CN112429075B - 一种电动助力转向系统控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电动助力转向系统控制方法及装置，在本申请中，EPS控制器接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，利用目标调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，实现利用与驾驶员的转向手感调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，以适应驾驶员的转向手感要求。并通过判断在预设时间内是否接收到与目标调节指令不同的转向手感调节指令，来重新确定助力特性曲线，支持驾驶员连续输入不同的转向手感调节指令，连续改变助力特性曲线，直至在转向手感满足要求时停止改变助力特性曲线，保证最终的助力特性曲线为符合驾驶员转向手感的曲线，实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感。

Description

一种电动助力转向系统控制方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动助力转向系统控制方法及装置。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Powered Steering:EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，其结合方向盘转矩及车速等信号，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。

电动助力转向系统作为驾驶员驾驶车辆进行转向的辅助系统，为驾驶员提供舒适的转向手感一直是电动助力转向系统设计的目标，但如何设计电动助力转向系统，为驾驶员提供舒适的转向手感成为问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种电动助力转向系统控制方法及装置，以达到实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感的目的，技术方案如下：

一种电动助力转向系统控制方法，应用于电动助力转向系统EPS控制器，该方法包括：

接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；

从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；

判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；

若是，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；

若否，将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

优选的，所述助力特性曲线组的确定过程，包括：

根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

优选的，所述接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，包括：

接收驾驶员在转向过程中针对旋钮旋转的角度；

所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，包括：

确定所述旋转角度所属的旋转角度范围；

从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围。

优选的，所述利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩，包括：

比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

优选的，所述接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，包括：

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效；

若是，则检测当前车速是否高于设定车速阈值；

若否，则将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

一种电动助力转向系统控制装置，应用于电动助力转向系统EPS控制器，该装置包括：

接收模块，用于接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；

获取模块，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；

第一输出模块，用于利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩；

判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；

第一确定模块，用于若所述预设时间内接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；

第二确定模块，用于若所述预设时间内未接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线；

第二输出模块，用于利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

优选的，所述装置还包括：

第三确定模块，用于：

根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

优选的，所述接收模块，包括：

接收子模块，用于接收驾驶员在转向过程中针对旋钮旋转的角度；

所述获取模块，包括：

确定子模块，用于确定所述旋转角度所属的旋转角度范围；

获取子模块，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围。

优选的，所述第二输出模块，具体用于：

比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

优选的，所述接收模块，具体用于：

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效；

若是，则检测当前车速是否高于设定车速阈值；

若否，则将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

在本申请中，EPS控制器接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，实现利用与驾驶员的转向手感调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，以适应驾驶员的转向手感要求。并通过判断在预设时间内是否接收到与目标调节指令不同的转向手感调节指令，来重新确定助力特性曲线，支持驾驶员连续输入不同的转向手感调节指令，连续改变助力特性曲线，直至在转向手感满足要求时停止改变助力特性曲线，保证最终的助力特性曲线为符合驾驶员转向手感的曲线，实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种电动助力转向系统控制方法的流程图；

图2是本申请提供的多条助力特性曲线的示意图；

图3是本申请提供的另一种电动助力转向系统控制方法的流程图；

图4是本申请提供的再一种电动助力转向系统控制方法的流程图；

图5是本申请提供的再一种电动助力转向系统控制方法的流程图；

图6是本申请提供的一种电动助力转向系统控制装置的逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例公开了一种电动助力转向系统控制方法，应用于电动助力转向系统EPS控制器，该方法包括：接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；若是，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；若否，将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至再次接收到驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令。在本申请中，可以实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感。

如图1所示的，为本申请提供的一种电动助力转向系统控制方法实施例1的流程图，该方法应用于EPS控制器，该方法包括以下步骤：

步骤S11、接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令。

需要说明的是，EPS控制器上电后，需要检查EPS是否存在故障，若不存在故障，则保存驾驶员上次设置的转向手感，并将驾驶员上次设置的转向手感的信息发送至多媒体中控屏；若存在故障，则可以发出报警信息。

EPS控制器上电后，检查EPS是否存在故障，保证EPS在不存在故障的情况下，完成转向手感的调节。

驾驶员在转向过程中若对转向手感不满意，可以通过车载设备输入转向手感调节指令，如通过多媒体中控屏输入转向手感调节指令。其中，通过多媒体中控屏输入转向手感调节指令的实现方式可以为但不局限于：由多媒体中控屏显示不同的转向手感，由用户从多媒体中控屏显示的转向手感中选择一个作为输入的转向手感调节指令。需要说明的是，多媒体中控屏显示的各个转向手感分别对应不同的助力特性曲线。

助力特性曲线用于描述方向盘转矩、车速与电动助力转向系统需输出的助力转矩的对应关系。在方向盘转矩及车速已知的情况下，可以从助力特性曲线中获取方向盘转矩及车速对应的转向助力转矩。

在用户输入转向手感调节指令后，EPS控制器则接收相应的转向手感调节指令，作为目标调节指令。

步骤S12、从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出助力矩转向助力转矩。

所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感。

预先设定的助力特性曲线组中包括多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感，可以满足驾驶员在不同转向手感下可靠的输出转向助力转矩的需求。

可以理解的是，在同一方向盘转速与车速下，不同的助力特性曲线对应的转向助力转矩不同。

从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线之后，则利用目标调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，为驾驶员转向提供辅助动力。

优选的，助力特性曲线组的确定过程可以包括：

A11、根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

A12、将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

助力特性曲线可以参见图2，如图2所示，一种助力特性曲线，对应于一种手感，每条助力特性曲线的横坐标是驾驶员手力矩，纵坐标是助力矩，图中12条曲线是分别对应于12种车速，即助力特性曲线是随着车速和手力矩变化的。

步骤S13、判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令。

可以理解的是，在步骤S12利用所述目标调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩之后，若驾驶员对转向手感仍不满意，则可以继续输入新的转向手感调节指令，因此EPS控制器需要判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，来判断驾驶员是否输入了新的转向手感调节指令。

预设时间可以根据需要进行灵活设置，本实施例中不对其进行限制。

若是，说明驾驶员输入了新的转向手感调节指令，则执行步骤S14；若否，说明驾驶员未输入新的转向手感调节指令，则执行步骤S15。

步骤S14、将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行步骤S12。

将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行步骤S12，获取与上一次助力特性曲线不同的助力特性曲线，以实现在相同的方向盘转矩和车速下，输出不同的转向助力转矩。

将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行步骤S12，使驾驶员可以感受到连续调节转向手感过程，方便驾驶员可以根据连续调节转向手感过程来决定是否继续调节转向手感调节指令。

步骤S15、将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

将目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并且目标助力特性曲线的使用可能会持续一段时间，直至驾驶员再次输入新的转向手感调节指令。

在驾驶员再次输入新的转向手感调节指令之前，EPS控制器会利用目标助力特性曲线输出转向助力转矩，为驾驶员的转向提供辅助动力。

在本申请中，EPS控制器接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，实现利用与驾驶员的转向手感调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，以适应驾驶员的转向手感要求。并通过判断在预设时间内是否接收到与目标调节指令不同的转向手感调节指令，来重新确定助力特性曲线，支持驾驶员连续输入不同的转向手感调节指令，连续改变助力特性曲线，直至在转向手感满足要求时停止改变助力特性曲线，保证最终的助力特性曲线为符合驾驶员转向手感的曲线，实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感。

作为本申请另一可选实施例，参照图3，为本申请提供的一种电动助力转向系统控制方法实施例2的流程示意图，本实施例主要是对上述实施例1描述的电动助力转向系统控制方法的细化方案，如图3所示，该方法可以包括但并不局限于以下步骤：

步骤S21、接收驾驶员在转向过程中针对旋钮旋转的角度，作为目标旋转角度。

步骤S21为实施例1中步骤S11的一种具体实施方式。

本实施例中，可以设置驾驶员输入转向手感调节指令的方式为旋转旋钮。

优选的，将旋钮可旋转的最大角度划分为设定个数的旋转角度范围。旋转角度范围的个数与助力特性曲线组中助力特性曲线的个数相同。如，旋钮可旋转的最大角度为300度，则可以将300度划分为10个旋转角度范围，分别为[0,30)，[30,60)，[60,90)，……，[240,270),[270,300]。且，与10个旋转角度范围相对应，助力特性曲线组中包括10个助力特性曲线，每个旋转角度范围分别对应不同的助力特性曲线，如，[0,30)对应助力特性曲线1，[30,60)对应助力特性曲线2，[60,90)对应助力特性曲线3，……，[240,270)对应助力特性曲线9，[270,300]对应助力特性曲线10。

步骤S22、确定所述目标旋转角度所属的旋转角度范围。

仍以步骤S21中将300度划分为10个旋转角度范围为例，对确定所述目标旋转角度所属的旋转角度范围进行说明，例如，当目标旋转角度为28度时，可以确定28度所属的旋转角度范围为[0,30)；当目标旋转角度为98度时，可以确定98度所属的旋转角度范围为[90,120)。

步骤S23、从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

如步骤S21中所述，所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围，可以保证在旋转角度范围确定的情况下，从预先设定的的助力特性曲线组中获取旋转角度范围对应的助力特性曲线。

步骤S22-S23为实施例1中步骤S12的一种具体实施方式。

步骤S24、判断在预设时间内是否接收到与所述目标旋转角度不同的旋转角度。

若是，则执行步骤S25；若否，则执行步骤S26。

步骤S25、将接收到的与所述目标旋转角度不同的旋转角度作为所述目标旋转角度，并返回执行步骤S22。

步骤S26、将所述旋转角度范围对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新针对旋钮旋转的角度。

步骤S24-S26为实施例1中步骤S13-S15的具体实施方式。

本实施例中，通过旋转旋钮输入转向手感调节指令，使驾驶员更易操作，调节更方便。

作为本申请另一可选实施例，参照图4，为本申请提供的一种电动助力转向系统控制方法实施例3的流程示意图，本实施例主要是对上述实施例1描述的电动助力转向系统控制方法的细化方案，如图4所示，该方法可以包括但并不局限于以下步骤：

步骤S31、接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令。

步骤S32、从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感。

步骤S33、判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令。

若是，则执行步骤S34；若否，则执行步骤S35。

步骤S34、将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行步骤S32。

步骤S35、比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线。

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则执行步骤S36；若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则执行步骤S37。

步骤S36、利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩，直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

步骤S37、比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小。

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则执行步骤S38；若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则执行步骤S39。

步骤S38、将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行步骤S35，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

步骤S39、将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行步骤S35，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

步骤S35-S39为实施例1中步骤S15中利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令的具体实施方式。

可以理解的是，步骤S35-S39可以避免在不同的目标助力特性曲线切换时出现转向助力转矩的突变，保证转向手感能够平滑过渡，无突变抖动感。

作为本申请另一可选实施例，参照图5，为本申请提供的一种电动助力转向系统控制方法实施例4的流程示意图，本实施例主要是对上述实施例1描述的电动助力转向系统控制方法的细化方案，如图5所示，该方法可以包括但并不局限于以下步骤：

步骤S41、检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效。

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效，可以理解为：检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否处于许可范围(如，旋钮可旋转的最大角度)内。若是，则认为转向手感调节指令有效。

若是，则执行步骤S42。

步骤S42、检测当前车速是否高于设定车速阈值。

为了保证安全，在高速行驶过程中，禁止调节转向手感，以防止产生手感变化导致驾驶员误操作，因此设置设定车速阈值，并检测当前车速是否高于设定车速阈值。若是，则EPS控制器不记录驾驶员输入的转向手感调节指令，保持当前转向助力转矩不变，不产生助力变化。

若否，则执行步骤S43。

优选的，可以设置设定车速阈值为100km/h。

步骤S43、将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

步骤S41-S43为实施例1中步骤S11的一种具体实施方式。

步骤S44、从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩。

所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感。

步骤S45、判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令。

若是，则执行步骤S46；若否，则执行步骤S47。

步骤S46、将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行步骤S44。

步骤S47、将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

步骤S44-S47的详细过程可以参见实施例1中步骤S12-S15的相关介绍，在此不再赘述。

接下来对本申请提供的电动助力转向系统控制装置进行介绍，下文介绍的电动助力转向系统控制装置与上文介绍的电动助力转向系统控制方法可相互对应参照。

请参见图6，电动助力转向系统控制装置应用于EPS控制器，电动助力转向系统控制装置包括：接收模块11、获取模块12、第一输出模块13、第一确定模块14、第二确定模块15和第二输出模块16。

接收模块11，用于接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；

获取模块12，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；

第一输出模块13，用于利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩；

判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；

第一确定模块14，用于若所述预设时间内接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；

第二确定模块15，用于若所述预设时间内未接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线；

第二输出模块16，用于利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令。

本实施例中，上述电动助力转向系统控制装置还可以包括：

第三确定模块，用于：

根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

本实施例中，接收模块11，可以包括：

接收子模块，用于接收驾驶员在转向过程中针对旋钮旋转的角度；

所述获取模块，包括：

确定子模块，用于确定所述旋转角度所属的旋转角度范围；

获取子模块，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围。

本实施例中，所述第二输出模块16，具体可以用于：

比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

本实施例中，所述接收模块11，具体可以用于：

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效；

若是，则检测当前车速是否高于设定车速阈值；

若否，则将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本申请所提供的一种电动助力转向系统控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种电动助力转向系统控制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS控制器，该方法包括：

接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；

从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，并利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；

判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；

若是，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；

若否，将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线，并利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令；

其中，所述利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩，包括：

比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述助力特性曲线组的确定过程，包括：

根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，包括：

接收驾驶员在转向过程中针对旋钮的旋转角度；

所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，包括：

确定所述旋转角度所属的旋转角度范围；

从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，包括：

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效；

若是，则检测当前车速是否高于设定车速阈值；

若否，则将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

5.一种电动助力转向系统控制装置，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS控制器，该装置包括：

接收模块，用于接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令；

获取模块，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线，所述助力特性曲线组包括：多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同的转向手感；

第一输出模块，用于利用所述助力特性曲线输出转向助力转矩；

判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令；

第一确定模块，用于若所述预设时间内接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将接收到的与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令作为所述目标调节指令，并返回执行所述从预先设定的助力特性曲线组中获取所述目标调节指令对应的助力特性曲线的步骤；

第二确定模块，用于若所述预设时间内未接收到与所述目标调节指令不同的转向手感调节指令，则将所述目标调节指令对应的助力特性曲线作为目标助力特性曲线；

第二输出模块，用于利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩直至接收到驾驶员在转向过程中重新输入的转向手感调节指令；

其中，所述第二输出模块利用所述目标助力特性曲线输出转向助力转矩的具体过程包括：

比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小，所述历史助力特性曲线为所述目标助力特性曲线之前最后使用的助力特性曲线；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值，则利用所述目标助力特性曲线输出在当前车况下对应的转向助力转矩；

若所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值大于所述设定阈值，则比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的大小；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩大于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，则将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之和，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值；

若所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩小于所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，将所述历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩与所述设定阈值之差，作为所述目标助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩，并返回执行比较所述目标助力特性曲线与历史助力特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值与设定阈值的大小的步骤，直至所述目标助力特性曲线与所述历史特性曲线在当前车况下对应的转向助力转矩的差值的绝对值小于所述设定阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，用于：

根据驾驶员在各个设定车速下的不同方向盘转矩，确定多条助力特性曲线，各条所述助力特性曲线分别对应不同轻重程度的转向手感；

将所述多条助力特性曲线组成助力特性曲线组。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述接收模块，包括：

接收子模块，用于接收驾驶员在转向过程中针对旋钮的旋转角度；

所述获取模块，包括：

确定子模块，用于确定所述旋转角度所属的旋转角度范围；

获取子模块，用于从预先设定的助力特性曲线组中获取所述旋转角度范围对应的助力特性曲线；

所述助力特性曲线组中助力特性曲线的个数与对所述旋钮的可旋转角度进行划分后得到的旋转角度范围的个数相同，且每个助力特性曲线分别对应一个不同的旋转角度范围。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述接收模块，具体用于：

检测驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令是否有效；

若是，则检测当前车速是否高于设定车速阈值；

若否，则将所述转向手感调节指令，作为目标调节指令。

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