CN113602347B - 一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；第一模式的初始助力特性曲线、第二模式的初始助力特性曲线和第三模式的初始助力特性曲线的斜率依次递增；确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的助力特性曲线的映射关系；若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。本技术方案，可以在保证驾驶安全的前提下，提高电动助力转向系统的适应性，为驾驶员提供便捷舒适的驾驶体验。

Description

一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备

技术领域

本申请实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备。

背景技术

电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，能够显著提高车辆的操纵轻便性，随着科学技术的发展，电动助力转向系统也在不断升级。

目前电动助力转向系统主要通过对助力电机输出扭矩的控制，满足驾驶员在不同转向工况下对助力特性需求。一般情况下，电动助力转向系统会将一组助力特性参数固化在电动助力转向系统控制器中，为驾驶员提供必要的转向助力。

驾驶员对车辆的舒适性、交互性的需求不断提升，但是，现有技术中固化的转向助力特性单一，不能满足不同类型驾驶员的驾驶需求。

发明内容

本申请实施例提供一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备，可以根据驾驶员对电动助力转向系统的需求，定制符合驾驶员驾驶习惯的助力特性，从而为驾驶员提供舒适便捷的驾驶体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种电动转向助力的控制方法，所述方法包括：

获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

第二方面，本申请实施例提供了一种电动转向助力的控制装置，该装置包括：

初始助力特性曲线获取模块，用于获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

映射关系确定模块，用于确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

助力特性曲线确定模块，用于若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的电动转向助力的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的电动转向助力的控制方法。

本申请实施例所提供的技术方案，通过获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线，确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系。若检测到助力裕度调节事件时，则根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。本技术方案可以根据驾驶员对电动助力转向系统的需求，定制符合驾驶员驾驶习惯的助力特性，在保证驾驶安全的前提下，提高了电动助力转向系统的适应性，为驾驶员提供了便捷舒适的驾驶体验。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的电动转向助力的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的电动转向助力的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的第四模式下电动助力转向系统的幅频特性曲线示意图；

图4为本发明实施例二提供的第四模式下电动助力转向系统的幅频特性曲线对比示意图；

图5为本发明实施例三提供的电动转向助力的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的电动转向助力的控制方法的流程图，本实施例可适用于任何驾驶场景，该方法可以由本申请实施例所提供的电动转向助力的控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于电子设备中。

如图1所示，所述电动转向助力的控制方法包括：

S110，获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率。

本方案可以由电动助力转向系统(Electrical Power Steering，EPS)执行，所述电动助力转向系统可以由机械转向系统加上转矩传感器、车速传感器、电子控制单元、减速器、电动机等组成，它在传统机械转向系统的基础上，根据方向盘上的转矩信号和汽车的行驶车速信号，利用电子控制装置使电动机产生相应大小和方向的辅助动力，协助驾驶员进行转向操作。

电动助力转向系统可以为用户提供多种电动转向助力模式，例如电动助力转向系统可以为用户提供模式选择开关，用户可以通过转动开关选择电动转向助力模式。电动助力转向系统也可以是为用户提供物理按键和/或虚拟按键，用户可以通过点击不同按键选择不同的电动转向助力模式。电动助力转向系统还可以是配置有交互设备，用户可以通过语音和/或手势，选择合适的电动转向助力模式。

所述电动转向助力模式可以包括第一模式、第二模式以及第三模式，例如可以是3种不同助力程度的电动转向助力模式，具体的，可以是运动模式、经济模式以及舒适模式。在获得相同助力力矩的前提下，所述运动模式，用户需要使用较大的操舵力才能获得；所述经济模式，用户需要适中的操舵力能够获取；所述舒适模式，用户需要较小的操舵力就可以获得。用户可以根据需要选择合适的电动转向助力模式。

电动助力转向系统可以获取用户选择的电动转向助力模式，例如可以通过读取模式选择开关或者按键的状态获取，也可以与交互设备通信，获取用户选择的电动转向助力模式。根据用户选择的电动转向助力模式，电动助力转向系统可以确定该模式下的初始助力特性曲线。

所述助力特性曲线可以表示电动助力转向系统的输入力矩与助力力矩之间的关系，也可以考虑车辆行驶速度、轮胎气压以及轮轴重量等因素的影响。所述助力特性曲线可以是直线型，也可以是折线型，还可以是平滑的曲线型。根据助力情况，还可以将所述助力特性曲线划分为不同的区域，例如可以划分为无助力区、助力变化区以及最大助力区等。

为了方便比较，可以将所述第一模式、第二模式以及第三模式的初始助力特性曲线抽象为不同斜率的直线。其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率。由于实际转向具有方向性，因此输入力矩具有方向性，所述助力特性曲线的斜率具有正负值，相反方向的输入力矩，其助力特性曲线也是对称的。因此，需要说明是的，本发明实施例只讨论助力特性曲线的斜率为正值的情况，助力特性曲线的斜率为负值时可以相应推论。

S120，确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系。

电动助力转向系统在确定了当前的电动转向助力模式之后，需要进一步确定当前模式下的助力裕度情况。所述助力裕度范围是一个助力程度的数值范围，例如可以是0-1、0.3-0.9或1-100等。不同电动转向助力模式可以具有不同的助力裕度范围。在助力裕度范围内可以具有多个离散的助力裕度值，离散的间隔可以是相等的，也可以是不等的，例如可以是递增的，递减的，或者正态分布的等等。电动助力转向系统可以将当前用户所选的电动转向助力模式对应的初始助力特性曲线与助力裕度范围内的某一助力裕度值对应。例如，假设经济模式的助力裕度范围为0-1，经济模的初始助力特性曲线可以对应助力裕度值0.5，也可以对应助力裕度值0.3，还可以对应助力裕度值0.8。电动助力转向系统可以根据实际场景和车辆情况，对所述助力裕度范围和所述映射关系进行设置。

S130，若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

当用户对助力裕度进行了调节，电动助力转向系统可以检测到助力裕度调节事件。例如电动助力转向系统可以设置助力裕度调节开关，通过滑动开关，用户可以选择合适的助力裕度来满足驾驶习惯。电动助力转向系统也可以设置交互设备，用户可以通过交互设备与电动助力转向系统进行交互，进而实现对助力裕度的调节。

根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，电动助力转向系统可以确定调节后的助力特性曲线。在某一电动转向助力模式下，电动助力转向系统可以为每一个助力裕度值设计一条助力特性曲线，当用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值时，电动助力转向系统可以直接由原助力特性曲线切换到调节后的助力特性曲线，电动助力转向系统也可以配置缓冲模块，温和的由原助力特性曲线切换到调节后的助力特性曲线。在某一电动转向助力模式下，电动助力转向系统也可以设计多条典型的助力特性曲线，当用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值时，电动助力转向系统可以将多条典型的助力特性曲线进行不同类型的运算，形成不同的助力特性曲线，然后进行助力特性曲线的切换。

在本实施例中，可选的，在检测到助力裕度调节事件之前，所述方法还包括：

确定当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。

电动助力转向系统可以配置有触摸显示设备，电动助力转向系统可以按照S120所述的映射关系，确定当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值，并将默认值进行显示。另外，触摸显示设备还可以显示当前电动转向助力模式下助力裕度的调节范围，方便用户进行助力裕度的调节，同时对于不了解车辆操作系统的用户，可以起到提示的作用，保证用户实现舒适便捷的驾驶体验。

本方案可以为用户提供可调节的助力裕度选择范围，方便用户选择合适的助力裕度，同时电动助力转向系统可以为用户起到提示助力裕度调节的作用，对新用户友好，保证为用户提供舒适便捷的驾驶体验。

本申请实施例所提供的技术方案，通过获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线，确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系。若检测到助力裕度调节事件时，则根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。本技术方案可以根据驾驶员对电动助力转向系统的需求，定制符合驾驶员驾驶习惯的助力特性，在保证驾驶安全的前提下，提高了电动助力转向系统的适应性，为驾驶员提供了便捷舒适的驾驶体验。

实施例二

图2为本发明实施例二中的电动转向助力的控制的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。

如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率。

S220，确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系。

在一个可行的实施例中，可选的，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的。

为了将助力特性曲线统一起来，在S220所确定的映射关系的基础上，电动助力转向系统可以将所述第一模式、第二模式以及第三模式下的助力裕度范围边界值进行设置。当第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式，所述无助力模式即助力特性曲线的斜率为0；当第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；当第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；当第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；当第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；当第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的。

本方案将第一模式、第二模式、第三模式以及第四模式的助力裕度范围进行了设置，这种设置可以将全部助力特性曲线统一起来，避免了在用户调节过程中，出现相同助力特性的情况，可以为用户提供不同的助力裕度，带来多种多样的驾驶体验。

S230，若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式。

如果当前的电动转向助力模式为第三模式，并且电动助力转向系统检测到助力裕度调节至最大值，则可以确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式。假设第三模式为舒适模式时，所述第四模式可以为特轻模式，带给用户更加轻便的驾驶体验，使车辆驾驶更加灵活。

S240，确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的。

所述第四模式下助力裕度范围的下限值可以根据第三模式的裕度调节范围以及车辆实际应用场景进行确定。所述第四模式下助力裕度范围的上限值可以根据电动助力转向系统的稳定性约束进行确定。所述电动助力转向系统的稳定性约束可以如下具体实施例说明：

所述电动助力转向系统的复频域开环传递函数可以简化为下述公式：

其中，Y(S)为电动助力转向系统的助力力矩，X(S)为电动助力转向系统的输入力矩，G(S)为系统传递函数，K为系统前向放大增益，即助力特性曲线的斜率，K值越大，则系统可以提供更多的助力，因此第四模式的设计就是要找到一个合适的K值范围。

所述电动助力转向系统的稳定性约束包含相位约束条件和幅值约束条件。在前向放大增益K值不断增大时，就有可能不满足系统的稳定性约束要求，从而造成系统失稳，因此，本发明实施例通过超前相位补偿，提高系统的相位裕度，从而保证系统的稳定性。

图3是第四模式下电动助力转向系统的幅频特性曲线示意图，通过图3可以看到当电动助力转向系统的相位裕度为4.95度，此时的相位裕度太小，系统处于临界稳定状态，因此为电动助力转向系统添加了相位补偿控制，相位补偿的频域表达式为：

该环节在

的频率范围内对输入信号有相位超前的补偿，在设计本实施例相位补偿应使

覆盖输入力矩的频率范围，并且使补偿相角的最大值出现在输入力矩相位延时最严重的频率点上。因而求得最值为：

可以进一步求得最大超前角频率，代入上述公式可以求得最大超前相位为：

最终的目标是使得幅频特性以近似-20db/10倍频程为宜。图4是第四模式下电动助力转向系统的幅频特性曲线对比示意图，其中，linsys1为相位补偿前的幅频特性曲线，linsys3为相位补偿后的幅频特性曲线，经过相位补偿后，电动助力转向系统的相位裕度提升至45度，因此稳定性得到提升。当K值增大到上述相位补偿不能再满足稳定性约束的临界点时，即为K的最大取值，也就是第四模式下助力裕度范围的上限值。

本申请实施例所提供的技术方案，通过获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线，确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系。若当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式。电动助力转向系统可以根据相位约束条件和幅值约束条件，确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值。本技术方案可以根据驾驶员对电动助力转向系统的需求，定制符合驾驶员驾驶习惯的助力特性，在保证驾驶安全的前提下，提高了电动助力转向系统的适应性，为驾驶员提供了便捷舒适的驾驶体验。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种电动转向助力的控制装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的电动转向助力的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置可以包括：

初始助力特性曲线获取模块310，用于获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

映射关系确定模块320，用于确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

助力特性曲线确定模块330，用于若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

本方案中，可选的，所述装置还包括：

初始助力特性曲线默认值确定模块，用于确定当前电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

助力裕度显示模块，用于显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。

在一个可行的实施例中，可选的，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的。

在另一个可行的实施例中，可选的，所述稳定性约束条件包括相位约束条件和幅值约束条件；

相应的，所述助力特性曲线确定模块330，具体用于：

若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式；

确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的。

上述产品可执行本申请实施例所提供的电动转向助力的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的电动转向助力的控制方法：

获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例五

本申请实施例五提供了一种电子设备。图6是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的电动转向助力的控制方法，该方法包括：

获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的电动转向助力的控制方法的技术方案。

图6显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的电动转向助力的控制方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以根据驾驶员对电动助力转向系统的需求，定制符合驾驶员驾驶习惯的助力特性，在保证驾驶安全的前提下，提高了电动助力转向系统的适应性，为驾驶员提供了便捷舒适的驾驶体验。

上述实施例中提供的电动转向助力的控制装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的电动转向助力的控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的电动转向助力的控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种电动转向助力的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线；

其中，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的；

所述稳定性约束条件包括相位约束条件和幅值约束条件；

相应的，若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线，包括：

若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式；

确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的；所述相位约束条件和幅值约束条件是基于电动助力转向系统的相位补偿控制得到的；所述上限值为相位补偿满足稳定性约束临界点时的系统前向放大增益。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到助力裕度调节事件之前，所述方法还包括：

确定当前电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。

3.一种电动转向助力的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

初始助力特性曲线获取模块，用于获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

映射关系确定模块，用于确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

助力特性曲线确定模块，用于若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线；

其中，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的；

所述稳定性约束条件包括相位约束条件和幅值约束条件；

相应的，所述助力特性曲线确定模块，具体用于：

若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式；

确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的；所述相位约束条件和幅值约束条件是基于电动助力转向系统的相位补偿控制得到的；所述上限值为相位补偿满足稳定性约束临界点时的系统前向放大增益。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

初始助力特性曲线默认值确定模块，用于确定当前电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

助力裕度显示模块，用于显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的电动转向助力的控制方法。

6.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-2中任一项所述的电动转向助力的控制方法。

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