CN112073642B - 多摄像头设备的视频录制方法及装置、存储介质、终端 - Google Patents

多摄像头设备的视频录制方法及装置、存储介质、终端 Download PDF

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Abstract

一种多摄像头设备的视频录制方法及装置、存储介质、终端，所述多摄像头设备的视频录制方法，包括：当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据。上述方案，在摄像头切换时，能够提高画面的流畅性。

Description

多摄像头设备的视频录制方法及装置、存储介质、终端
技术领域
本发明实施例涉及视频录制领域，尤其涉及一种多摄像头设备的视频录制方法及装置、存储介质、终端。
背景技术
在图像技术飞速发展的今天，电子技术不断迭代，尤其是硬件技术方面在愈发精湛的制造工艺促进下，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、存储、摄像头的模组制造(镜头、传感器、马达等)等硬件性能不断提高，软件方面对高性能硬件的支持也愈加成熟。从之前的单摄像头到后来的双摄像头再到如今的三摄像头甚至四摄像头，不仅是摄像头数量上的增加，在其像素支持、视场角的多样化支持等性能方面也有着极大的进步。
用户对录像功能的要求愈来愈高，不仅要求图片的质量高，而且要求在录像的过程中能做到变焦功能，之前的单摄像头通常采用数字变焦，虽然可以做到高倍率的变焦，但是画面质量是远不能满足用户要求。而完全采用光学变焦，虽然可以满足图像质量要求，但是摄像头模组的体积较大，导致成本较高。
现在主流的多摄像头方案，通常采用广角摄像头与超广角摄像头配合实现多摄像头录像。目前多摄像头摄像录制视频时，在进行摄像头切换时，易出现摄像头切换不流畅的现象。
发明内容
本发明实施例解决的技术问题是多摄像头设备录制视频时，当摄像头切换时，易出现画面不流畅。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种多摄像头设备的视频录制方法，包括：当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据。
可选的，所述多摄像头设备的视频录制方法还包括：在首次收到所述录像开启请求后，获取所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，所述标定数据包括：变焦倍率临界值、相对默认摄像头在标定平面的水平误差和垂直误差、标定平面宽度以及标定平面高度，所述图像传感器的基本参数包括图像传感器宽度和图像传感器高度；根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，其中，所述其他摄像头指所述多个指定摄像头中除默认摄像头之外的摄像头；根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正；根据校正后的变焦倍率临界值对所述多个指定摄像头对应的焦段进行校正，得到所述多个指定摄像头的校正后的焦段。
可选的，当所述其他摄像头的焦段大于所述默认摄像头的焦段时，所述根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，包括：根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平误差、所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述标定平面宽度，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量；根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直误差、所述其他摄像头的图像传感器高度以及所述标定平面高度，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量；根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置；根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置；其中，所述中心距偏移的校正结果包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
可选的，当所述其他摄像头的焦段小于所述默认摄像头的焦段时，所述根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，包括：根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平误差、所述其他摄像头的图像传感器宽度、所述标定平面宽度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量；根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直误差、所述其他摄像头的图像传感器高度、所述标定平面高度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量；根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置；根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置；其中，所述中心距偏移的校正结果包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
可选的，所述根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正，包括：根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及在标定平面的水平方向偏移量，对所述其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在水平方向上校正后的变焦倍率临界值；根据所述其他摄像头的图像传感器高度以及在标定平面的垂直方向偏移量，对所述其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在垂直方向上校正后的变焦倍率临界值；根据所述其他摄像头在水平方向上校正后的变焦倍率临界值以及在垂直方向上的校正后的变焦倍率临界值，确定所述其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值。
可选的，所述多摄像头设备的视频录制方法还包括：在向所述多个指定摄像头分别下发录像请求之前，获取所述配置的变焦倍率；确定所述配置的变焦倍率所处的焦段；根据所述配置的变焦倍率所处的焦段，以及所述配置的变焦倍率所处的焦段对应的校正后的焦段，对所述配置的变焦倍率进行校正，将校正后的变焦倍率作为所述配置的变焦倍率。
可选的，所述录像请求包括裁剪区域信息，所述裁剪区域信息用于指示各摄像头的图像传感器上报对应区域的图像数据，所述裁剪区域信息采用如下方式计算得到：根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器宽度，计算裁剪区域的宽度；根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器高度，计算裁剪区域的高度；根据所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的中心点位置、裁剪区域的宽度和裁剪区域的高度，计算裁剪区域的起始点；其中，所述裁剪区域信息包括：所述裁剪区域的宽度、所述裁剪区域的高度、所述裁剪区域的起始点。
可选的，所述从所述多个指定摄像头所上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据，包括：当所述配置的变焦倍率与当前采用的变焦倍率处于不同的焦段时，对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据。
可选的，所述对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据，包括：根据所述录像请求中的图像帧编号，从所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中获取到对应的图像帧编号的图像帧，将获取到的对应的图像帧编号的图像帧作为所述目标图像数据。
可选的，所述对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据，包括：分别获取所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间；根据所述录像请求中的图像帧编号，以及所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间，确定所述目标图像数据。
可选的，所述多摄像头设备的视频录制方法还包括：当所述设定条件为配置的变焦倍率超出设定焦段时，在向多个指定摄像头分别下发录像请求之前，接收所述录像开启请求；根据所述录像开启请求，向默认摄像头发送录像请求，所述设定焦段为所述默认摄像头对应的焦段。
可选的，所述分别向多个指定摄像头下发录像请求包括：分别向所述多摄像头设备的所有摄像头下发所述录像请求。
本发明实施例还提供一种多摄像头设备的视频录制装置，包括：发送单元，用于当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；接收单元，用于接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；获取单元，用于从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据。
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种摄像头设备的视频录制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一种摄像头设备的视频录制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
当检测到满足设定条件时，如收到录像启动请求或者配置的变焦倍率超出设定焦段时，可以向多个指定摄像头分别下发录像请求，从而可以使得多个指定的摄像头根据收到的录像请求上报图像数据，从多个指定摄像头所上报的数据中，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据，从而在根据配置的变焦倍率切换摄像头时，当配置的变焦倍率对应的摄像头所上报的图像数据出现异常或上报延迟时，可以从多个指定摄像头上报的图像数据中获取适配的图像数据，以及时确定目标图像数据，从而可以提高摄像头切换时画面的流畅性。
进一步地，对其他摄像头相对默认摄像头的中心距偏移进行校正，在摄像头的切换过程中，可以避免图像跳变和偏移，提高用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种多摄像头设备的视频录制方法的流程图；
图2是本发明实施例中的一种多摄像头设备的变焦倍率示意图；
图3是本发明实施例中的一种多摄像头设备的各个摄像头的视场角的相对大小关系；
图4是本发明实施例中的一种多摄像头设备的视频录制装置的结构示意图。
具体实施方式
如上所述，现有技术中，当基于多个摄像头录制视频时，多个摄像头的图像数据上报是独立工作的，也即只向当前的变焦倍率对应的摄像头下发录像请求。在用户在录制视频时，若对变焦倍率进行了调整，尤其采用滑动变焦方式进行变焦倍率调整，且调整后的变焦倍率与调整前的变焦倍率对应不同的焦段，也即需要进行摄像头切换，此时仅向变焦后的变焦倍率对应的摄像头下发录像请求，若是变焦后的变焦倍率对应的摄像头上报图像数据出现异常或者上报延迟时，则无法及时的获取到对应的目标图像数据，从而出现切换摄像头时的画面不流畅的问题。
为解决上述问题，在本发明实施例中，当检测到满足设定条件时，如收到录像启动请求或者配置的变焦倍率超出设定焦段时，可以向多个指定摄像头分别下发录像请求，从而可以使得多个指定的摄像头根据收到的录像请求上报图像数据，从多个指定摄像头所上报的数据中，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据，从而在根据配置的变焦倍率切换摄像头时，当配置的变焦倍率对应的摄像头所上报的图像数据出现异常或上报延迟时，可以从多个指定摄像头上报的图像数据中获取适配的图像数据，以及时确定目标图像数据，从而可以提高摄像头切换时画面的流畅性。
为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参照图1，给出了本发明实施例中的一种多摄像头设备的视频录制方法的流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤S11，当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求。
在具体实施中，设定条件可以包括收到录像开启请求，也可以包括配置的变焦倍率超出设定焦段。
在本发明一实施例中，在收到录像开启请求时，分别向多个摄像头下发录像请求。录像开启请求用于触发开始录制视频。也即检测到用户触发开始录制视频的操作时，开启多个指定摄像头，并向多个指定摄像头分别下发录像请求。
在具体实施中，多摄像头设备是指具有多个摄像头的设备，如具有两颗、三颗或者四颗摄像头的手机、平板等设备。在多摄像头设备上可以安装有具有视频录制功能应用软件(APP)，录像开启请求可以在检测到用户触发录制视频的操作时生成。其中用户可以通过多种方式触发录制视频的操作。例如，用户通过触发多摄像头设备上的具有视频录制功能应用软件对应的图标或按键触发录制视频的操作。可以理解的是，根据具有视频录制功能应用软件的类型不同或者多摄像头设备的类型不同，触发开始录制视频的方式不同，不管采用何种方式触发开始录制视频，只需得到对应的录像开启请求即可。
在本发明另一实施例中，配置的变焦倍率超出设定焦段后，向多个指定摄像头分别下发录像请求。
在具体实施中，在视频录制过程中，当用户具有变焦倍率调整需求，且对变焦倍率进行了的配置，若是配置的变焦倍率超出设定焦段，则向多个指定摄像头分别下发录像请求。
在具体实施中，用户可以通过滑动变焦对变焦倍率进行配置，也可以通过手指操作多摄像头设备的操作界面，配置变焦倍率，还可以通过选择所设定的变焦倍率，以对变焦倍率进行配置。可以理解的是，根据多摄像头设备的类型不同，对变焦倍率进行配置的方式不同，此处不再一一举例。
在具体实施中，多个指定摄像头可以为多摄像头设备的所有摄像头，也可以为多摄像头设备的所有摄像头中的部分摄像头。也即可以在检测到满足设定条件时，向多摄像头设备的所有摄像头分别下发录像请求，也可以向多摄像头设备中的部分摄像头下发录像请求。当多个指定摄像头为多摄像头中的部分摄像头时，可以根据配置的变焦倍率与各个摄像头的焦段之间的关系，从所有摄像头中选择指定摄像头。如选择与配置的变焦倍率对应焦段的摄像头，以及与配置的变焦倍率对应焦段相邻的摄像头作为指定摄像头。
多摄像头设备的所有摄像头的焦段不同，从而多个指定摄像头的焦段也不同。
在本发明实施例中，多摄像头设备中的N个摄像头的焦段分别为[R1，R2)、[R2，R3)、[R3，R4)……[Rn，Rn+1]，其中，R1、R2、R3、R4、Rn、Rn+1分别为各个摄像头的变焦倍率临界值，且0＜R1＜R2＜R3＜R4＜Rn＜Rn+1。
例如，多个指定摄像头包括：超广角摄像头、广角摄像头以及长焦摄像头。超广角摄像头的焦段为[R1，R2)，广角摄像头的焦段为[R2，R3)，长焦摄像头的焦段为[R3，R4]。其中，R1＜R2＜R3＜R4。
在具体实施中，摄像头的焦段与视场角相关，摄像头的焦段越大，视场角越小。以多摄像头设备包括超广角摄像头、广角摄像头以及长焦摄像头为例，参照图2给出了本发明实施例中的一种多摄像头设备的变焦倍率示意图，图3给出了本发明实施例中的一种多摄像头设备的各个摄像头的视场角的相对大小关系。由图2及图3可知，超广角摄像头SW的焦段[R1，R2)小于广角摄像头W的焦段[R2，R3)，广角摄像头W的焦段[R2，R3)小于长焦摄像头T的焦段[R3，R4]，超广角摄像头SW的视场角31大于广角摄像头W的视场角32，广角摄像头W的视场角32大于长焦摄像头T的视场角33。
在具体实施中，多个指定摄像头收到录像请求之后，每个指定摄像头可以根据所接收到的录像请求上报图像数据。具体而言，每个指定摄像头中的图像传感器根据录像请求，上报图像数据。
在本发明实施例中，当向所有的摄像头下发录像请求时，则所有的摄像头根据各自接收到的录像请求，上报图像数据。
在本发明一实施例中，当设定条件为变焦倍率超出设定焦段时，在向多个指定摄像头分别下发录像请求之前，接收所述录像开启请求，也即接收到录像开启请求后，向默认摄像头发送录像请求，所述设定焦段为所述默认摄像头对应的焦段，此时，只有默认摄像头上报图像数据，在用户录制视频时，若是存在变焦倍率调整需求，若配置的变焦倍率不超出设定焦段，则继续向默认摄像头发送录像请求；若配置的变焦倍率超出设定焦段，则向多个指定摄像头下发录像请求。
其中，默认摄像头为多摄像头设备的所有摄像头中的其中一颗摄像头，将多摄像头设备中的哪个摄像头作为默认摄像头，可以根据实际需求进行配置。
例如，对于包括超广角摄像头、广角摄像头以及长焦摄像头的多摄像头设备，可以将广角摄像头作为默认摄像头。
步骤S12，接收所述多个指定摄像头上报的图像数据。
步骤S13，从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据。
在具体实施中，在不同的场景下，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据的方式不同。例如，当配置的变焦倍率处于设定焦段时，可以获取设定焦段对应的摄像头上报的图像数据作为目标图像数据。又如，当配置的变焦倍率与当前采用的变焦倍率处于不同的焦段时，对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据。其中，当前采用的变焦倍率指在配置的变焦倍率之前所采用的变焦倍率，配置的变焦倍率将取代当前采用的变焦倍率。
进一步地，当配置的变焦倍率与当前采用的变焦倍率处于不同的焦段时，可以通过多种方式对图像数据进行帧匹配。
在发明一实施例中，每个录像请求中可以包括图像帧编号，每个摄像头上报的图像数据中也对应有图像帧编号，从而可以从当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中获取具有对应的图像帧编号的图像帧，将获取到的对应的图像帧编号的图像帧作为目标图像数据。也即若当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据及配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中，只有其中一个摄像头上报的图像数据具有对应图像帧编号的图像帧时，则将具有对应图像帧编号的图像数据作为目标图像数据。
在本发明另一实施例中，可以分别获取当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及配置的变焦倍率对应的摄像头对应的摄像头上报的图像数据的采集时间。根据录像请求中的图像帧编号，以及当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间，确定目标图像数据。其中，每个图像帧均具有时间戳，时间戳用于表征图像帧的采集时间。
若当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中均有所述图像帧编号的图像帧时，则根据图像数据的采集时间，将图像采集时间较早的图像数据作为目标图像数据，也可以将配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据作为目标图像数据。
若配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据没有图像帧编号对应的图像帧，但是具有录像请求中的图像帧编号之后的编号的图像帧，若录像请求中的图像帧编号之后的编号的图像帧的采集时间在设定的时间范围内，则可以将录像请求中的图像帧编号之后的编号的图像帧作为目标图像数据。若录像请求中的图像帧编号之后的图像帧的采集时间不在设定的时间范围内，则将当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中具有图像帧编号的图像帧作为目标图像数据。
例如，录像请求中图像帧编号为5，当前采用的变焦倍率对应于广角摄像头，配置的变焦倍率对应的摄像头为超广角摄像头，广角摄像头上报的图像数据包括图像帧编号为5的图像帧，超广角摄像头上报的图像数据不包括图像帧编号为5的图像帧，但是超广角摄像头上报的图像数据包括图像帧编号为6的图像帧，若是超广角摄像头上报的图像帧标号为6的图像帧的采集时间在设定的时间范围内，则将超广角摄像头上报的图像帧编号为6的图像帧作为目标图像数据。若是超广角摄像头上报的图像帧编号为6的图像帧的采集时间不在设定的时间范围内，则将广角摄像头上报的图像帧编号为5的图像帧作为目标图像数据。设定的时间范围的大小可以根据对画面流畅性要求进行设定，对画面流畅性要求越高，设定的时间范围越小，也即所要求的图像数据上报的时延越短。
视频录制过程中，当配置的变焦倍率涉及摄像头切换时，根据录像请求中配置的图像帧编号，或者结合图像帧的采集时间，从当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及配置后的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中，选择对应的图像帧作为目标图像数据，即使配置的变焦倍率对应的摄像头上报图像数据出现上报延迟或异常时，也可以及时的从配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中选取其他适配的图像数据或者从当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中选择适配的图像数据作为目标图像数据，以提高摄像头切换过程中画面的流畅性。
在具体实施中，在获取到目标图像数据之后，可以将目标图像数据显示于多摄像头设备的显示界面上。
由上可知，当检测到满足设定条件时，如收到录像启动请求或者配置的变焦倍率超出设定焦段时，可以向多个指定摄像头分别下发录像请求，从而可以使得多个指定的摄像头根据收到的录像请求上报图像数据，从多个指定摄像头所上报的数据中，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据，从而在根据配置的变焦倍率切换摄像头时，当配置的变焦倍率对应的摄像头所上报的图像数据出现异常或上报延迟时，可以从多个指定摄像头上报的图像数据中获取适配的图像数据，以及时确定目标图像数据，从而可以提高摄像头切换时画面的流畅性。
在具体实施中，由于与摄像头相关的物理模组在实际安装的过程中具有安装误差，安装误差将导致多个摄像头在中心距上有所偏移。在视频录制过程中，在摄像头的切换过程中，易导致图像跳变和偏移的现象，影响用户体验。
为了解决上述问题，在本发明实施例中，在首次收到所述录像开启请求后，可以对多个指定摄像头的中心偏移进行校正。
在本发明实施例中，在首次收到录像开启请求后，可以获取多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数。标定数据可以包括：变焦倍率临界值、相对默认摄像头在标定平面的水平误差和垂直误差、标定平面宽度以及标定平面高度。图像传感器的基本参数可以包括图像传感器宽度和图像传感器高度。根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，其中，所述其他摄像头指所述多个指定摄像头中除默认摄像头之外的摄像头。根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正。根据校正后的变焦倍率临界值对所述多个指定摄像头对应的焦段进行校正，得到所述多个指定摄像头的校正后的焦段。
在具体实施中，根据所选择的默认摄像头的焦段以及其他摄像头的焦段的相对大小关系不同，对其他摄像头的中心距偏移的校正方式不同，具体如下：
在本发明一实施例中，当所述其他摄像头的焦段大于所述默认摄像头的焦段时，可以根据其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平误差、其他摄像头的图像传感器宽度以及所述标定平面宽度，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量。根据所述其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直误差、其他摄像头的图像传感器高度以及标定平面高度，计算其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量。根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置；根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置。其中，中心距偏移的校正结果可以包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
在本发明另一实施例中，当所述其他摄像头的焦段小于所述默认摄像头的焦段时，根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平误差、所述其他摄像头的图像传感器宽度、所述标定平面宽度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量。根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直误差、所述其他摄像头的图像传感器高度、所述标定平面高度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量。根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的中心点的水平位置。根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的中心点的垂直位置。其中，中心距偏移的校正结果包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
在具体实施中，当所述其他摄像头的焦段大于所述默认摄像头的焦段时，可以采用如下公式(1)、(2)计算其他摄像头相对默认摄像头的中心距的偏移(delta_x，delta_y)：
Figure GDA0003189136730000131
Figure GDA0003189136730000132
其中，delta_x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量，delta_y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量，x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平误差，y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直误差，m为标定平面宽度，n为标定平面高度，w为其他摄像头的图像传感器宽度，h为其他摄像头的图像传感器高度。
在具体实施中，当所述其他摄像头的焦段小于所述默认摄像头的焦段时，可以采用如下公式(3)、(4)计算其他摄像头相对默认摄像头的中心距的偏移(delta_x,delta_y)：
Figure GDA0003189136730000141
Figure GDA0003189136730000142
其中，delta_x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量，delta_y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量，x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平误差，y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直误差，m为标定平面宽度，n为标定平面高度，w为其他摄像头的图像传感器宽度，h为其他摄像头的图像传感器高度，w0为默认摄像头的图像传感器宽度，h0为默认摄像头的图像传感器高度，r为其他摄像头的变焦倍率临界值，r0为默认摄像头的变焦倍率临界值。
在具体实施中，可以采用如下公式(5)和公式(6)计算其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置(center_x,center_y)：
Figure GDA0003189136730000143
Figure GDA0003189136730000144
其中，center_x为其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置，center_y为其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置，w为其他摄像头的图像传感器宽度，h为其他摄像头的图像传感器高度，round()函数对delta_x或delta_y按照指定的小数位数进行四舍五入运算，delta_x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量，delta_y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量。
在本发明实施例中，以多摄像头设备包括超广角摄像头、广角摄像头及长焦摄像头为例，以广角摄像头为默认摄像头，对超广角摄像头以及长焦镜头分别相对广角摄像头的中心偏移进行校正。
当对长焦摄像头相对广角摄像头的中心距偏移进行校正时，采用上述公式(1)及(2)对长焦摄像头相对广角摄像头的中心距偏移进行校正，得到长焦摄像头相对广角摄像头在标定平面的偏移量。基于长焦摄像头相对广角摄像头在标定平面的偏移量，采用上述公式(5)及公式(6)计算长焦摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置。
当对超广角摄像头相对广角摄像头的中心距偏移进行校正时，采用上述公式(3)及公式(4)对超广角摄像头相对广角摄像头的中心距偏移进行校正，得到超广角摄像头相对广角摄像头在标定平面的偏移量。基于超广角摄像头相对广角摄像头在标定平面的偏移量，采用上述公式(5)及公式(6)计算超广角摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置。
可以理解的是，由于视场角与焦段相关，因此也可以根据其他摄像头的视场角与默认摄像头的视场角的大小关系，选择对应的中心距偏移校正方案。
例如，若其他摄像头的视场角小于默认摄像头的视场角，采用其他摄像头的焦段大于默认摄像头的焦段时，对应的中心距偏移校正方案。具体而言，可以采用上述公式(1)和公式(2)对应的中心距偏移校正方案对其他摄像头相对默认摄像头的中心距偏移进行校正。
又如，若其他摄像头的视场角大于默认摄像头的视场角，采用其他摄像头的焦段小于默认摄像头的焦段时，对应的中心距偏移校正方案。具体而言，可以采用上述公式(3)和公式(4)对应的中心距偏移校正方案对其他摄像头相对默认摄像头的中心距偏移进行校正。
在具体实施中，在得到其他摄像头的中心距偏移的校正结果之后，可以根据其他摄像头的中心距偏移的校正结果以及其他摄像头的图像传感器的基本参数，可以对多个指定摄像头的变焦倍率指进行校正。
具体而言，可以根据其他摄像头的图像传感器宽度以及在标定平面的水平方向偏移量，对其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在水平方向上校正后的变焦倍率临界值。根据其他摄像头的图像传感器高度以及在标定平面的垂直方向偏移量，对所述其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在垂直方向上校正后的变焦倍率临界值。根据所述其他摄像头在水平方向上校正后的变焦倍率临界值以及在垂直方向上的校正后的变焦倍率临界值，确定所述其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值。
在本发明实施例中，可以取其他摄像头在水平方向上校正后的变焦倍率临界值以及在垂直方向上的校正后的变焦倍率临界值中的最大值，作为其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值。
例如，可以采用如下公式(7)、(8)及(9)计算其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值rfinal。
Figure GDA0003189136730000161
Figure GDA0003189136730000162
rfinal＝max(rx，ry)； (9)
其中，rx为其他摄像头的校正后水平方向的变焦倍率临界值，ry为其他摄像头的校正后垂直方向的变焦倍率临界值，rfinal其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值，rori为其他摄像头校正前的变焦倍率临界值，w为其他摄像头的图像传感器宽度，h为其他摄像头的图像传感器高度，fabs()为求绝对值函数，delta_x为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量，delta_y为其他摄像头相对默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量，max(rx，ry)为取rx和ry中的最大值。
例如，校正前n个摄像头的变焦倍率临界值分别为R1、R2、R3、R4……Rn及Rn+1，对应的校正后的变焦倍率临界值分别为r1、r2、r3、r4……rn及rn+1。n个摄像头对应的校正前的焦段分别为[R1,R2)、[R2,R3)、[R3,R4)……[Rn,Rn+1]，相应地，n个摄像头对应的校正后的焦段分别为[r1,r2)、[r2,r3)、[r3,r4)……[rn,rn+1]。
在具体实施中，在向多个指定摄像分别下发录像请求之前，可以对配置的变焦倍率进行校正，以使得用户实时配置的变焦倍率与各个摄像头校正后的焦段相适配，从而可以提高目标图像数据确定的精确度。具体而言，获取配置的变焦倍率，确定配置的变焦倍率所处的焦段，根据配置的变焦倍率所处的焦段以及配置的变焦倍率所处的焦段对应的校正后的焦段，对配置的变焦倍率进行校正，并将校正后的变焦倍率作为配置的变焦倍率。
在本发明实施例中，可以采用如下公式(10)对配置的变焦倍率进行校正：
Figure GDA0003189136730000171
其中，Rs1为配置的变焦倍率，Rs2校正后的变焦倍率，[Rn，Rn+1]为配置的变焦倍率所处的焦段，[rn，rn+1]为[Rn，Rn+1]对应的校正后的焦段。
在具体实施中，为了便于多个指定摄像头进行图像数据的上报，录像请求中可以包括裁剪区域信息，裁剪区域信息可以用于指示各个摄像头的图像传感器上报对应区域的图像数据。其中，裁剪区域信息可以包括如下信息：所述裁剪区域的宽度、所述裁剪区域的高度、所述裁剪区域的起始点等。
在本发明实施例中，可以采用如下方式计算得到裁剪区域信息：
根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器宽度，计算裁剪区域的宽度；根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器高度，计算裁剪区域的高度；根据所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的中心点位置、裁剪区域的宽度和裁剪区域的高度，计算裁剪区域的起始点。
在本发明实施例中，可以采用如下公式(11)、(12)、(13)及(14)计算得到裁剪区域信息：
Figure GDA0003189136730000181
Figure GDA0003189136730000182
Figure GDA0003189136730000183
Figure GDA0003189136730000184
其中，Cw为裁剪区域的宽度，ws为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器宽度，Rs2为校正后的变焦倍率，rs为配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值，Ch为裁剪区域的高度，hs为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器高度，(Cx，Cy)为裁剪区域的起始点，Cx为起始点在水平方向的坐标值，Cy为起始点在垂直方向的坐标值，center_x为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置，center_y为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置。
需要说明的是，配置的变焦倍率对应的摄像头可以为其他摄像头，也可以为默认摄像头，当配置的其他摄像头为默认摄像头时，由于默认摄像头无须校正，center_x为默认摄像头的标定的中心点的水平位置，center_y为默认摄像头的标定的中心点的垂直位置。
相应地，可以根据配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的中心点位置、裁剪区域的宽度和裁剪区域的高度，计算裁剪区域的终点。例如，可以采用如下公式(15)及(16)计算裁剪区域的终点(Cx0，Cy0)：
Figure GDA0003189136730000185
Figure GDA0003189136730000186
其中，Cx0为裁剪区域的终点水平坐标值，Cy0为裁剪区域的终点垂直坐标值，Cw为裁剪区域的宽度，Ch为裁剪区域的高度，center_x为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置，center_y为配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置。
可以理解的是，裁剪区域信息也可以通过裁剪区域的高度、裁剪区域的宽度、裁剪区域的起始点、终点，裁剪区域信息还可以根据裁剪区域的四个顶点的坐标等方式来表示，此处不再一一举例。
各个摄像头的传感器可以根据接收到的录像请求中的裁剪区域信息，进行出图，也即根据裁剪区域上报图像数据。
在本发明实施例中，通过对其他摄像头相对默认摄像头的中心距偏移进行校正、配置的变焦倍率进行校正以及对裁剪区域进行校正，在摄像头切换时，可以避免图像跳变和偏移，提高画面的流畅性，提高用户体验。
为了便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明实施例，本发明实施例还提供一种多摄像头设备的视频录制装置，参照图4，给出的本发明实施例中的一种多摄像头设备的视频录制装置的结构示意图，多摄像头设备的视频录制装置40可以包括：
发送单元41，用于当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；
接收单元42，用于接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；
获取单元43，用于从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据。
在具体实施中，多摄像头设备的视频录制装置40的具体工作原理及工作流程，可以参考本发明上述实施例中提供的多摄像头设备的视频录制方法中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一实施例提供的多摄像头设备的视频录制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一实施例提供的多摄像头设备的视频录制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于任一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，包括：
当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；
接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；
从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据；
其中，还包括：
在首次收到所述录像开启请求后，获取所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，所述标定数据包括：变焦倍率临界值、相对默认摄像头在标定平面的水平误差和垂直误差、标定平面宽度以及标定平面高度，所述图像传感器的基本参数包括图像传感器宽度和图像传感器高度；
根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，其中，所述其他摄像头指所述多个指定摄像头中除默认摄像头之外的摄像头；
根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正；
根据校正后的变焦倍率临界值对所述多个指定摄像头对应的焦段进行校正，得到所述多个指定摄像头的校正后的焦段。
2.如权利要求1所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，当所述其他摄像头的焦段大于所述默认摄像头的焦段时，所述根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，包括：
根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平误差、所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述标定平面宽度，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量；
根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直误差、所述其他摄像头的图像传感器高度以及所述标定平面高度，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量；
根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置；
根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置；
其中，所述中心距偏移的校正结果包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
3.如权利要求1所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，当所述其他摄像头的焦段小于所述默认摄像头的焦段时，所述根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，包括：
根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平误差、所述其他摄像头的图像传感器宽度、所述标定平面宽度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的水平方向偏移量；
根据所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直误差、所述其他摄像头的图像传感器高度、所述标定平面高度、所述其他摄像头的变焦倍率临界值以及所述默认摄像头的变焦倍率临界值，计算所述其他摄像头相对所述默认摄像头在标定平面的垂直方向偏移量；
根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及所述水平方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的水平位置；
根据所述其他摄像头对应的图像传感器高度以及所述垂直方向偏移量，计算所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点的垂直位置；
其中，所述中心距偏移的校正结果包括：在标定平面的水平方向偏移量、在标定平面的垂直方向偏移量以及所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置，所述其他摄像头的图像传感器的校正后的中心点位置包括所述水平位置和所述垂直位置。
4.如权利要求2或3所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正，包括：
根据所述其他摄像头的图像传感器宽度以及在标定平面的水平方向偏移量，对所述其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在水平方向上校正后的变焦倍率临界值；
根据所述其他摄像头的图像传感器高度以及在标定平面的垂直方向偏移量，对所述其他摄像头的变焦倍率临界值进行校正，得到在垂直方向上校正后的变焦倍率临界值；
根据所述其他摄像头在水平方向上校正后的变焦倍率临界值以及在垂直方向上的校正后的变焦倍率临界值，确定所述其他摄像头的校正后的变焦倍率临界值。
5.如权利要求1所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，还包括：
在向所述多个指定摄像头分别下发录像请求之前，获取所述配置的变焦倍率；
确定所述配置的变焦倍率所处的焦段；
根据所述配置的变焦倍率所处的焦段，以及所述配置的变焦倍率所处的焦段对应的校正后的焦段，对所述配置的变焦倍率进行校正，将校正后的变焦倍率作为所述配置的变焦倍率。
6.如权利要求5所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述录像请求包括裁剪区域信息，所述裁剪区域信息用于指示各摄像头的图像传感器上报对应区域的图像数据，所述裁剪区域信息采用如下方式计算得到：根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器宽度，计算裁剪区域的宽度；
根据所述配置的变焦倍率、所述配置的变焦倍率对应的摄像头的变焦倍率临界值以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器高度，计算裁剪区域的高度；
根据所述配置的变焦倍率对应的摄像头的图像传感器的中心点位置、裁剪区域的宽度和裁剪区域的高度，计算裁剪区域的起始点；
其中，所述裁剪区域信息包括：所述裁剪区域的宽度、所述裁剪区域的高度、所述裁剪区域的起始点。
7.如权利要求1所述多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述从所述多个指定摄像头所上报的图像数据中，获取与所述配置的变焦倍率适配的图像数据，包括：
当所述配置的变焦倍率与当前采用的变焦倍率处于不同的焦段时，对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据。
8.如权利要求7所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据，包括：
根据所述录像请求中的图像帧编号，从所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据中获取到对应的图像帧编号的图像帧，将获取到的对应的图像帧编号的图像帧作为所述目标图像数据。
9.如权利要求7所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述对所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据进行帧匹配，根据帧匹配结果确定所述目标图像数据，包括：
分别获取所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间；
根据所述录像请求中的图像帧编号，以及所述当前采用的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间以及所述配置的变焦倍率对应的摄像头上报的图像数据的采集时间，确定所述目标图像数据。
10.如权利要求1所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，还包括：
当所述设定条件为配置的变焦倍率超出设定焦段时，在向多个指定摄像头分别下发录像请求之前，接收所述录像开启请求；
根据所述录像开启请求，向默认摄像头发送录像请求，所述设定焦段为所述默认摄像头对应的焦段。
11.如权利要求1所述的多摄像头设备的视频录制方法，其特征在于，所述分别向多个指定摄像头下发录像请求包括：
分别向所述多摄像头设备的所有摄像头下发所述录像请求。
12.一种多摄像头设备的视频录制装置，其特征在于，包括：
发送单元，用于当检测到满足设定条件时，向多个指定摄像头分别下发录像请求，以使得所述多个指定摄像头根据所接收到的录像请求上报图像数据，所述多个指定摄像头的焦段不同，其中，所述设定条件包括以下任一种：收到录像开启请求、配置的变焦倍率超出设定焦段；
接收单元，用于接收所述多个指定摄像头上报的图像数据；
获取单元，用于从所述多个指定摄像头上报的图像数据中，获取与配置的变焦倍率适配的图像数据作为目标图像数据；
其中，还包括：
用于在首次收到所述录像开启请求后，获取所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，所述标定数据包括：变焦倍率临界值、相对默认摄像头在标定平面的水平误差和垂直误差、标定平面宽度以及标定平面高度，所述图像传感器的基本参数包括图像传感器宽度和图像传感器高度；根据所述多个指定摄像头在标定平面的标定数据以及所述多个指定摄像头分别对应的图像传感器的基本参数，以所述默认摄像头为基准，分别对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移进行校正，其中，所述其他摄像头指所述多个指定摄像头中除默认摄像头之外的摄像头；根据所述对其他摄像头相对所述默认摄像头的中心距偏移的校正结果以及所述其他摄像头的图像传感器的基本参数，对所述多个指定摄像头的变焦倍率临界值进行校正；根据校正后的变焦倍率临界值对所述多个指定摄像头对应的焦段进行校正，得到所述多个指定摄像头的校正后的焦段的单元。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至11任一项所述的多摄像头设备的视频录制方法的步骤。
14.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至11中任一项所述的多摄像头设备的视频录制方法的步骤。
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