CN112061775B - 基于机械手应用的饰面板热压生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，属于板材热压设备技术领域。其中，该饰面板热压生产系统包括热压机、设于热压机进料端的进料输送机构、设于热压机出料端一侧的出料机械手、设于热压机出料端下侧的出料RGV小车；所述出料机械手包括：机械手臂，其为五轴或以上的机械手臂；固定架，其固定连接于机械手臂的自由端；吸附部件，其用于吸附板，并且，吸附部件固定连接于固定架且位于机械手臂的自由端的后侧；配重块，其可前后滑动连接于固定架且位于机械手臂的自由端的前侧。本发明稳定可靠，功能繁多，平衡性能好，可完成饰面板出料、检验及叠放工作，并有利于模具的更换工作，并且在出料机械手归位后可制造薄板产品。

Description

基于机械手应用的饰面板热压生产系统

技术领域

本发明属于板材热压设备技术领域，具体涉及一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统。

背景技术

三聚氰胺板，因具有硬度大、耐磨、耐热性好的优点，常用于室内建筑及各种家具、橱柜的装饰上。在三聚氰胺板的生产过程中，一般采用热压机来完成饰面板热压工作。

如申请公布号为CN110315603A的发明专利公开了一种双面同步对花压纹饰面板生产线，其中，在热压机的进料端和出料端分别对应设置可滑动的进料输送机构、出料输送机构，分别用于给热压机输送板材、将热压后的板材输送出去；热压机的上模和下模通过模具锁止机构来分别对应固定连接上模具、下模具，便于拆卸更换。

但是，进料输送机构与出料输送机构安装在热压机的进口端、出口端，通过它们的水平移动来输送板材，在拆卸较重的上模具、下模具时，需要将进料输送机构或者出料输送机构拆卸下来，才能更换模具。可见，这存在着工作难度较大、耗时耗力的问题。

而且，由于薄板产品的表面容易因吸盘的吸附作用而损坏，因此，利用现有的饰面板生产线制造薄板时需要拆除出料输送机构，以便于进行薄板的人工出料，但是拆除工作量大，并且在饰面板和薄板生产工作切换时需要频繁拆装出料输送机构，非常不便，整体效率低下。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，稳定可靠，功能繁多，平衡性能好，可完成饰面板出料、检验及叠放工作，并有利于模具的更换工作，并且在出料机械手归位后可制造薄板产品。

为了达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，包括热压机、设于所述热压机的进料端的进料输送机构，其中，还包括设于所述热压机的出料端一侧的出料机械手、设于所述热压机的出料端下侧的出料RGV小车；

所述出料机械手包括：

机械手臂，其为五轴或以上的机械手臂；

固定架，其固定连接于所述机械手臂的自由端；

吸附部件，其用于吸附板，并且，所述吸附部件固定连接于所述固定架且位于所述机械手臂的自由端的后侧；

配重块，其可前后滑动连接于所述固定架且位于所述机械手臂的自由端的前侧。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，所述吸附部件包括均固定连接于所述固定架的扁平真空吸盘和波纹真空吸盘；所述波纹真空吸盘设于所述扁平真空吸盘的外侧。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，所述扁平真空吸盘呈阵列设置；所述波纹真空吸盘呈阵列设置；所述波纹真空吸盘分别设于所述扁平真空吸盘的左右两侧。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，所述固定架的下方设有两个以上的直线导轨模组；所述直线导轨模组的滑台固定连接于所述固定架；所述直线导轨模组的导轨固定连接于所述配重块。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，所述配重块的左右两端分别固定连接有导向轨，所述固定架对应固定连接有导向座；所述导向轨滑动连接于所述导向座且可相对所述固定架前后移动；所述固定架设有适于螺栓连接的安装孔，所述安装孔沿着所述导向轨的长度方向设置，所述导向轨开设有适于所述螺栓穿过并连接于所述安装孔的通孔。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，所述固定架呈左右对称；所述固定架固定连接有位于所述固定架的对称中心线的安装板，所述安装板与所述机械手臂的自由端固定连接。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，还包括设于所述出料机械手一侧且堆叠有垫板的垫板备料台。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，还包括用于扫描所述出料机械手的工作区域的安全激光扫描仪。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，还包括：

防护栅栏，其与所述热压机的两侧相衔接且用于对所述出料机械手、出料RGV小车和垫板备料台进行围蔽；并且，所述防护栅栏开设有适于安装升降门的第一开口和适于安装安全门的第二开口；

输送RGV小车，其移动方向垂直于所述出料RGV小车的移动方向，且设于所述升降门的外侧以承载从所述出料RGV小车转送的饰面板。

所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，还包括：

过渡RGV小车，其设于所述出料RGV小车与输送RGV小车之间，且其移动方向与所述输送RGV小车的一致；所述过渡RGV小车设于所述升降门的内侧；所述垫板备料台为设于所述过渡RGV小车一侧且输送方向与所述出料RGV小车、过渡RGV小车和输送RGV小车的一致的辊筒输送机。

有益效果：

与现有技术相比较，本发明提供了一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，稳定可靠，功能繁多，平衡性能好，可完成饰面板出料、检验及叠放工作，并有利于模具的更换工作，并且在出料机械手归位后可制造薄板产品。

本发明将带有吸附部件的固定架安装于机械手臂，机械手臂与固定架的连接处位于吸附部件外侧，可使固定架能够伸进热压机的上模具与下模具之间，取走热压后的饰面板并堆放于出料RGV小车，自动完成饰面板出料工作，这完全替代了现有的出料输送机构。而且，在叠放饰面板前，可利用机械手臂的机械特性，可进行饰面板翻转，方便工作人员检验热压后的饰面板的底面外观。

另外，在模具更换时，可利用出料机械手将模具吸附并搬运至热压机的模具位置，有助于模具的更换工作能快速、省力、顺利完成，提高工效。并且，在出料机械手归位待机后，可利用热压机做薄板产品，克服了现有热压机需要拆卸出料输送机构的不足之处，可任意切换饰面板与薄板的制造工作。

另一方面，配重块的设置，在于调整固定架的平衡状态，使得水平的吸附部件能够稳定吸附板材、模具。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统的俯视图。

图2为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统的结构立体图。

图3为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，出料机械手、出料RGV小车与输送RGV小车的结构立体图。

图4为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，出料机械手的结构立体图。

图5为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，固定架在吸附板材状态时的结构立体图。

图6为图5提供的固定架的仰视图。

图7为图5提供的固定架的右视图。

图8为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，固定架在吸附模具状态时的结构立体图。

图9为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，出料RGV小车的结构立体图。

图10为本发明实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统中，出料RGV小车的俯视图。

图11为本发明另一实施例提供的基于机械手应用的饰面板热压生产系统的俯视图。

其中，100、出料机械手；110、控制电箱；120、机械手臂；200、固定架；210、扁平真空吸盘；220、波纹真空吸盘；230、安装板；

300、配重块；310、导向座；320、导向轨；330、通孔；340、第一连接块；350、第二连接块；

400、吸附部件；500、热压机；600、进料输送机构；

710、出料RGV小车；711、出料轨道；712、挡杆；713、输送辊；714、底架；715、第一驱动电机；716、第二驱动电机；717、行走轮；718、连接轴；719、套筒；720、输送RGV小车；721、输送轨道；730、过渡RGV小车；731、过渡轨道；

800、垫板；900、防护栅栏；910、第二开口；920、第一开口。

具体实施方式

本发明提供一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。

请参阅图1、图2、图3、图4、图9、图10，本发明实施例提供一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其具体结构包括热压机500、设于所述热压机500的进料端的进料输送机构600、设于所述热压机500的出料端一侧的出料机械手100、设于所述热压机500的出料端下侧的出料RGV小车710。

其中，进料输送机构600将待热压的饰面板送入热压机500内；在热压机500施以热压作用以制造饰面板后，利用出料机械手100将饰面板从热压机500中取出，并放置于出料RGV小车710上。

所述出料RGV小车710可滑动设置于出料轨道711，可沿着出料轨道711来回移动。出料RGV小车710的结构主要包括底架714、通过轴承座安装于底架714上的多个输送辊713、通过轴承座安装于底架714下的两根连接轴718、固定连接于连接轴718两端的行走轮717、与连接轴718动力连接的第二驱动电机716、用于驱使输送辊713旋转的第一驱动电机715。

相邻的两根输送辊713通过链条传动方式实现动力传递，而第一驱动电机715同样通过链条传动方式与其中一根输送辊713进行动力传递，从而驱使全部输送辊713同时转动。

第二驱动电机716通过链条传动方式与其中一根连接轴718动力连接，进而带动连接轴718旋转，最终促使出料RGV小车710在出料轨道711上行走。

所述出料机械手100包括机械手臂120、固定架200、吸附部件400、配重块300。

其中，所述机械手臂120为五轴或以上的机械手臂，并由控制电箱110进行逻辑控制，从而控制机械手臂120的自由端的位置；并且，在应用时，可将机械手臂120的底座通过地爆螺栓等固定在地面且位于热压机500的出口端的一侧。

所述固定架200通过螺栓连接方式固定连接于所述机械手臂120的自由端，由机械手臂120带动固定架200运动，精确调整其位置。

用于吸附板(包括饰面板、垫板)、模具的所述吸附部件400通过螺栓安装方式固定连接于所述固定架200且位于所述机械手臂120的自由端的后侧。

在机械手臂120工作时，将固定架200的后端伸入热压机500的上下模具之间，以使吸附部件400能够对经过热压处理的饰面板进行吸附。此时，机械手臂120的自由端位于热压机500的模具外侧，吸附部件400位于热压机500的上下模具之间；并在吸附饰面板后利用机械手臂120的运动，促使吸附部件400将饰面板移动至出料RGV小车710上，将其整齐堆叠起来，叠放完毕便可由出料RGV小车710将饰面板输送出去。

吸附部件400与机械手臂120在固定架200上的连接位置采用偏心着力点的设计，很好解决了上下模具之间的高度距离限制的问题，在上下模具之间相距较小高度距离的情况下，能调整吸附部件400的位置以使之吸附饰面板，从而避免因增大上下模具之间的高度距离以使机械手臂120的自由端能够伸入上下模具之间区域，从而导致热压机500在较重的上模具提升工作中耗能极大提高。

所述配重块300可前后滑动连接于所述固定架200且位于所述机械手臂120的自由端的前侧。

除了替代现有出料输送机构以完成热压机500的饰面板出料工作之外，该基于机械手应用的饰面板热压生产系统有助于完成模具更换工作，通过吸附部件400吸附较重的模具并利用机械手臂120搬运至热压机500的模具位置，省时省力，大大降低模具更换工作的难度。

配重块300的设置，目的在于利用杠杆原理，促使固定架200在吸附饰面板前、吸附模具时能够处于平衡(或水平)状态，从而方便吸附部件400能够稳稳吸附住饰面板、模具，而且可避免因位于固定架200后侧的吸附部件400吸附模具时导致固定架200的后侧偏重，从而引致机械手臂120的自由端受到极大的扭矩而造成机械手臂120容易损坏。

在吸附饰面板状态切换至吸附模具状态时，当吸附部件400稳定吸附模具后，先使配重块300相对固定架200发生滑动以调整至适当位置，从而确保在后续的机械手臂120带动固定架200运动过程中固定架200始终处于平衡状态，使得机械手臂120的自由端受到的扭矩降至最小，以延长机械手臂120的使用寿命，进而保证该基于机械手应用的饰面板热压生产系统能够长期稳定工作，无需频繁停机整修。

而在吸附模具状态切换至吸附饰面板时，在吸附饰面板前先使配重块300相对固定架200发生滑动以调整至适当位置，从而确保在后续的机械手臂120带动固定架200运动过程中固定架200始终处于平衡状态，进而确保吸附部件400能够处于水平状态，并稳稳吸附在饰面板的上表面。

另外，由于在固定架200设置机械手臂120，利用机械手臂120的机械特性，带动固定架200翻转，促使工作人员可以检验被吸附的饰面板的底面外观是否合格。而且，相比于现有的出料输送机构，该基于机械手应用的饰面板热压生产系统利用出料机械手100可以将饰面板吸附，将其从热压机500中取出来，并整齐堆叠起来。

除此之外，由制造饰面板工作切换至制造薄板时，控制机械手臂120归位待机，并停止在热压机500的出料端一侧，便可利用热压机压制薄板产品。而由于薄板产品容易因吸盘的吸附而造成破损，因此，在机械手臂120归位后，便可人工将薄板从热压机取出，解决了现有出料输送机构在做薄板产品时对人工出料造成妨碍而需要拆除的问题。

由于饰面板、模具及固定架200都比较重，比如饰面板重80公斤，模具重达350公斤，固定架重180公斤，因此，机械手臂120可以但不限于采用日本的那智品牌的机械手臂、安川品牌的MPL800型号码垛机器人。

如图4、图5所示，具体的，所述吸附部件400包括均固定连接于所述固定架200的扁平真空吸盘210和波纹真空吸盘220；所述波纹真空吸盘220设于所述扁平真空吸盘210的外侧。扁平真空吸盘210和波纹真空吸盘220的顶部通过螺栓连接方式与固定架200进行可拆卸连接。

在进行吸附饰面板时，使用扁平真空吸盘210来对饰面板的中部位置进行真空吸附，同时利用波纹真空吸盘220来对饰面板的两端进行真空吸附；波纹真空吸盘220因其波纹结构促使饰面板的两端比其中部位置高(也即饰面板的两端微微翘起)，呈现一定弧度，从而使得饰面板的两端的底面会与热压机500的热压台面优先分离。

此刻，在饰面板的底面(也即装饰纸)与热压台面之间充斥了空气，在机械手臂120带动固定架200抬升时，扁平真空吸盘210和波纹真空吸盘220一并带着所吸附的饰面板上升；而饰面板的中部在扁平真空吸盘210的吸附作用以及充斥在装饰纸与热压台面之间的空气压力作用下能够实现装饰纸与热压台面良好分离；正是通过扁平真空吸盘210和波纹真空吸盘220的配合工作，保证饰面板的底面完好无缺，大大提高成品率。

在本实施例中，所述扁平真空吸盘210呈阵列设置。所述波纹真空吸盘220呈阵列设置。所述波纹真空吸盘220分别设于所述扁平真空吸盘210的左右两侧。

如图5、图6、图7、图8所示，具体的，所述配重块300的左右两端通过螺栓连接方式分别固定连接有导向轨320，所述固定架200对应固定连接有导向座310。所述导向轨320滑动连接于所述导向座310且可相对所述固定架200前后移动，在对配重块300施以作用力，使其发生相对导向座310前后移动，从而调整配重块300相对于固定架200的位置，以确保固定架200在水平位置上处于平衡。

所述固定架200设有适于螺栓连接的安装孔(图中未标记)，所述安装孔沿着所述导向轨320的长度方向设置，具体的，第一连接块340固定连接于固定架200的底面且开设安装孔，第二连接块350固定连接于固定架200的底面且开设安装孔，第二连接块350位于第一连接块340的前侧。所述导向轨320开设有适于所述螺栓穿过并连接于所述安装孔的通孔330。

在吸附饰面板前，将螺栓依次穿过通孔330、第一连接块340的安装孔以使得导向轨320与固定架200固定连接，此时，启用机械手臂120来驱使固定架200运动，而配重块300相对固定架200固定不动，固定架200处于平衡(或水平)状态，因此，可确保每个扁平真空吸盘210、波纹真空吸盘220能够与热压后的饰面板的上表面接触，将其稳稳吸附住，有利于完成热压机500的快速平稳出料工作。

在吸附模具、进行模具更换工作中，当吸附部件400稳稳真空吸附着模具的表面后，将螺栓依次穿过通孔330、第二连接块350的安装孔以使得导向轨320与固定架200固定连接，此时，启用机械手臂120来驱使固定架200运动从而将模具抬起，而过程中配重块300相对固定架200固定不动，固定架200处于平衡(或水平)状态，因此，避免因吸附部件400吸附较重的配重块300而导致机械手臂120的自由端受到较大的扭矩，从而引起机械手臂120遭受损坏。

所述导向轨320为直线导轨的滑轨；所述导向座310为直线导轨的滑块。采用直线导轨，由于其具有摩擦力小、磨耗少、可同时承受上下左右方向的负荷的优点，可施以较小的作用力于配重块300，便能使配重块300移动，容易调节配重块300的位置，非常省力。在本实施例中采用燕尾型直线导轨。

如图7所示，所述配重块300设于所述固定架200的下方。

另外，也可以采用直线导轨模组代替导向轨320和导向座310，来完成自动调节配重块300的位置。具体的，所述固定架200的下方设有两个以上的直线导轨模组；所述直线导轨模组的滑台通过螺栓固定连接于所述固定架200；所述直线导轨模组的导轨通过螺栓固定连接于所述配重块300。

在直线导轨模组的驱动电机工作下，由于直线导轨模组的滑台与固定架200固定连接，则直线导轨模组的导轨相对其滑台移动，从而带动配重块300前后移动。直线导轨模组的驱动电机为步进电机，能实时精确控制配重块的移动距离，从而确保固定架200在吸附饰面板或模具前、吸附饰面板并搬运时、吸附模具并搬运时均能保持平衡状态，无需人工完成配重块的位置调整。

当然，也可以在固定架200上设置水平传感器，来测定固定架200的水平情况，并与直线导轨模组的驱动电机配合工作，通过水平传感器测定数据来控制驱动电机的工作，以保证固定架200始终保持平衡状态。

如图5所示，所述固定架200呈左右对称；所述固定架200固定连接有位于所述固定架200的对称中心线的安装板230，所述安装板230与所述机械手臂120的自由端固定连接。采用如此设计，使得机械手臂120受力负荷相对较小，固定架200容易达到平衡状态。

从仰视角度看，所述固定架200呈凸形。

如图1、图2所示，进一步的，该饰面板热压生产系统还包括设于所述出料机械手100一侧且堆叠有垫板800的垫板备料台。在饰面板的出料堆放工作中，先利用出料机械手100将垫板800铺放在出料RGV小车710上，然后将一块块压制好的饰面板堆叠在垫板800上。最后，在最后一块饰面板叠放好后，出料机械手100将吸附部件400移动至垫板备料台处，将第二块垫板800铺放在饰面板上。

出料机械手100不仅可完成饰面板出料工作，还能将垫板800铺放在饰面板的底面和顶面，以保护饰面板的表面外观。

垫板备料台设置在出料机械手100的附近，便于出料机械手100能够将垫板800吸附、铺放在出料RGV小车710上。

进一步的，该饰面板热压生产系统还包括用于扫描所述出料机械手100的工作区域的安全激光扫描仪(图中未示出)。在本实施例中，可以采用日本的基恩士品牌的安全激光扫描仪，并且设置在机械手臂120的底座，监视物体或人员是否进入至出料机械手100的工作区域内，以防止危险发生，起到区域保护作用。

如图1、图2所示，进一步的，该饰面板热压生产系统还包括防护栅栏900、输送RGV小车720。

所述防护栅栏900与所述热压机500的两侧相衔接且用于对所述出料机械手100、出料RGV小车710和垫板备料台进行围蔽，以防止非工作人员进入。并且，所述防护栅栏900开设有适于安装升降门(图中未示出)的第一开口920和适于安装安全门(图中未示出)的第二开口910。

所述输送RGV小车720的移动方向垂直于所述出料RGV小车710的移动方向，并且，输送RGV小车720设于所述升降门的外侧以承载从所述出料RGV小车710转送的饰面板。

安全门可设置门锁开关，防止他人非法进入防护栅栏900所围蔽的区域。升降门采用具有感应开关的快速卷帘门，当出料RGV小车710承载着叠放的饰面板并移动至第一开口920处，升降门打开，出料RGV小车710将饰面板转送至输送RGV小车720上，由输送RGV小车720沿着输送轨道721移动，将饰面板输送至别处如仓库。设置升降门是为了防止他人进去防护栅栏900所围蔽的区域，且可使饰面板由出料RGV小车710转送至输送RGV小车720上。

另外，如图3、图9、图10所示，在底架714上设置两根及以上的挡杆712，在出料RGV小车710承载饰面板沿着出料轨道711移动时，可借助挡杆712来对堆放的饰面板进行阻挡，避免饰面板在移动过程中因其惯性而从出料RGV小车710上掉落。

具体的，底架714对应设置适于挡杆712插接的套筒719，在饰面板从出料RGV小车710转送至输送RGV小车720前，工作人员将挡杆712拆卸下来；并在转送工作完毕，将挡杆712对应插入套筒719内。当然，也可以在底架714上设置旋转气缸，来带动挡杆712转动，通过旋转气缸带动挡杆712绕着出料轨道711的长度方向转动至水平，自动解除挡杆712对饰面板的阻挡作用，无需人工操作。

如图11所示，在本发明的另一实施例中，该饰面板热压生产系统还包括过渡RGV小车730；所述过渡RGV小车730设于所述出料RGV小车710与输送RGV小车720之间，且过渡RGV小车730的移动方向与所述输送RGV小车720的一致；所述过渡RGV小车730设于所述升降门的内侧；所述垫板备料台为设于所述过渡RGV小车730一侧且输送方向与所述出料RGV小车710、过渡RGV小车730和输送RGV小车720的一致的辊筒输送机。

设置过渡RGV小车730，主要是为了给垫板备料台补充垫板800。当垫板备料台上的垫板800使用完，可以利用输送RGV小车720将垫板800输送至升降门处，然后将垫板转送至过渡RGV小车730；接着过渡RGV小车730沿着过渡轨道731移动至垫板备料台，从而将垫板800送至垫板备料台上。而在饰面板出料时，饰面板依次经过出料RGV小车710、过渡RGV小车730转送至输送RGV小车720。如此设计，有利于形成自动化出料系统，减少人力投入，提高工作效率。

过渡RGV小车730、输送RGV小车720的结构可以但不限于与出料RGV小车710的结构一致。

综上所述，本发明提供了一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，稳定可靠，功能繁多，平衡性能好，可完成饰面板出料、检验及叠放工作，并有利于模具的更换工作，并且在出料机械手归位后可制造薄板产品。

本发明将带有吸附部件的固定架安装于机械手臂，机械手臂与固定架的连接处位于吸附部件外侧，可使固定架能够伸进热压机的上模具与下模具之间，取走热压后的饰面板并堆放于出料RGV小车，自动完成饰面板出料工作，这完全替代了现有的出料输送机构。而且，在叠放饰面板前，可利用机械手臂的机械特性，可进行饰面板翻转，方便工作人员检验热压后的饰面板的底面外观。

另外，在模具更换时，可利用出料机械手将模具吸附并搬运至热压机的模具位置，有助于模具的更换工作能快速、省力、顺利完成，提高工效。并且，在出料机械手归位待机后，可利用热压机做薄板产品，克服了现有热压机需要拆卸出料输送机构的不足之处，可任意切换饰面板与薄板的制造工作。

另一方面，配重块的设置，在于调整固定架的平衡状态，使得水平的吸附部件能够稳定吸附板材、模具。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于机械手应用的饰面板热压生产系统，包括热压机、设于所述热压机的进料端的进料输送机构，其特征在于，还包括设于所述热压机的出料端一侧的出料机械手、设于所述热压机的出料端下侧的出料RGV小车；

所述出料机械手包括：

机械手臂，其为五轴或以上的机械手臂；

固定架，其固定连接于所述机械手臂的自由端，所述固定架呈凸形且左右对称；所述固定架固定连接有位于所述固定架的对称中心线的安装板，所述安装板与所述机械手臂的自由端固定连接；

吸附部件，其用于吸附板，并且，所述吸附部件固定连接于所述固定架且位于所述机械手臂的自由端的后侧，所述机械手臂与固定架的连接处位于吸附部件外侧； 配重块，其可前后滑动连接于所述固定架且位于所述机械手臂的自由端的前侧； 在机械手臂工作时，将固定架的后端伸入热压机的上下模具之间，以使吸附部件能够对经过热压处理的饰面板进行吸附； 在吸附饰面板状态切换至吸附模具状态时，当吸附部件稳定吸附模具后，先使配重块相对固定架发生滑动以调整至适当位置，从而确保在后续的机械手臂带动固定架运动过程中固定架始终处于平衡状态； 在吸附模具状态切换至吸附饰面板时，在吸附饰面板前先使配重块相对固定架发生滑动以调整至适当位置，从而确保在后续的机械手臂带动固定架运动过程中固定架始终处于平衡状态； 由制造饰面板工作切换至制造薄板时，控制机械手臂归位待机，并停止在热压机的出料端一侧； 还包括设于所述出料机械手一侧且堆叠有垫板的垫板备料台； 还包括：

防护栅栏，其与所述热压机的两侧相衔接且用于对所述出料机械手、出料RGV小车和垫板备料台进行围蔽；并且，所述防护栅栏开设有适于安装升降门的第一开口和适于安装安全门的第二开口；

输送RGV小车，其移动方向垂直于所述出料RGV小车的移动方向，且设于所述升降门的外侧以承载从所述出料RGV小车转送的饰面板； 过渡RGV小车，其设于所述出料RGV小车与输送RGV小车之间，且其移动方向与所述输送RGV小车的一致；所述过渡RGV小车设于所述升降门的内侧；所述垫板备料台为设于所述过渡RGV小车一侧且输送方向与所述出料RGV小车、过渡RGV小车和输送RGV小车的一致的辊筒输送机； 给垫板备料台补充垫板时，利用输送RGV小车将垫板输送至升降门处，然后将垫板转送至过渡RGV小车；接着过渡RGV小车沿着过渡轨道移动至垫板备料台，从而将垫板送至垫板备料台上； 饰面板出料时，饰面板依次经过出料RGV小车、过渡RGV小车转送至输送RGV小车。

2.根据权利要求1所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其特征在于，所述吸附部件包括均固定连接于所述固定架的扁平真空吸盘和波纹真空吸盘；所述波纹真空吸盘设于所述扁平真空吸盘的外侧。

3.根据权利要求2所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其特征在于，所述扁平真空吸盘呈阵列设置；所述波纹真空吸盘呈阵列设置；所述波纹真空吸盘分别设于所述扁平真空吸盘的左右两侧。

4.根据权利要求1所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其特征在于，所述固定架的下方设有两个以上的直线导轨模组；所述直线导轨模组的滑台固定连接于所述固定架；所述直线导轨模组的导轨固定连接于所述配重块。

5.根据权利要求1所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其特征在于，所述配重块的左右两端分别固定连接有导向轨，所述固定架对应固定连接有导向座；所述导向轨滑动连接于所述导向座且可相对所述固定架前后移动；所述固定架设有适于螺栓连接的安装孔，所述安装孔沿着所述导向轨的长度方向设置，所述导向轨开设有适于所述螺栓穿过并连接于所述安装孔的通孔。

6.根据权利要求1所述的基于机械手应用的饰面板热压生产系统，其特征在于，还包括用于扫描所述出料机械手的工作区域的安全激光扫描仪。

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