CN112051730A - 基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 - Google Patents
基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112051730A CN112051730A CN202010973021.7A CN202010973021A CN112051730A CN 112051730 A CN112051730 A CN 112051730A CN 202010973021 A CN202010973021 A CN 202010973021A CN 112051730 A CN112051730 A CN 112051730A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tracking differentiator
- tracking
- differentiator
- composite
- disturbance rejection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002131 composite material Substances 0.000 title claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000006872 improvement Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 28
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000012938 design process Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
本发明涉及一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,包括由第一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器,得到复合跟踪微分器的微分表达式;对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换,得到参考信号和跟踪输出传递函数;通过前馈补偿的方式引入零点,并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。本发明还涉及一种实现自抗扰改进的复合跟踪微分器结构。采用了本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质,相比较于常用的跟踪微分器,复合跟踪微分器能够更好地平衡跟踪相位滞后以及微分信号提出中噪声放大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及激光切割随动控制领域,尤其涉及复合跟踪微分器领域,具体是指一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
自抗扰控制算法主要由跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性组合。在自抗扰控制算法中,跟踪微分器用有两个作用:(1)对参考输入产生过渡输出作为控制过程中的期望位置值;(2)提取参考输入的微分信号。现有自抗扰控制算法存在以下缺点:跟踪微分器在原始信号跟踪相位滞后和微分信号噪声中存在的矛盾。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点,提供了一种满足平衡性好、操作简便、适用范围较为广泛的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质。
为了实现上述目的,本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质如下:
该激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,其主要特点是,所述的方法包括以下步骤:
(1)由第一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器,得到复合跟踪微分器的微分表达式;
(2)对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换,得到参考信号和跟踪输出传递函数;
(3)通过前馈补偿的方式引入零点,并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。
较佳地,所述的步骤(1)中得到复合跟踪微分器的微分表达式,具体为:
复合跟踪微分器的微分表达式如下:
其中,v是输入信号,x1,x2为第一跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R1,k1,k2为第一跟踪微分器的系统参数,x3,x4为第二跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R2,k3,k4为第二跟踪微分器的系统参数。
较佳地,所述的步骤(2)中得到参考信号和跟踪输出传递函数,具体为:
参考信号和跟踪输出传递函数如下:
其中,R1、k1、k2为第一跟踪微分器的系统参数,R2、k3、k4为第二跟踪微分器的系统参数。
较佳地,所述的步骤(3)还包括以下步骤:
在补偿系数α为0的情况下,将跟踪微分器传递函数变为二阶形式。
较佳地,所述的步骤(3)中得到二阶形式的跟踪微分器传递函数,具体为:
二阶形式的跟踪微分器传递函数如下:
较佳地,所述的步骤(3)中对零点进行配置具体为修改补偿系数。
该实现上述方法的激光切割随动控制系统中进行自抗扰改进控制的复合跟踪微分器结构,其主要特点是,所述的结构包括:
第一跟踪微分器,用于从原始信号中提取光滑跟踪信号作为第二跟踪微分器的补偿量;
第二跟踪微分器,与第一跟踪微分器相连接,用于在复合跟踪微分器中起主导功能;
所述的第一跟踪微分器和第二跟踪微分器根据原始信号的特性分别调整相应参数,满足滤波和微分信号的提取要求。
该激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的装置,其主要特点是,所述的装置包括用于存储程序的存储器以及用于执行所述的程序的处理器,以实现上述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
该计算机可读存储介质,其主要特点是,包括程序,所述的程序可被处理器执行以完成上述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
采用了本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质,相比较于常用的跟踪微分器,复合跟踪微分器能够更好地平衡跟踪相位滞后以及微分信号提出中噪声放大的问题。
附图说明
图1为本发明的实现自抗扰改进的复合跟踪微分器框图。
图2为本发明的实现自抗扰改进的复合跟踪微分器结构的实施例的装置图。
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容,下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
请参阅图1和图2所示,本发明的该激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,其中包括以下步骤:
(1)由一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器,得到复合跟踪微分器的微分表达式;
(2)对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换,得到参考信号和跟踪输出传递函数;
(3)通过前馈补偿的方式引入零点,并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。
作为本发明的优选实施方式,所述的步骤(1)中得到复合跟踪微分器的微分表达式,具体为:
复合跟踪微分器的微分表达式如下:
其中,v是输入信号,x1,x2为第一跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R1,k1,k2为第一跟踪微分器的系统参数,x3,x4为第二跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R2,k3,k4为第二跟踪微分器的系统参数。
作为本发明的优选实施方式,所述的步骤(2)中得到参考信号和跟踪输出传递函数,具体为:
参考信号和跟踪输出传递函数如下:
其中,R1、k1、k2为第一跟踪微分器的系统参数,R2、k3、k4为第二跟踪微分器的系统参数。
作为本发明的优选实施方式,所述的步骤(3)还包括以下步骤:
在补偿系数α为0的情况下,将跟踪微分器传递函数变为二阶形式。
作为本发明的优选实施方式,所述的步骤(3)中得到二阶形式的跟踪微分器传递函数,具体为:
二阶形式的跟踪微分器传递函数如下:
作为本发明的优选实施方式,所述的步骤(3)中对零点进行配置具体为修改补偿系数。
本发明的该实现上述方法的激光切割随动控制系统中进行自抗扰改进控制的复合跟踪微分器结构,其中包括:
第一跟踪微分器,用于从原始信号中提取光滑跟踪信号作为第二跟踪微分器的补偿量;
第二跟踪微分器,与第一跟踪微分器相连接,用于在复合跟踪微分器中起主导功能;
所述的第一跟踪微分器和第二跟踪微分器根据原始信号的特性分别调整相应参数,满足滤波和微分信号的提取要求。
本发明的该激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的装置,其中所述的装置包括用于存储程序的存储器以及用于执行所述的程序的处理器,以实现上述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
该计算机可读存储介质中包括程序,所述的程序可被处理器执行以完成上述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
本发明的具体实施方式中,采用复合跟踪器装置,提供了一种改进的自抗扰控制方法,克服了一般形式跟踪微分器在原始信号跟踪相位滞后和微分信号噪声中存在的矛盾,对跟踪微分器进行了优化。
复合跟踪微分器框图如图1所示,复合跟踪微分器的微分表达式如下,其中v是输入信号,x1,x2为第一跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R1,k1,k2为第一跟踪微分器的系统参数。x3,x4为第二跟踪微分器的跟踪输出和一阶微分输出,R2,k3,k4为第二跟踪微分器的系统参数。
复合跟踪微分器的微分表达式如下,其中v是输入信号,x1,x2为跟踪微分器(I)的跟踪输出和一阶微分输出,R1,k1,k2为跟踪微分器(I)的系统参数。x3,x4为跟踪微分器(II)的跟踪输出和一阶微分输出,R2,k3,k4为跟踪微分器(II)的系统参数。
对上述复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换,可以得到复合跟踪微分器中参考信号和跟踪输出传递函数分别为:
从传递函数可知,使用前馈补偿的方式给系统引入了零点,并且可以通过修改系数补偿系数α对零点进行配置,修改补偿系数就是对零点进行配置的过程,当补偿系数为零则为一般形式的跟踪微分器。对系统而言,零点的配置一方面提升了系统的稳定性,另一方面系统的响应速度也相应提高,有利于降低跟踪信号的相位滞后。
设补偿系数α=0,则跟踪微分器传递函数变为二阶环节形式,
对复合跟踪微分器而言,两个跟踪器的作用不相同。跟踪微分器(I)主要的作用是从原始信号中提取光滑跟踪信号作为跟踪微分器(II)的补偿量,跟踪微分器(II)在复合跟踪微分器中起主导作用,在设计的过程中,需要根据原始信号的特性分别调整相应跟踪微分器(I)和跟踪微分器(II)的参数。满足滤波和微分信号的提取要求。
本发明的实施例如图2所示,涉及平台为NCStutio,涉及到的硬件包括:运动控制卡、伺服电机、电容放大器、EX33A控制电路、传动、电机、驱动器等。
具体实时过程如下:
通过平台NCStudio进行人机交互,完成相关的参数设置和启停动作的执行。跟踪微分器运行于EX33A中,开启跟随之后,EX33A对电容式位移传感器所检测的电容频率信号进行处理,并将电容频率转换为切割头和板材间距离信号。复合跟踪微分器根据处理完成之后的距离信号输出其跟踪(位置)信号以及微分(速度)信号。并将其作为其他相关控制过程的输入参考,包括状态观测器、线性状态偏差组合等。
采用了本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质,相比较于常用的跟踪微分器,复合跟踪微分器能够更好地平衡跟踪相位滞后以及微分信号提出中噪声放大的问题。
在此说明书中,本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是,很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此,说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
Claims (9)
1.一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,其特征在于,所述的方法包括以下步骤:
(1)由第一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器,得到复合跟踪微分器的微分表达式;
(2)对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换,得到参考信号和跟踪输出传递函数;
(3)通过前馈补偿的方式引入零点,并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。
4.根据权利要求1所述的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,其特征在于,所述的步骤(3)还包括以下步骤:
在补偿系数α为0的情况下,将跟踪微分器传递函数变为二阶形式。
6.根据权利要求1所述的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法,其特征在于,所述的步骤(3)中对零点进行配置具体为修改补偿系数。
7.一种用于实现权利要求1的方法的激光切割随动控制系统中进行自抗扰改进控制的复合跟踪微分器结构,其特征在于,所述的结构包括:
第一跟踪微分器,用于从原始信号中提取光滑跟踪信号作为第二跟踪微分器的补偿量;
第二跟踪微分器,与第一跟踪微分器相连接,用于在复合跟踪微分器中起主导功能;
所述的第一跟踪微分器和第二跟踪微分器根据原始信号的特性分别调整相应参数,满足滤波和微分信号的提取要求。
8.一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的装置,其特征在于,所述的装置包括用于存储程序的存储器以及用于执行所述的程序的处理器,以实现权利要求1至6中任一项所述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
9.一种计算机可读存储介质,其特征在于,包括程序,所述的程序可被处理器执行以完成权利要求1至6中任一项所述的基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010973021.7A CN112051730A (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010973021.7A CN112051730A (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112051730A true CN112051730A (zh) | 2020-12-08 |
Family
ID=73604374
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010973021.7A Pending CN112051730A (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112051730A (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113189919A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-07-30 | 广东电网有限责任公司 | 一种高频噪声功率增益的控制系统及方法 |
CN113300676A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-24 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器噪声功率增益自动跟踪系统及方法 |
CN113359413A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-09-07 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器的参数调节系统及方法 |
CN113465639A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 浙江大学 | 一种基于光学结构的时空微分器进行物体运动检测的方法及系统 |
CN114384804A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-22 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种当跟踪指令为零时抵消闭环系统传递函数零点影响的方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107272421A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-10-20 | 广东工业大学 | 一种自抗扰控制系统及方法 |
CN108873704A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-23 | 北京空间技术研制试验中心 | 基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法 |
CN109062043A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-21 | 西北工业大学 | 考虑网络传输以及执行器饱和的航天器自抗扰控制方法 |
CN110299728A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-01 | 东南大学 | 一种电压控制型逆变器的主导动态消除控制系统及控制方法 |
-
2020
- 2020-09-16 CN CN202010973021.7A patent/CN112051730A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107272421A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-10-20 | 广东工业大学 | 一种自抗扰控制系统及方法 |
CN108873704A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-23 | 北京空间技术研制试验中心 | 基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法 |
CN109062043A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-21 | 西北工业大学 | 考虑网络传输以及执行器饱和的航天器自抗扰控制方法 |
CN110299728A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-01 | 东南大学 | 一种电压控制型逆变器的主导动态消除控制系统及控制方法 |
Non-Patent Citations (6)
Title |
---|
GUO BAOZHU等: "On convergence of tracking differentiator", 《INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL 》, pages 693 - 701 * |
劳立明;陈英龙;赵玉刚;周华: "跟踪微分器的等效线性分析及优化", 跟踪微分器的等效线性分析及优化, vol. 52, no. 2, pages 224 - 232 * |
曹菁;朱纪洪;: "基于零极点配置的伺服控制器设计", 电气传动, no. 01, pages 48 - 51 * |
李杰;齐晓慧;常凯;夏元清;蒲钒;: "二阶系统自抗扰控制律分析及改进", 系统科学与数学, no. 10, pages 1513 - 1523 * |
樊鹏鹏;柴琳;金立左;: "基于目标运动补偿的自抗扰轨迹跟踪控制", 工业控制计算机, no. 07, pages 48 - 49 * |
陈友焰;毕淑娥;游林儒;乔飞;: "基于非线性跟踪微分器的异步电机前馈控制", 电机与控制应用, no. 04, pages 37 - 40 * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113189919A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-07-30 | 广东电网有限责任公司 | 一种高频噪声功率增益的控制系统及方法 |
CN113300676A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-24 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器噪声功率增益自动跟踪系统及方法 |
CN113359413A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-09-07 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器的参数调节系统及方法 |
CN113359413B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-05-10 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器的参数调节系统及方法 |
CN113300676B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-05-10 | 广东电网有限责任公司 | 一种实际微分器噪声功率增益自动跟踪系统及方法 |
CN113465639A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 浙江大学 | 一种基于光学结构的时空微分器进行物体运动检测的方法及系统 |
CN114384804A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-22 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种当跟踪指令为零时抵消闭环系统传递函数零点影响的方法 |
CN114384804B (zh) * | 2022-01-12 | 2023-11-21 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种当跟踪指令为零时抵消闭环系统传递函数零点影响的方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112051730A (zh) | 基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质 | |
CN103095204B (zh) | 伺服电机抗干扰补偿控制系统及控制方法 | |
CN104730920B (zh) | 一种神经网络自适应动态面控制器结构与设计方法 | |
CN108908338A (zh) | 基于zvd整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统 | |
CN107272421A (zh) | 一种自抗扰控制系统及方法 | |
CN107490958A (zh) | 一种五自由度混联机器人的模糊自适应控制方法 | |
CN115202216A (zh) | 考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法 | |
CN115509135B (zh) | 一种激光扫描振镜模型预测控制方法及系统 | |
CN109298636A (zh) | 一种改进的积分滑模控制方法 | |
CN107045285B (zh) | 一种带有输入饱和的伺服系统自适应参数辨识与控制方法 | |
CN114398755B (zh) | 一种弹性滤波器设计方法 | |
CN108803325B (zh) | 永磁同步电机伺服系统鲁棒有限时间控制方法 | |
CN110843793B (zh) | 基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法 | |
CN103616848B (zh) | 改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统 | |
CN111026143B (zh) | 升力体飞行器的末制导段横侧向耦合控制方法及装置 | |
CN113238481A (zh) | 一种基于滑模自抗扰控制的转镜伺服控制系统 | |
CN110888319A (zh) | 用于自动驾驶车辆的纵向控制系统和纵向控制方法 | |
Ke et al. | Tangential velocity tracking-based task coordinate frame approach for contouring control of biaxial motion systems | |
CN112198795B (zh) | 机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质 | |
CN112792808B (zh) | 基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置 | |
CN111523076B (zh) | 基于Fal函数计算角加速度的方法、装置及系统 | |
CN110554601B (zh) | 一种抗扰pid控制器的设计方法及装置 | |
CN113110021A (zh) | 一种用于伺服系统辨识与控制器设计的方法 | |
Mousavi et al. | Filtered low-power multi-high-gain observer design for a class of nonlinear systems | |
Wang et al. | Fuzzy finite‐time adaptive control of switched nonlinear systems with input nonlinearities |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |