CN112025723B - 可机器人抓取的茧笼浸泡装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可机器人抓取的茧笼浸泡装置，包括治具框架、压盖体、第一至第六连杆、第一轴、第二轴、自锁机构及推拉板。治具框架具有工作空间，压盖体位于工作空间内，推拉板位于压盖体的正上方；第一轴和第二轴装于治具框架；第一连杆和第二连杆的第一端与推拉板铰接，第三连杆装于第一轴，第一端与第一连杆的第二端铰接，第五连杆分别与第三连杆的第二端和压盖体铰接；第四连杆装于第二轴且第一端与第二连杆的第二端铰接，第六连杆分别与第四连杆的第二端与压盖体铰接；推拉板在上下升降过程中通过第一至第六连杆带动压盖体切换至压紧位置或松开位置，自锁机构装于治具框架并对压紧位置的压盖体锁定；使得茧笼的压紧可靠和松开操作便捷。

Description

可机器人抓取的茧笼浸泡装置

技术领域

本发明涉及一种养蚕所用到的设备，尤其涉及一种可机器人抓取的茧笼浸泡装置。

背景技术

随着经济的不断发展和科学技术的不断进步，为企业提供强有力的财力和技术支柱，促使各种自动化设备应运而生。

其中，对于养蚕行业来说，目前一般是靠人工养殖，由人工将整垛茧笼放置到水池中进行浸泡，这使得人工的生产繁琐、效率低、劳动强度大且存在一定的安全风险。

因此，亟需一种可机器人抓取的茧笼浸泡装置来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可机器人抓取的茧笼浸泡装置，能解决人工的的生产繁琐、效率低、劳动强度大且存在一定的安全风险的问题，且使得茧笼的压紧可靠和松开操作便捷。

为了实现上述目的，本发明可机器人抓取的茧笼浸泡装置包括治具框架、压盖体、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一轴、第二轴、自锁机构及供机器人抓取且可做上下升降的推拉板。所述治具框架具有供茧笼从侧向取放的工作空间，所述工作空间还贯穿所述治具框架的顶端；所述压盖体位于所述工作空间的顶端内，所述推拉板位于所述工作空间外，所述推拉板还位于所述压盖体的正上方；所述第一轴和第二轴装配于所述治具框架且彼此平行和隔开，所述第一轴和第二轴还位于所述压盖体和推拉板之间；所述第一连杆和第二连杆两者的第一端与所述推拉板铰接，所述第三连杆套装于所述第一轴，所述第三连杆的第一端朝所述第一连杆的第二端处延伸并与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端朝所述压盖体处延伸并与所述第五连杆的第一端铰接，所述第五连杆的第二端与所述压盖体铰接，所述第四连杆套装于所述第二轴，所述第四连杆的第一端朝所述第二连杆的第二端处延伸并与所述第二连杆的第二端铰接，所述第四连杆的第二端朝所述压盖体处延伸并与所述第六连杆的第一端铰接，所述第六连杆的第二端与所述压盖体铰接；所述推拉板在上下升降过程中通过所述第一至第六连杆去带动所述压盖体对应地切换至压紧位置或松开位置，所述自锁机构安装于所述治具框架并对所述压紧位置的压盖体锁定。

较佳地，所述第一连杆的第一端、第二连杆的第一端和推拉板三者同轴铰接；在所述压盖体切换至所述压紧位置时，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端向下沿远离彼此方向倾斜，所述第三连杆与所述第四连杆向下沿远离彼此方向倾斜，所述第五连杆与所述第六连杆向下沿远离彼此方向倾斜。

较佳地，所述第一连杆与所述第二连杆相互对称，所述第三连杆与所述第四连杆相互对称，所述第五连杆与所述第六连杆相互对称。

较佳地，所述第一轴、第二轴及第一至第六连杆各沿所述第一轴的轴向分别位于所述推拉板相对的两侧外。

较佳地，所述第五连杆的第二端与所述压盖体的同一侧的一角落铰接，所述第六连杆的第二端与所述压盖体的同一侧的另一角落铰接。

较佳地，所述治具框架的顶端上固定一位于所述压盖体正上方的固定板，所述固定板还位于所述推拉板的正下方，所述推拉板上安装有向下可滑移地穿过所述固定板的上下导向杆。

较佳地，所述上下导向杆在所述推拉板上呈矩阵排列，所述固定板上安装有套装于所述上下导向杆上的上下导套。

较佳地，所述压盖体上安装有向上延伸的配锁导向块，所述自锁机构包含安装于所述治具框架之顶端的锁座及可在所述锁座上做水平的伸缩运动以对应地凸出或缩回所述锁座内的锁块，所述锁块在所述压盖体切换到所述压紧位置时与所述配锁导向块相锁合。

较佳地，所述锁块面对所述配锁导向块的一侧之上端和下端各设有倾斜的倒角结构。

较佳地，所述配锁导向块分布于所述压盖体的四个角落处，所述治具框架对应地开设有与所述配锁导向块匹配的导向槽，所述导向槽与所述工作空间相通，所述配锁导向块置于所述导向槽中。

与现有技术相比，借助压盖体、第一到第六连杆、第一轴、第二轴、自锁机构及推拉板的配合，使得机器人可通过对推拉板的抓取便可将整个茧笼浸泡装置放入水池中浸泡以及将浸泡完的整个茧笼浸泡装置取出，从而实现自动化操作，解决人工的生产繁琐、效率低、劳动强度大且存在一定的安全风险的问题；同时，在机器人提拉推拉板升起的过程中，推拉板通过第一至第六连杆去带动压盖体向下平移，由向下平移的压盖体对放入工作空间内的茧笼进行压紧的同时，自锁机构还对压盖体进行锁紧，另，提起来的整个茧笼浸泡装置因自重会使得机器人对推拉板的提拉施力更大，从而使得压盖体对茧笼压得更紧，故使得茧笼的压紧可靠；而在机器人推动推拉板下降的过程中，推拉板通过第一至第六连杆带动压盖体向上平移以松开对茧笼的压紧，从而使得茧笼的松开操作便捷。

附图说明

图1是本发明的茧笼浸泡装置在压盖体切换至松开位置时的立体结构示意图。

图2是本发明的茧笼浸泡装置在压盖体切换至压紧位置时的立体结构示意图。

图3是图2所示的茧笼浸泡装置在隐藏治具框架后的立体结构示意图。

图4是图3在沿箭头A所指方向投影后的平面结构示意图。

图5是本发明的茧笼浸泡装置中的治具框架的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合给出的说明书附图对本发明的较佳实施例作出描述。

请参阅图1至图5，本发明可机器人抓取的茧笼浸泡装置100包括治具框架10、压盖体20、第一连杆30、第二连杆40、第三连杆50、第四连杆60、第五连杆71、第六连杆72、第一轴73、第二轴74、自锁机构80及供机器人200抓取且可做上下升降的推拉板90。治具框架10较优为方形框架，当然，根据实际需要而为其它形状框架，故不以此限；治具框架10具有供茧笼从侧向取放的工作空间11，例如但不限于图1和图2所展示的从前侧和后侧取放茧笼，工作空间11还贯穿治具框架10的顶端。压盖体20位于工作空间11的顶端内，以从上方对放入工作空间11内的茧笼进行压紧。推拉板90位于工作空间11外，推拉板90还位于压盖体20的正上方，为第一至第六连杆72以及第一至第二轴74的安装提供空间。第一轴73和第二轴74装配于治具框架10且彼此平行和隔开，例如但不限于图1和图2所展示的第一轴73和第二轴74安装于治具框架10的顶端之前边的左右两侧；第一轴73和第二轴74还位于压盖体20和推拉板90之间。第一连杆30和第二连杆40两者的第一端与推拉板90铰接，较优的是，第一连杆30的第一端、第二连杆40的第一端和推拉板90三者同轴铰接，以减少铰接位置的数量，并更可靠地确保推拉板90在升降过程中同步带动第一连杆30和第二连杆40做可靠的运动，但不以此为限。第三连杆50套装于第一轴73，第三连杆50的第一端朝第一连杆30的第二端处延伸并与第一连杆30的第二端铰接，第三连杆50的第二端朝压盖体20处延伸并与第五连杆71的第一端铰接，第五连杆71的第二端与压盖体20铰接。第四连杆60套装于第二轴72，第四连杆60的第一端朝第二连杆40的第二端处延伸并与第二连杆40的第二端铰接，第四连杆60的第二端朝压盖体20处延伸并与第六连杆72的第一端铰接，第六连杆72的第二端与压盖体20铰接；以使得第一连杆30、第二连杆40、上半部分的第三连杆50、上半部分的第四连杆60、第一轴71、第二轴72及治具框架10共同构成平面五连杆机构的同时，还使下半部分的第三连杆50、下半部分的第四连杆60、第五连杆71、第六连杆72、压盖体20、第一轴71、第二轴72及治具框架10共同构成平面六连杆机构。

故在推拉板90的上下升降(升降动力由机器人200提供)过程中，推拉板90通过第一至第六连杆72去带动压盖体20对应地切换至如图2所示的压紧位置或如图1所示的松开位置；即，在图1中，推拉板90被抓取的机器人200向上提拉而做升起的过程中，升起的推拉板90带动第一连杆30和第二连杆40两者的第二端彼此展开，由展开的第一连杆30带动第三连杆50绕第一轴73之轴心做逆时针枢摆的同时，由展开的第二连杆40带动第四连杆60绕第二轴74之轴心做顺时针枢摆；由逆时针枢摆的第三连杆50带动第五连杆71做顺时针枢摆的同时，由顺时针枢摆的第四连杆60带动第六连杆72做逆时针的枢摆，从而带动压盖体20向下平移而处于如图2所示的压紧位置，因而可压紧放入工作空间11内的茧笼；在图2中，推拉板90被抓取的机器人200向下推压而做下降的过程中，由下降的推拉板90带动第一连杆30和第二连杆40两者的第二端彼此收拢，由收拢的的第一连杆30带动第三连杆50绕第一轴73之轴心做顺时针枢摆的同时，由收拢的第二连杆40带动第四连杆60绕第二轴74之轴心做逆时针枢摆；由顺时针枢摆的第三连杆50带动第五连杆71做逆时针枢摆的同时，由逆时针枢摆的第四连杆60带动第六连杆72做顺时针的枢摆，从而带动压盖体20向上平移而处于如图2所示的松开位置，因而可松开放入工作空间11内的茧笼。而自锁机构80安装于治具框架10并对压紧位置的压盖体20锁定，以确保压紧可靠性。更具体地，如下：

如图3和图4所示，在压盖体20切换至如图2所示的压紧位置时，第一连杆30的第二端与第二连杆40的第二端向下沿远离彼此方向倾斜，第三连杆50与第四连杆60向下沿远离彼此方向倾斜，第五连杆71与第六连杆72向下沿远离彼此方向倾斜；较优的是，第一连杆30与第二连杆40相互对称，第三连杆50与第四连杆60相互对称，第五连杆71与第六连杆72相互对称；以确保推拉板90在升降过程中对应地带动压盖板20下压或松开的平移顺畅性，并有效地防止压盖板20于平移过程中产生晃动。为使得推拉板90更加可靠地带动压盖体20平移，且确保压盖体20对茧笼施压均匀性，第一轴73、第二轴74及第一至第六连杆72各沿第一轴73的轴向分别位于推拉板90相对的两侧外，例如但不限于图1至图3所展示的前后两侧外；较优的是，第五连杆71的第二端与压盖体20的同一侧(如前侧)的一角落铰接，第六连杆72的第二端与压盖体20的同一侧(前侧)的另一角落铰接，以增加对茧笼施压的均匀性。为对推拉板90的上下升降提供导向，在图1至图5中，治具框架10的顶端上固定一位于压盖体20正上方的固定板12，固定板12还位于推拉板90的正下方，推拉板90上安装有向下可滑移地穿过固定板12的上下导向杆91，较优的是，上下导向杆91在推拉板90上呈矩阵排列，固定板12上安装有套装于上下导向杆91上的上下导套13，以进一步地提高推拉板90上下升降的平稳及顺畅性。

如图1至图5所示，压盖体20上安装有向上延伸的配锁导向块21，较优的是，配锁导向块21为钩头朝上且面对自锁机构80的倒钩；自锁机构80包含安装于治具框架10之顶端的锁座81及可在锁座81上做水平的伸缩运动以对应地凸出或缩回锁座81内的锁块82，锁块82在压盖体20切换到如图2所示的压紧位置时与配锁导向块21相锁合，以确保压盖体20对放入工作空间11内的茧笼压紧可靠性。具体地，锁块82面对配锁导向块21的一侧之上端和下端各设有倾斜的倒角结构821，这样设计便于配锁导向块21在跟随压盖体20上下平移的过程中更可靠地顶推配锁导向块21内缩而顺畅地越过配锁导向块21的阻挡，以在压盖体20处于压紧位置时滑移至配锁导向块21的正下方而被配锁导向块21锁合，以在压盖体20处于松紧位置时滑移至配锁导向块21的正上方而与配锁导向块21相释锁。更具体地，配锁导向块21分布于压盖体20的四个角落处，治具框架10对应地开设有与配锁导向块21匹配的导向槽14，导向槽14与工作空间11相通，配锁导向块21置于导向槽14中，一方面增加压盖体20上下平移的平稳顺畅性，另一方面确保处于压紧位置的压盖体20对放入工作空间11内的茧笼压紧可靠性。举例而言，压盖板20为方形框架，但不以此为限。

与现有技术相比，借助压盖体20、第一到第六连杆72、第一轴73、第二轴74、自锁机构80及推拉板90的配合，使得机器人200可通过对推拉板90的抓取便可将整个茧笼浸泡装置100放入水池中浸泡以及将浸泡完的整个茧笼浸泡装置100取出，从而实现自动化操作，解决人工的生产繁琐、效率低、劳动强度大且存在一定的安全风险的问题；同时，在机器人200提拉推拉板90升起的过程中，推拉板90通过第一至第六连杆72去带动压盖体20向下平移，由向下平移的压盖体20对放入工作空间11内的茧笼进行压紧的同时，自锁机构80还对压盖体20进行锁紧，另，被提起来的整个茧笼浸泡装置100因自重会使得机器人200对推拉板90的提拉施力更大，从而使得压盖体20对茧笼压得更紧，故使得茧笼的压紧可靠；而在机器人200推动推拉板90下降的过程中，推拉板90通过第一至第六连杆72带动压盖体20向上平移以松开对茧笼的压紧，从而使得茧笼的松开操作便捷。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，包括治具框架、压盖体、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一轴、第二轴、自锁机构及供机器人抓取且可做上下升降的推拉板，所述治具框架具有供茧笼从侧向取放的工作空间，所述工作空间还贯穿所述治具框架的顶端，所述压盖体位于所述工作空间的顶端内，所述推拉板位于所述工作空间外，所述推拉板还位于所述压盖体的正上方，所述第一轴和第二轴装配于所述治具框架且彼此平行和隔开，所述第一轴和第二轴还位于所述压盖体和推拉板之间，所述第一连杆和第二连杆两者的第一端与所述推拉板铰接，所述第三连杆套装于所述第一轴，所述第三连杆的第一端朝所述第一连杆的第二端处延伸并与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端朝所述压盖体处延伸并与所述第五连杆的第一端铰接，所述第五连杆的第二端与所述压盖体铰接，所述第四连杆套装于所述第二轴，所述第四连杆的第一端朝所述第二连杆的第二端处延伸并与所述第二连杆的第二端铰接，所述第四连杆的第二端朝所述压盖体处延伸并与所述第六连杆的第一端铰接，所述第六连杆的第二端与所述压盖体铰接，所述推拉板在上下升降过程中通过所述第一至第六连杆去带动所述压盖体对应地切换至压紧位置或松开位置，所述自锁机构安装于所述治具框架并对所述压紧位置的压盖体锁定。

2.根据权利要求1所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述第一连杆的第一端、第二连杆的第一端和推拉板三者同轴铰接；在所述压盖体切换至所述压紧位置时，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端向下沿远离彼此方向倾斜，所述第三连杆与所述第四连杆向下沿远离彼此方向倾斜，所述第五连杆与所述第六连杆向下沿远离彼此方向倾斜。

3.根据权利要求2所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆相互对称，所述第三连杆与所述第四连杆相互对称，所述第五连杆和第六连杆相互对称。

4.根据权利要求1所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述推拉板的沿所述第一轴之轴向的相对两侧外各设有所述第一轴、第二轴及第一至第六连杆。

5.根据权利要求4所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述第五连杆的第二端与所述压盖体的同一侧的一角落铰接，所述第六连杆的第二端与所述压盖体的同一侧的另一角落铰接。

6.根据权利要求1所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述治具框架的顶端上固定一位于所述压盖体正上方的固定板，所述固定板还位于所述推拉板的正下方，所述推拉板上安装有向下可滑移地穿过所述固定板的上下导向杆。

7.根据权利要求6所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述上下导向杆在所述推拉板上呈矩阵排列，所述固定板上安装有套装于所述上下导向杆上的上下导套。

8.根据权利要求1所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述压盖体上安装有向上延伸的配锁导向块，所述自锁机构包含安装于所述治具框架之顶端的锁座及可在所述锁座上做水平的伸缩运动以对应地凸出或缩回所述锁座内的锁块，所述锁块在所述压盖体切换到所述压紧位置时与所述配锁导向块相锁合。

9.根据权利要求8所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述锁块面对所述配锁导向块的一侧之上端和下端各设有倾斜的倒角结构。

10.根据权利要求8所述的可机器人抓取的茧笼浸泡装置，其特征在于，所述配锁导向块分布于所述压盖体的四个角落处，所述治具框架对应地开设有与所述配锁导向块匹配的导向槽，所述导向槽与所述工作空间相通，所述配锁导向块置于所述导向槽中。

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