CN112045083A - 一种机械手液压遥控装置 - Google Patents

Abstract

一种机械手液压遥控装置，包括：发射装置与接收装置，其特征在于：发射装置的下端设置有一条小孔铜管，小孔铜管的一端与发射装置的底部相互连接，小孔铜管的另一端与接收装置相互连接，发射装置包括发射器，发射器包括有壳体A，在壳体A的内部设置有致动装置，致动装置的下端与小孔铜管的一端相互连接，接收装置包括接收器，接收器包括有壳体B，在壳体B中设置有有从动装置，从动装置的下端与小孔铜管的另一端相互连接。本发明所提出的控装置特别适用于对机械手液压系统进行远程控制，可以控制机械手的旋转和伸展，使其运动轨迹协调，运行速度控制精确，采用液压作为动力源，传递动力大且控制精确稳定。

Description

一种机械手液压遥控装置

技术领域

本发明涉及冲压加工设备技术领域，具体涉及一种机械手液压遥控装置。按照国际专利分类体系，属于B25J3/00、B25J13/08。

背景技术

目前，随着科学工业技术的飞速发展，工业制造技术取得了革命性的突破，相应的加工制造、检测、实验等设备性能越来越强大，在对工件的加工过程会用到冲压设备，冲压设备是靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件的成形加工方法，冲压和锻造同属塑性加工，合称锻压，冲压的坯料主要是热轧和冷轧的钢板和钢带，在对冲压件进行生产的过程中，需要用到冲压件机械手，冲压件抓取机械手能够代替人工对钣金件进行下料工作，具有下料方便，提高了工作的安全性，减轻了工作人员的劳动强度的优点，如中国专利CN110712219A公开了一种全液压驱动五自由度搬运机器人，旨在解决现有搬运机器人自重大、空间利用率低、加工难度大、成本高的技术问题。采用如下技术方案：大臂通过第一液压马达实现相对底座的转动，小臂通过第二液压马达实现相对大臂的转动，腕部通过第三液压马达实现相对小臂的转动，腕部还设有俯仰液压缸和侧摆液压缸以实现俯仰动作和侧摆动作；底座上设有油腔，油腔通过液压泵、伺服阀与上述各个执行部件连接，通过液压控制管路对各个执行部件独立控制，共同配合以完成机器人的动作；如中国专利CN110118208A公开了一种适用于机械臂的液压系统和机械臂。该液压系统包括油箱、液压泵、第一二位三通比例阀、第二二位三通比例阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一液压马达和压力变送器，液压泵的出油口与第一二位三通比例阀的第一油口以及第二二位三通比例阀的第一油口连通，第一二位三通比例阀的第二油口和第二二位三通比例阀的第二油口均与油箱连通，第一二位三通比例阀的第三油口与第一液控单向阀的进油口连通。基于压力变送器检测到的压力可以对第一二位三通比例阀或第二二位三通比例阀进行控制，以对背压的大小进行精确调节，使第一液压马达在负载和转速不断变化的情况下也能够平稳运行；如现有技术CN105364934A公开了一种液压机械臂遥操作控制系统和方法，涉及液压机械臂控制技术领域，所述控制系统包括用于操作者现场操控的操作主手和用于远程受控的液压从手，其中：所述操作主手的各关节处均安装有力矩电机和电位器，所述液压从手的各关节处均安装有液压油缸、角度传感器和压力传感器；所述操作主手上设置有操作主手控制器，所述液压从手上设置有液压从手控制器，所述操作主手控制器和液压从手控制器之间设置有通讯系统。

目前上述的这些机械臂结构中的液压遥控装置主要用于控制机械臂的运动，目前现有的液压遥控装置在某些情况下，受控元件可能无法准确地跟随控制杆在弹簧操作方向上进行运动，无法精确控制受控元件的运动，而且现有的液压遥控装置还存在由于传输液体受到外部的温度变化而导致液体的膨胀或收缩从而造成液体泄漏的问题，为了解决诸如此类问题，有必要进行深入的研究探索。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明设计了及一种机械手液压遥控装置，本发明可以通过发射装置带动接收装置从而精确地控制受控元件的运动，本发明还可以自动补偿装置中液体的体积变化，可以有效解决由于传输液体通过活塞泄漏或由于液体的膨胀或收缩引起的温度变化从而造成液体泄漏的问题，本发明所提出的控装置特别适用于对机械手液压系统进行远程控制，可以控制机械手的旋转和伸展，使其运动轨迹协调，运行速度控制精确，采用液压作为动力源，传递动力大且控制精确稳定。

本发明所采用的技术方案是：一种机械手液压遥控装置，包括：发射装置与接收装置，其特征在于：所述发射装置的下端设置有一条小孔铜管，小孔铜管的一端与所述发射装置的底部相互连接，小孔铜管的另一端与所述接收装置相互连接。

进一步，所述发射装置包括发射器，发射器包括有壳体A，在壳体A的内部设置有致动装置，致动装置的下端与所述小孔铜管的一端相互连接，所述接收装置包括接收器，接收器包括有壳体B，在壳体B中设置有有从动装置，从动装置的下端与所述小孔铜管的另一端相互连接。

进一步，所述致动装置包括有致动杆、凸轮轴、曲柄臂A、滚子与托架，凸轮轴安装在壳体A中并且其与致动杆相互固定连接，曲柄臂A与致动杆之间通过凸轮轴相互连接，滚子由托架中的枢轴销支撑在滚珠轴承上，在托架上安装有连杆B，托架与连杆B之间相互枢转连接，所述托架通过第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧弹性地支撑，在第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧的下端设置有支撑引导件，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧支撑在支撑引导件上，该支撑引导件与所述壳体A之间相互枢转连接，并且托架可滑动地连接至支撑引导件，所述壳体A的内部设置有竖直气缸，竖直气缸的下端与所述小孔铜管之间相互连接。

进一步，所述凸轮轴上还固定连接有具有凸轮表面的凸轮臂A，所述滚子上开设有圆形凹槽，凸轮臂A与所述滚子中的圆形凹槽相互接触。

进一步，所述竖直气缸包括有活塞A和用于使竖直气缸内部流体密封的压盖，活塞A位于所述曲柄臂A的下端，在活塞A的内部设置有连杆A，连杆A的一端与所述曲柄臂A之间相互枢转连接，连杆A的另一端与活塞A的底部相互固定连接，连杆A将活塞A连接固定至所述凸轮轴的曲柄臂A处。

进一步，所述托架与连杆B之间通过枢转轴B相连接，所述托架通过枢转至连杆B而被引导以进行上下运动，所述连杆B通过枢转轴B与所述壳体A之间相互枢转连接。

进一步，所述竖直气缸的一侧设置有储液器，储液器的下端与所述竖直气缸的的下端相互连通，在储液器内设置有一条连杆C，在连杆C的下端连接有阀，所述竖直气缸与储液器之间的连通孔由连杆C的下端上的阀关闭，连杆C穿过储液器的顶部，在连杆C的顶部固定连接有套环，在连杆C上安装有第四压缩弹簧，第四压缩弹簧设置在储液器顶部与套环之间，在储液器顶部和连杆C上端的套环之间的第四压缩弹簧使阀保持关闭。

进一步，所述套环的上端设置有摇杆，所述套环与摇杆之间相互枢转连接，摇杆与壳体A之间通过枢转轴C相互枢转连接，该摇杆具有反向突出的趾状件，趾状件覆盖在由曲柄臂A支撑的指状件上，指状件与曲柄臂A之间相互枢转连接，所述摇杆上固定连接有耳状件，耳状件用于防止摇杆向上摇动。

进一步，所述从动装置包括有滚筒、转轴、接收器弹簧、活塞B、驱动气缸与曲柄臂B，所述转轴安装在壳体B中并且其与从动杆相互固定连接，曲柄臂B与从动杆之间通过转轴相互连接，驱动气缸的直径与所述竖直气缸的直径相同，驱动气缸的底部与所述小孔铜管之间相互连接，活塞B安装在驱动气缸的上端，在活塞B的内部设置有连杆C，连杆C的一端与所述曲柄臂B之间相互枢转连接，连杆C的另一端与活塞B的底部相互固定连接，连杆C将活塞B连接固定至所述曲柄臂B处。

进一步，所述转轴上还固定连接有凸轮臂B，所述滚筒、接收器弹簧及的结构及其连接方式均与所述滚子与第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第三压缩弹簧的结构以及连接方式相同，在滚筒上也开设有与滚子相同的圆形凹槽，凸轮臂B与所述滚筒中的圆形凹槽相互接触。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种机械手液压遥控装置，本发明涉及对液压遥控装置的改进，该液压遥控装置包括控制类型的管道中的一列液体所连接的发射装置(控制站)和接收装置(受控站)，本发明在发射装置中的竖直气缸包括有活塞A，在接收装置中的驱动气缸上端安装有活塞B，在发射装置处包括在其中具有活塞A并相互连通的竖直气缸(发送缸)，以及用于移动发射器活塞A的装置，及在接收装置处具有活塞B并与小孔铜管相互连通的驱动气缸，本发明中的液压控制装置采用单管的连接方式将发射装置与接收装置相连接，从而可以传递反向运动，发射装置可以将致动杆向一个方向上的运动传递到接收装置的从动杆处，并且在发射装置与从动装置中均安装有压缩弹簧，用于在控制致动杆和控制从动杆的反向运动，本发明使用了单个管道(小孔铜管)将发射器与接收器进行连接，受控元件可以在两个方向上精确地跟随控制运动，具有单管道连接与双管连接的优点，本发明可以通过发射装置带动接收装置从而精确地控制受控元件的运动，本发明还可以自动补偿装置中液体的体积变化，可以有效解决由于传输液体通过活塞泄漏或由于液体的膨胀或收缩引起的温度变化从而造成液体泄漏的问题，本发明所提出的控装置特别适用于对机械手液压系统进行远程控制，可以控制机械手的旋转和伸展，使其运动轨迹协调，运行速度控制精确，采用液压作为动力源，传递动力大且控制精确稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种机械手液压遥控装置的整体结构示意图。

图2为本发明一种机械手液压遥控装置中发射器的正视结构示意图。

图3为图2中X-Y分割线的局部剖视结构示意图。

其中：

1、发射器； 2、壳体A； 3、致动杆；

4、凸轮轴； 5、凸轮臂A； 6、曲柄臂A；

7、滚子； 8、第一压缩弹簧； 9、支撑引导件；

10、枢转轴A； 11、竖直气缸； 12、阀；

13、连杆A； 14、活塞A； 15、小孔铜管；

16、接收器； 17、从动杆； 18、转轴；

19、凸轮臂B； 20、滚筒； 21、接收器弹簧；

22、驱动气缸； 23、活塞B； 24、圆形凹槽；

25、枢转轴B； 26、连杆B； 27、枢轴销；

28、托架； 29、第二压缩弹簧； 30、第三压缩弹簧；

31、储液器； 32、压盖； 33、指状件；

34、趾状件； 35、摇杆； 36、枢转轴C；

37、耳状件； 38、套环； 39、连杆C；

40、第四压缩弹簧； 41、壳体B； 42、凸轮表面；

43、曲柄臂B 44、连杆C

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本发明一种机械手液压遥控装置的整体结构示意图，图2为本发明一种机械手液压遥控装置中发射器的正视结构示意图，图3为图2中X-Y分割线的局部剖视结构示意图。

实施例一：

如图1所示，机械手液压遥控装置包括有发射装置与接收装置，在发射装置的下端设置有一条小孔铜管15，小孔铜管15的一端与发射装置的底部相互连接，小孔铜管15的另一端与接收装置相互连接，发射装置包括有发射器1，接受装置包括有接收器16，发射器1包括有壳体A2，在壳体A2的内部设置有致动装置，致动装置的下端与小孔铜管15的一端相互连接，接收装置包括接收器16，接收器16包括有壳体B41，在壳体B41中设置有有从动装置，从动装置的下端与所述小孔铜管15的另一端相互连接，如果需要移动发射器1或接收器16，则可以使用挠性管道连接，发射器1安装在车间的控制工位(例如搬运核物料等放射性物质时，需要进行隔离)中，并设置有致动杆3，以由操作人员进行控制，也可以使用任何方便的致动装置，如电动控制的制动机构，本发明中的接收器16可以安装在要控制的机器人液压系统附近，并连接到液压系统开度的连接杆或杠杆。

实施例二：

如图2与图3所示，所示致动装置包括有致动杆3、凸轮轴4、曲柄臂A6、滚子7与托架28，凸轮轴4安装在壳体A2中并且其与致动杆3相互固定连接，曲柄臂A6与致动杆3之间通过凸轮轴4相互连接，滚子7由托架28中的枢轴销27支撑在滚珠轴承上，在托架28上安装有连杆B26，托架28与连杆B26之间相互枢转连接，托架28通过第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30弹性地支撑，在第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的下端设置有支撑引导件9，第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30支撑在支撑引导件9上，该支撑引导件9与所述壳体A2之间相互枢转连接，并且托架28可滑动地连接至支撑引导件9，在凸轮轴4上固定连接有具有凸轮表面42的凸轮臂A5，在滚子7上开设有圆形凹槽24，凸轮臂A5与滚子7中的圆形凹槽24相互接触，发射器1的壳体A2包围有竖直气缸11，竖直气缸11具有躯干型活塞A14和用于使缸流体密封的压盖32,活塞A14位于曲柄臂A6的下端，在活塞A14的内部设置有连杆A13，连杆A13的一端与所述曲柄臂A6之间相互枢转连接，连杆A13的另一端与活塞A14的底部相互固定连接，连杆A13将活塞A14连接固定至凸轮轴4的曲柄臂A6处，在这种特殊结构中，托架28通过枢转至连杆B26而被引导以进行上下运动，该三个压缩弹簧(第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30)支撑在支撑引导件9上，该支撑引导件9枢转至壳体1，并且托架28可滑动地连接至支撑引导件9，由于这种结构，在作用期间，充满气缸的液体总是被第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30压缩，凸轮表面42的形状随着三条压缩弹簧被压缩，杠杆作用减小，使得三条压缩弹簧将在活塞A14的整个工作行程中对活塞A14施加均匀的压力，可而且可以通过活塞A14长度的变化而对三条压缩弹簧压力的变化进行补偿。

实施例三：

如图2所示，为了解决由于温度变化而导致液体的收缩或膨胀液体可能会产生泄漏的问题，本发明还提供了一种自动同步装置，该自动同步装置包括设置在竖直气缸11的一侧的储液器31，储存器设有常闭孔，该常闭孔可用于填充或释放空气，在储液器31的下端与所述竖直气缸11的的下端相互连通，在储液器31内设置有一条连杆C39，在连杆C39的下端连接有阀12，所述竖直气缸11与储液器31之间的连通孔由连杆C39的下端上的阀12关闭，连杆C39穿过储液器31的顶部，在连杆C39的顶部固定连接有套环38，在连杆C39上安装有第四压缩弹簧40，第四压缩弹簧40设置在储液器31顶部与套环38之间，在储液器31顶部和连杆C39上端的套环38之间的第四压缩弹簧40使阀12保持关闭，在套环38的上端设置有摇杆35，套环38在摇杆35的叉状端之间枢转，摇杆35与壳体A2之间通过枢转轴18C相互枢转连接，该摇杆35具有反向突出的趾状件34，趾状件34覆盖在由曲柄臂A6支撑的指状件33上，指状件33与曲柄臂A6之间相互枢转连接，摇杆35上固定连接有耳状件37，耳状件37用于防止摇杆35向上摇动，以使趾状件34从指状件33的路径移开，该同步装置被布置成使得在活塞B23已经到达其冲程的底端之后，活塞A14仍旧可以在较小程度上进一步向上移动，在此进一步运动期间，指状件33将抬起趾状件34并打开阀12，因此，如果有任何液体逸出，则损失会从储存器中弥补；另一方面，如果液体膨胀，则阀12将在活塞B23到达其行程的底部之前稍微打开，压力将被释放，并且活塞B23的接收器16弹簧将迫使其到达其行程的末端和剩余位置，并且多余的液体排入储液器31中。因此，单个阀12可同时补偿负压和过压,在打开阀12时，第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的压力均变为0，此时滚子7与具有均匀半径的凸轮一部分相互接触，并且凸轮臂A5移动到死点位置。因此，当阀12打开时，会破坏系统中的液体压力，致动杆3可以自动地从第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的力中释放，否则第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30将不得不承受该压力，在需要多个机械手液压控制的情况下，可以将多个发射器1进行分组，各组发射器1中的致动杆3可以连接在一起一起操作，还可以细分液压供给，以使其中某个分支油路的损坏不会造成所有油路液压油的流失，当致动杆3向下移动发送器中的活塞A14时，在行程的第一部分期间阀12将打开，但是到指状件3367离开趾状件3465时，阀1253将关闭，并且发送器进一步移动活塞A14将实现接收器16活塞B23的完全相等的运动。

实施例四：

如图1所示，所述从动装置包括有滚筒20、转轴18、接收器16弹簧、活塞B23、驱动气缸22与曲柄臂B43，所述转轴18安装在壳体B41中并且其与从动杆17相互固定连接，曲柄臂B43与从动杆17之间通过转轴18相互连接，驱动气缸22的直径与所述竖直气缸11的直径相同，驱动气缸22的底部与所述小孔铜管15之间相互连接，活塞B23安装在驱动气缸22的上端，在活塞B23的内部设置有连杆C39，连杆C39的一端与所述曲柄臂B43之间相互枢转连接，连杆C39的另一端与活塞B23的底部相互固定连接，连杆C39将活塞B23连接固定至所述曲柄臂B43处，所述接收器16实际上结构与止所描述的发射器1A的结构相同，在驱动气缸22和连接管道(小孔铜管15)中均填充有非冻结液体，由于驱动气缸22与竖直气缸11具有相同的直径，所以活塞A14的向下运动将产生活塞B23的相等的向上运动，发射器1弹簧的作用布置成与所示第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的作用完全相同，因此整个液压系统通常处于平衡状态，并且液体也始终处于弹簧的压力下，接收器16弹簧的强度使得当发送器中的致动杆3被移动以使活塞A14升起时，它们将克服摩擦并将活塞B23向下移动相似的量,因此，一个活塞(活塞A14)的运动将精确地对应于另一个活塞(活塞B23)的运动而不会失去运动。

工作方式:

本发明提供了一种机械手液压遥控装置，本发明在对冲压加工用机械臂进行遥控时，可以以由操作人员进行控制致动杆3，也可以使用任何方便的致动装置来控制致动杆3，如电动控制的制动机构，本发明中的接收器16安装在要控制的机器人液压系统附近，并连接到液压系统开度的连接杆或杠杆，本发明中的致动杆3与曲柄臂A6、凸轮臂A5相互连接，致动杆3可以带动曲柄臂A6与凸轮臂A5进行顺时针转动，曲柄臂A6带动连杆A13进行向下运动从而带动活塞A14向下运动，活塞A14中的液体通过小孔铜管15压入至接收器16中，活塞A14的向下运动将产生活塞B23的相等的向上运动，活塞B23从而带动连杆C39进行向上运动，连杆C39可以带动曲柄臂B43与凸轮臂B19进行逆时针转动，从而可以实现控制从动杆17的作用，本发明中发射器1弹簧的作用布置成与所示第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的作用完全相同，因此整个液压系统通常处于平衡状态，并且液体也始终处于弹簧的压力下，接收器16弹簧的强度使得当发送器中的致动杆3被移动以使活塞A14升起时，它们将克服摩擦并将活塞B23向下移动相似的量,本发明中的凸轮臂A5与滚子7中的圆形凹槽24相互接触，当储液器31内的液体膨胀时，阀12可以将在活塞B23到达其行程的底部之前稍微打开，压力将被释放，并且活塞B23的接收器16弹簧将迫使其到达其行程的末端和剩余位置，并且多余的液体排入储液器31中，在打开阀12时，第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的压力均变为0，此时滚子7与具有均匀半径的凸轮一部分相互接触，并且凸轮臂A5移动到死点位置，当阀12打开时，会破坏系统中的液体压力，致动杆3可以自动地从第一压缩弹簧8、第二压缩弹簧29与第三压缩弹簧30的力中释放。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机械手液压遥控装置，包括：发射装置与接收装置，其特征在于：所述发射装置的下端设置有一条小孔铜管，小孔铜管的一端与所述发射装置的底部相互连接，小孔铜管的另一端与所述接收装置相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述发射装置包括发射器，发射器包括有壳体A，在壳体A的内部设置有致动装置，致动装置的下端与所述小孔铜管的一端相互连接，所述接收装置包括接收器，接收器包括有壳体B，在壳体B中设置有有从动装置，从动装置的下端与所述小孔铜管的另一端相互连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述致动装置包括有致动杆、凸轮轴、曲柄臂A、滚子与托架，凸轮轴安装在壳体A中并且其与致动杆相互固定连接，曲柄臂A与致动杆之间通过凸轮轴相互连接，滚子由托架中的枢轴销支撑在滚珠轴承上，在托架上安装有连杆B，托架与连杆B之间相互枢转连接，所述托架通过第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧弹性地支撑，在第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧的下端设置有支撑引导件，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧与第三压缩弹簧支撑在支撑引导件上，该支撑引导件与所述壳体A之间相互枢转连接，并且托架可滑动地连接至支撑引导件，所述壳体A的内部设置有竖直气缸，竖直气缸的下端与所述小孔铜管之间相互连接。

4.根据权利要求2所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述凸轮轴上还固定连接有具有凸轮表面的凸轮臂A，所述滚子上开设有圆形凹槽，凸轮臂A与所述滚子中的圆形凹槽相互接触。

5.根据权利要求3所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述竖直气缸包括有活塞A和用于使竖直气缸内部流体密封的压盖，活塞A位于所述曲柄臂A的下端，在活塞A的内部设置有连杆A，连杆A的一端与所述曲柄臂A之间相互枢转连接，连杆A的另一端与活塞A的底部相互固定连接，连杆A将活塞A连接固定至所述凸轮轴的曲柄臂A处。

6.根据权利要求3所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述托架与连杆B之间通过枢转轴B相连接，所述托架通过枢转至连杆B而被引导以进行上下运动，所述连杆B通过枢转轴B与所述壳体A之间相互枢转连接。

7.根据权利要求5所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述竖直气缸的一侧设置有储液器，储液器的下端与所述竖直气缸的的下端相互连通，在储液器内设置有一条连杆C，在连杆C的下端连接有阀，所述竖直气缸与储液器之间的连通孔由连杆C的下端上的阀关闭，连杆C穿过储液器的顶部，在连杆C的顶部固定连接有套环，在连杆C上安装有第四压缩弹簧，第四压缩弹簧设置在储液器顶部与套环之间，在储液器顶部和连杆C上端的套环之间的第四压缩弹簧使阀保持关闭。

8.根据权利要求7所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述套环的上端设置有摇杆，所述套环与摇杆之间相互枢转连接，摇杆与壳体A之间通过枢转轴C相互枢转连接，该摇杆具有反向突出的趾状件，趾状件覆盖在由曲柄臂A支撑的指状件上，指状件与曲柄臂A之间相互枢转连接，所述摇杆上固定连接有耳状件，耳状件用于防止摇杆向上摇动。

9.根据权利要求2所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述从动装置包括有滚筒、转轴、接收器弹簧、活塞B、驱动气缸与曲柄臂B，所述转轴安装在壳体B中并且其与从动杆相互固定连接，曲柄臂B与从动杆之间通过转轴相互连接，驱动气缸的直径与所述竖直气缸的直径相同，驱动气缸的底部与所述小孔铜管之间相互连接，活塞B安装在驱动气缸的上端，在活塞B的内部设置有连杆C，连杆C的一端与所述曲柄臂B之间相互枢转连接，连杆C的另一端与活塞B的底部相互固定连接，连杆C将活塞B连接固定至所述曲柄臂B处。

10.根据权利要求9所述的一种机械手液压遥控装置，其特征在于：所述转轴上还固定连接有凸轮臂B，所述滚筒、接收器弹簧及的结构及其连接方式均与所述滚子与第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第三压缩弹簧的结构以及连接方式相同，在滚筒上也开设有与滚子相同的圆形凹槽，凸轮臂B与所述滚筒中的圆形凹槽相互接触。

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