CN112061960A - 装配式建筑吊装姿态和高度微调机构与工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，包括水平的矩形框架式调节器支架，所述矩形框架式调节器支架的围合范围内为上下贯通的中心窗，所述中心窗的几何中心处设置有竖向的中心步进电机，所述中心步进电机的机壳通过电机支架与所述矩形框架式调节器支架固定连接；本发明的第一牵引绳是成螺旋状卷绕在第一牵引绳卷绕柱上的，使第一牵引绳的卷绕半径始终是一致的，提高姿态微调的准确性；与此同时第一牵引绳卷绕柱自身位置也在变化，从而使第一牵引绳缓慢拉动第一悬挂吊装绳，进而使第一牵引绳单独向上拉动水平建筑构件，进而实现微调姿态的作用。

Description

装配式建筑吊装姿态和高度微调机构与工作方法

技术领域

本发明属于装配式建筑吊装领域。

背景技术

装配建筑构件被吊装时，可能离预定的水平姿态还有一定的偏差，需要对姿态和高度进行微调。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能对姿态进行微调的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构与工作方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，包括水平的矩形框架式调节器支架，所述矩形框架式调节器支架的围合范围内为上下贯通的中心窗，所述中心窗的几何中心处设置有竖向的中心步进电机，所述中心步进电机的机壳通过电机支架与所述矩形框架式调节器支架固定连接；

所述中心步进电机的外周同轴心设置有筒状的外齿圈，所述中心步进电机处于外齿圈围合范围内；所述中心步进电机的中心输出轴通过若干齿圈支架与所述外齿圈的内壁固定连接，所述中心步进电机通过中心输出轴带动所述外齿圈沿轴线回转；

所述矩形框架式调节器支架的上方通过内齿圈支架固定连接有内齿圈，所述内齿圈的轴线与所述中心输出轴的轴线重合；所述中心输出轴的上端同轴心固定连接有朝上的摇臂轴；

所述摇臂轴的四周呈圆阵列分布有四个竖向的齿轮驱动步进电机，所述摇臂轴上通过四个摇臂轴承转动安装有四个摇臂，四所述摇臂分别独立的沿所述摇臂轴的轴线回转；四所述摇臂的末端分别固定四所述齿轮驱动步进电机的机壳，从而使四个竖向的齿轮驱动步进电机在四所述摇臂的约束下沿所述摇臂轴回转；四所述齿轮驱动步进电机上端的输出端均驱动连接有上行星齿轮，四所述上行星齿轮均与所述内齿圈的内圈齿体啮合。

进一步的，四所述上行星齿轮分别为第一上行星齿轮、第二上行星齿轮、第三上行星齿轮和第四上行星齿轮。

进一步的，四所述齿轮驱动步进电机的机壳下端靠近外齿圈的一侧均固定连接有螺纹孔座，四所述螺纹孔座均设置有上下贯通的螺纹孔，四所述螺纹孔座上的螺纹孔中分别螺纹配合有四个螺纹升降柱，四所述螺纹升降柱的下端均同轴心固定连接有一个下行星齿轮，四所述下行星齿轮的下端均同轴心固定连接有一根朝下延伸的牵引绳卷绕柱。

进一步的，四所述下行星齿轮均与所述外齿圈的外圈齿体啮合，且各所述下行星齿轮与外齿圈还能沿竖向方向滑动；所述外齿圈的旋转能在啮合的作用下带动所述各下行星齿轮沿自身轴线自转。

进一步的，所述矩形框架式调节器支架的四轮廓边中部分别设置有四个滑轮安装槽，四个滑轮安装槽内分别转动安装有四个定滑轮；

还包括四根牵引绳，四所述牵引绳的一端分别固定连接四所述牵引绳卷绕柱的中部；所述牵引绳卷绕柱的旋转能卷绕所连接的牵引绳；

四所述牵引绳分别跨过四所述定滑轮，四所述牵引绳跨过四所述定滑轮后形成四根向下延伸的悬挂吊装绳，四根悬挂吊装绳分别为第一悬挂吊装绳、第二悬挂吊装绳、第三悬挂吊装绳和第四悬挂吊装绳；还包括被吊装的水平建筑构件，四根悬挂吊装绳下端的挂钩分别固定连接水平建筑构件的上侧的四个顶角处的挂点，从而实现对水平建筑构件的水平吊装。

进一步的，还包括吊装臂，所述吊装臂的末端通过悬挂柱与所述外齿圈支架固定连接，吊装臂通过悬挂柱带动矩形框架式调节器支架转移位置。

进一步的，螺纹升降柱的外螺纹的螺旋距大于所述牵引绳的外径。

进一步的，驱动第一上行星齿轮的齿轮驱动步进电机即记为第一齿轮驱动步进电机；与第一齿轮驱动步进电机机壳固定连接的螺纹孔座为第一螺纹孔座，与第一螺纹孔座螺纹配合的螺纹升降柱记为第一螺纹升降柱，与第一螺纹升降柱连接的下行星齿轮记为第一下行星齿轮，与第一下行星齿轮连接的牵引绳卷绕柱记为第一牵引绳卷绕柱，与第一牵引绳卷绕柱连接的牵引绳记为第一牵引绳，与第一牵引绳连接的悬挂吊装绳记为第一悬挂吊装绳。

进一步的，四根牵引绳对应四组牵引绳约束单元，每一组牵引绳约束单元均包括两根竖向固定在矩形框架式调节器支架上的约束桩，相邻两约束桩之间的间隙大于所述牵引绳的外径；所述牵引绳穿过所对应的两约束桩之间的间隙。

进一步的，装配式建筑吊装姿态和高度微调机构的工作方法：

被吊装的水平建筑构件的姿态微调方法：

假设被吊装的水平建筑构件不够水平，具体是：水平建筑构件在第一悬挂吊装绳的下方偏低，这时需要单独的将第一悬挂吊装绳向上拉动一段距离，从而使水平建筑构件的姿态恢复的预定的水平姿态；这时控制除了第一齿轮驱动步进电机以外的其他三个齿轮驱动步进电机均处于制动状态，从而使第二上行星齿轮、第三上行星齿轮和第四上行星齿轮均处于无法自转的制动状态；与此同时还控制中心步进电机也处于制动状态，进而使中心输出轴和外齿圈均处于无法自由旋转的制动状态；

这时单独控制第一齿轮驱动步进电机，使第一上行星齿轮缓慢旋转，这时第一上行星齿轮在摇臂的约束，以及内齿圈内齿体的啮合作用下，第一上行星齿轮沿自身轴线自转的同时还沿摇臂轴的轴线周转，进而使第一下行星齿轮跟着第一上行星齿轮沿摇臂轴的轴线同步周转；由于第一下行星齿轮与外齿圈是啮合的，第一下行星齿轮沿摇臂轴的轴线同步周转的过程中，第一下行星齿轮还会发生自转，从而使第一牵引绳缓慢的卷绕在第一牵引绳卷绕柱上，第一下行星齿轮还会发生自转的过程中，第一螺纹升降柱会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使第一牵引绳卷绕柱在旋转的过程中还跟着第一螺纹升降柱沿轴线方向推进，从而使第一牵引绳是成螺旋状卷绕在第一牵引绳卷绕柱上的，使第一牵引绳的卷绕半径始终是一致的，提高姿态微调的准确性；与此同时第一牵引绳卷绕柱自身位置也在变化，从而使第一牵引绳缓慢拉动第一悬挂吊装绳，进而使第一牵引绳单独向上拉动水平建筑构件，从而使水平建筑构件的姿态恢复的预定的水平姿态；

被吊装的水平建筑构件的高度微调方法：

控制四个齿轮驱动步进电机均处于制动状态，从而使四个上行星齿轮均处于刹车状态，进而使此时的四个下行星齿轮无法绕摇臂轴的轴线同步周转；这时控制中心步进电机，使中心输出轴和外齿圈沿自身轴线缓慢回转，外齿圈的回转会在啮合传动下使四个下行星齿轮做严格的等转速自转，从而使牵引绳卷绕柱和螺纹升降柱跟着沿自身轴线自转，由于螺纹升降柱会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使牵引绳卷绕柱在旋转的过程中还跟着螺纹升降柱沿轴线方向推进，从而使四根牵引绳分别严格等量的呈螺旋状卷绕在四个牵引绳卷绕柱上，而且由于是螺旋卷绕，其卷绕半径始终是一致的，使四根牵引绳的卷绕长度始终是等量的；最终四根牵引绳缓慢向上等量的向上拉动四根悬挂吊装绳；从而使水平建筑构件不改变姿态的基础上向上微调被悬挂物的高度。

有益效果：本发明的第一牵引绳是成螺旋状卷绕在第一牵引绳卷绕柱上的，使第一牵引绳的卷绕半径始终是一致的，提高姿态微调的准确性；与此同时第一牵引绳卷绕柱自身位置也在变化，从而使第一牵引绳缓慢拉动第一悬挂吊装绳，进而使第一牵引绳单独向上拉动水平建筑构件，进而实现微调姿态的作用。

附图说明

附图1为本装置的整体结构示意图；

附图2为本装置的正视图；

附图3为本装置的俯视图；

附图4为本装置的剖视图；

附图5为本装置的传动结构整体剖开示意图；

附图6为附图5的局部放大示意图；

附图7为定滑轮处的局部放大示意图；

附图8为附图5剖开之前的示意图；

附图9为单个悬挂绳的传动原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1至9所示的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，包括水平的矩形框架式调节器支架6，所述矩形框架式调节器支架6的围合范围内为上下贯通的中心窗80，所述中心窗80的几何中心处设置有竖向的中心步进电机17，所述中心步进电机17的机壳通过电机支架18与所述矩形框架式调节器支架6固定连接；

所述中心步进电机17的外周同轴心设置有筒状的外齿圈35，所述中心步进电机17处于外齿圈35围合范围内；所述中心步进电机17的中心输出轴18通过若干齿圈支架16与所述外齿圈35的内壁固定连接，所述中心步进电机17通过中心输出轴18带动所述外齿圈35沿轴线回转；

所述矩形框架式调节器支架6的上方通过内齿圈支架4固定连接有内齿圈1，所述内齿圈1的轴线与所述中心输出轴18的轴线重合；所述中心输出轴18的上端同轴心固定连接有朝上的摇臂轴19；

所述摇臂轴19的四周呈圆阵列分布有四个竖向的齿轮驱动步进电机20，所述摇臂轴19上通过四个摇臂轴承14转动安装有四个摇臂11，四所述摇臂11分别独立的沿所述摇臂轴19的轴线回转；四所述摇臂11的末端分别固定四所述齿轮驱动步进电机20的机壳，从而使四个竖向的齿轮驱动步进电机20在四所述摇臂11的约束下沿所述摇臂轴19回转；四所述齿轮驱动步进电机20上端的输出端均驱动连接有上行星齿轮2，四所述上行星齿轮2均与所述内齿圈1的内圈齿体啮合。

四所述上行星齿轮2分别为第一上行星齿轮2.1、第二上行星齿轮2.2、第三上行星齿轮2.3和第四上行星齿轮2.4。

四所述齿轮驱动步进电机20的机壳下端靠近外齿圈35的一侧均固定连接有螺纹孔座22，四所述螺纹孔座22均设置有上下贯通的螺纹孔28，四所述螺纹孔座22上的螺纹孔28中分别螺纹配合有四个螺纹升降柱21，四所述螺纹升降柱21的下端均同轴心固定连接有一个下行星齿轮26，四所述下行星齿轮26的下端均同轴心固定连接有一根朝下延伸的牵引绳卷绕柱27。

四所述下行星齿轮26均与所述外齿圈35的外圈齿体啮合，且各所述下行星齿轮26与外齿圈35还能沿竖向方向滑动；所述外齿圈35的旋转能在啮合的作用下带动所述各下行星齿轮26沿自身轴线自转。

所述矩形框架式调节器支架6的四轮廓边中部分别设置有四个滑轮安装槽50，四个滑轮安装槽50内分别转动安装有四个定滑轮7；

还包括四根牵引绳5，四所述牵引绳5的一端分别固定连接四所述牵引绳卷绕柱27的中部；所述牵引绳卷绕柱27的旋转能卷绕所连接的牵引绳5；

四所述牵引绳5分别跨过四所述定滑轮7，四所述牵引绳5跨过四所述定滑轮7后形成四根向下延伸的悬挂吊装绳8，四根悬挂吊装绳8分别为第一悬挂吊装绳8.1、第二悬挂吊装绳8.2、第三悬挂吊装绳8.3和第四悬挂吊装绳8.4；还包括被吊装的水平建筑构件9，四根悬挂吊装绳8下端的挂钩分别固定连接水平建筑构件9的上侧的四个顶角处的挂点，从而实现对水平建筑构件9的水平吊装。

还包括吊装臂，所述吊装臂的末端通过悬挂柱3与所述外齿圈支架4固定连接，吊装臂通过悬挂柱3带动矩形框架式调节器支架6转移位置。

螺纹升降柱21的外螺纹的螺旋距大于所述牵引绳5的外径。

驱动第一上行星齿轮2.1的齿轮驱动步进电机20即记为第一齿轮驱动步进电机20.1；与第一齿轮驱动步进电机20.1机壳固定连接的螺纹孔座22为第一螺纹孔座22.1，与第一螺纹孔座22.1螺纹配合的螺纹升降柱21记为第一螺纹升降柱21，与第一螺纹升降柱21连接的下行星齿轮26记为第一下行星齿轮26.1，与第一下行星齿轮26.1连接的牵引绳卷绕柱27记为第一牵引绳卷绕柱27.1，与第一牵引绳卷绕柱27.1连接的牵引绳5记为第一牵引绳5.1，与第一牵引绳5.1连接的悬挂吊装绳8记为第一悬挂吊装绳8.1。

四根牵引绳5对应四组牵引绳约束单元，每一组牵引绳约束单元均包括两根竖向固定在矩形框架式调节器支架6上的约束桩30，相邻两约束桩30之间的间隙大于所述牵引绳5的外径；所述牵引绳5穿过所对应的两约束桩30之间的间隙。

装配式建筑吊装姿态和高度微调机构的工作方法：

被吊装的水平建筑构件9的姿态微调方法：

假设被吊装的水平建筑构件9不够水平，具体是：水平建筑构件9在第一悬挂吊装绳8.1的下方偏低，这时需要单独的将第一悬挂吊装绳8向上拉动一段距离，从而使水平建筑构件9的姿态恢复的预定的水平姿态；这时控制除了第一齿轮驱动步进电机20.1以外的其他三个齿轮驱动步进电机20均处于制动状态，从而使第二上行星齿轮2.2、第三上行星齿轮2.3和第四上行星齿轮2.4均处于无法自转的制动状态；与此同时还控制中心步进电机17也处于制动状态，进而使中心输出轴18和外齿圈35均处于无法自由旋转的制动状态；

这时单独控制第一齿轮驱动步进电机20.1，使第一上行星齿轮2.1缓慢旋转，这时第一上行星齿轮2.1在摇臂11的约束，以及内齿圈1内齿体的啮合作用下，第一上行星齿轮2.1沿自身轴线自转的同时还沿摇臂轴19的轴线周转，进而使第一下行星齿轮26.1跟着第一上行星齿轮2.1沿摇臂轴19的轴线同步周转；由于第一下行星齿轮26.1与外齿圈35是啮合的，第一下行星齿轮26.1沿摇臂轴19的轴线同步周转的过程中，第一下行星齿轮26.1还会发生自转，从而使第一牵引绳5.1缓慢的卷绕在第一牵引绳卷绕柱27.1上，第一下行星齿轮26.1还会发生自转的过程中，第一螺纹升降柱21.1会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使第一牵引绳卷绕柱27.1在旋转的过程中还跟着第一螺纹升降柱21.1沿轴线方向推进，从而使第一牵引绳5.1是成螺旋状卷绕在第一牵引绳卷绕柱27.1上的，使第一牵引绳5.1的卷绕半径始终是一致的，提高姿态微调的准确性；与此同时第一牵引绳卷绕柱27.1自身位置也在变化，从而使第一牵引绳5.1缓慢拉动第一悬挂吊装绳8.1，进而使第一牵引绳5.1单独向上拉动水平建筑构件9，从而使水平建筑构件9的姿态恢复的预定的水平姿态；

被吊装的水平建筑构件9的高度微调方法：

控制四个齿轮驱动步进电机20均处于制动状态，从而使四个上行星齿轮2均处于刹车状态，进而使此时的四个下行星齿轮26无法绕摇臂轴19的轴线同步周转；这时控制中心步进电机17，使中心输出轴18和外齿圈35沿自身轴线缓慢回转，外齿圈35的回转会在啮合传动下使四个下行星齿轮26做严格的等转速自转，从而使牵引绳卷绕柱27和螺纹升降柱21跟着沿自身轴线自转，由于螺纹升降柱21会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使牵引绳卷绕柱27在旋转的过程中还跟着螺纹升降柱21沿轴线方向推进，从而使四根牵引绳5分别严格等量的呈螺旋状卷绕在四个牵引绳卷绕柱27上，而且由于是螺旋卷绕，其卷绕半径始终是一致的，使四根牵引绳5的卷绕长度始终是等量的；最终四根牵引绳5缓慢向上等量的向上拉动四根悬挂吊装绳8；从而使水平建筑构件9不改变姿态的基础上向上微调被悬挂物的高度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：包括水平的矩形框架式调节器支架(6)，所述矩形框架式调节器支架(6)的围合范围内为上下贯通的中心窗(80)，所述中心窗(80)的几何中心处设置有竖向的中心步进电机(17)，所述中心步进电机(17)的机壳通过电机支架(18)与所述矩形框架式调节器支架(6)固定连接；

所述中心步进电机(17)的外周同轴心设置有筒状的外齿圈(35)，所述中心步进电机(17)处于外齿圈(35)围合范围内；所述中心步进电机(17)的中心输出轴(18)通过若干齿圈支架(16)与所述外齿圈(35)的内壁固定连接，所述中心步进电机(17)通过中心输出轴(18)带动所述外齿圈(35)沿轴线回转；

所述矩形框架式调节器支架(6)的上方通过内齿圈支架(4)固定连接有内齿圈(1)，所述内齿圈(1)的轴线与所述中心输出轴(18)的轴线重合；所述中心输出轴(18)的上端同轴心固定连接有朝上的摇臂轴(19)；

所述摇臂轴(19)的四周呈圆阵列分布有四个竖向的齿轮驱动步进电机(20)，所述摇臂轴(19)上通过四个摇臂轴承(14)转动安装有四个摇臂(11)，四所述摇臂(11)分别独立的沿所述摇臂轴(19)的轴线回转；四所述摇臂(11)的末端分别固定四所述齿轮驱动步进电机(20)的机壳，从而使四个竖向的齿轮驱动步进电机(20)在四所述摇臂(11)的约束下沿所述摇臂轴(19)回转；四所述齿轮驱动步进电机(20)上端的输出端均驱动连接有上行星齿轮(2)，四所述上行星齿轮(2)均与所述内齿圈(1)的内圈齿体啮合。

2.根据权利要求3所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：四所述上行星齿轮(2)分别为第一上行星齿轮(2.1)、第二上行星齿轮(2.2)、第三上行星齿轮(2.3)和第四上行星齿轮(2.4)。

3.根据权利要求2所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：四所述齿轮驱动步进电机(20)的机壳下端靠近外齿圈(35)的一侧均固定连接有螺纹孔座(22)，四所述螺纹孔座(22)均设置有上下贯通的螺纹孔(28)，四所述螺纹孔座(22)上的螺纹孔(28)中分别螺纹配合有四个螺纹升降柱(21)，四所述螺纹升降柱(21)的下端均同轴心固定连接有一个下行星齿轮(26)，四所述下行星齿轮(26)的下端均同轴心固定连接有一根朝下延伸的牵引绳卷绕柱(27)。

4.根据权利要求3所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：四所述下行星齿轮(26)均与所述外齿圈(35)的外圈齿体啮合，且各所述下行星齿轮(26)与外齿圈(35)还能沿竖向方向滑动；所述外齿圈(35)的旋转能在啮合的作用下带动所述各下行星齿轮(26)沿自身轴线自转。

5.根据权利要求4所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：所述矩形框架式调节器支架(6)的四轮廓边中部分别设置有四个滑轮安装槽(50)，四个滑轮安装槽(50)内分别转动安装有四个定滑轮(7)；

还包括四根牵引绳(5)，四所述牵引绳(5)的一端分别固定连接四所述牵引绳卷绕柱(27)的中部；所述牵引绳卷绕柱(27)的旋转能卷绕所连接的牵引绳(5)；

四所述牵引绳(5)分别跨过四所述定滑轮(7)，四所述牵引绳(5)跨过四所述定滑轮(7)后形成四根向下延伸的悬挂吊装绳(8)，四根悬挂吊装绳(8)分别为第一悬挂吊装绳(8.1)、第二悬挂吊装绳(8.2)、第三悬挂吊装绳(8.3)和第四悬挂吊装绳(8.4)；还包括被吊装的水平建筑构件(9)，四根悬挂吊装绳(8)下端的挂钩分别固定连接水平建筑构件(9)的上侧的四个顶角处的挂点，从而实现对水平建筑构件(9)的水平吊装。

6.根据权利要求5所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：还包括吊装臂，所述吊装臂的末端通过悬挂柱(3)与所述外齿圈支架(4)固定连接，吊装臂通过悬挂柱(3)带动矩形框架式调节器支架(6)转移位置。

7.根据权利要求6所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：螺纹升降柱(21)的外螺纹的螺旋距大于所述牵引绳(5)的外径。

8.根据权利要求7所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：驱动第一上行星齿轮(2.1)的齿轮驱动步进电机(20)即记为第一齿轮驱动步进电机(20.1)；与第一齿轮驱动步进电机(20.1)机壳固定连接的螺纹孔座(22)为第一螺纹孔座(22.1)，与第一螺纹孔座(22.1)螺纹配合的螺纹升降柱(21)记为第一螺纹升降柱(21)，与第一螺纹升降柱(21)连接的下行星齿轮(26)记为第一下行星齿轮(26.1)，与第一下行星齿轮(26.1)连接的牵引绳卷绕柱(27)记为第一牵引绳卷绕柱(27.1)，与第一牵引绳卷绕柱(27.1)连接的牵引绳(5)记为第一牵引绳(5.1)，与第一牵引绳(5.1)连接的悬挂吊装绳(8)记为第一悬挂吊装绳(8.1)。

9.根据权利要求8所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构，其特征在于：四根牵引绳(5)对应四组牵引绳约束单元，每一组牵引绳约束单元均包括两根竖向固定在矩形框架式调节器支架(6)上的约束桩(30)，相邻两约束桩(30)之间的间隙大于所述牵引绳(5)的外径；所述牵引绳(5)穿过所对应的两约束桩(30)之间的间隙。

10.根据权利要求9所述的装配式建筑吊装姿态和高度微调机构的工作方法，其特征在于：

被吊装的水平建筑构件(9)的姿态微调方法：

假设被吊装的水平建筑构件(9)不够水平，具体是：水平建筑构件(9)在第一悬挂吊装绳(8.1)的下方偏低，这时需要单独的将第一悬挂吊装绳(8)向上拉动一段距离，从而使水平建筑构件(9)的姿态恢复的预定的水平姿态；这时控制除了第一齿轮驱动步进电机(20.1)以外的其他三个齿轮驱动步进电机(20)均处于制动状态，从而使第二上行星齿轮(2.2)、第三上行星齿轮(2.3)和第四上行星齿轮(2.4)均处于无法自转的制动状态；与此同时还控制中心步进电机(17)也处于制动状态，进而使中心输出轴(18)和外齿圈(35)均处于无法自由旋转的制动状态；

这时单独控制第一齿轮驱动步进电机(20.1)，使第一上行星齿轮(2.1)缓慢旋转，这时第一上行星齿轮(2.1)在摇臂(11)的约束，以及内齿圈(1)内齿体的啮合作用下，第一上行星齿轮(2.1)沿自身轴线自转的同时还沿摇臂轴(19)的轴线周转，进而使第一下行星齿轮(26.1)跟着第一上行星齿轮(2.1)沿摇臂轴(19)的轴线同步周转；由于第一下行星齿轮(26.1)与外齿圈(35)是啮合的，第一下行星齿轮(26.1)沿摇臂轴(19)的轴线同步周转的过程中，第一下行星齿轮(26.1)还会发生自转，从而使第一牵引绳(5.1)缓慢的卷绕在第一牵引绳卷绕柱(27.1)上，第一下行星齿轮(26.1)还会发生自转的过程中，第一螺纹升降柱(21.1)会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使第一牵引绳卷绕柱(27.1)在旋转的过程中还跟着第一螺纹升降柱(21.1)沿轴线方向推进，从而使第一牵引绳(5.1)是成螺旋状卷绕在第一牵引绳卷绕柱(27.1)上的，使第一牵引绳(5.1)的卷绕半径始终是一致的，提高姿态微调的准确性；与此同时第一牵引绳卷绕柱(27.1)自身位置也在变化，从而使第一牵引绳(5.1)缓慢拉动第一悬挂吊装绳(8.1)，进而使第一牵引绳(5.1)单独向上拉动水平建筑构件(9)，从而使水平建筑构件(9)的姿态恢复的预定的水平姿态；

被吊装的水平建筑构件(9)的高度微调方法：

控制四个齿轮驱动步进电机(20)均处于制动状态，从而使四个上行星齿轮(2)均处于刹车状态，进而使此时的四个下行星齿轮(26)无法绕摇臂轴(19)的轴线同步周转；这时控制中心步进电机(17)，使中心输出轴(18)和外齿圈(35)沿自身轴线缓慢回转，外齿圈(35)的回转会在啮合传动下使四个下行星齿轮(26)做严格的等转速自转，从而使牵引绳卷绕柱(27)和螺纹升降柱(21)跟着沿自身轴线自转，由于螺纹升降柱(21)会在螺纹传动的作用下向上或向下逐渐推进，从而使牵引绳卷绕柱(27)在旋转的过程中还跟着螺纹升降柱(21)沿轴线方向推进，从而使四根牵引绳(5)分别严格等量的呈螺旋状卷绕在四个牵引绳卷绕柱(27)上，而且由于是螺旋卷绕，其卷绕半径始终是一致的，使四根牵引绳(5)的卷绕长度始终是等量的；最终四根牵引绳(5)缓慢向上等量的向上拉动四根悬挂吊装绳(8)；从而使水平建筑构件(9)不改变姿态的基础上向上微调被悬挂物的高度。

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