CN112030300A - 一种整经机断经自停的制动器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及整经机制动技术领域，且公开了一种整经机断经自停的制动器，包括顶板，所述顶板底端的中部开设有滑槽，并在顶板的底端设有刹车片，所述刹车片的数量为两个，两个所述刹车片的底端均固定安装有滑块，所述刹车片通过滑块与滑槽之间活动卡接。该整经机断经自停的制动器，通过在顶板的底端开设有滑槽，并在两个刹车块的底端固定有滑块，将刹车块通过滑块与滑槽之间进行活动卡接，同时在刹车块正面的左右两侧均固定有安装杆，并将其与固定架之间活动套接，通过滑槽与滑块之间的活动卡接和固定架与安装杆之间的活动卡接对刹车片的位置进行限位，从而实现了可对刹车片的位置进行限位的优点。
Description
技术领域
本发明涉及整经机制动装置技术领域，具体为一种整经机断经自停的制动器。
背景技术
整经机可分为两大类，一类是传统的滚筒式摩擦传动整经机，另一类是新型整经轴直接传动的整经机,其中，滚筒式摩擦传动整经的加压方法是依靠重锤、经轴臂的重量及经轴本身的重量，老机改造后采用了水平加压的方式，而新型整经轴直接传动的整经机则是自筒子架上筒子引出的经纱，先穿过夹纱器与立柱间的间隙经过断头探测器，向前穿过导纱瓷板，再经导纱棒，穿过伸缩筘，绕过测长辊后卷绕到经轴上。经轴可由变速电动机直接拖到。卷绕直径增大时，由与测长辊相连接的测速发电机发出速度变化的信号，经电气控制装置自动降低电机的转速，以保持经轴卷绕线速度恒定。其在断经自停时需要使用到制动器对其进行制动操作，而制动器是具有使运动部件(或运动机械)减速、停止或保持停止状态等功能的装置。是使机械中的运动件停止或减速的机械零件。俗称刹车、闸。制动器主要由制架、制动件和操纵装置等组成。有些制动器还装有制动件间隙的自动调整装置。为了减小制动力和结构尺寸，制动器通常装在设备的高速轴上，但对安全性要求较高的大型设备(如矿井提升机、电梯等)则应装在靠近设备工作部分的低速轴上。
现有技术中用于整经机的制动器其主要作用是为了使得传动轮快速停下达到自停的目的，目前所采用的制动方式主要为盘式和鼓式两种，其中由于鼓式制动器存在热衰减的现象现在采用的较少，而盘式制动器和用于汽车上的碟刹结构类似都是采用两块刹车片与传动轮之间的摩擦来实现制动的，但在实际使用时，由于两块刹车片缺乏限位装置所以导致了在长时间使用后容易出现刹车片倾斜的现象，需要人工手动调节较为麻烦。
同时，现有的技术中的制动器一般仅仅采用一种刹车方式对传动轮进行制动，但面对整经机这种设备需要快速停下时就显得不足，只采用一种制动方式很难将整经机上的传动轮快速停下，难以满足断经自停的需求。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种整经机断经自停的制动器，具备可对刹车片的位置进行限位、具备多种制动方式、可避免刹车片热衰减以及方便安装的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。
本发明提供如下技术方案：一种整经机断经自停的制动器，包括顶板，所述顶板底端的中部开设有滑槽，并在顶板的底端设有刹车片，所述刹车片的数量为两个，两个所述刹车片的底端均固定安装有滑块，所述刹车片通过滑块与滑槽之间活动卡接，所述顶板顶端的左右两侧均固定安装有固定架，所述刹车片正面的左右两侧均固定安装有安装杆，所述刹车片通过安装杆与固定架之间活动卡接，所述安装杆的正面固定安装有限位板。
优选的，所述顶板的底端设有传动轮，所述传动轮的左右两端均固定安装有传动轴，所述刹车片的侧面与传动轮的侧面相接触。
优选的，所述顶板的顶端固定安装有气缸，所述气缸的底端活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆的底端贯穿顶板的底端且固定安装有刹车块，所述刹车块的底端与传动轮的顶端相接触。
优选的，所述气缸的顶端固定安装有水箱，所述水箱的左右两端均固定连通有输水管，所述输水管的末端固定连通有喷头，所述喷头的末端位于刹车片的正面，所述水箱的顶端固定连通有注水口。
优选的，所述顶板的左右两端均固定安装有安装板，所述安装板的正面开设有安装孔。
优选的，所述顶板左右两侧均固定安装有油缸，所述油缸的左右两端均固定连通有输油管，所述输油管的末端固定安装有压力块，所述压力块的底端与刹车片的正面相接触。
优选的，两个所述滑块相对远离的一端均固定安装有位于滑槽内部的复位弹簧，所述复位弹簧的与滑槽的另一端相接触。
优选的，所述的一种整经机断经自停的制动器，还包括声音采集模块、声音信号预处理模块、频谱图生成模块、频谱图处理模块、控制模块、润滑油注入模块；其中，
所述声音采集模块，设置在所述传动轴上，用于采集所述传动轴处于工作状态的第一声音信号并发送至所述声音信号预处理模块；
所述声音信号预处理模块，设置在所述传动轴上，与所述声音采集模块连接，用于接收所述声音采集模块发送的第一声音信号，对所述第一声音信号进行预处理，得到第二语音信号并发送至频谱图生成模块；
所述频谱图生成模块，与所述声音信号预处理模块连接，用于接收所述声音信号预处理模块发送的第二语音信号，对所述第二语音信号进行特征提取，获取所述第二语音信号的语音帧，对所述语音帧进行离散傅里叶变化，生成第二语音信号的频谱图；所述第二语音信号的频谱图包括若干条能量曲线；
所述频谱图处理模块，与所述频谱图生成模块连接，用于接收所述频谱图生成模块发送的第二语音信号的频谱图并进行图像分割，得到若干子频谱图，对若干子频谱图分别进行图像识别处理，获取每个子频谱图中能量曲线的峰值并进行排序，选取峰值最大的子频谱图并发送至控制模块；所述子频谱图中包括至少一条能量曲线；
所述控制模块，分别与所述频谱图处理模块、润滑油注入模块连接，用于：
接收所述频谱图处理模块发送的峰值最大的子频谱图，并将峰值最大的子频谱图的峰值与预设峰值比较，在确定所述峰值大于预设峰值时，控制所述润滑油注入模块对所述传动轴注入润滑油。
优选的，所述的一种整经机断经自停的制动器还包括：
电机，与所述传动轴连接，用于使传动轮通过传动轴进行转动；
报警器，设置在所述顶板上；
控制器，与所述报警器连接，用于计算所述刹车片的制动力，并判断所述刹车片的制动力是否小于预设制动力，在确定所述刹车片的制动力小于预设制动力时，控制所述报警器发出报警提示；
所述计算所述刹车片的制动力，包括：
计算所述传动轮工作时的转速n，如公式(1)所示：
其中，U为所述电机工作时的电压；k为电机常数，所述电机常数为电机连续出力与该出力下电机连续功耗的平方根的比值，单位是Nm/sqrt(W)；R为所述电机工作时电枢绕组直流电阻；I0为所述电机工作时的总电流；I1为所述电机工作时的励磁电流；
根据所述传动轮工作时的转速n，计算所述刹车片的制动力ε，如公式(2)所示：
其中，M为所述传动轮的质量；r为所述传动轮的半径；T为所述刹车片的制动时间；P为所述刹车片单位面积热功率；S为所述刹车片的面积。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
1、该整经机断经自停的制动器，通过在顶板的底端开设有滑槽，并在两个刹车块的底端固定有滑块，将刹车块通过滑块与滑槽之间进行活动卡接，同时在刹车块正面的左右两侧均固定有安装杆，并将其与固定架之间活动套接，通过滑槽与滑块之间的活动卡接和固定架与安装杆之间的活动卡接对刹车片的位置进行限位，从而实现了可对刹车片的位置进行限位的优点。
2、该整经机断经自停的制动器，通过在顶板的顶端固定有气缸，并在气缸的底端固定有伸缩杆且贯穿顶板的底端并固定有刹车块，当进行制动操作时刹车片与传动轮之间进行摩擦接触的同时可通过控制气缸带动伸缩杆的伸缩并带动底端的刹车块与传动轮之间进行接触进行辅助制动，从而实现了具备多种制动方式的优点。
3、该整经机断经自停的制动器，通过在气缸的顶端固定有水箱，并在水箱的两端固定连通有输水管，且输水管位于刹车片的正面并在输水管的底端固定连通有喷头，当进行制动时可通过开启喷头将水箱内部的水通过输水管输送到喷头处并喷出到刹车片的表面对刹车片进行辅助散热，避免其过热造成制动性能下降，从而实现了可避免刹车片热衰减的优点。
4、该整经机断经自停的制动器，通过在顶板的左右两端均固定有安装板以及在安装板的正面开设有安装孔，当需要对该制动器进行安装时可直接通过安装板上的安装孔进行制动器的安装，减少安装步骤，从而实现了方便安装的优点。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明滑槽内部结构的示意图；
图3为本发明刹车块结构的示意图；
图4为本发明内部结构的剖视图；
图5为图2中A处结构的放大示意图；
图6为本根据本发明一实施例的整经机断经自停的制动器的框图；
图7为本根据本发明又一实施例的整经机断经自停的制动器的框图。
图中：1、顶板；2、安装板；3、安装孔；4、刹车片；5、滑槽；6、滑块；7、复位弹簧；8、固定架；9、安装杆；10、限位板；11、气缸；12、伸缩杆；13、刹车块；14、水箱；15、输水管；16、喷头；17、传动轴；18、传动轮；19、油缸；20、输油管；21、压力块；22、注水口；23、声音采集模块；24、声音信号预处理模块；25、频谱图生成模块；26、频谱图处理模块；27、控制模块；28、润滑油注入模块；29、电机；30、报警器；31、控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种整经机断经自停的制动器，包括顶板1，其特征在于：顶板1底端的中部开设有滑槽5，并在顶板1的底端设有刹车片4，刹车片4的数量为两个，两个刹车片4的底端均固定安装有滑块6，刹车片4通过滑块6与滑槽5之间活动卡接，顶板1顶端的左右两侧均固定安装有固定架8，刹车片4正面的左右两侧均固定安装有安装杆9，刹车片4通过安装杆9与固定架8之间活动卡接，安装杆9的正面固定安装有限位板10。
其中，顶板1的底端设有传动轮18，传动轮18的左右两端均固定安装有传动轴17，刹车片4的侧面与传动轮18的侧面相接触，传动轮18左右两端的传动轴17于整经机的输入轴之间固定连接，刹车片4主要通过摩擦与传动轮18进行接触。
其中，顶板1的顶端固定安装有气缸11，气缸11的底端活动安装有伸缩杆12，伸缩杆12的底端贯穿顶板1的底端且固定安装有刹车块13，刹车块13的底端与传动轮18的顶端相接触，可通过控制气缸11带动伸缩杆12的伸缩并带动底端的刹车块13与传动轮18之间进行接触进行辅助制动。
其中，气缸11的顶端固定安装有水箱14，水箱14的左右两端均固定连通有输水管15，输水管15的末端固定连通有喷头16，喷头16的末端位于刹车片4的正面，水箱14的顶端固定连通有注水口22，通过注水口22可向水箱14内注入液体，当进行制动时可通过开启喷头16将水箱14内部的水通过输水管15输送到喷头16处并喷出到刹车片4的表面对刹车片4进行辅助散热。
其中，顶板1的左右两端均固定安装有安装板2，安装板2的正面开设有安装孔3，可直接通过安装板2上的安装孔3进行制动器的安装，减少安装步骤。
其中，顶板1左右两侧均固定安装有油缸19，油缸19的左右两端均固定连通有输油管20，输油管20的末端固定安装有压力块21，压力块21的底端与刹车片4的正面相接触，通过控制油缸19即可输送液压油到输油管20的内部并进一步通过压力块21驱使两块刹车片4相对传动轮18进行靠近与传动轮18之间进行摩擦进行制动作用。
其中，两个滑块6相对远离的一端均固定安装有位于滑槽5内部的复位弹簧7，复位弹簧7的与滑槽5的另一端相接触，复位弹簧7可在无需制动时带动两块刹车片4相对远离，避免对传动造成影响。
工作原理：该整经机断经自停的制动器在使用时，可直接通过安装板2上的安装孔3进行制动器的安装，通过控制油缸19即可输送液压油到输油管20的内部并进一步通过压力块21驱使两块刹车片4相对传动轮18进行靠近与传动轮18之间进行摩擦进行制动作用，同时可通过控制气缸11带动伸缩杆12的伸缩并带动底端的刹车块13与传动轮18之间进行接触进行辅助制动，当进行制动时可通过开启喷头16将水箱14内部的水通过输水管15输送到喷头16处并喷出到刹车片4的表面对刹车片4进行辅助散热。
如图6所示，本发明提供一种技术方案，所述的一种整经机断经自停的制动器，还包括声音采集模块23、声音信号预处理模块24、频谱图生成模块25、频谱图处理模块26、控制模块27、润滑油注入模块28；其中，
所述声音采集模块23，设置在所述传动轴17上，用于采集所述传动轴17处于工作状态的第一声音信号并发送至所述声音信号预处理模块24；
所述声音信号预处理模块24，设置在所述传动轴17上，与所述声音采集模块23连接，用于接收所述声音采集模块23发送的第一声音信号，对所述第一声音信号进行预处理，得到第二语音信号并发送至频谱图生成模块25；
所述频谱图生成模块25，与所述声音信号预处理模块24连接，用于接收所述声音信号预处理模块24发送的第二语音信号，对所述第二语音信号进行特征提取，获取所述第二语音信号的语音帧，对所述语音帧进行离散傅里叶变化，生成第二语音信号的频谱图；所述第二语音信号的频谱图包括若干条能量曲线；
所述频谱图处理模块26，与所述频谱图生成模块25连接，用于接收所述频谱图生成模块25发送的第二语音信号的频谱图并进行图像分割，得到若干子频谱图，对若干子频谱图分别进行图像识别处理，获取每个子频谱图中能量曲线的峰值并进行排序，选取峰值最大的子频谱图并发送至控制模块27；所述子频谱图中包括至少一条能量曲线；
所述控制模块27，分别与所述频谱图处理模块26、润滑油注入模块28连接，用于：
接收所述频谱图处理模块26发送的峰值最大的子频谱图，并将峰值最大的子频谱图的峰值与预设峰值比较，在确定所述峰值大于预设峰值时，控制所述润滑油注入模块28对所述传动轴17注入润滑油。
上述方案的工作原理：声音采集模块23用于采集所述传动轴17处于工作状态的第一声音信号并发送至所述声音信号预处理模块24，声音信号预处理模块24用于接收所述声音采集模块23发送的第一声音信号，对所述第一声音信号进行预处理，得到第二语音信号并发送至频谱图生成模块25，频谱图生成模块25用于接收所述声音信号预处理模块24发送的第二语音信号，对所述第二语音信号进行特征提取，获取所述第二语音信号的语音帧，对所述语音帧进行离散傅里叶变化，生成第二语音信号的频谱图；所述第二语音信号的频谱图包括若干条能量曲线；频谱图处理模块26用于接收所述频谱图生成模块25发送的第二语音信号的频谱图并进行图像分割，得到若干子频谱图，对若干子频谱图分别进行图像识别处理，获取每个子频谱图中能量曲线的峰值并进行排序，选取峰值最大的子频谱图并发送至控制模块27；所述子频谱图中包括至少一条能量曲线；控制模块27用于接收所述频谱图处理模块26发送的峰值最大的子频谱图，并将峰值最大的子频谱图的峰值与预设峰值比较，在确定所述峰值大于预设峰值时，控制所述润滑油注入模块28对所述传动轴17注入润滑油。
上述方案的有益效果：在整经机进行工作时，传动轮的转速决定了整经机的工作效率，与传动轮连接的传动轴是决定传动轮转速的重要因素之一，在传动轴上润滑油很少的情况下，传动轴与传动轮摩擦的声音就会变大，声音信号预处理模块24对所述第一声音信号进行预处理，使得处理后的第二声音信号更加精确，提高了频谱图生成模块生成第二语音信号的频谱图中能量曲线的精确性；同时，控制模块27将峰值最大的子频谱图的峰值与预设峰值比较，在确定所述峰值大于预设峰值时，控制所述润滑油注入模块28对所述传动轴17注入润滑油，降低所述传动轮与所述传动轴的摩擦，使得传动轴的转速保持最佳状态，提高整经机的工作效率，避免传动轮与所述传动轴因润滑油不足造成的损失，减少了工作人员手动加润滑油的步骤，提高了整经机的智能性。
如图7所示，本发明提供一种技术方案，所述的一种整经机断经自停的制动器，还包括：
电机29，与所述传动轴17连接，用于使传动轮18通过传动轴17进行转动；
报警器30，设置在所述顶板1上；
控制器31，与所述报警器30连接，用于计算所述刹车片4的制动力，并判断所述刹车片4的制动力是否小于预设制动力，在确定所述刹车片4的制动力小于预设制动力时，控制所述报警器30发出报警提示；
所述计算所述刹车片4的制动力，包括：
计算所述传动轮工作时的转速n，如公式(1)所示：
其中，U为所述电机29工作时的电压；k为电机29常数，所述电机29常数为电机29连续出力与该出力下电机29连续功耗的平方根的比值，单位是Nm/sqrt(W)；R为所述电机29工作时电枢绕组直流电阻；I0为所述电机29工作时的总电流；I1为所述电机29工作时的励磁电流；
根据所述传动轮工作时的转速n，计算所述刹车片4的制动力ε，如公式2所示：
其中，M为所述传动轮18的质量；r为所述传动轮18的半径；T为所述刹车片4的制动时间；P为所述刹车片4单位面积热功率；S为所述刹车片4的面积。
上述方案的工作原理：电机29用于使传动轮18通过传动轴17进行转动；为了保证刹车片4的制动性能，所述控制器用于计算所述刹车片4的制动力，并判断所述刹车片4的制动力是否小于预设制动力，在确定所述刹车片4的制动力小于预设制动力时，控制所述报警器30发出报警提示。
上述方案的有益效果：在计算所述刹车片4的制动力时，考虑传动轮18的质量、传动轮18的半径、刹车片4的制动时间、刹车片4单位面积热功率、刹车片4的面积、电机29工作时的电压等因素，使得计算出来的制动力更加准确，提高判断所述制动力与预设制动力大小的准确性，便于在制动力小于预设制动力时，控制报警器30发出报警提示，提醒工作人员及时查看刹车片4是否发生损坏，在确定刹车片发生损坏时，及时更换，保证刹车片4的制动力，避免因刹车片损坏导致制动的不及时影响整经机的工作状态。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种整经机断经自停的制动器，包括顶板(1)，其特征在于：所述顶板(1)底端的中部开设有滑槽(5)，并在顶板(1)的底端设有刹车片(4)，所述刹车片(4)的数量为两个，两个所述刹车片(4)的底端均固定安装有滑块(6)，所述刹车片(4)通过滑块(6)与滑槽(5)之间活动卡接，所述顶板(1)顶端的左右两侧均固定安装有固定架(8)，所述刹车片(4)正面的左右两侧均固定安装有安装杆(9)，所述刹车片(4)通过安装杆(9)与固定架(8)之间活动卡接，所述安装杆(9)的正面固定安装有限位板(10)。
2.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：所述顶板(1)的底端设有传动轮(18)，所述传动轮(18)的左右两端均固定安装有传动轴(17)，所述刹车片(4)的侧面与传动轮(18)的侧面相接触。
3.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：所述顶板(1)的顶端固定安装有气缸(11)，所述气缸(11)的底端活动安装有伸缩杆(12)，所述伸缩杆(12)的底端贯穿顶板(1)的底端且固定安装有刹车块(13)，所述刹车块(13)的底端与传动轮(18)的顶端相接触。
4.根据权利要求3所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：所述气缸(11)的顶端固定安装有水箱(14)，所述水箱(14)的左右两端均固定连通有输水管(15)，所述输水管(15)的末端固定连通有喷头(16)，所述喷头(16)的末端位于刹车片(4)的正面，所述水箱(14)的顶端固定连通有注水口(22)。
5.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：所述顶板(1)的左右两端均固定安装有安装板(2)，所述安装板(2)的正面开设有安装孔(3)。
6.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：所述顶板(1)左右两侧均固定安装有油缸(19)，所述油缸(19)的左右两端均固定连通有输油管(20)，所述输油管(20)的末端固定安装有压力块(21)，所述压力块(21)的底端与刹车片(4)的正面相接触。
7.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：两个所述滑块(6)相对远离的一端均固定安装有位于滑槽(5)内部的复位弹簧(7)，所述复位弹簧(7)的与滑槽(5)的另一端相接触。
8.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：还包括声音采集模块(23)、声音信号预处理模块(24)、频谱图生成模块(25)、频谱图处理模块(26)、控制模块(27)、润滑油注入模块(28)；其中，
所述声音采集模块(23)，设置在所述传动轴(17)上，用于采集所述传动轴(17)处于工作状态的第一声音信号并发送至所述声音信号预处理模块(24)；
所述声音信号预处理模块(24)，设置在所述传动轴(17)上，与所述声音采集模块(23)连接，用于接收所述声音采集模块(23)发送的第一声音信号，对所述第一声音信号进行预处理，得到第二语音信号并发送至频谱图生成模块(25)；
所述频谱图生成模块(25)，与所述声音信号预处理模块(24)连接，用于接收所述声音信号预处理模块(24)发送的第二语音信号，对所述第二语音信号进行特征提取，获取所述第二语音信号的语音帧，对所述语音帧进行离散傅里叶变化，生成第二语音信号的频谱图；所述第二语音信号的频谱图包括若干条能量曲线；
所述频谱图处理模块(26)，与所述频谱图生成模块(25)连接，用于接收所述频谱图生成模块(25)发送的第二语音信号的频谱图并进行图像分割，得到若干子频谱图，对若干子频谱图分别进行图像识别处理，获取每个子频谱图中能量曲线的峰值并进行排序，选取峰值最大的子频谱图并发送至控制模块(27)；所述子频谱图中包括至少一条能量曲线；
所述控制模块(27)，分别与所述频谱图处理模块(26)、润滑油注入模块(28)连接，用于：
接收所述频谱图处理模块(26)发送的峰值最大的子频谱图，并将峰值最大的子频谱图的峰值与预设峰值比较，在确定所述峰值大于预设峰值时，控制所述润滑油注入模块(28)对所述传动轴(17)注入润滑油。
9.根据权利要求1所述的一种整经机断经自停的制动器，其特征在于：还包括：
电机(29)，与所述传动轴(17)连接，用于使传动轮(18)通过传动轴(17)进行转动；
报警器(30)，设置在所述顶板(1)上；
控制器(31)，与所述报警器(30)连接，用于计算所述刹车片(4)的制动力，并判断所述刹车片(4)的制动力是否小于预设制动力，在确定所述刹车片(4)的制动力小于预设制动力时，控制所述报警器(30)发出报警提示；
所述计算所述刹车片(4)的制动力，包括：
计算所述传动轮工作时的转速n，如公式(1)所示：
其中，U为所述电机(29)工作时的电压；k为电机(29)常数，所述电机(29)常数为电机(29)连续出力与该出力下电机(29)连续功耗的平方根的比值，单位是Nm/sqrt(W)；R为所述电机(29)工作时电枢绕组直流电阻；I0为所述电机(29)工作时的总电流；I1为所述电机(29)工作时的励磁电流；
根据所述传动轮工作时的转速n，计算所述刹车片(4)的制动力ε，如公式(2)所示：
其中，M为所述传动轮(18)的质量；r为所述传动轮(18)的半径；T为所述刹车片(4)的制动时间；P为所述刹车片(4)单位面积热功率；S为所述刹车片(4)的面积。
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