CN112040207B - 一种调整投影画面的方法、装置以及投影设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及投影技术领域，特别是涉及一种调整投影画面的方法、装置以及投影设备。该方法包括：接收第一摄像模块所采集到的投影画面所在位置的第一图像，以及第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；根据第一图像，识别在投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；若存在，识别投影遮挡物的位置信息；根据第二图像，识别投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；根据投影遮挡物的位置信息，并且结合投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制位置调整模块调整投影设备，以规避投影遮挡物，得到完整的投影画面。从而不需要人工手动挪动投影设备，即可得到完整的投影画面，非常方便。

Description

一种调整投影画面的方法、装置以及投影设备
技术领域
本发明实施例涉及投影技术领域，特别是涉及一种调整投影画面的方法、装置以及投影设备。
背景技术
投影设备是一种利用光学元件将待投影物，如图像或视频放大,并将其投影到幕布上的光学仪器。一些投影设备可以通过不同的接口同计算机、VCD、DVD、BD、游戏机、DV等相连接播放相应的视频信号。另一些投影设备可以跟WiPlug相连，然后把电脑、手机或pad跟WiPlug连到同一个WIFI中，然后就可以把自己电脑、手机或pad上的内容在投影设备的幕布上同步显示。随着投影技术的快速发展，办公用投影设备被不断地设计制造出来，而人们对人工智能化产品的体验需求亦在逐渐提高。
本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，市面上的投影设备多为固定摆放式，当投影设备的投影范围内存在投影遮挡物时，需要人为的重新调整投影设备的摆放位置，不方便。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种调整投影画面的方法、装置以及投影设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整投影画面的方法，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块和位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述投影模块用于投影，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面,所述方法包括：接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；若存在，识别所述投影遮挡物的位置信息；根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面。
在一种可选的方式中，所述可移动的方向包括前进方向；所述根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备的步骤，进一步包括：根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离，其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离；判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离；若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
在一种可选的方式中，所述位置信息包括所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行；所述根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离的步骤，进一步包括：根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
在一种可选的方式中，所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式为：
D3＝D1*sinα±D2 (1)
其中，所述D3为所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，所述D1为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，所述α为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，所述D2为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量；在所述方位上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝1*sinα-D2,当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα+D2。
在一种可选的方式中，所述计算所述待前进距离的计算公式为：
D5＝D1*cosα±D4-D3*cotβ (2)
其中，所述D5为所述待前进距离，所述D4为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述前进方向上的距离分量，所述β为所述投影模块的发散角；在前进方向上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα-D4-D3*cotβ，当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα+D4-D3*cotβ。
在一种可选的方式中，所述方法还包括：若所述待前进距离大于所述前进方向上的可移动距离，则识别所述投影遮挡物是否位于所述投影画面所在的水平方位上；若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的水平方位上，则根据所述第一图像，识别在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向是否存在其它投影遮挡物；若存在，则计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述水平方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；根据所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述投影设备所需要的横移距离；判断所述横移距离是否小于或者等于所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；若所述横移距离小于或者等于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整投影画面的装置，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块和位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述投影模块用于投影，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面,所述装置包括：接收模块，用于接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；第一识别模块，用于根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；第二识别模块，用于若在所述投影模块的投影范围内存在投影遮挡物存在，则识别所述投影遮挡物的位置信息；第三识别模块，用于根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；控制模块，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面。
在一种可选的方式中，所述可移动的方向包括前进方向；所述控制模块包括：第一计算单元，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离，其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离；第一判断单元，用于判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离；第一控制单元，用于若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
在一种可选的方式中，所述位置信息包括所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行；所述计算单元具体用于：根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
在一种可选的方式中，所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式为：
D3＝D1*sinα±D2 (1)
其中，所述D3为所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，所述D1为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，所述α为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，所述D2为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量；在所述方位上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα-D2,当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα+D2。
在一种可选的方式中，所述计算所述待前进距离的计算公式为：
D5＝D1*cosα±D4-D3*cotβ (2)
其中，所述D5为所述待前进距离，所述D4为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述前进方向上的距离分量，所述β为所述投影模块的发散角；在前进方向上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα-D4-D3*cotβ，当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα+D4-D3*cotβ。
在一种可选的方式中，所述装置还包括：第一识别单元，用于若所述待前进距离大于所述前进方向上的可移动距离，则识别所述投影遮挡物是否位于所述投影画面所在的水平方位上；第二识别单元，用于若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的水平方位上，则根据所述第一图像，识别在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向是否存在其它投影遮挡物；第二计算单元，用于若在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向存在其它投影遮挡物，则计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；第三计算单元，用于根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述水平方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；第四计算单元，用于根据所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述投影设备所需要的横移距离；第二判断单元，用于判断所述横移距离是否小于或者等于所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；第二控制单元，用于若所述横移距离小于或者等于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种投影设备，包括投影模块，用于投影；第一摄像模块，用于采集所述投影画面所在位置的第一图像；第二摄像模块，用于采集所述投影设备的四周的第二图像；位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面；控制器，包括至少一个处理器以及存储器，所述处理器分别与所述投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块以及位置调整模块连接，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够上述的方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有的调整投影画面的方法，本发明实施例通过接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；若存在，识别所述投影遮挡物的位置信息；根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面的方法，从而不需要人工手动挪动所述投影设备，即可得到完整的投影画面，非常方便。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种投影设备的示意图；
图2是本发明实施例提供的投影设备的各部件之间的连接关系图；
图3是本发明实施例提供的位置调整模块的爆炸示意图；
图4是本发明实施例提供的一种投影设备的局部示意图；
图5是本发明实施例提供的调整投影画面的方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的投影设备的可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离的示意图；
图7是本发明实施例提供的控制所述位置调整模块调整所述投影设备的路程示意图；
图8是本发明实施例提供的投影模块位于第一摄像模块和投影遮挡物之间的示意图；
图9是本发明实施例提供的第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间的示意图；
图10是本发明实施例提供的投影画面被分割成4*4的空间的示意图；
图11是本发明实施例提供的一种调整投影画面的装置的示意图；
图12是本发明实施例提供的执行调整投影画面的控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1和图2，投影设备100包括投影模块10、位置调整模块20、第一摄像模块30、第二摄像模块40、控制器50、驱动模块60和控制按键70。所述投影模块10用于投影。所述第一摄像模块30，用于采集所述投影画面所在位置的第一图像。所述第二摄像模块40，用于采集所述投影设备100的四周的第二图像。所述位置调整模块20，所述投影模块10、第一摄像模块30和第二摄像模块40均设置于所述位置调整模块20，所述位置调整模块20用于调整所述投影模块10和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面。所述控制器50分别与所述投影模块10、第一摄像模块30、第二摄像模块40、位置调整模块20、驱动模块60以及控制按键70连接。所述控制器50用于控制所述投影模块10投影，控制所述第一摄像模块30采集所述投影画面所在位置的第一图像，控制所述第二摄像模块40采集所述投影设备100的四周的第二图像，控制所述位置调整模块20调整所述投影模块10和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面，控制所述驱动模块60调整所述投影模块10的俯仰角，从而调整所述投影画面。所述控制按键70用于断开所述控制器50与所述位置调整模块20的连接。
对于上述投影模块10，投影模块10用于投影，在一些实施例中，所述投影模块10包括投影光机。
对于上述位置调整模块20，请参阅图3，位置调整模块20包括底座201、驱动单元202和麦克纳姆轮203，所述驱动单元202设置于所述底座201，所述驱动单元202与所述麦克纳姆轮203转动连接，所述驱动单元202用于与所述控制器50连接，所述投影模块10设置于所述底座201，所述驱动单元202用于向所述麦克纳姆轮203提供动力，以调整所述底座201的位置，进而调整所述投影模块10的位置。
值得说明的是，所述驱动单元202向所述麦克纳姆轮203提供动力，以调整所述底座201的位置，进而调整所述投影模块10的位置的具体实现方式为现有技术，此处不再赘述。
需要说明的是，在一些实施例中，所述驱动单元202为电机。
值得说明的是，在一些实施例中，所述底座201设置有第一支架2011和第二支架2012，所述第一支架2011和第二支架2012相对。所述第一支架2011和第二支架2012用于与所述壳体80连接。
需要说明的是，在一些实施例中，所述麦克纳姆轮203的数量为四个，两个所述麦克纳姆轮203设置于所述底座201的一侧，另外两个所述麦克纳姆轮203设置于与所述底座201的一侧相对的另一侧，所述驱动单元202的数量为四个，一所述驱动单元202对应一所述麦克纳姆轮203。
对于上述第一摄像模块30，请参阅图1，第一摄像模块30与投影模块10通过壳体80固定连接，即所述位置调整模块20或所述驱动模块60可同时调整所述第一摄像模块30和投影模块10。
对于第二摄像模块40，请参阅图4，第二摄像模块40设置于所述底座201，所述第二摄像模块40用于采集所述投影设备100的四周的图像。在一些实施例中，所述第二摄像模块40包括第一摄像机401、第二摄像机402、第三摄像机(图未示)和第四摄像机(图未示)，所述第一摄像机401、第二摄像机402、第三摄像机和第四摄像机分别设置于所述底座201的四个侧面。
对于上述驱动模块60，请参阅图4，驱动模块60与所述投影模块10连接，所述驱动模块60用于驱动所述壳体80相对于所述底座201转动，从而调整所述投影模块10的俯仰角。在一些实施例中，所述驱动模块60为电机。
需要说明的是，在一些实施例中，所述驱动模块60包括固定部601和驱动部(图未示)，所述固定部601固定于所述第一支架2011，所述驱动部可相对于所述固定部601转动，所述驱动部与所述壳体80连接。所述驱动模块60的驱动部可带动所述壳体80转动，进而带动所述投影模块10和第一摄像模块30转动，从而调整所述投影模块10的俯仰角。
值得说明的是，在一些实施例中，所述驱动模块60还包括减速机602，所述固定部601与所述减速机602的一端连接，所述减速机602的另一端与所述第一支架2011固定。通过设置所述减速机602，所述驱动模块60启动时稳定。在一些实施例中，所述减速机602为谐波减速器。
对于上述控制按键70，请参阅图1和图2控制按键70分别与所述控制器50和所述位置调整模块20连接，所述控制按键70用于断开所述控制器50和所述位置调整模块20的连接或者所述控制按键70用于闭合所述控制器50和所述位置调整模块20的连接。通过设置所述控制按键70，则所述投影模块10的投影画面完整时，可通过所述控制按键70将所述投影设备100锁止，从而避免所述投影设备100被误触发，以至于所述控制器50控制所述位置调整模块20调整所述投影模块10的位置。
对于上述控制器50，请参阅图2，控制器50包括至少一个处理器以及存储器，所述处理器分别与所述投影模块10、第一摄像模块30、第二摄像模块40以及位置调整模块20连接。所述处理器用于执行本发明实施例的调整投影画面的方法。具体的，所述处理器用于根据所述第一摄像模块30采集的第一图像、所述第二摄像模块40采集的第二图像，控制所述位置调整模块20调整所述投影设备100，，以使所述投影模块10的投影范围规避投影遮挡物，得到完整的投影画面。
通过所述投影设备100，所述控制器50根据所述第一摄像模块30采集的所述第一图像，识别在所述投影模块10的投影范围内存在投影遮挡物时，所述控制器50可控制所述位置调整模块20调整所述投影设备100，以使所述投影模块10的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面，从而不需要人工手动挪动所述投影设备100，即可得到完整的投影画面，非常方便。
实施例一
请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种调整投影画面的方法的流程示意图，所述调整投影画面的方法应用于投影设备，该方法包括以下步骤：
步骤S10，接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像。
其中，所述第一图像用于识别所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物。所述第一图像还用于，所述第一摄像模块识别所述投影遮挡物的位置信息，所述投影遮挡物的方位，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角等等。其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行。
其中，所述第二图像用于识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离。
步骤S20，根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物，若存在则执行步骤S30，若不存在，则不操作。
需要说明的是，所述投影模块的投影范围内不存在投影遮挡物时，在一些实施例中，可通过按压所述控制按键将所述位置调整模块锁止，从而防止所述投影设备被误触，以至于所述控制器50控制所述位置调整模块20调整所述投影模块10的位置。
步骤S30，识别所述投影遮挡物的位置信息。
所述投影遮挡物的位置信息可根据所述第一摄像模块以及所述第一摄像模块采集的所述第一图像进行识别。
步骤S40，根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离。
需要说明的是，一般的，所述投影设备被放置于投影平台，所述各可移动的方向上的可移动距离为所述投影设备的四周的边缘到所述投影平台的四周的边缘的距离。所述投影设备的一边缘到所述投影平台的一边缘的距离不为零时，所述投影设备的一边缘所在的方向即为所述可移动的方向。所述投影设备的另一边缘到所述投影平台的另一边缘的距离为零时，所述投影设备的另一边缘所在的方向即为所述不可移动的方向。
请参阅图6，图6示出了所述投影设备在前进方向上的可移动距离H前、后退方向上的可移动距离H后、左移方向上的可移动距离H左和右移方向上的可移动距离H右。其中，H右＝H1’-H1、H前＝H2’-H2、H左＝H3’-H3、H后＝H4’-H4。其中，所述H1’、H2’、H3’和H4’为所述第二摄像模块根据所述第二图像测得的所述第二摄像模块距离所述投影平台A的四周的边缘的距离。其中，所述H1、H2、H3和H4为所述投影设备的物理结构尺寸，是已知数。
可以理解的是，所述H前大于零时，所述前进方向为可移动的方向。所述H后大于零时，所述后退方向为可移动的方向。所述H左大于零时，所述左移方向为可移动的方向。所述H右大于零时，所述右移方向为可移动的方向。
步骤S50，根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面。
所述投影模块的投影范围存在投影遮挡物，则优先控制所述位置调整模块前进以缩小所述投影画面从而规避所述投影遮挡物。所述可移动的方向包括前进方向，则请参阅图7，步骤S50具体包括
步骤S501，根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离。
其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离。
步骤S501具体为：根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
在一些实施例中，所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式为：
D3＝D1*sinα±D2 (1)
其中，请参阅图8和图9，所述D3为所述投影遮挡物B到所述投影模块10的光轴的距离，所述D1为所述第一摄像模块30与投影遮挡物B之间的间隔距离，所述α为所述第一摄像模块30与投影遮挡物B之间的连线与中心线的夹角，所述D2为所述投影模块10与所述第一摄像模块30在所述方位上的距离分量，所述投影画面C被调整之后的尺寸为投影画面C’。在所述方位上，当所述投影模块10位于所述第一摄像模块30和投影遮挡物B之间时，请参阅图8，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα-D2,当所述第一摄像模块30位于所述投影模块10和投影遮挡物B之间时，请参阅图9，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα+D2。
需要说明的是，所述方位为垂直方位，则所述D2为所述投影模块10与所述第一摄像模块30在垂直方位上的距离分量。
需要说明的是，所述方位为水平方位，则所述D2为所述投影模块10与所述第一摄像模块30在水平方位上的距离分量。
在一些实施例中，所述计算所述待前进距离的计算公式为：
D5＝D1*cosα±D4-D3*cotβ (2)
其中，请参阅图8和图9，所述D5为所述待前进距离，所述D4为所述投影模块10与所述第一摄像模块30在所述前进方向上的距离分量，所述β为所述投影模块10的发散角。在前进方向上，当所述投影模块10位于所述第一摄像模块30和投影遮挡物B之间时，请参阅图8，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα-D4-D3*cotβ，当所述第一摄像模块30位于所述投影模块10和投影遮挡物B之间时，请参阅图9，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα+D4-D3*cotβ。
需要说明的是，所述方位为垂直方位，则所述β为所述投影模块10在垂直方位上的发散角。
需要说明的是，所述方位为水平方位，则所述β为所述投影模块10在水平方位上的发散角。
值得说明的是，在一些实施例中，所述投影画面C被分为4*4的空间，即1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15和16个空间，请参阅图10。
所述投影遮挡物位于1和/或2和/或3和/或4，或者，所述投影遮挡物位于13和/或14和/或15和/或16时，则认为所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位为垂直方位。
所述投影遮挡物位于1和/或5和/或9和/或13，或者，所述投影遮挡物位于4和/或8和/或12和/或16时，则认为所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位为水平方位。
所述投影遮挡物位于6和/或7和/或10和/或11，则所述投影设备无法规避所述投影遮挡物，可手动调整所述投影设备的位置。
步骤S502，判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离，若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则执行步骤S503，否则执行步骤S504。
请一并参阅图6和图8，或者，请一并参阅图6和图9，所述判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离的具体方法为判断所述D5是否小于或者等于所述H前。
步骤S503，控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
步骤S504，识别所述投影遮挡物是否位于所述投影画面所在的水平方位上，若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的水平方位上，则执行步骤S505。
步骤S505，根据所述第一图像，识别在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向是否存在其它投影遮挡物，若存在，则执行步骤S506，若不存在，则跳至步骤S507。
步骤S506，计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离。
所述计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离的方法可参考下述步骤S507和步骤S508，此处不再赘述。
步骤S507，根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述水平方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离。
所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式可参考上述计算公式(1)，此处不再赘述。
步骤S508，根据所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述投影设备所需要的横移距离。
在一些实施例中，所述计算所述投影设备所需要的横移距离的计算公式为：
D6＝W-D3 (3)
其中，请参阅图8和图9，所述D6为所述投影设备所需要的横移距离，所述D6也即所述投影遮挡物与所述投影画面之间的距离，所述W为所述投影画面C在水平方位上的半宽，所述D3为所述投影遮挡物B到所述投影模块10的光轴的距离，所述D3可根据所述计算公式(1)计算获得。
步骤S509，判断所述横移距离是否小于或者等于所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离，若所述横移距离小于或者等于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则执行步骤S510，若所述横移距离大于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则可手动调整所述投影设备的位置。
步骤S510，控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离。
值得说明的是，在一些实施例中，所述投影设备还判断所述横移距离是否小于或者等于所述可移动方向上的可移动距离，若是，则控制所述位置调整模块移动，若否则通过手动的方式调整所述投影设备的位置。
值得说明的是，可不通过控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离的方式规避所述投影遮挡物。可通过调整所述位置调整模块左转或右转的方式以规避所述投影遮挡物。
为规避所述投影遮挡物，所述投影模块10需要左转或右转的角度的计算公式为：
β2＝β-β1 (4)
其中，请参阅图8和图9，所述β2所述投影模块10需要左转或右转的角度，所述β为所述投影模块10的发散角，所述β1为所述投影模块10规避所述投影遮挡物B之后的发散面与原投影模块10的投影光轴的夹角。
所述β1的计算公式为：
β1＝arctan(D3/(D5-D3*cotβ)) (5)
其中，请参阅图8和图9，所述β1为所述投影模块10规避所述投影遮挡物B之后的发散面与原投影模块10的投影光轴的夹角，所述D3为所述投影遮挡物B到所述投影模块10的光轴的距离，所述D3可根据所述计算公式(1)计算获得，所述β为所述投影模块10的发散角，所述D5为所述待前进距离，所述D5可根据所述公式(2)计算获得。
值得说明的是，请参阅图1，由于所述投影模块10设置于所述位置调整模块20，根据所述计算公式(4)和计算公式(5)计算获得所述投影模块10需要左转或右转的角度，则可将获得所述位置调整模块20需要左转或右转的角度。
值得说明的是，若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的垂直方位上，则可控制调整所述投影模块的俯仰角。请参阅图1和图4，由于所述投影模块10固定于所述壳体80，所述投影模块10的俯仰角可通过所述驱动模块60控制。在垂直方位上，所述投影模块10需要朝上转动的角度或者朝下转动的角度可通过所述计算公式(4)和计算公式(5)计算获得，此处不再赘述。计算获得所述投影模块10需要朝上转动的角度或者朝下转动的角度，则所述投影模块的俯仰角需要调整的角度即可获得。
可以理解的是，在一些实施例中，所述控制器不仅控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，所述控制器还控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围位于所述投影平台的上面。这里，将所述投影平台看做所述投影遮挡物，则在垂直方位上，根据所述计算公式(3)计算获得所述投影平台与所述投影画面之间的距离D6，则只需要D6大于或者等于零，则所述投影模块的投影范围即位于所述投影平台的上面。
在本发明实施例中，通过接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；若存在，识别所述投影遮挡物的位置信息；根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面的方法，从而不需要人工手动挪动所述投影设备，即可得到完整的投影画面，非常方便。
实施例二
请参阅图11，图11是本发明实施例提供的一种调整投影画面的装置的示意图，该装置90包括：接收模块901、第一识别模块902、第二识别模块903、第三识别模块904和控制模块905。其中，接收模块901，用于接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；第一识别模块902，用于根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；第二识别模块903，用于若在所述投影模块的投影范围内存在投影遮挡物存在，则识别所述投影遮挡物的位置信息；第三识别模块904，用于根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；控制模块905，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面。
在一些实施例中，所述可移动的方向包括前进方向；所述控制模块905包括：第一计算单元9051，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离，其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离；第一判断单元9052，用于判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离；第一控制单元9053，用于若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
在一些实施例中，所述位置信息包括所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行；所述第一计算单元9051具体用于：根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
在一些实施例中，所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式为：
D3＝D1*sinα±D2 (1)
其中，所述D3为所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，所述D1为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，所述α为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，所述D2为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量；在所述方位上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα-D2,当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα+D2。
在一些实施例中，所述计算所述待前进距离的计算公式为：
D5＝D1*cosα±D4-D3*cotβ (2)
其中，所述D5为所述待前进距离，所述D4为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述前进方向上的距离分量，所述β为所述投影模块的发散角；在前进方向上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα-D4-D3*cotβ，当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα+D4-D3*cotβ。
在一些实施例中，所述装置90还包括：第一识别单元9054，用于若所述待前进距离大于所述前进方向上的可移动距离，则识别所述投影遮挡物是否位于所述投影画面所在的水平方位上；第二识别单元9055，用于若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的水平方位上，则根据所述第一图像，识别在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向是否存在其它投影遮挡物；第二计算单元9056，用于若在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向存在其它投影遮挡物，则计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；第三计算单元9057，用于根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述水平方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；第四计算单元9058，用于根据所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述投影设备所需要的横移距离；第二判断单元9059，用于判断所述横移距离是否小于或者等于所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；第二控制单元9060，用于若所述横移距离小于或者等于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离。
在本发明实施例中，通过接收模块接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；通过第一识别模块根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；若存在，通过第二识别模块识别所述投影遮挡物的位置信息；通过第三识别模块根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；通过控制模块根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面的方法，从而不需要人工手动挪动所述投影设备，即可得到完整的投影画面，非常方便。
实施例三
请参阅图12，图12是是本发明实施例提供的执行调整投影画面的方法的控制器的硬件结构示意图。如图12所示，控制器50包括：一个或多个处理器501以及存储器502，图12中以一个存储器为例。
处理器501和存储器502可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的调整投影画面对应的程序指令/模块(例如，附图11所示的各个模块)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行调整投影画面的装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的调整投影画面。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据调整投影画面的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至调整投影画面的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501执行时，执行上述任意方法实施例中的调整投影画面的方法。上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被控制器执行上述任意方法实施例中的调整投影画面的方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的调整投影画面的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种调整投影画面的方法，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块和位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述投影模块用于投影，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面,其特征在于，所述方法包括：
接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；
根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；
若存在，识别所述投影遮挡物的位置信息；
根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；
根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面；
所述可移动的方向包括前进方向；
所述根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备的步骤，进一步包括：
根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离，其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离；
判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离；
若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行；
所述根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离的步骤，进一步包括：
根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；
根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；
根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离的计算公式为：
D3＝D1*sinα±D2 (1)
其中，所述D3为所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，所述D1为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，所述α为所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，所述D2为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量；
在所述方位上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα-D2,当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(1)为：D3＝D1*sinα+D2。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述待前进距离的计算公式为：
D5＝D1*cosα±D4-D3*cotβ (2)
其中，所述D5为所述待前进距离，所述D4为所述投影模块与所述第一摄像模块在所述前进方向上的距离分量，所述β为所述投影模块的发散角；
在前进方向上，当所述投影模块位于所述第一摄像模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα-D4-D3*cotβ，当所述第一摄像模块位于所述投影模块和投影遮挡物之间时，所述计算公式(2)为：D5＝D1*cosα+D4-D3*cotβ。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述待前进距离大于所述前进方向上的可移动距离，则识别所述投影遮挡物是否位于所述投影画面所在的水平方位上；
若所述投影遮挡物位于所述投影画面所在的水平方位上，则根据所述第一图像，识别在所述水平方位上与所述投影遮挡物相对的方向是否存在其它投影遮挡物；
若存在，则计算所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；
根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述水平方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；
根据所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述投影设备所需要的横移距离；
判断所述横移距离是否小于或者等于所述其它投影遮挡物与所述投影画面之间的距离；
若所述横移距离小于或者等于所述其它投影遮挡物与投影画面之间的距离，则控制所述位置调整模块移动，以使所述投影设备朝与所述投影遮挡物相反的方向横移所述横移距离。
6.一种调整投影画面的装置，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块和位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述投影模块用于投影，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面,其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述第一摄像模块所采集到的所述投影画面所在位置的第一图像，以及所述第二摄像模块所采集到的投影设备的四周的第二图像；
第一识别模块，用于根据所述第一图像，识别在所述投影模块的投影范围内是否存在投影遮挡物；
第二识别模块，用于若在所述投影模块的投影范围内存在投影遮挡物存在，则识别所述投影遮挡物的位置信息；
第三识别模块，用于根据所述第二图像，识别所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离；
控制模块，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，并且结合所述投影设备可移动的方向以及在各可移动的方向上的可移动距离，控制所述位置调整模块调整所述投影设备，以使所述投影模块的投影范围规避所述投影遮挡物，得到完整的投影画面；
所述可移动的方向包括前进方向；
所述控制模块包括：
第一计算单元，用于根据所述投影遮挡物的位置信息，计算所述投影设备的待前进距离，其中，所述待前进距离为所述投影设备的投影范围规避所述投影遮挡物所需要前进的距离；
第一判断单元，用于判断所述待前进距离是否小于或者等于前进方向上的可移动距离；
第一控制单元，用于若所述待前进距离小于或者等于前进方向上的可移动距离，则控制所述位置调整模块向前移动所述待前进距离。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息包括所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，其中，所述中心线与所述投影模块的光轴平行；
所述计算单元具体用于：
根据所述第一图像，识别所述投影遮挡物相对于所述投影画面所在的方位，所述方位包括垂直方位和水平方位；
根据所述投影模块与所述第一摄像模块在所述方位上的距离分量、所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的间隔距离，以及，所述第一摄像模块与投影遮挡物之间的连线与中心线的夹角，计算所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离；
根据所述投影模块的发散角和所述投影遮挡物到所述投影模块的光轴的距离，计算所述待前进距离。
8.一种投影设备，其特征在于，包括：
投影模块，用于投影；
第一摄像模块，用于采集所述投影画面所在位置的第一图像；
第二摄像模块，用于采集所述投影设备的四周的第二图像；
位置调整模块，所述投影模块、第一摄像模块和第二摄像模块均设置于所述位置调整模块，所述位置调整模块用于调整所述投影模块和摄像模块的位置，从而调整所述投影画面；
控制器，包括至少一个处理器以及存储器，所述处理器分别与所述投影模块、第一摄像模块、第二摄像模块以及位置调整模块连接，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
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