的齿62。该齿62设置在带61的外表面610上。为此，第二轴带轮68相应地是带齿的并且第一轴带轮63、64设置有夹具(未图示)，该夹具固定地连接至相应的带轮63、64并且沿径向向外延伸以包围带并且与带61的外表面610上的带齿62接合。带61优选地仅在其长度的相关部分中是带齿的。然而，所述夹具是可选的；根据带61的实际路径，所述带还可以在内侧表面上是带齿的(双侧齿带)。
图9示出了第一带驱动装置的另一实施方式，其中，带61在左第一轴21a与第二轴31之间以及右第一轴21b与第二轴31之间交叉。此处，带61可以是两个单独的带61，左第一轴21a与第二轴31之间以及右第一轴21b与第二轴31之间各有一个带61，或者带61可以是单个带。此外，可以至少沿着带61和轴带轮63、64的相关部分可选地设置如文中所描述的齿。
图10示出了第一带驱动装置的又一优选实施方式，其中，带61设置为围绕左第一轴21a和右第一轴21b环绕然后围绕第二轴31交叉并环绕的单个带。有利的是，该环绕在第二轴带轮68的半径小于第一轴带轮63、64的半径的情况下提供了带61至第二轴31的牢固的联接。此外，可以至少沿着带61和轴带轮63、64的相关部分可选地设置有如文中所描述的齿。
应当理解的是，还可以使用线缆或链驱动件等来替代如上所述的带驱动装置。
图11示出了设置为第一轴21a、21b与第二轴31之间的第一机械运动联动件4的第一齿轮系7的优选实施方式。围绕第一轴21a、21b和第二轴31中的每一者均设置有固定地连接至相应轴21a、21b、31的嵌齿轮73、74、78。桥接元件39固定地连接至第二轴嵌齿轮78，使得如果所述嵌齿轮68旋转，则桥接元件39因此而旋转。右第一轴嵌齿轮73经由第一传动嵌齿轮75和第三传动嵌齿轮77连接至第二轴嵌齿轮78。左第一轴嵌齿轮75经由第二传动嵌齿轮76和第三传动嵌齿轮77连接至第二轴嵌齿轮78。两个第一轴21a、21b和第二轴31通过嵌齿轮分梳作用以基本抗扭矩的方式旋转地联接。经由齿轮系7的该联接总体上设计成使得第一轴21a、21b之间存在三个传动轮75、76、77，而在第一轴21a、21b与第二轴31之间存在两个传动轮75、77或传动轮76、77。
参照图13和图14来描述第二机械运动联动件38。第二机械运动联动件38设置在桥接元件39内。这是有利的，与将第一机械运动联动件4设置在基部元件11内一样，是因为活动部分被远离使用者隐藏，从而降低了受伤的风险以及机械由外物堵塞的风险。第二机械运动联动件38以基本抗扭矩的方式联接第二轴31和第三轴34，使得第二轴31和第三轴34沿相同的方向同时旋转。为此，还可以使用第二齿轮系或带驱动件。
图13示出了具有第二轴嵌齿轮381和第三轴嵌齿轮382的第二齿轮系，其中，第二轴嵌齿轮381固定地连接至第二轴31，第三轴嵌齿轮382固定地连接至第三轴34。这两个轴嵌齿轮381、382通过设置在所述轴嵌齿轮381、382之间的两个传动嵌齿轮383联接。嵌齿轮381、382、383安装在用作桥接元件39的平坦的支承杆384上。
图14示出了具有第二轴带轮385和第三轴带轮386的第二带驱动件，其中，第二轴带轮385固定地连接至第二轴31，第三轴带轮386固定地连接至第三轴34。这两个轴带轮385、386通过环绕所述轴带轮385、386并在所述轴带轮385、386之间交叉的带387联接。带轮385、386安装在用作桥接元件39的平坦的支承杆388上。
可以使用线缆驱动件或链驱动件来代替带驱动件。线缆驱动件的路径可以是图14中的路径。
第一机械运动联动件4和第二机械运动联动件38形成为使得实现预定的传动比。优选地，对于第一机械运动联动件4而言，通常对于所有实施方式而言，第一旋转比处于1:1至1:1.6(第一轴旋转:第二轴旋转，即，拇指:手指)的范围，所述第一旋转比优选地是约1:1.2。优选地，对于第二机械运动联动件38而言，通常对于所有实施方式而言，第二旋转比处于1:0.8至1:1.2(第二轴旋转:第三轴旋转，即，掌指(MCP)关节:近端指间(PIP)关节)的范围，所述第二旋转比优选地是约1:1。
借助于至少一个驱动马达8、81来提供用于将装置1从关闭位置设置到打开位置以及将装置1从打开位置设置到关闭位置的力。所述重置力经由驱动轴(未在图中示出)和机械运动联动件4、38引导到手上。优选地，第一轴带轮68或第一轴嵌齿轮78直接连接至所述驱动轴。此外，所述重置力在从打开位置至关闭位置的运动期间可以用于抵消通过手施加的力。
手部运动锻炼装置1能够安装在臂部训练装置上。为了连接的目的，基部元件11具有后拐角区域110d，在该后拐角区域110d中，联动件装置设置成用于连接手部运动锻炼装置1与所述臂部训练装置。此外，所述联动件装置构造成使得能够通过简单的操纵、例如切换杆或旋出销来调整手部运动锻炼装置1与臂部锻炼装置之间的相对距离以匹配使用者的臂部。
因此，基部元件11的菱形形状是有利的，是因为左拐角区域110a和右拐角区域110b用于拇指运动单元2a、2b的附接，前拐角区域110c用于手指运动单元3的附接，以及后拐角区域110d用于手部装置1至臂部锻炼装置的附接。如能够从图18观察到的，基部元件11的菱形形状允许以最小空间需求和最大动作自由度将基部元件11有效地容置在臂部锻炼装置上。图18(a)示出了伸展的手腕位置的情形，而图18(b)示出了手腕弯曲的臂部位置的情形。
图12中描绘了替代的机械结构。在该实施方式中，左第一轴21a和右第一轴21b通过像第二机械运动联动件38一样构造的第三机械运动联动件29或通过简单的硬杆联接，其中，第一驱动马达8优选地经由第三机械运动联动件29驱动第二轴31，并且单独的第二驱动发动机81驱动第一轴21a、21b。第一轴21a、21b与第二轴31之间的联接则可以通过控制所述驱动马达8、81的控制电子器件来实现。该实施方式的其他元件，例如像运动单元或第二机械运动联动件38如文中所描述的那样构造。
参照图15和图16来描述安全单元5。手部运动锻炼装置1优选地包括具有切换装置51的安全单元5。所述安全单元5包括切换销52，手部运动锻炼装置1能够通过该切换销52来针对人的左手锻炼或右手锻炼进行切换。所述切换销52能够通过导引管等(未在图15和图16中示出)插入到手部运动装置1中，从而允许使销52沿其纵向轴线的方向移动。切换销52以其前部与突出穿过桥接元件39的椭圆形狭缝54的阻挡销53互相作用。图15示出了处于第一固定位置的切换销52的位置，而图16示出了处于第二固定位置的销52。阻挡销53能够以滑动运动在椭圆形狭缝54中移动以提供用于确保手指运动单元3的最大枢转角度αmax的抵接，使得手指不针对装置1、10的右手构型或左手构型而伸展得过长。在图15中，阻挡销53通过处于右位置的切换销52固定。在图16中，阻挡销53通过横向穿过狭缝54的处于左位置的切换销52固定。
图17示出了在一个人使手部运动锻炼装置1从右手使用交换至左手使用时出现的情形(a)至情形(d)的顺序。
图17(a)示出了手部运动锻炼装置1，即，具有从下方附接并处于准备右手使用的位置(如图16中)的桥接元件39的基部元件11：切换销52处于锁定位置，阻挡销53通过切换销52、优选地通过作用在切换销52上的弹簧复位作用安全地关在图17(a)中的椭圆形狭缝54的右半部中。该装置1处于手指伸展的位置。阻挡销53作用例如以允许桥接元件11的从根据图17(a)的情形朝向图17(a)的右边(当装置被从下方示出时这是患者的左边)的旋转运动，而朝向图17(a)的左边的运动被阻挡；该装置1因此准备右手使用并且阻挡将使使用者的右手伸开得过长的运动。
图17(b)示出了在装置1从右手使用交换至左手使用期间的第一中间步骤。切换销52解锁，阻挡销53因此在椭圆形狭缝54中并沿椭圆形狭缝54自由移动。
图17(c)示出了另一中间步骤，其中，切换销52解锁并且桥接元件39旋转至图17(c)的左边，使得阻挡销53在图17(c)中的切换销52的左边。
图17(d)示出了准备左手使用的装置1，该装置1处于手指伸展的位置。在使切换销52从图17(c)中的情形移动到锁定位置(如在图17(a)中)之后，桥接元件39旋转回至图17(d)的右边以沿如图17(a)中的远端方向延伸。当桥接元件39移动至图17(d)的右边时，阻挡销53最终接触切换销52，之后阻挡销53至图17(d)的右边的任何进一步运动被阻挡。因此，阻挡销53相对于桥接元件39在椭圆形狭缝54中移动至图17(d)的左边；因此，阻挡销53在狭缝54的左半部中从右半部移动(如从下面观察到的)。之后，阻挡销53通过切换销52、优选地通过作用在切换销52上的弹簧复位作用关在椭圆形狭缝54的左半部中。
因此，安全单元5提供与由手指搁置部26和拇指搁置部36提供的机械停止相反的抵接。
然后，阻挡销53阻挡几乎一半的枢转角度(阻挡销53阻挡左侧运动或右侧运动)，但允许手指由于滑动的完全伸展。
切换销52安装在第二机械联动件38下面并保持在原位。桥接
元件39被阻止枢转。
附图标记列表
1 手部运动锻炼装置
10 简化的手部运动锻炼装置
11 基部元件
110 11的顶表面
110a 左拐角区域
110b 右拐角区域
110c 前拐角区域
110d 后拐角区域
2 拇指运动单元
2a 左拇指运动单元
2b 右拇指运动单元
20 第一接头
21a、21b 第一轴
22a、b 左、右第一轴线
23 第一旋转轴线
24 第二旋转轴线
26 拇指搁置元件
260 拇指搁置表面
261 左拇指搁置表面
262 右拇指搁置表面
263 腹板
27 套筒衬套
271 弹性接触元件
272 开口
28 凹部
29 第三机械联动件
53 阻挡销
54 狭缝
6 第一带驱动件
61 带
610 外表面
62 齿
63 右第一轴带轮
64 左第一轴带轮
65 第三张紧带轮
66 第一张紧带轮
67 第二张紧带轮
68 第二轴带轮
3 手指运动单元
30 第二接头
31 第二轴
32 第二轴线
33 第三接头
34 第三轴
35 第三轴线
36 第一手指搁置元件
360 36上的搁置表面
37 第二手指搁置元件
370 37上的搁置表面
38 第二机械运动联动件
381 第二轴嵌齿轮
382 第三轴嵌齿轮
383 传动嵌齿轮
384 支承杆
385 第二轴带轮
386 第三轴带轮
387 第二带
388 支承杆
39 桥接元件
390 末端元件
4 第一机械运动联动件
5 安全单元
51 切换装置
52 切换销
7 齿轮系
73 右第一轴嵌齿轮
74 左第一轴嵌齿轮
75 第一传动嵌齿轮
76 第二传动嵌齿轮
77 第三传动嵌齿轮
78 第二轴嵌齿轮
8 驱动马达
81 第二驱动马达
α 枢转角度
αmax 最大枢转角度

Claims (16)

1.一种手部运动锻炼装置(1)，包括：
基部元件(11)；
拇指运动单元(2)，所述拇指运动单元(2)具有拇指搁置元件(26)，所述拇指搁置元件(26)以能够绕第一接头(20)在第一运动平面中枢转的方式附接在所述基部元件(11)的顶表面处；以及
手指运动单元(3)，所述手指运动单元(3)具有第一手指搁置元件(36)，所述第一手指搁置元件(36)以能够绕第二接头(30)在第二运动平面中枢转的方式附接在所述基部元件(11)的所述顶表面处；
其中，所述拇指搁置元件(26)和所述第一手指搁置元件(36)适于被人手包围并且通过人手被压向彼此或被彼此拉开，并且
其中，所述第一接头(20)和所述第二接头(30)设置成使得所述第二运动平面相对于所述第一运动平面歪斜，其特征在于，
所述拇指运动单元(2)和所述手指运动单元(3)经由布置在所述基部元件(11)中的第一机械运动联动件(4)连接成使得所述拇指运动单元(2)和所述手指运动单元(3)能够由同一个驱动马达(8)驱动。
2.根据权利要求1所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第一接头(20)包括具有第一轴线(22)的第一轴(21a、21b)，并且其中，所述第二接头(30)包括具有第二轴线(32)的第二轴(31)，其中，所述第一轴(21a、21b)和所述第二轴(31)通过所述第一机械运动联动件(4)联接，其中，所述第一机械运动联动件(4)是基本抗扭矩的。
3.根据权利要求1或2所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第一接头(20)还包括保护罩或万向接头。
4.根据权利要求2所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第一轴线(22)和所述第二轴线(32)是大致平行且/或彼此间隔开的。
5.根据权利要求2所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述手指运动单元(3)还包括具有第三轴线(35)的至少一个第三轴(34)，所述第三轴线(35)大致平行于所述第二轴线(32)并且与所述第二轴线(32)间隔开，其中，所述手部运动锻炼装置(1)还包括第二手指搁置元件(37)，其中，所述第二手指搁置元件(37)能够绕所述第三轴线(35)在第三运动平面中枢转，并且其中，所述第二轴(31)和所述第三轴(34)处于第二机械运动联动件(38)中，使得人手的搁置在所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)上的手指的近端指骨关节和中间指骨关节能够被单独地以及同时地致动，并且其中，所述第二机械运动联动件(38)能够被调整以匹配所述人手。
6.根据权利要求5所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第二机械运动联动件(38)包括作为传动元件的齿轮系或带驱动件或线缆驱动件或链驱动件，并且其中，所述齿轮系或所述带驱动件构造成使得所述第一轴(21a、21b)和所述第二轴(31)沿相反的方向以基本抗扭矩的方式同步旋转。
7.根据权利要求5所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)定形为握持筒，并且/或者其中，所述拇指搁置元件(26)、所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)中的至少一个搁置元件设置有弹性涂层，其中，所述拇指搁置元件(26)、所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)能够枢转成使得所述拇指搁置元件(26)、所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)中的至少两个搁置元件经由所述弹性涂层而彼此接触，并且其中，所述弹性涂层当进行所述接触时而被压缩并且提供抵消朝向彼此的搁置元件运动的反作用力，以将所述拇指搁置元件(26)、所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)引导到限定的停止位置以及通过由人手施加的力来减轻所述驱动马达(8)和所述第一机械运动联动件(4)的负担，并且其中，所述反作用力随着所述弹性涂层的压缩的增大而增大。
8.根据权利要求2所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述第一轴(21a、21b)与所述第二轴(31)之间的所述第一机械运动联动件(4)设置为齿轮系(7)或者设置为带驱动件(6)或者设置为线缆驱动件或链驱动件。
9.根据权利要求8所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述带驱动件(6)的带(61)至少分段地沿所述带(61)的长度具有用于与所述带驱动件(6)的至少一个带轮(63)互锁的齿(62)，其中，所述齿(62)布置在所述带(61)的外表面上。
10.根据权利要求5所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述拇指运动单元(2)适于提供所述拇指搁置元件(26)，并且所述手指运动单元(3)适于提供所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)，所述拇指搁置元件(26)、所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)为能够以可插入的方式分别附接至所述第一轴(21a、21b)和所述第二轴(31)的可拆卸安装元件，并且/或者其中，所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)适于容置人手的多达四个手指。
11.根据权利要求5所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述拇指运动单元(2a、2b)中的两个拇指运动单元在所述手部运动锻炼装置(1)上附接在所述基部元件(11)的所述顶表面处并且相对于所述手指运动单元(3)且相对于彼此设置为：使得附接至一个拇指运动单元(2a；2b)的所述拇指搁置元件(26)允许锻炼人的左手，并且附接至另一拇指运动单元(2b；2a)的所述拇指搁置元件(26)允许锻炼人的右手，其中，所述第一手指搁置元件(36)和所述第二手指搁置元件(37)适于附接在所述手指运动单元(3)上以允许锻炼人的所述左手或人的所述右手。
12.根据权利要求2所述的手部运动锻炼装置(1)，还包括安全单元(5)，其中，所述安全单元(5)适于限制手指单元运动范围，使得所述第二轴(31)的枢转角度(α)不能超过与使用者的手的打开位置对应的最大枢转角度(αmax)，并且其中，如果所述手部运动锻炼装置(1)包括两个所述拇指运动单元(2)，则所述安全单元(5)能够切换成用于允许人的右手锻炼或人的左手锻炼。
13.根据权利要求12所述的手部运动锻炼装置(1)，其中，所述安全单元(5)包括切换装置(51)，所述安全单元(5)包括切换销(52)，所述手部运动锻炼装置(1)能够通过所述切换销(52)切换成用于人的左手锻炼或人的右手锻炼，其中，所述切换销(52)能够插入到所述手部运动锻炼装置(1)中以提供用于确保所述最大枢转角度(αmax)的抵接。
14.根据权利要求11所述的手部运动锻炼装置(10)，其中，所述第一接头(20)为旋转接头，所述旋转接头包括具有第一轴线(22)的第一轴(21a、21b)，并且其中，所述第二接头(30)为具有第二轴线(32)的第二轴(31)，并且，所述手部运动锻炼装置(10)包括至少两个驱动马达(8、81)，所述至少两个驱动马达(8、81)中的至少一个驱动马达用于驱动所述第一轴(21a、21b)，并且至少两个驱动马达(8、81)中的至少一个驱动马达用于驱动所述第二轴(31)，其中，所述驱动马达(8、81)是同步的。
15.根据权利要求11所述的手部运动锻炼装置(10)，其中，所述两个拇指运动单元(2a、2b)经由第三机械运动联动件(29)连接。
16.根据权利要求15所述的手部运动锻炼装置(10)，其中，所述两个拇指运动单元(2a、2b)经由所述第三机械运动联动件(29)连接成使得所述两个拇指运动单元(2a、2b)能够由同一个驱动马达(81)驱动，其中，所述第三机械运动联动件(29)是基本抗扭矩的。
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