CN112046299B - 一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 - Google Patents
一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112046299B CN112046299B CN202010850124.4A CN202010850124A CN112046299B CN 112046299 B CN112046299 B CN 112046299B CN 202010850124 A CN202010850124 A CN 202010850124A CN 112046299 B CN112046299 B CN 112046299B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- driving wheel
- information
- speed
- acquiring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims abstract description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 83
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 77
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 18
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 abstract description 15
- 241000510097 Megalonaias nervosa Species 0.000 abstract description 14
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 abstract description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/461—Speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明公开了一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取驱动轮状态信息；根据驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配。该方法是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及车辆纵向动力学控制技术领域，尤其涉及一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆。
背景技术
牵引力控制系统Traction Control System，简称TCS，也称为ASR或TRC。它的作用是使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。牵引力控制系统的控制装置是一台计算机，利用计算机检测4个车轮的速度和方向盘转向角，当汽车加速时，如果检测到驱动轮和非驱动轮转速差过大，计算机立即判断驱动力过大，发出指令信号减少发动机的供油量，降低驱动力，从而减小驱动轮的滑转率。计算机通过方向盘转角传感器掌握司机的转向意图，然后利用左右车轮速度传感器检测左右车轮速度差；从而判断汽车转向程度是否和司机的转向意图一样。如果检测出汽车转向不足(或过度转向)，计算机立即判断驱动轮的驱动力过大，发出指令降低驱动力，以便实现司机的转向意图。
牵引力控制系统的作用是使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。该系统利用计算机检测4个车轮的速度和方向盘转向角，当汽车加速时，如果检测到驱动轮和非驱动轮转速差过大，计算机立即判断驱动力过大，发出指令信号降低驱动系统的驱动力，从而减小驱动轮的滑转率。
现有问题：车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，严重影响传动系统寿命，甚至引发传动系统断轴、传动系统壳体撕裂等事故；另外，会频繁误触发TCS，影响其使用寿命。
发明内容
本发明的目的是提供一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆以解决车辆传动系统和牵引力控制系统的使用寿命低的问题。
为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法，包括：
获取驱动轮状态信息；
根据所述驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与所述从动轮速匹配。
可选的，所述获取驱动轮状态信息至少包括：
获取所述驱动轮的悬架高度的第一降低信息；和
获取所述驱动轮的角加速度升高信息。
可选的，所述悬架高度的第一降低信息满足下述条件：
dH1＞dH_act，且ΔH1＞ΔH_act；
其中，dH1为悬架高度下降速率，dH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH1为悬架高度下降值，ΔH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降阈值。
可选的，所述角加速度升高信息满足下述条件：
0.9×T/j<α<1.1×T/j；
其中，α为角加速度升高值，T为发动机/驱动电机实际转矩，j为动力传动系统及驱动轮在发动机/驱动电机端的等效转动惯量。
可选的，所述获取驱动轮状态信息还包括下述至少之一：
获取驱动轮的第一胎压升高信息；
获取驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高信息。
可选的，所述第一胎压升高信息满足下述条件：
P1＞P_act，且dP1＞dP_act；
其中，P1为胎压，P_act为激活控制驱动轮的胎压阈值，dP1为胎压升高速率，dP_act为激活控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
可选的，所述轮速差升高信息满足下述条件：
V第一轮速差＞2km/h；
其中，V第一轮速差为驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高值。
可选的，所述基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与所述从动轮速匹配包括：
获取从动轮平均轮速；
基于所述从动轮平均轮速，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮轮速与所述从动轮平均轮速一致。
可选的，所述获取驱动轮状态信息之前还包括：
获取驱动轮状态检测启动信息。
可选的，所述获取驱动轮状态检测启动信息至少包括：
获取车速高于预设车速信息；和
获取发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息。
可选的，所述车速高于预设车速信息满足下述条件：
V1＞30km/h；
其中，V1为车速。
可选的，所述发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息满足下述条件：
|T|＞50Nm；
其中，|T|为发动机/驱动电机当前扭矩绝对值。
可选的，所述获取驱动轮状态检测启动信息还包括：
获取挡位处于D挡的挡位信息。
可选的，所述基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与所述从动轮速匹配之后还包括：
获取驱动轮腾空信号检测关闭信号；
退出辆驱动轮腾空信号检测。
可选的，所述获取驱动轮腾空信号检测关闭信号包括下述至少之一：
获取所述驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息；
获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；
获取挡位处于非D挡的挡位信息；
获取车速处于低速信息。
可选的，所述获取所述驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息满足下述条件：
V第二轮速差＜1km/h；
其中，V第二轮速差为驱动轮与其同侧从动轮轮速差。
可选的，所述获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
其中，dH2为悬架高度下降速率,dH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
可选的，所述获取车速处于低速信息满足下述条件：
V2＜30km/h；
其中，V2为车速。
根据本发明的另一个方面，提供一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置，包括：
驱动轮状态获取模块，用于获取驱动轮状态信息；
驱动轮腾空确定模块，用于根据所述驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
驱动轮控制模块，用于基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与所述从动轮速匹配。
可选的，所述驱动轮状态获取模块至少包括：
悬架高度检测单元，用于获取所述驱动轮的悬架高度的第一降低信息；和
驱动轮角加速度检测单元，用于获取所述驱动轮的角加速度升高信息。
可选的，所述悬架高度检测单元获取的信息满足下述条件：
dH1＞dH_act，且ΔH1＞ΔH_act；
其中，dH1为悬架高度下降速率,dH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH1为悬架高度下降值，ΔH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降阈值。
可选的，所述驱动轮角加速度检测单元获取的信息满足下述条件：
0.9×T/j<α<1.1×T/j；
其中，α为角加速度升高值，T为发动机/驱动电机实际转矩，j为动力传动系统及驱动轮在发动机/驱动电机端的等效转动惯量。
可选的，所述驱动轮状态获取模块还包括下述至少之一：
第一胎压检测单元，用于获取驱动轮的第一胎压升高信息；
第一轮速差检测单元，用于获取驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高信息。
可选的，所述第一胎压检测单元获取的信息满足下述条件：
P1＞P_act，且dP1＞dP_act；
其中，P1为胎压，P_act为激活控制驱动轮的胎压阈值，dP1为胎压升高速率，dP_act为激活控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
可选的，所述第一轮速差检测单元获取的信息满足下述条件：
V第一轮速差＞2km/h；
其中，V第一轮速差为驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高值。
可选的，所述驱动轮控制模块包括：
从动轮轮速检测单元，用于获取从动轮平均轮速；
驱动轮控制单元，用于基于所述从动轮平均轮速，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮轮速与所述从动轮平均轮速一致。
可选的，还包括：
启动信息检测模块，用于获取驱动轮状态检测启动信息。
可选的，所述启动信息检测模块至少包括：
第一车速检测单元，用于获取车速高于预设车速信息；和
扭矩检测单元，用于获取发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息。
可选的，所述第一车速检测单元获取的信息满足下述条件：
V1＞30km/h；
其中，V1为车速。
可选的，所述扭矩检测单元获取的信息满足下述条件：
|T|＞50Nm；
其中，|T|为发动机/驱动电机当前扭矩绝对值。
可选的，所述启动信息检测模块还包括：
第一挡位检测单元，用于获取挡位处于D挡的挡位信息。
可选的，还包括：
关闭信息检测模块，用于获取驱动轮腾空信号检测关闭信息；退出辆驱动轮腾空信息检测。
可选的，所述关闭信息检测模块包括下述至少之一：
第二轮速差检测单元，用于获取所述驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息；
第二胎压检测单元，用于获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；
第二挡位检测单元，用于获取挡位处于非D挡的挡位信息；
第二车速检测单元，用于获取车速处于低速信息。
可选的，所述第二轮速差检测单元获取的信息满足下述条件：
V第二轮速差＜1km/h；
其中，V第二轮速差为驱动轮与其同侧从动轮轮速差。
可选的，所述第二胎压检测单元获取的信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
其中，dH2为悬架高度下降速率,dH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
可选的，所述第二车速检测单元获取的信息满足下述条件：
V2＜30km/h；
其中，V2为车速。
根据本发明的又一方面，提供一种储存介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述技术方案中任意一项所述方法的步骤。
根据本发明的又一方面，提供一种车辆，包括存储器、显示器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案中任意一项所述方法的步骤。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
本发明方法及装置是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
附图说明
图1是根据本发明第一实施方式的驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法流程图；
图2是根据本发明一具体实施方式的驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法流程图；
图3是根据本发明实施方式另一方面的驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置的结构示意框图；
图4是根据本发明实施方式一具体实施方式的驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置的结构示意框图。
附图标记：
1：驱动轮；2：驱动轮状态获取模块；3：驱动轮腾空确定模块；4：驱动轮控制模块；5：启动信息检测模块；6：关闭信息检测模块；21：悬架高度检测单元；22：驱动轮角加速度检测单元；41：从动轮轮速检测单元；42：驱动轮控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
缩略词含义：
VCU：是英文Vehicle Control Unit的缩写，中文含义是整车控制器；
TCS：是英文Traction Control System的缩写，中文含义是牵引力控制系统；
D：是英文Drive的缩写，中文含义是前进挡；
Pedal Map：中文含义是驱动脉谱，即驱动扭矩与加速踏板、当前车速的映射关系。
如图1所示，在本发明实施例的第一方面，提供了一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法，包括：
S1：获取驱动轮状态信息；
S2：根据驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
S3：基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配。
对于传动系统和牵引力控制系统的使用寿命低的问题，发明人经研究发现车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，会存在驱动轮腾空的现象。由于车轮腾空后处于空转状态，若此时驾驶员仍保持踩下加速踏板，发动机(燃油动力汽车)/驱动电机(电动汽车)的驱动扭矩会造成驱动轮速急剧上升；若此时驾驶员不踩加速踏板，发动机反拖扭矩/驱动电机滑行能量回收扭矩会造成驱动轮速急剧下降。在驱动轮触地瞬间，地面阻力突然出现，驱动轮速急剧变化至与车速接近的值，会对传动系统造成较大冲击，影响其寿命，甚至引发传动系统断轴、传动系统壳体撕裂等事故；另外，驱动轮腾空过程中，若轮速急剧上升，会频繁误触发TCS，影响其使用寿命。
为解决上述问题，在本实施例中方法是当检测到驱动车轮腾空后，通过对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，避免了上述问题。
本申请实施例提供的获取驱动轮状态信息至少包括：获取驱动轮的悬架高度的第一降低信息；和获取驱动轮的角加速度升高信息。
上述实施例中检测到两个驱动轮的悬架高度降低，且悬架高度快速降低，证明车轮在快速上跳；检测到角加速度突然升高证明两个驱动轮的轮速突变。
本申请实施例提供的悬架高度的第一降低信息满足下述条件：
dH1＞dH_act，且ΔH1＞ΔH_act；
其中，dH1为悬架高度下降速率，dH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH1为悬架高度下降值，ΔH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降阈值。激活控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值的优选值为300cm/s，激活控制驱动轮的悬架高度下降阈值优选值为3cm。
本申请实施例提供的角加速度升高信息满足下述条件：
0.9×T/j<α<1.1×T/j；
其中，α为角加速度升高值，T为发动机/驱动电机实际转矩，j为动力传动系统及驱动轮在发动机/驱动电机端的等效转动惯量(车辆固有参数，可通过试验/计算获取)。
本申请实施例提供的获取驱动轮状态信息还包括下述至少之一：获取驱动轮的第一胎压升高信息；获取驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高信息。
上述实施例中检测到两个驱动轮的胎压升高，且升高的速率较大，代表车轮遇到障碍；两个主动轮与同侧从动轮的轮速差均较大，代表驱动轮与从动轮受到的摩擦力不同，其中一种情况就是驱动轮腾空。
本申请实施例提供的第一胎压升高信息满足下述条件：
P1＞P_act，且dP1＞dP_act；
其中，P1为胎压，P_act为激活控制驱动轮的胎压阈值，dP1为胎压升高速率，dP_act为激活控制驱动轮的胎压升高速率阈值。激活控制驱动轮的胎压阈值的优选值为3bar，激活控制驱动轮的胎压升高速率阈值的优选值为50bar/s。
本申请实施例提供的轮速差升高信息满足下述条件：
V第一轮速差＞2km/h；
其中，V第一轮速差为驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高值。
本申请实施例提供的基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配包括：获取从动轮平均轮速；基于从动轮平均轮速，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮轮速与从动轮平均轮速一致。
上述实施例是以两个从动轮平均轮速为目标，对发动机/驱动电机进行PID扭矩控制，使得主动轮速尽可能与从动轮速保持一致。
本申请实施例提供的获取驱动轮状态信息之前还包括：获取驱动轮状态检测启动信息。
在满足检测启动条件时，才启动驱动轮腾空转速剧变抑制控制。
本申请实施例提供的获取驱动轮状态检测启动信息至少包括：获取车速高于预设车速信息；和获取发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息。
上述实施例是因为车速较高时才启动驱动轮状态检测是因为，车速较低时，不会出现车轮腾空；发动机/驱动电机当前扭矩绝对值较大时，也就是扭矩足够大，驱动轮在腾空时才，轮速才有可能急剧变化。
本申请实施例提供的车速高于预设车速信息满足下述条件：
V1＞30km/h；
其中，V1为车速。
本申请实施例提供的发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息满足下述条件：
|T|＞50Nm；
其中，|T|为发动机/驱动电机当前扭矩绝对值。
本申请实施例提供的获取驱动轮状态检测启动信息还包括：
获取挡位处于D挡的挡位信息。在D挡时，才有可能高速、动力传动系统带扭矩行驶通过减速带。
本申请实施例提供的基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配之后还包括：获取驱动轮腾空信号检测关闭信号；退出辆驱动轮腾空信号检测。
在腾空落地平稳之后，不需要进行驱动轮腾空转速剧变抑制控制时退出辆驱动轮腾空信号检测。
本申请实施例提供的获取驱动轮腾空信号检测关闭信号包括下述至少之一：获取驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息；获取驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；获取挡位处于非D挡的挡位信息；获取车速处于低速信息。
上述实施例中两个主动轮与同侧从动轮的轮速差均较小，表明驱动轮速已被控制在较好的状态。在此退出过程中，PID扭矩缓慢过渡至当前PedalMap扭矩，过渡扭矩变化速率优选范围为50-150Nm/s，缓慢过渡，防止再次引发控制算法激活；检测到两个驱动轮的悬架高度降低，且降低的速率均较大，同时驱动轮悬架高度均较低；且检测到两个驱动轮的胎压升高，且升高的速率均较大时，代表车轮已触地。退出过程中，PID扭矩快速过渡至当前Pedal Map扭矩，过渡扭矩变化速率优选范围为400-1000Nm/s，快速过渡，保证车辆动力性和驾驶性。
本申请实施例提供的获取驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息满足下述条件：
V第二轮速差＜1km/h；
其中，V第二轮速差为驱动轮与其同侧从动轮轮速差。
本申请实施例提供的获取驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
其中，dH2为悬架高度下降速率,dH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值。退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值的优选值为100cm/s，退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值的优选值为4cm，退出控制驱动轮的胎压阈值的优选值为3.5bar，退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值的优选值为20bar/s。
本申请实施例提供的获取车速处于低速信息满足下述条件：
V2＜30km/h；
其中，V2为车速。
如图2所示，在本发明一具体实施例中，提供一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法，包括：
S0：获取驱动轮状态检测启动信息；
S1：获取驱动轮状态信息；
S2：根据驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
S3：基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配；
S4：获取驱动轮腾空信号检测关闭信号，退出辆驱动轮腾空信号检测。
上述实施例方法增加了检测启动条件和控制退出条件，同样是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
如图3所示，在本发明实施例的另一个方面，提供一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置，包括：驱动轮状态获取模块2，用于获取驱动轮1状态信息；驱动轮腾空确定模块3，用于根据驱动轮1状态信息确定驱动轮1腾空；驱动轮控制模块4，用于基于驱动轮1腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮1的轮速与从动轮速匹配。
上述实施例装置是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
如图4所示，本申请实施例提供的驱动轮状态获取模块2至少包括：悬架高度检测单元21，用于获取驱动轮1的悬架高度的第一降低信息；和驱动轮角加速度检测单元22，用于获取驱动轮1的角加速度升高信息。
本申请实施例提供的悬架高度检测单元21获取的信息满足下述条件：
dH1＞dH_act，且ΔH1＞ΔH_act；
其中，dH1为悬架高度下降速率，dH_act为激活控制驱动轮1的悬架高度下降速率阈值，ΔH1为悬架高度下降值，ΔH_act为激活控制驱动轮1的悬架高度下降阈值。激活控制驱动轮1的悬架高度下降速率阈值的优选值为300cm/s，激活控制驱动轮1的悬架高度下降阈值优选值为3cm。
本申请实施例提供的驱动轮角加速度检测单元22获取的信息满足下述条件：
0.9×T/j<α<1.1×T/j；
其中，α为角加速度升高值，T为发动机/驱动电机实际转矩，j为动力传动系统及驱动轮1在发动机/驱动电机端的等效转动惯量。
本申请实施例提供的驱动轮状态获取模块2还包括下述至少之一：第一胎压检测单元，用于获取驱动轮1的第一胎压升高信息；第一轮速差检测单元，用于获取驱动轮1与其同侧从动轮的轮速差升高信息。
本申请实施例提供的第一胎压检测单元获取的信息满足下述条件：
P1＞P_act，且dP1＞dP_act；
其中，P1为胎压，P_act为激活控制驱动轮1的胎压阈值，dP1为胎压升高速率，dP_act为激活控制驱动轮1的胎压升高速率阈值。激活控制驱动轮1的胎压阈值的优选值为3bar，激活控制驱动轮1的胎压升高速率阈值的优选值为50bar/s。
本申请实施例提供的第一轮速差检测单元获取的信息满足下述条件：
V第一轮速差＞2km/h；
其中，V第一轮速差为驱动轮1与其同侧从动轮的轮速差升高值。
本申请实施例提供的驱动轮控制模块4包括：从动轮轮速检测单元41，用于获取从动轮平均轮速；驱动轮控制单元42，用于基于从动轮平均轮速，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮1轮速与从动轮平均轮速一致。
本申请实施例的装置，还包括：启动信息检测模块5，用于获取驱动轮1状态检测启动信息。
本申请实施例提供的启动信息检测模块5至少包括：第一车速检测单元，用于获取车速高于预设车速信息；和扭矩检测单元，用于获取发动机/驱动电机扭矩绝对值高于预设扭矩信息。
本申请实施例提供的第一车速检测单元获取的信息满足下述条件：
V1＞30km/h；
其中，V1为车速。
本申请实施例提供的扭矩检测单元获取的信息满足下述条件：
|T|＞50Nm；
其中，|T|为发动机/驱动电机当前扭矩绝对值。
本申请实施例提供的启动信息检测模块5还包括：第一挡位检测单元，用于获取挡位处于D挡的挡位信息。
在本发明一可选实施例中，该装置还包括：关闭信息检测模块6，用于获取驱动轮1腾空信号检测关闭信息；退出辆驱动轮1腾空信息检测。
本申请实施例提供的关闭信息检测模块6包括下述至少之一：第二轮速差检测单元，用于获取驱动轮1与其同侧从动轮轮速差降低信息；第二胎压检测单元，用于获取驱动轮1悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；第二挡位检测单元，用于获取挡位处于非D挡的挡位信息；第二车速检测单元，用于获取车速处于低速信息。
本申请实施例提供的第二轮速差检测单元获取的信息满足下述条件：
V第二轮速差＜1km/h；
其中，V第二轮速差为驱动轮1与其同侧从动轮轮速差。
本申请实施例提供的第二胎压检测单元获取的信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
其中，dH2为悬架高度下降速率,dH_out为退出控制驱动轮1的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮1的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮1的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮1的胎压升高速率阈值。退出控制驱动轮1的悬架高度下降速率阈值的优选值为100cm/s，退出控制驱动轮1的悬架高度下降阈值的优选值为4cm，退出控制驱动轮1的胎压阈值的优选值为3.5bar，退出控制驱动轮1的胎压升高速率阈值的优选值为20bar/s。
本申请实施例提供的第二车速检测单元获取的信息满足下述条件：
V2＜30km/h；
其中，V2为车速。
在本发明实施例的又一方面，提供一种储存介质，存储介质上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述技术方案中任意一项方法的步骤。
在本发明实施例的又一方面，提供一种车辆，包括存储器、显示器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述技术方案中任意一项方法的步骤。该车辆可以为燃油动力汽车、混合动力汽车、增程式电动汽车、纯电动汽车或燃料电池汽车。
本发明旨在保护一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法，包括：获取驱动轮状态信息；根据驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；基于驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮的轮速与从动轮速匹配。该方法是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
本发明的另一方面保护一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置，包括：驱动轮状态获取模块2，用于获取驱动轮1状态信息；驱动轮腾空确定模块3，用于根据驱动轮1状态信息确定驱动轮1腾空；驱动轮控制模块4，用于基于驱动轮1腾空，控制动力源输出扭矩，以使驱动轮1的轮速与从动轮速匹配。该装置是当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速剧变进行了抑制控制，可减轻该场景下对传动系统的冲击，延长其使用寿命；当车辆以较高速度行驶通过减速带、搓板路时，在驱动车轮腾空后，对其转速飙升进行了抑制控制，减少TCS误触发，延长其使用寿命。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (14)
1.一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法，其特征在于，包括：
获取驱动轮状态信息；
根据所述驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与从动轮速匹配；
获取驱动轮腾空信号检测关闭信号，根据所述关闭信号退出驱动轮腾空信号检测；
其中，所述获取驱动轮腾空信号检测关闭信号包括：获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；
所述获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
dH2为悬架高度下降速率，dH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动轮状态信息至少包括：
获取所述驱动轮的悬架高度的第一降低信息；和
获取所述驱动轮的角加速度升高信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述悬架高度的第一降低信息满足下述条件：
dH1＞dH_act，且ΔH1＞ΔH_act；
其中，dH1为悬架高度下降速率,dH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH1为悬架高度下降值，ΔH_act为激活控制驱动轮的悬架高度下降阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角加速度升高信息满足下述条件：
0.9×T/j<α<1.1×T/j；
其中，α为角加速度升高值，T为发动机/驱动电机实际转矩，j为动力传动系统及驱动轮在发动机/驱动电机端的等效转动惯量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驱动轮状态信息还包括下述至少之一：
获取驱动轮的第一胎压升高信息；
获取驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一胎压升高信息满足下述条件：
P1＞P_act，且dP1＞dP_act；
其中，P1为胎压，P_act为激活控制驱动轮的胎压阈值，dP1为胎压升高速率，dP_act为激活控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轮速差升高信息满足下述条件：
V第一轮速差＞2 km/h；
其中，V第一轮速差为驱动轮与其同侧从动轮的轮速差升高值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与所述从动轮速匹配包括：
获取从动轮平均轮速；
基于所述从动轮平均轮速，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮轮速与所述从动轮平均轮速一致。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动轮状态信息之前还包括：
获取驱动轮状态检测启动信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取驱动轮状态检测启动信息还包括：
获取挡位处于D挡的挡位信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取驱动轮腾空信号检测关闭信号还包括下述至少之一：
获取所述驱动轮与其同侧从动轮轮速差降低信息；
获取挡位处于非D挡的挡位信息；
获取车速处于低速信息。
12.一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制装置，其特征在于，包括：
驱动轮状态获取模块，用于获取驱动轮状态信息；
驱动轮腾空确定模块，用于根据所述驱动轮状态信息确定驱动轮腾空；
驱动轮控制模块，用于基于所述驱动轮腾空，控制动力源输出扭矩，以使所述驱动轮的轮速与从动轮速匹配；
关闭信息检测模块，用于获取驱动轮腾空信号检测关闭信息，退出辆驱动轮腾空信息检测；
其中，所述关闭信息检测模块包括第二胎压检测单元，用于获取所述驱动轮悬架高度的第二降低信息和第二胎压升高信息；
所述第二胎压检测单元获取的信息满足下述条件：
dH2＞dH_out，且ΔH2＞ΔH_out；
P2＞P_out，且dP2＞dP_out；
其中，dH2为悬架高度下降速率, dH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降速率阈值，ΔH2为悬架高度下降值，ΔH_out为退出控制驱动轮的悬架高度下降阈值；P2为胎压，P_out为退出控制驱动轮的胎压阈值，dP2为胎压升高速率，dP_out为退出控制驱动轮的胎压升高速率阈值。
13.一种储存介质，其特征在于，所述储存介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任意一项所述方法的步骤。
14.一种车辆，其特征在于，包括存储器、显示器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-11中任意一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010850124.4A CN112046299B (zh) | 2020-08-21 | 2020-08-21 | 一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010850124.4A CN112046299B (zh) | 2020-08-21 | 2020-08-21 | 一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112046299A CN112046299A (zh) | 2020-12-08 |
| CN112046299B true CN112046299B (zh) | 2022-01-28 |
Family
ID=73600668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010850124.4A Active CN112046299B (zh) | 2020-08-21 | 2020-08-21 | 一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112046299B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113561797B (zh) * | 2021-09-02 | 2023-08-25 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆转矩控制方法、设备及可读存储介质 |
| CN114056126B (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-05 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 一种基于减速带检测的电动汽车纵向运动控制方法及装置 |
| CN116424109B (zh) * | 2023-03-30 | 2024-08-13 | 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 | 减速带工况下的滑行扭矩控制方法、装置及新能源汽车 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104768789A (zh) * | 2012-11-02 | 2015-07-08 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置 |
| CN107719186A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器 |
| CN110696829A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-01-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 处理车辆腾空打滑的方法、装置、电动汽车以存储介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4539198B2 (ja) * | 2004-07-02 | 2010-09-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動状態推定装置、及び車両の運動制御装置 |
| US7529611B2 (en) * | 2005-06-09 | 2009-05-05 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive traction control system |
| GB201215968D0 (en) * | 2012-09-06 | 2012-10-24 | Jaguar Cars | Vehicle control system and method |
| CN108528268B (zh) * | 2017-03-06 | 2022-07-12 | 重庆邮电大学 | 一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法 |
-
2020
- 2020-08-21 CN CN202010850124.4A patent/CN112046299B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104768789A (zh) * | 2012-11-02 | 2015-07-08 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆控制装置 |
| CN107719186A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器 |
| CN110696829A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-01-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 处理车辆腾空打滑的方法、装置、电动汽车以存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112046299A (zh) | 2020-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112046299B (zh) | 一种驱动轮腾空转速剧变抑制控制方法、装置及车辆 | |
| CN109334656B (zh) | 一种车辆控制方法及装置 | |
| CN104477164B (zh) | 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法 | |
| CN101945793B (zh) | 间距调节式速度控制系统 | |
| US11472294B2 (en) | Braking control apparatus with adjustable power regeneration in accordance with relative distance from a preceding vehicle | |
| US8818669B2 (en) | Motor vehicle regenerative braking method | |
| US9604624B2 (en) | Method for controlling four wheel driving of vehicle | |
| CN107264285B (zh) | 驱动电机检测方法及装置 | |
| CN110239501B (zh) | 四轮驱动车辆的控制装置 | |
| JPH11321452A (ja) | 自動車ストップランプの操作信号の発生方法および装置 | |
| CN111284491B (zh) | 滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆 | |
| KR20130118991A (ko) | 주행 장치 | |
| CN201792857U (zh) | 一种电动汽车路面自适应转矩控制系统 | |
| CN114248630B (zh) | 一种电动汽车的防溜坡驻车控制方法、整车控制器、介质 | |
| JP4526792B2 (ja) | トラクション制御装置 | |
| CN206086718U (zh) | 一种防止车辆起步溜坡的控制装置 | |
| CN112109684B (zh) | 车辆姿态控制装置 | |
| JP2008265560A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| CN116749977A (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| CN202628280U (zh) | 一种手动挡汽车防熄火系统 | |
| CN105128837A (zh) | 一种应用于机动车电子驻车制动系统的辅助起步熄火保护方法 | |
| KR20200046275A (ko) | 차량의 회생제동 제어 방법 | |
| JP6607348B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
| KR101462425B1 (ko) | 사륜 구동 차량 및 이의 휠 슬립 제어 방법 | |
| JP4861219B2 (ja) | 車両用トラクションコントロール装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |