CN112064293A - 波轮洗衣机、控制方法、控制装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种波轮洗衣机、控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。其中，一种波轮洗衣机的控制方法包括：判断加速度传感器是否正常；确定加速度传感器正常，则基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶。通过本发明提供的波轮洗衣机的控制方法，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中因失效或精度差而无法感知撞筒的弊端，从而可在脱水阶段有效避免撞桶现象的产生，提高波轮洗衣机运行的可靠性及其使用寿命。

Description

波轮洗衣机、控制方法、控制装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及波轮洗衣机技术领域，具体而言，涉及一种波轮洗衣机的控制方法，一种波轮洗衣机的控制装置，一种计算机可读存储介质，及一种波轮洗衣机。

背景技术

传统的波轮洗衣机的偏心感知方案有如下两种方式：

1、撞桶开关感知撞桶，撞桶开关容易损坏，安装困难，且灵敏度不高；

2、单纯的三维加速度传感器方案，三维加速度传感器受环境影响精度易发生变化，导致判断失效；

而滚筒洗衣机上还存在另一种方式：偏心感知算法，偏心感知算法基于对电机状态的监测，进而确定洗衣机的偏心状态；但采用的算法感知方式对波轮洗衣机并不完全适用：波轮洗衣机的竖直转轴方式使得电机电流对偏心感应不敏感，且对机器的兼容要求高，导致开发难度大，且偏心判断不准确。因此，单纯的偏心感知算法的方式在波轮洗衣机上无法得到应用。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种波轮洗衣机的控制方法。

本发明的第二方面在于提出了一种波轮洗衣机的控制装置。

本发明的第三方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

本发明的第四方面在于提出了一种波轮洗衣机。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种波轮洗衣机的控制方法，波轮洗衣机包括加速度传感器，控制方法包括：判断加速度传感器是否正常；确定加速度传感器正常，则基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶；加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

本发明提供的波轮洗衣机的控制方法，在脱水阶段，首先判断加速度传感器是否正常，确定加速度传感器正常后，采集加速度传感器的值，对加速度传感器的值进行处理，从而判断撞桶的发生；若确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序来判断撞桶的发生。两种防撞桶感知算法同时存在，在检测到加速度传感器失效或误差较大的情况下，预设撞桶感知程序作为第二重保护应用于整体脱水防撞桶保护中，从而形成一种以加速度传感器为主、软件感知算法为辅的双重防撞桶感知算法；另外，通过加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量，故软件算法感知保护的范围要大于加速度传感器保护的范围，比如加速度传感器在1.5KG偏载时保护，软件算法就会在2KG偏载时保护，从而使加速度传感器作为内层保护应用于绝大多数情况下，软件算法感知保护则作为外层保护在加速度传感器失效情况下，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中因失效而无法感知撞筒的弊端。通过本发明提供的波轮洗衣机的控制方法，可在脱水阶段有效避免撞桶现象的产生，提高波轮洗衣机运行的可靠及其使用寿命。

其中，判断加速度传感器正常后，波轮洗衣机在防撞桶保护中有如下两种优选实施方式：

一、基于加速度传感器判断撞桶的发生，与此同时，运行预设撞桶感知程序判断撞桶的发生，两种防撞桶感知算法同时应用于整体脱水防撞桶保护中。

二、加速度传感器正常的情况下，只依赖加速度传感器进行撞桶检测，只有在加速度传感器非正常的情况下，运行预设撞桶感知程序以判断撞桶的发生。

根据本发明提供的上述波轮洗衣机的控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，判断加速度传感器是否正常的步骤，具体包括：获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，确定加速度传感器正常；否则，确定加速度传感器非正常。

在该技术方案中，通过获取加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度，判断加速度传感器是否正常，具体地，在脱水过程中，首先在排水阶段，获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第一加速度)，由于排水阶段电机是不转的，因此加速度传感器处于静止状态，故在排水阶段获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，就是加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，如果在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，便可确定加速度传感正常，一旦其中有一个条件不满足，便认定加速度传感非正常。其中，预设时长应小于或等于排水时长，从而确保在加速度传感器静止状态下对其检测的数值进行判断，避免误判情况发生。

优选地，判断加速度传感器是否正常的步骤，具体还可以包括：检测加速度传感器运行过程数据是否正常，若不正常，则采用预设撞桶感知程序判断撞桶，若正常，则还使用加速度传感器判断撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，预设时长的范围为：5秒至15秒。

在上述任一技术方案中，优选地，基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：在脱水过程中，获取加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；将X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移；基于位移大于零，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该技术方案中，判断加速度传感器正常后，排水阶段结束，波轮洗衣机进入脱水阶段，电机开始转动，在脱水阶段，采集加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第二加速度)，将这三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移，如果位移大于零，说明整机在脱水过程中发生了撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：获取波轮洗衣机的电机的运行参数；根据电机的运行参数确定电机在运行过程中的功率变化量；基于功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该技术方案中，对预设撞桶感知程序进行了限定，具体地，电机开始转动进入脱水阶段，在脱水阶段，通过获取波轮洗衣机的电机的运行参数，电机的运行参数包括电流、电压、温度等，实时或定时计算电机在运行过程中的功率变化情况，从而判断撞桶的发生，具体来说，在功率变化量大于或等于预设功率变化阈值时，则确定波轮洗衣机发生了撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，加速度传感器集成在变频器上，变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上。

在该技术方案中，通过将加速度传感器集成在变频器上，而变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上，加速度传感器可随偏心变化而运动，加速度传感器的值可直接地反映出偏心情况，因此，能快速、准确感知波轮洗衣机的偏心情况；另一方面由于安装位置相对稳定、干燥，可避免加速度传感器被撞损坏，并减少加速度传感器受环境影响程度，从而提高加速度传感器的可靠性、延长其使用寿命，进而提高整机感知撞桶的可靠程度。

本发明的第二方面提供了一种波轮洗衣机的控制装置，波轮洗衣机包括加速度传感器，控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现：判断加速度传感器是否正常；确定加速度传感器正常，则基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶。

本发明提供的波轮洗衣机的控制装置，在脱水阶段，首先判断加速度传感器是否正常，确定加速度传感器正常后，采集加速度传感器的值，对加速度传感器的值进行处理，从而判断撞桶的发生；若确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序来判断撞桶的发生。两种防撞桶感知算法同时存在，在检测到加速度传感器失效或误差较大的情况下，预设撞桶感知程序作为第二重保护应用于整体脱水防撞桶保护中，从而形成一种以加速度传感器为主、软件感知算法为辅的双重防撞桶感知算法；另外，通过加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量，故软件算法感知保护的范围要大于加速度传感器保护的范围，比如加速度传感器在1.5KG偏载时保护，软件算法就会在2KG偏载时保护，从而使加速度传感器作为内层保护应用于绝大多数情况下，软件算法感知保护则作为外层保护在加速度传感器失效情况下，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中因失效而无法感知撞筒的弊端。通过本发明提供的波轮洗衣机的控制方法，可在脱水阶段有效避免撞桶现象的产生，提高波轮洗衣机运行的可靠及其使用寿命。

其中，判断加速度传感器正常后，波轮洗衣机在防撞桶保护中有如下两种优选实施方式：

一、基于加速度传感器判断撞桶的发生，与此同时，运行预设撞桶感知程序判断撞桶的发生，两种防撞桶感知算法同时应用于整体脱水防撞桶保护中。

二、加速度传感器正常的情况下，只依赖加速度传感器进行撞桶检测，只有在加速度传感器非正常的情况下，运行预设撞桶感知程序以判断撞桶的发生。

在上述技术方案中，优选地，处理器执行计算机程序时实现判断加速度传感器是否正常的步骤，具体包括获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，确定加速度传感器正常；否则，确定加速度传感器非正常。

在该技术方案中，通过获取加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度，判断加速度传感器是否正常，具体地，在脱水过程中，首先在排水阶段，获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第一加速度)，由于排水阶段电机是不转的，因此加速度传感器处于静止状态，故在排水阶段获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，就是加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，如果在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，便可确定加速度传感正常，一旦其中有一个条件不满足，便认定加速度传感非正常。其中，预设时长应小于或等于排水时长，从而确保在加速度传感器静止状态下对其检测的数值进行判断，避免误判情况发生。

优选地，判断加速度传感器是否正常的步骤，具体还可以包括：检测加速度传感器运行过程数据是否正常，若不正常，则采用预设撞桶感知程序判断撞桶，若正常，则还使用加速度传感器判断撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，预设时长的范围为：5秒至15秒。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机程序时实现基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：在脱水过程中，获取加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；将X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移；基于位移大于零，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该技术方案中，判断加速度传感器正常后，排水阶段结束，波轮洗衣机进入脱水阶段，电机开始转动，在脱水阶段，采集加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第二加速度)，将这三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移，如果位移大于零，说明整机在脱水过程中发生了撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机程序时实现基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：获取波轮洗衣机的电机的运行参数；根据电机的运行参数确定电机在运行过程中的功率变化量；基于功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该技术方案中，对预设撞桶感知程序进行了限定，具体地，电机开始转动进入脱水阶段，在脱水阶段，通过获取波轮洗衣机的电机的运行参数，电机的运行参数包括电流、电压、温度等，实时或定时计算电机在运行过程中的功率变化情况，从而判断撞桶的发生，具体来说，在功率变化量大于或等于预设功率变化阈值时，则确定波轮洗衣机发生了撞桶。

在上述任一技术方案中，优选地，加速度传感器集成在变频器上，变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上。

在该技术方案中，通过将加速度传感器集成在变频器上，而变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上，加速度传感器可随偏心变化而运动，加速度传感器的值可直接地反映出偏心情况，因此，能快速、准确感知波轮洗衣机的偏心情况；另一方面由于安装位置相对稳定、干燥，可避免加速度传感器被撞损坏，并减少加速度传感器受环境影响程度，从而提高加速度传感器的可靠性、延长其使用寿命，进而提高整机感知撞桶的可靠程度。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的波轮洗衣机的控制方法。因此，该计算机可读存储介质具有如上述任一技术方案的波轮洗衣机的控制方法的全部有益效果。

本发明的第四方面提供了一种波轮洗衣机，包括：加速度传感器，设置在波轮洗衣机的变频器上，加速度传感器用于检测加速度；如上述任一技术方案的波轮洗衣机的控制装置。因此，该波轮洗衣机具有如上述任一技术方案的波轮洗衣机的控制装置的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将确定下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的再一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的又一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明的一个具体实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明的一个具体实施例的3D加速度传感器和软件算法的保护范围对比示意图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，确定不冲突，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

确定下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于确定此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明的第一方面实施例提供了一种波轮洗衣机的控制方法，波轮洗衣机包括加速度传感器。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图。其中，该波轮洗衣机的控制方法，包括：

步骤102，判断加速度传感器是否正常；

步骤104，确定加速度传感器正常，则基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；

步骤106，确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶。

其中，加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

本发明实施例提供的波轮洗衣机的控制方法，在脱水阶段，首先判断加速度传感器是否正常，确定加速度传感器正常后，采集加速度传感器的值，对加速度传感器的值进行处理，从而判断撞桶的发生；若确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序来判断撞桶的发生。两种防撞桶感知算法同时存在，在检测到加速度传感器失效或误差较大的情况下，预设撞桶感知程序作为第二重保护应用于整体脱水防撞桶保护中，从而形成一种以加速度传感器为主、软件感知算法为辅的双重防撞桶感知算法；另外，通过加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量，故软件算法感知保护的范围要大于加速度传感器保护的范围，比如加速度传感器在1.5KG偏载时保护，软件算法就会在2KG偏载时保护，从而使加速度传感器作为内层保护应用于绝大多数情况下，软件算法感知保护则作为外层保护在加速度传感器失效情况下，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中因失效而无法感知撞筒的弊端。通过本发明提供的波轮洗衣机的控制方法，可在脱水阶段有效避免撞桶现象的产生，提高波轮洗衣机运行的可靠及其使用寿命。

其中，判断加速度传感器正常后，波轮洗衣机在防撞桶保护中有如下两种具体实施方式：

一、基于加速度传感器判断撞桶的发生，与此同时，运行预设撞桶感知程序判断撞桶的发生，两种防撞桶感知算法同时应用于整体脱水防撞桶保护中。

二、加速度传感器正常的情况下，只依赖加速度传感器进行撞桶检测，只有在加速度传感器非正常的情况下，运行预设撞桶感知程序以判断撞桶的发生。

如图2所示，根据本发明的一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图。其中，该波轮洗衣机的控制方法，包括：

步骤202，获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；

步骤204，在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度是否均在对应的预设范围内；若是，执行步骤206，否则，执行步骤208；

步骤206，基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；

步骤208，基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶。

其中，加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

在该实施例中，通过获取加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度，判断加速度传感器是否正常，具体地，在脱水过程中，首先在排水阶段，获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第一加速度)，由于排水阶段电机是不转的，因此加速度传感器处于静止状态，故在排水阶段获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，就是加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，如果在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，便可确定加速度传感正常，一旦其中有一个条件不满足，便认定加速度传感非正常。其中，预设时长应小于或等于排水时长，从而确保在加速度传感器静止状态下对其检测的数值进行判断，避免误判情况发生。

优选地，判断加速度传感器是否正常的步骤，具体还可以包括：检测加速度传感器运行过程数据是否正常，若不正常，则采用预设撞桶感知程序判断撞桶，若正常，则还使用加速度传感器判断撞桶。

在上述任一实施例中，优选地，预设时长的范围为：5秒至15秒。

如图3所示，根据本发明的再一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图。其中，该波轮洗衣机的控制方法，包括：

步骤302，获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；

步骤304，在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度是否均在对应的预设范围内；若是，执行步骤306；若否，执行步骤312；

步骤306，在脱水过程中，获取加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；

步骤308，将X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移；

步骤310，基于位移大于零，确定波轮洗衣机发生撞桶；

步骤312，基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶。

其中，加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

在该实施例中，判断加速度传感器正常后，排水阶段结束，波轮洗衣机进入脱水阶段，电机开始转动，在脱水阶段，采集加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度(即第二加速度)，将这三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移，如果位移大于零，说明整机在脱水过程中发生了撞桶。

如图4所示，根据本发明的又一个实施例的波轮洗衣机的控制方法的流程示意图。其中，该波轮洗衣机的控制方法，包括：

步骤402，获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；

步骤404，在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度是否均在对应的预设范围内；确定加速度传感器正常，执行步骤406；确定加速度传感器非正常，执行步骤412；

步骤406，在脱水过程中，获取加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；

步骤408，将X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移；

步骤410，基于位移大于零，确定波轮洗衣机发生撞桶；

步骤412，获取波轮洗衣机的电机的运行参数；

步骤414，根据电机的运行参数确定电机在运行过程中的功率变化量；

步骤416，基于功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该实施例中，对预设撞桶感知程序进行了限定，具体地，电机开始转动进入脱水阶段，在脱水阶段，通过获取波轮洗衣机的电机的运行参数，电机的运行参数包括电流、电压、温度等，实时或定时计算电机在运行过程中的功率变化情况，从而判断撞桶的发生，具体来说，在功率变化量大于或等于预设功率变化阈值时，则确定波轮洗衣机发生了撞桶。

在上述任一实施例中，优选地，加速度传感器集成在变频器上，变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上。

在该实施例中，通过将加速度传感器集成在变频器上，而变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上，加速度传感器可随偏心变化而运动，加速度传感器的值可直接地反映出偏心情况，因此，能快速、准确感知波轮洗衣机的偏心情况；另一方面由于安装位置相对稳定、干燥，可避免加速度传感器被撞损坏，并减少加速度传感器受环境影响程度，从而提高加速度传感器的可靠性、延长其使用寿命，进而提高整机感知撞桶的可靠程度。

具体实施例，提供了一种波轮洗衣机的控制方法，该波轮洗衣机的变频器安装在盛水桶或接水盘上，其上设置有加速度传感器，具体地为3D加速度传感器。如图5所示，该波轮洗衣机的控制方法，包括：

步骤502，判断3D加速度传感器数据是否正常；若正常，执行步骤504，否则，执行步骤508；

步骤504，使用3D加速度传感器数据作为脱水撞桶判断；

步骤506，检测3D加速度传感器运行过程数据是否异常；若是，则执行步骤508，否则，返回步骤504；

步骤508，使用软件算法作为脱水撞桶判断。

本发明实施例提供的波轮洗衣机的控制方法，是以3D加速度传感器为主，软件感知算法(即预设撞桶感知程序)为辅的双重防撞筒感知算法。在脱水洗涤过程中(包括排水阶段和脱水阶段)，首先在排水阶段，软件会检测3D加速度传感器在静止状态下的X，Y，Z轴上的加速度值，若持续10秒，该X，Y，Z轴上的加速度值均在预设区间内，则判断3D加速度传感器正常。判断正常后，电机转动进入脱水阶段，在脱水过程中，软件都会采集3D加速度传感器的值，并转化为波轮洗衣机的振动量，从而判断撞筒的发生；与此同时，软件通过电机的运行参数，包括电流、电压等，实时计算运行过程中功率的变化，从而判断洗衣机撞筒的发生。两种保护同时存在于变频器软件中，软件感知算法保护在检测到3D加速度传感器失效情况下，作为第二重保护应用于整体脱水防撞桶保护方案中，故软件算法感知保护的范围要大于3D加速度传感器保护的范围，如图6所示，3D加速度传感器在1.5KG偏载时保护，软件算法就会做2KG偏载保护。3D加速度传感器作为内层保护应用于绝大多数情况下，软件算法感知保护则作为外层保护在3D失效情况下，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中失效从而无法感知撞筒的弊端。

此外，对于现有的波轮洗衣机，由于竖直转轴水平旋转的方式不同于滚筒，目前并没有用实际可靠的软件感知算法，本发明实施例提供的波轮洗衣机的控制方法，可单纯地使用软件感知算法进行偏心测量，实现撞桶的判断。

本发明的第二方面实施例提供了一种波轮洗衣机的控制装置700，波轮洗衣机包括加速度传感器，如图7所示，波轮洗衣机的控制装置700包括存储器702、处理器704及存储在存储器702上并可在处理器704上运行的计算机程序，处理器704执行计算机程序时实现：判断加速度传感器是否正常；确定加速度传感器正常，则基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶；确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶；加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

本发明实施例提供的波轮洗衣机的控制装置700，在脱水阶段，首先判断加速度传感器是否正常，确定加速度传感器正常后，采集加速度传感器的值，对加速度传感器的值进行处理，从而判断撞桶的发生；若确定加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序来判断撞桶的发生。两种防撞桶感知算法同时存在，在检测到加速度传感器失效或误差较大的情况下，预设撞桶感知程序作为第二重保护应用于整体脱水防撞桶保护中，从而形成一种以加速度传感器为主、软件感知算法为辅的双重防撞桶感知算法；另外，通过加速度传感器对应的最大偏心重量小于预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量，故软件算法感知保护的范围要大于加速度传感器保护的范围，比如加速度传感器在1.5KG偏载时保护，软件算法就会在2KG偏载时保护，从而使加速度传感器作为内层保护应用于绝大多数情况下，软件算法感知保护则作为外层保护在加速度传感器失效情况下，很好地解决了单一算法在处理撞筒过程中因失效而无法感知撞筒的弊端。通过本发明提供的波轮洗衣机的控制装置700，可在脱水阶段有效避免撞桶现象的产生，提高波轮洗衣机运行的可靠及其使用寿命。

其中，判断加速度传感器正常后，波轮洗衣机在防撞桶保护中有如下两种优选实施方式：

一、基于加速度传感器判断撞桶的发生，与此同时，运行预设撞桶感知程序判断撞桶的发生，两种防撞桶感知算法同时应用于整体脱水防撞桶保护中。

二、加速度传感器正常的情况下，只依赖加速度传感器进行撞桶检测，只有在加速度传感器非正常的情况下，运行预设撞桶感知程序以判断撞桶的发生。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器704执行计算机程序时实现判断加速度传感器是否正常的步骤，具体包括获取加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，确定加速度传感器正常；否则，确定加速度传感器非正常。

在该实施例中，通过获取加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，判断加速度传感器是否正常，具体地，在脱水过程中，首先在排水阶段，获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，由于排水阶段电机是不转的，因此加速度传感器处于静止状态，因此，在排水阶段获取加速度传感器X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，就是加速度传感器在静止状态下的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，如果在预设时长内，X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，便可确定加速度传感正常，一旦其中有一个条件不满足，便认定加速度传感非正常。其中，预设时长应小于或等于排水时长，从而确保在加速度传感器静止状态下对其检测的数值进行判断，避免误判情况发生。

优选地，判断加速度传感器是否正常的步骤，具体还可以包括：检测加速度传感器运行过程数据是否正常，若不正常，则采用预设撞桶感知程序判断撞桶，若正常，则还使用加速度传感器判断撞桶。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设时长的范围为：5秒至15秒。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器704执行计算机程序时实现基于加速度传感器判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：将X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为波轮洗衣机的位移；基于位移大于零，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该实施例中，判断加速度传感器正常后，排水阶段结束，电机开始转动进入脱水阶段，在脱水阶段，采集加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度，将这三个方向的加速度转换为波轮洗衣机的位移，如果位移大于零，说明整机在脱水过程中发生了撞桶。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器704执行计算机程序时实现基于预设撞桶感知程序判断波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：获取波轮洗衣机的电机的运行参数；根据电机的运行参数确定电机在运行过程中的功率变化量；基于功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定波轮洗衣机发生撞桶。

在该实施例中，对预设撞桶感知程序进行了限定，具体地，电机开始转动进入脱水阶段，在脱水阶段，通过获取波轮洗衣机的电机的运行参数，电机的运行参数包括电流、电压、温度等，实时或定时计算电机在运行过程中的功率变化情况，从而判断撞桶的发生，具体来说，在功率变化量大于或等于预设功率变化阈值时，则确定波轮洗衣机发生了撞桶。

在本发明的一个实施例中，优选地，加速度传感器集成在变频器上，变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上。

在该技术方案中，通过将加速度传感器集成在变频器上，而变频器安装于波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上，加速度传感器可随偏心变化而运动，加速度传感器的值可直接地反映出偏心情况，因此，能快速、准确感知波轮洗衣机的偏心情况；另一方面由于安装位置相对稳定、干燥，可避免加速度传感器被撞损坏，并减少加速度传感器受环境影响程度，从而提高加速度传感器的可靠性、延长其使用寿命，进而提高整机感知撞桶的可靠程度。

本发明的第三方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的波轮洗衣机的控制方法。因此，该计算机可读存储介质具有如上述任一实施例的波轮洗衣机的控制方法的全部有益效果。

本发明的第四方面实施例提供了一种波轮洗衣机，包括：加速度传感器，设置在波轮洗衣机的变频器上，加速度传感器用于检测加速度；如上述任一实施例的波轮洗衣机的控制装置。因此，该波轮洗衣机具有如上述任一实施例的波轮洗衣机的控制装置的全部有益效果。

计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡基于本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含基于本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种波轮洗衣机的控制方法，所述波轮洗衣机包括加速度传感器，其特征在于，所述控制方法包括：

判断所述加速度传感器是否正常；

确定所述加速度传感器正常，则基于所述加速度传感器判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶；

确定所述加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶；

所述加速度传感器对应的最大偏心重量小于所述预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

2.根据权利要求1所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述判断所述加速度传感器是否正常的步骤，具体包括：

获取所述加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；

在预设时长内，所述X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，确定所述加速度传感器正常；

否则，确定所述加速度传感器非正常。

3.根据权利要求2所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

所述预设时长的范围为：5秒至15秒。

4.根据权利要求2所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述基于所述加速度传感器判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：

在脱水过程中，获取所述加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；

将所述X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为所述波轮洗衣机的位移；

基于所述位移大于零，确定所述波轮洗衣机发生撞桶。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述基于预设撞桶感知程序判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：

获取所述波轮洗衣机的电机的运行参数；

根据所述电机的运行参数确定所述电机在运行过程中的功率变化量；

基于所述功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定所述波轮洗衣机发生撞桶。

6.根据权利要求5所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

所述加速度传感器集成在变频器上，所述变频器安装于所述波轮洗衣机的盛水桶或接水盘上。

7.一种波轮洗衣机的控制装置，所述波轮洗衣机包括加速度传感器，其特征在于，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现：

判断所述加速度传感器是否正常；

确定所述加速度传感器正常，则基于所述加速度传感器判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶；

确定所述加速度传感器非正常，则基于预设撞桶感知程序判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶；

所述加速度传感器对应的最大偏心重量小于所述预设撞桶感知程序对应的最大偏心重量。

8.根据权利要求7所述的波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述判断所述加速度传感器是否正常的步骤，具体包括

获取所述加速度传感器在静止状态下X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度；

在预设时长内，所述X轴、Y轴、Z轴三个方向的第一加速度均在对应的预设范围内，确定所述加速度传感器正常；

否则，确定所述加速度传感器非正常。

9.根据权利要求8所述的波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，

所述预设时长的范围为：5秒至15秒。

10.根据权利要求8所述的波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述基于所述加速度传感器判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：

在脱水过程中，获取所述加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度；

将所述X轴、Y轴、Z轴三个方向的第二加速度转换为所述波轮洗衣机的位移；

基于所述位移大于零，确定所述波轮洗衣机发生撞桶。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述基于预设撞桶感知程序判断所述波轮洗衣机是否发生撞桶的步骤，具体包括：

获取所述波轮洗衣机的电机的运行参数；

根据所述电机的运行参数确定所述电机在运行过程中的功率变化量；

基于所述功率变化量大于或等于预设功率变化阈值，确定所述波轮洗衣机发生撞桶。

12.根据权利要求11所述的波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，

所述加速度传感器设置在所述波轮洗衣机的变频器上。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的波轮洗衣机的控制方法。

14.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：

加速度传感器，设置在所述波轮洗衣机的变频器上，所述加速度传感器用于检测加速度；

如权利要求7至12中任一项所述的波轮洗衣机的控制装置。

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