CN112046607B - 一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆驾驶中横摆调整方法，该方法包括：根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。上述方案可以根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。

Description

一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质。
背景技术
现阶段各类车辆上使用的后轮转向控制系统均通过整车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)或底盘域控制器ECU接收驾驶员操作后输出的方向盘转角信号，计算后给出后轮转角信号，通过执行机构微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)使能进行后轮转向动作。
现有技术中，为了保证车辆低速行驶的机动性，低速工况多采用基于前轮转向角的后轮转角定比例控制的方式；为保证车辆在高速行驶的稳定性，高速工况多根据车辆的车速和前轮转向角度，基于车辆质心侧偏角为零的稳态后轮转向控制。
现有技术均从车辆的稳定性或机动性入手，进行车辆的后轮转向控制，并未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。现有技术不能根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，无法满足不同驾驶员的驾驶需求。
发明内容
本发明提供一种车辆驾驶中横摆调整方法、装置、车辆及介质，以实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶中横摆调整方法，该方法包括：
根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆驾驶中横摆调整装置，该装置包括：第一执行模块、第二执行模块和调整模块，其中，
第一执行模块，用于根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
第二执行模块，用于根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
调整模块，用于接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
输入装置，用于接收输入的模式选择使能信号；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆驾驶中横摆调整方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的车辆驾驶中横摆调整方法。
本发明通过根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。解决现有技术对横摆的控制未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的流程图；
图3a为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的实现装置图；
图3b为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的实现流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种车辆驾驶中横摆调整装置的结构图；
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的车辆驾驶中横摆调整方法的流程图，本实施例可适用于根据驾驶员驾驶习惯对车辆横摆感觉强度进行调整的情况，该车辆可以包括卡车和家用汽车等。该方法可以由车辆系统来执行，该系统可由软件和/或硬件实现，并可集成在车辆中。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
步骤110、根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角。
在本实施例中，模式选择使能信号可以包括连续信号或者离散信号。当模式选择使能信号包括连续信号时，可以根据连续信号对横摆感觉强度进行连续调节，直至找到最舒适的状态；当模式选择使能信号包括离散信号时，可以根据离散信号对横摆感觉强度进行等级调节，直至找到最舒适的状态。
当然，与模式选择使能信号相对应的，当模式选择使能信号包括连续信号时，横摆感觉调整模块可以包括旋转旋钮，对横摆感觉强度进行连续不断的调节；当模式选择使能信号包括离散信号时，横摆感觉调整模块可以包括多个等级按键，对横摆感觉强度进行等级调节。横摆感觉调整模块可以触发模式选择使能信号，发出模式选择的请求。
具体地，模式选择使能信号可以包括横摆角速度反馈系数，根据横摆角速度反馈系数计算得到目标后轮转角。
目标后轮转角的计算可以通过后轮转角计算模块实现。
根据横摆角速度反馈系数计算目标后轮转角的推导如下：
后轮转角计算模块的输入信号还可以包括方向盘转角信号和车速信号。
根据已知参数，可以得到，各位置的转角系数如下：
Figure BDA0002677648240000051
Figure BDA0002677648240000052
其中，m表示车辆的总质量，a、b分别表示车辆质心距前、后轴的距离，k1、k2分别表示前、后轮总侧偏刚度，Iz表示车辆绕Z轴的转动惯量，u表示车辆的速度，δf表示前轮转角，δr表示车辆的当前后轮转角，wr为横摆角速度，β为质心侧偏角。
当质心侧偏角降低到零时，横摆感觉强度最小，且车辆稳定性最高，所以上式可以简化成：
Figure BDA0002677648240000053
其中，L表示车辆轴距。
可以理解的是，横摆角速度为一阶系统，可以只受后轮转角的影响：
Figure BDA0002677648240000054
基于以上，可以引入了车辆横摆角速度的反馈控制：δr＝δrw-Kwr。式中：δrw表示车辆的目标后轮转角，K表示横摆角速度反馈系数。
引入反馈控制后，可以将上式表示为：
Figure BDA0002677648240000055
Figure BDA0002677648240000061
式中：T2为时间常数。
Figure BDA0002677648240000062
Figure BDA0002677648240000063
横摆角速度可以指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小可以代表汽车的稳定程度。横摆角速度和当前后轮转角可以根据传感器检测得到，可以为已知量，所以，通过横摆角速度反馈系数可以计算得到目标后轮转角。
步骤120、根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号。
具体地，使能信号也可以由横摆感觉调整模块触发发出。
使能信号可以根据是否存在模式选择使能信号，确定后轮转角信号。当模式选择使能信号存在时，确定后轮转角信号可以包括第二后轮转角信号，第二后轮转角信号可以包括目标后轮转角，可以根据本实施例所述方法对后轮转角进行调整，进而可以根据本实施例所述方法对横摆感觉强度进行调整；当模式选择使能信号不存在时，确定后轮转角信号可以包括第一后轮转角信号，第一后轮转角信号可以包括预设后轮转角，可以根据预设后轮转角实现对横摆感觉强度的控制。
另外，后轮转角信号的选择可以通过隔离继电器实现。隔离继电器可以根据使能信号切断第一后轮转角信号或者第二后轮转角信号，实现后轮转角信号的确定。
步骤130、接收到电机控制信号后，若后轮转角信号包括目标后轮转角，则调整当前后轮转角至目标后轮转角，实现对横摆的调整。
电机控制信号可以实现对三相桥驱动模块的控制，实现对后轮转角的控制，进而实现对横摆感觉强度的调整。
根据前述确定的后轮转角信号，若后轮转角信号包括根据驾驶员横摆感觉调整模块调整的目标后轮转角，则调整当前后轮转角至目标后轮转角，实现对横摆的调整，使其更加贴合驾驶员的喜好。
根据反馈控制δr＝δrw-Kwr可以得知，当增大横摆角速度反馈系数K，系统的稳定性增强，转向增益降低，驾驶员的横摆感觉降低；当减小横摆角度反馈系数，系统的灵敏度增强，转向增益提高，驾驶员的横摆感觉增强。
需要说明的是，在横摆调整结束之后，还可以通过齿条位置检测模块调整后轮转角，实现对横摆的多次调整。
本实施例的技术方案，通过根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。解决现有技术未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：
步骤210、根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角。
具体地，可以根据模式选择使能信号包括的具体模式，确定横摆角速度反馈系数，进一步根据横摆角速度反馈系数确定目标后轮转角。
一种实施方式中，步骤210具体包括：
根据接收到的模式选择使能信号，确定横摆角速度反馈系数。
模式选择使能信号可以根据驾驶员的喜好进行模式调节或者模式选择，确定横摆角速度反馈系数。
具体地，当模式选择使能信号包括连续信号时，横摆角速度反馈系数也可以包括连续的、可以不断调节的横摆角速度反馈系数；当模式选择使能信号包括离散信号时，横摆角速度反馈系数可以包括离散的、根据等级划分的横摆角速度反馈系数。
当模式选择使能信号包括离散信号时，发出模式选择使能信号的横摆感觉调整模块可以包括专家模式、运动模式、均衡模式和舒适模式，驾驶员可以根据自己的喜好进行调节。
当然，在切换模式时，可以通过驾驶员提醒模块提前发出提醒信号，提醒驾驶员及车内乘客，减少横摆模式转换后带来的突兀感对车内驾驶员和乘客产生不适感。
基于横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角。
实施例一已经详述通过横摆角速度反馈系数确定目标后轮转角的方式，在此不再赘述。
一种实施方式中，基于横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角，包括：
根据检测到的当前后轮转角、横摆角速度和横摆角速度系数，确定目标后轮转角。
具体地，根据反馈控制δr＝δrw-Kwr可以得到，在检测到当前后轮转角和横摆角速度，以及根据前述步骤确定横摆角速度反馈系数后，可以确定目标后轮转角。
其中，后轮转角可以通过车轮转向角度传感器检测得到，横摆角速度可以通过横摆角速度传感器检测得的。
步骤220、根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号。
一种实施方式中，步骤220具体包括：
根据接收到的使能信号，确定横摆模式。
具体地，若模式选择使能信号存在，可以根据驾驶员调整确定横摆感觉强度，横摆模式可以包括驾驶员调整模式；当模式选择使能信号不存在时，可以根据预设横摆感觉强度确定横摆感觉强度，横摆模式可以包括预设控制模式。
根据横摆模式，确定后轮转角信号。
具体地，当横摆模式包括驾驶员调整模式时，后轮转角信号可以包括第二后轮转角信号；当横摆模式包括预设控制模式时，后轮转角信号可以包括第一后轮转角信号。
一种实施方式中，根据横摆模式，确定后轮转角信号，包括：
若横摆模式包括驾驶员调整模式，则后轮转角信号包括目标后轮转角。
具体地，目标后轮转角可以根据前述步骤进行确定，并且可以用于对当前后轮转角进行调整，进而进行横摆的调整。
若横摆模式包括预设控制模式，则后轮转角信号包括预设后轮转角。
具体地，预设后轮转角可以根据目标后轮转角的众数进行确定。若上一后轮转角包括根据驾驶员调整模式确定的后轮转角，则根据上一后轮转角与预设后轮转角之间的差值对后轮转角进行调整；若上一后轮转角包括根据预设控制模式确定的后轮转角，则后轮转角可以保持不变。
步骤230、接收到电机控制信号后，若后轮转角信号包括目标后轮转角，则调整当前后轮转角至目标后轮转角，实现对横摆的调整。
具体地，后轮转角的调整可以通过三相桥驱动模块实现。
一种实施方式中，步骤230具体包括：
基于目标后轮转角，确定目标后轮转角与当前后轮转角之间的差值信息。
具体地，差值信息可以包括角度的差值和方向的差值。目标后轮转角可以包括当前后轮转角的左偏转或者右偏转。
根据差值信息调整当前后轮转角至目标后轮转角，实现对横摆的调整。
具体地，根据角度的差值和方向的差值，将当前后轮转角调整至目标后轮转角，实现对横摆的调整。
步骤240、若后轮转角信号包括预设后轮转角，则根据预设控制方式，实现对横摆的控制。
若后轮转角信号包括预设后轮转角，确定横摆感觉为预设横摆感觉，直至接收到模式选择使能信号。
另外，可以通过隔离继电器与确定后轮转角信号的后轮转角计算模块的连通与否，确定后轮转角信号。第一后轮转角计算模块用于确定预设后轮转角，并将预设后轮转角附加到第一后轮转角信号，当第一后轮转角计算模块与隔离继电器连通时，第一后轮转角信号通过隔离继电器发送给后轮转向器控制模块，实现横摆控制；第二后轮转角计算模块用于确定目标后轮转角，并将目标后轮转角附加到第一后轮转角信号，接收到模式选择使能信号，第二后轮转角计算模块可以运行并用于计算目标后轮转角，当第二后轮转角计算模块与隔离继电器连通时，第二后轮转角信号通过隔离继电器发送给后轮转向器控制模块，实现横摆调整。
图3a为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的实现装置图，图3b为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶中横摆调整方法的实现流程图，示例性的给出了其中一种实现方式。如图3a和3b所示，
步骤310、若第二后轮转角计算模块接收到驾驶员横摆感觉调整模块发出的模式选择使能信号，则根据模式选择使能信号包括的横摆角速度反馈系数确定目标后轮转角。
步骤320、若第二后轮转角计算模块未接收到驾驶员横摆感觉调整模块发出的模式选择使能信号，则第一后轮转角计算模块根据预设后轮转角确定目标后轮转角。
步骤330、第一后轮转角计算模块和第二后轮转角计算模块向隔离继电器发送第一后轮转角信号和第二后轮转角信号。
步骤340、隔离继电器接收驾驶员横摆感觉调整模块发出的使能信号，使能信号可以用于确定后轮转角信号。
步骤350、若使能信号确定后轮转角信号包括第一后轮转角信号，则切断隔离继电器与第二后轮转角计算模块之间的连接。
步骤360、若使能信号确定后轮转角信号包括第二后轮转角信号，则切断隔离继电器与第一后轮转角计算模块之间的连接。
步骤370、三相桥驱动模块根据隔离继电器通过后轮转向器控制模块发来的电机控制信号，对后轮转角进行调整，实现对横摆的调整。
步骤380、对后轮转角完成调整之后，若需要对横摆进行再次调整，可以将齿条位置检测模块包括的当前齿条位置信息提供给后轮转角调整信号，并向第一后轮转角计算模块或者第二后轮转角计算模块发送后轮转角调整信号，对后轮转角进行再次计算，实现对后轮转角的再次调整，进而实现对横摆的再次调整。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车辆驾驶中横摆调整装置的结构图，该装置可以适用于在车辆，实现对车辆横摆的控制。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆系统中。
如图4所示，该装置包括：第一执行模块410、第二执行模块420和调整模块430，其中，
第一执行模块410，用于根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
第二执行模块420，用于根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
调整模块430，用于接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
本实施例提供的车辆驾驶中横摆调整装置，根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。解决现有技术未考虑到驾驶员的驾驶感受，以及不同用户对于车辆驾驶感觉、尤其是转弯过程中的操控感觉。实现根据驾驶员驾驶习惯，对横摆感觉强度进行调整，满足不同驾驶员的驾驶需求。
在上述实施例的基础上，第一执行模块410，具体用于：
根据接收到的使能信号，确定横摆模式；
根据所述横摆模式，确定后轮转角信号。
一种实施方式中，根据所述横摆模式，确定后轮转角信号，具体包括：
若所述横摆模式包括驾驶员调整模式，则后轮转角信号包括目标后轮转角；
若所述横摆模式包括预设控制模式，则后轮转角信号包括预设后轮转角。
在上述实施例的基础上，第二执行模块420，具体用于：
根据接收到的使能信号，确定横摆模式；
根据所述横摆模式，确定后轮转角信号。
一种实施方式中，根据所述横摆模式，确定后轮转角信号，包括：
若所述横摆模式包括驾驶员调整模式，则后轮转角信号包括目标后轮转角；
若所述横摆模式包括预设控制模式，则后轮转角信号包括预设后轮转角。
在上述实施例的基础上，调整模块430，具体用于：
基于所述目标后轮转角，确定所述目标后轮转角与当前后轮转角之间的差值信息；
根据所述差值信息调整所述当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：预设控制模块，
预设控制模块，用于若所述后轮转角信号包括预设后轮转角，则根据预设控制方式，实现对横摆的控制。
本发明实施例所提供的车辆驾驶中横摆调整装置可执行本发明任意实施例所提供的横摆调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括处理器510、存储器520和输入装置530；车辆中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；车辆中的处理器510、存储器520和输入装置530可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的主题更新方法对应的程序指令/模块(例如，车辆驾驶中横摆调整装置中的第一执行模块410、第二执行模块420和调整模块430)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆驾驶中横摆调整方法。
存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置530，用于接收输入的模式选择使能信号，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆驾驶中横摆调整方法，该方法包括：
根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆驾驶中横摆调整方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，包括：
根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
其中，所述模式选择使能信号包括连续信号或者离散信号，当所述模式选择使能信号包括连续信号时，根据连续信号对横摆感觉强度进行连续调节，当所述模式选择使能信号包括离散信号时，根据离散信号对横摆感觉强度进行等级调节；
根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角，包括：
根据接收到的模式选择使能信号，确定横摆角速度反馈系数；
基于所述横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，基于所述横摆角速度反馈系数，确定目标后轮转角，包括：
根据检测到的当前后轮转角、横摆角速度和横摆角速度系数，确定目标后轮转角。
4.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号，包括：
根据接收到的使能信号，确定横摆模式；
其中，所述横摆模式包括：驾驶员调整模式或预设控制模式；
根据所述横摆模式，确定后轮转角信号。
5.根据权利要求4所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，根据所述横摆模式，确定后轮转角信号，包括：
若所述横摆模式包括驾驶员调整模式，则后轮转角信号包括目标后轮转角；
若所述横摆模式包括预设控制模式，则后轮转角信号包括预设后轮转角。
6.根据权利要求1所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，若所述后轮转角信号包括目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整，包括：
基于所述目标后轮转角，确定所述目标后轮转角与当前后轮转角之间的差值信息；
根据所述差值信息调整所述当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
7.根据权利要求5所述的车辆驾驶中横摆调整方法，其特征在于，在接收到电机控制信号后，还包括：
若所述后轮转角信号包括预设后轮转角，则根据预设控制方式，实现对横摆的控制。
8.一种车辆驾驶中横摆调整装置，其特征在于，包括：第一执行模块、第二执行模块和调整模块，其中，
第一执行模块，用于根据接收到的模式选择使能信号，确定目标后轮转角；
其中，所述模式选择使能信号包括连续信号或者离散信号，当所述模式选择使能信号包括连续信号时，根据连续信号对横摆感觉强度进行连续调节，当所述模式选择使能信号包括离散信号时，根据离散信号对横摆感觉强度进行等级调节；
第二执行模块，用于根据接收到的使能信号，确定后轮转角信号；
调整模块，用于接收到电机控制信号后，若所述后轮转角信号包括所述目标后轮转角，则调整当前后轮转角至所述目标后轮转角，实现对横摆的调整。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
输入装置，用于接收输入的模式选择使能信号；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆驾驶中横摆调整方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆驾驶中横摆调整方法。
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