CN112017312A - 车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息；根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面；通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别；控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。由于该目标基准面的高度是根据目标车辆的高度确定的，因此，获得的目标基准面能够准确地贴合目标车辆的类型，从而能够实现对车辆的精确定位。有效地避免了现有技术中利用固定高度的基准面对车辆进行定位导致的车辆定位有偏差，可能导致车辆自动缴费时交易错误的问题。

Description

车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及智能交通领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会发展，道路交通需求快速增长，电子不停车收费系统(Electronic TollCollection，简称ETC)在交通出行过程中得到广泛应用。通过电子不停车收费系统来实现车辆自动缴费的过程中，需要对车辆进行定位。

为了实现对车辆进行定位，现有技术中一般都在路侧设置路侧单元(Road SideUnit，简称RSU)，并在车辆上设置车载单元(On board Unit，简称OBU)。通过设置高度固定的基准面，根据该固定的基准面实现对车辆的定位。在定位之后，路侧单元可以根据该定位信息与车载单元进行信息交互。

但是，由于不同类型车辆的高度存在差异，采用上述方法进行车辆定位的过程中，对车辆的定位不准确，从而导致路侧单元RSU无法准确与车载单元OBU进行通信，造成车辆自动缴费时交易错误率较高。

发明内容

本公开提供一种车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有的车辆定位方法会造成电子不停车收费系统无法准确与车载单元进行通信，因此导致车辆自动缴费时交易错误率较高的技术问题。

本公开的第一个方面是提供一种车辆定位方法，包括：

确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息；

根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面；

通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别；

控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

可选地，所述根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面，包括：

若所述高度信息大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第一基准面高度；

若所述高度信息不大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第二基准面高度；

其中，所述第一基准面高度高于所述第二基准面高度。

可选地，所述通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别，包括：

计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息；

确定所述方向信息与所述目标基准面之间的交点，将所述交点作为所述目标车辆的位置信息。

可选地，所述计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息之前，还包括：

控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；

获取所述车载单元发送的回波信号。

可选地，所述确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息，包括：

获取所述数据采集装置采集的路况信息；

对所述路况信息进行识别操作，获得至少一台目标车辆；

针对每一目标车辆，确定所述目标车辆对应的车型信息，根据所述车型信息确定所述目标车辆对应的高度信息。

可选地，所述控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作，包括：

控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，对所述车载单元的身份信息进行识别，获得识别结果；

根据所述识别结果对设置有所述车载单元的目标车辆进行扣费操作。

本公开的第二个方面是提供一种车辆定位装置，包括：

确定模块，用于确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息；

目标基准面获取模块，用于根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面；

位置信息识别模块，用于通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别；

扣费模块，用于控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

可选地，所述车辆定位装置，还包括：

控制模块，用于控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；

获取模块，用于获取所述车载单元发送的回波信号。

本公开的第三个方面是提供一种车辆定位设备，包括：存储器，处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行第一方面所述的车辆定位方法。

本公开的第四个方面是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的车辆定位方法。

本公开提供的车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过根据数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面，进而可以根据调整后的目标基准面对目标车辆的位置信息进行识别，控制路侧单元根据该位置信息对目标车辆进行扣费。由于该目标基准面的高度是根据目标车辆的高度确定的，因此，获得的目标基准面能够准确地贴合目标车辆的类型，从而能够实现对车辆的精确定位。有效地避免了现有技术中利用固定高度的基准面对车辆进行定位导致的车辆定位有偏差，可能导致车辆自动缴费时交易错误的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开基于的网络架构示意图；

图2为本公开实施例一提供的车辆定位方法的流程示意图；

图3为本公开实施例三提供的车辆定位方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的车辆定位示意图；

图5为本公开实施例四提供的车辆定位方法的流程示意图；

图6为本公开实施例五提供的车辆定位装置的结构示意图；

图7为本公开实施例六提供的车辆定位装置的结构示意图；

图8为本公开实施例七提供的车辆定位装置的结构示意图；

图9为本公开实施例八提供的车辆定位设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

针对上述提及的现有的车辆定位方法会造成车辆定位有偏差，可能导致车辆自动缴费时交易错误的技术问题，本公开提供了一种车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

需要说明的是，本公开提供的车辆定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质可运用在各种车辆自动缴费的场景中。

现有技术中，为了实现对待自动缴费的车辆进行定位，一般都是设置一个高度固定的基准面。当检测到车辆进入缴费区域时，控制路侧单元根据该固定高度的基准面对车辆进行定位。但是，由于车辆的类型众多，不同类型车辆的高度存在差异，因此，采用上述方法进行车辆定位的过程中，往往会导致对车辆的定位不准确。相应地导致了路侧单元RSU无法准确与车载单元OBU进行通信，造成车辆自动缴费时交易错误率较高。

在解决上述技术问题的过程中，发明人通过研究发现，为了能够在实现对车辆进行准确定位的基础上，降低车辆自动缴费时的交易错误率，需要对基准面进行准确地设置。具体地，由于不同类型车辆的高度存在差异，因此，可以采用根据车辆高度对基准面的高度进行设置，按照与车辆类型相应的基准面对车辆进行定位，控制路侧单元根据车辆的定位信息与车载单元进行通信，实现车辆自动缴费。

图1为本公开基于的网络架构示意图，如图1所示，本公开基于的网络架构至少包括：路侧单元1、服务器2、车载单元3以及数据采集装置4。其中，服务器2中设置有车辆定位装置，该车辆定位装置可以采用C/C++、Java、Shell或Python等语言编写。数据采集装置包括相机、录像机、雷达、红外传感器中的一项或多项。路侧单元1分别与服务器2以及车载单元3通信连接，从而能够实现与服务器2以及车载单元3进行信息交互。数据采集装置4与服务器2通信连接，从而能够实现与服务器2进行信息交互。

下面以具体地实施例本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本公开实施例一提供的车辆定位方法的流程示意图，如图2所示，所述方法包括：

步骤101、确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息。

本实施例的执行主体为车辆定位装置，该车辆定位装置可耦合于服务器中。该服务器可以与路侧设备通信连接，从而能够与路侧设备进行信息交互。

在本实施例中，数据采集装置安装在道路上方的龙门架上，数据采集装置对道路上的路况信息进行采集，其中，路况信息包括目标车辆对应的高度信息。车辆定位装置向数据采集装置发送信息获取指令，数据采集装置在接收到该信息获取指令后，与车辆定位装置建立通信链路，向车辆定位装置发送的路况信息。车辆定位装置在接收到该路况信息后，对该路况信息进行数据分析，进一步获取目标车辆的高度信息。

具体地，车辆定位装置可以实时地获取数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息，也可以按照预设的时间周期获取数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息。也可以响应于用户触发的操作，获取数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息，本公开对此不做限制。

其中，该数据采集装置可以包括相机、录像机、雷达、红外传感器等可以获取路况信息的设备中的任意一项或多项。

步骤102、根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面。

在本实施方式中，车辆定位装置在确定目标车辆对应的高度信息之后，可以根据车辆的高度调整基准面的高度，使基准面的高度与车辆类型相适应，进一步获得相应的目标基准面。

具体地，该目标基准面为以调整后的基准面的高度为高，与地面水平的平面。该目标基准面可以准确地贴合目标车辆的类型。

可选地，车辆定位装置可以根据车辆高度设置基准面的高度，也可以根据车辆高度在预先设置好的基准面高度参数中选择与车辆高度匹配的高度参数，实现调整基准面的高度。

步骤103、通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别。

在本实施方式中，在根据目标车辆的高度信息对基准面的高度进行调整之后，即可以根据该目标基准面实现对目标车辆的位置信息的识别操作。

相对于现有技术中设置在固定高度的基准面来说，经过调整的目标基准面能够更加准确地适应不同类型的车辆高度。相应地，根据该目标基准面进行车辆的定位操作能够提高车辆定位的精准度，避免了现有技术中由于基准面高度固定而导致的车辆定位不准确的问题。

步骤104、控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

在本实施方式中，车辆定位装置在对目标车辆的位置信息进行识别，对目标车辆进行定位之后，可以控制路侧单元根据目标车辆的位置信息与目标车辆上安装的车载单元进行通信，准确地完成对目标车辆的自动扣费，降低交易错误率。

此外，该定位信息除了用于控制路侧单元与目标车辆进行扣费交易以外，还可以用于对目标车辆的身份信息进行识别记录等。

本实施例提供的车辆定位方法，通过根据数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息对基准面的高度进行调整，由于该目标基准面的高度是根据目标车辆的高度确定的，能够使基准面的高度更加贴合目标车辆的车型，提高的调整后的目标基准面的有效性，进而在根据调整后的目标基准面对目标车辆的位置信息进行识别时，提高了车辆定位的精确度，进一步地降低了车辆自动缴费时的交易错误率。

进一步地，在实施例一的基础上，步骤102具体包括：

步骤201、若所述高度信息大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第一基准面高度。

步骤202、若所述高度信息不大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第二基准面高度；其中，所述第一基准面高度高于所述第二基准面高度。

在本实施例中，当车辆定位装置获得的目标车辆的高度大于预设的高度阈值时，表征目标车辆的高度较高，确定目标车辆为大车。对基准面的高度进行调整，设置为较高的第一基准面高度，提高了基准面高度的有效性。

相应地，当车辆定位装置获得的目标车辆的高度不大于预设的高度阈值时，表征目标车辆的高度较低，确定目标车辆为小车。对基准面的高度进行调整，设置为较低的第二基准面高度。

举例来说，当目标车辆为厢式运输车时，车辆定位装置获得的厢式运输车的高度大于预设的高度阈值，则确定厢式运输车为大车，相应的调整基准面的高度为第一基准面高度。当目标车辆为轿车时，车辆定位装置获得的轿车的高度不大于预设的高度阈值，则确定厢式运输车为小车，相应的调整基准面的高度为第二基准面高度。

具体地，当车辆定位装置确定目标车辆的基准面的高度后，进而确定目标基准面，根据该目标基准面对目标车辆进行定位，完成扣费操作。此后车辆离开，此时基准面的高度可以仍然保持当前的基准面高度，也可自动调整为预设的固定的基准面高度。其中，为了提高后续基准面调整的效率，该固定的基准面高度可以被设置在第一基准面高度与第二基准面高度中间的高度。本公开对此不做限制。

可选地，车辆定位装置可以获得数据采集装置采集的路况数据，路况数据包括车辆的车型信息，车型信息包括车辆的长、宽、高，以及车辆的类别信息。车辆的类别信息包括卡车、轿车、越野车、面包车等信息，能够表征车辆所属的类别。车辆定位装置还可以根据获得的类别信息针对每种类别的车辆设置对应的基准面高度，当检测到目标车辆的类别后，调整基准面高度为与该类别对应的基准面高度。

作为一种可以实施的方式，若当前路面上同行的车辆数量较多时，为了提高车辆识别以及交易的效率，无法针对每一台车辆都进行实时地基准面调整，此时可以将该基准面调节为固定的基准面，根据该固定的基准面实现对目标车辆的定位操作。

本实施例提供的车辆定位方法，通过将目标车辆的高度与预设的高度阈值进行比较，能够准确地对目标车辆的类型进行分类，根据车辆所属的类型设置与车辆类型相应的基准面高度，能够使设置的基准面高度更加合理，提高了设置的基准面高度的有效性。

图3为本公开实施例三提供的车辆定位方法的流程示意图，如图3所示，在上述任一实施例的基础上，则步骤103具体包括：

步骤301、计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息。

步骤302、确定所述方向信息与所述目标基准面之间的交点，将所述交点作为所述目标车辆的位置信息。

在本实施例中，车辆定位装置控制所述路侧单元发送广播信号，从而获取目标车辆的车载单元在接收到广播信号发送的回波信号，通过对该回波信号进行识别，获得该回波信号的方向。通过获取回波信号的方向所在的直线与目标基准面的交点，能够准确地对目标车辆进行定位。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，在计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息之前，还包括：控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；获取所述车载单元发送的回波信号。

在本实施方式中，路侧单元安装在道路上方的龙门架上，车辆定位装置可以控制路侧单元向其通讯范围内的车辆发送广播信号，其通讯范围内的车辆可为一辆或多辆。车辆定位装置获取路侧单元接收的其通讯范围内的车辆通过车载单元发送的回波信号。其中，车载单元中存储有车辆的车辆信息，因此该回波信号中包含有车辆信息。车辆信息包括车牌号，车架号中的至少一项。车辆定位装置在根据车辆的高度确定好准确的目标基准面之后，利用获取到的目标车辆发送的回波信号，计算目标车辆发送的回波信号的方向信息，进而准确地对目标车辆的位置信息进行识别。

图4为本公开实施例提供的车辆定位示意图，如图4所示，当车辆进入路侧单元RSU的辐射区域内后被确定为目标车辆，图4中以一辆大车和一辆小车为目标车辆，车辆定位装置在获取到目标车辆的高度后，以第一基准面高度H1确定的平面H1为大车的目标基准面，以第二基准面高度H2确定的平面H2为小车的目标基准面。

在路侧单元分别接收到大车的车载单元OBU和小车的车载单元OBU发送的回波信号后，车辆定位装置根据回波信号确定大车与小车的回波信号的方向。其中，大车的回波信号的方向为大车的车载单元OBU指向路侧单元RSU的方向，小车的回波信号的方向为小车的车载单元OBU指向路侧单元RSU的方向。在图4所示的一种可能情况中，大车与小车发送的回波信号的方向相同。此时若采用现有技术中利用固定高度的基准面H2作为目标基准面，利用回波信号的方向与目标基准面的交点对目标车辆进行定位，此时，大车的回波信号的方向与目标基准面的交点位于小车的车载单元OBU的位置，坐标为(L1,H2)，小车的回波信号的方向与目标基准面的交点也位于小车的车载单元OBU的位置，坐标也为(L1,H2)，而实际上大车的位置坐标为(L2,H1)。则在对大车定位时，会将大车位置错误定位到当前的小车的位置。此时若进行扣费操作，则扣除的是小车的通行费用，而通过收费站的车辆却是大车，导致出现交易错误。

本公开实施例提供的车辆定位，对大车和小车分别设置不同的目标基准面H1和目标基准面H2，利用回波信号的方向与目标基准面的交点进行定位时，大车的回波信号的方向与目标基准面H1的交点位于大车的车载单元OBU的位置，坐标为(L2,H1)，小车的回波信号的方向与目标基准面H2的交点位于小车的车载单元OBU的位置，坐标为(L1,H2)。能够准确地确定目标车辆的位置，有效的降低了交易错误率。

本实施例提供的车辆定位方法，通过获取目标车辆的回波信号能够准确地得到目标车辆的方向信息，根据计算车辆的方向信息与按照车辆的类型设置的目标基准面的交点，实现准确地对车辆进行定位。

图5为本公开实施例四提供的车辆定位方法的流程示意图，如图5所示，在上述任一实施例的基础上，则步骤101具体包括：

步骤401、获取所述数据采集装置采集的路况信息。

步骤402、对所述路况信息进行识别操作，获得至少一台目标车辆。

步骤403、针对每一目标车辆，确定所述目标车辆对应的车型信息，根据所述车型信息确定所述目标车辆对应的高度信息。

在本实施例中，车辆定位装置向数据采集装置发送信息获取指令，数据采集装置在接收到数据采集装置发送信息获取指令后，向车辆定位装置发送采集到的路况信息。具体地，数据采集装置包括相机、录像机、雷达、红外传感器等可以获取路况信息的设备。可选地，该数据采集装置还可以为车辆检测器，简称车检器。该车检器中设置有多种传感器，可以用于对路况信息进行采集操作。路况信息能准确地表征当前车道内待缴费车辆的等待状况，包括待缴费车辆的数量，相邻待缴费车辆之间的距离等信息。

车辆定位装置对路况信息进行图像处理，信号处理等操作，确定当前等待缴费的目标车辆。进一步对每一目标车辆进行分析，获取车辆的车型信息，车型信息包括车辆的长、宽、高等信息。根据车型信息即可获得车辆的高度信息。

本实施例提供的车辆定位方法，通过对路况信息进行识别，能够精确的获取当前路况中的所有目标车辆。通过分析目标车辆的车型信息，能够准确地确定目标车辆的高度信息，为下一步实现精准的车辆定位提供基础。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，步骤104具体包括：控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，对所述车载单元的身份信息进行识别，获得识别结果；根据所述识别结果对设置有所述车载单元的目标车辆进行扣费操作。

在本实施方式中，车载单元中存储有车辆的车辆信息，车辆信息包括车牌号、车架号发动机号中的至少一项。在路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互后，车辆定位装置能够获取目标车辆内的车载单元中存储的车辆信息，根据车辆信息能够唯一确定一个车载单元，从而实现对车载单元的身份识别。在确定了车载单元的身份后，能够根据车载单元的身份对设置有该车载单元的目标车辆进行准确扣费。

本实施例提供的车辆定位方法，通过控制路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，获取车载单元中能唯一确定车载单元身份的车辆信息，从而能够准确地识别车载单元的身份，进一步地，根据识别的车载单元的身份对目标车辆进行扣费，提高了扣费的精确度，降低了交易错误率。

图6为本公开实施例五提供的车辆定位装置的结构示意图，如图6所示，所述车辆定位装置包括：确定模块61、目标基准面获取模块62、位置信息识别模块63、扣费模块64。其中，确定模块61，用于确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息。目标基准面获取模块62，用于根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面。位置信息识别模块63，用于通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别。扣费模块64，用于控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

可选地，所述数据采集装置包括相机、录像机、雷达、红外传感器中的一项或多项。

本实施例提供的车辆定位装置，通过根据数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息对基准面的高度进行调整，由于该目标基准面的高度是根据目标车辆的高度确定的，能够使基准面的高度更加贴合目标车辆的车型，提高的调整后的目标基准面的有效性，进而在根据调整后的目标基准面对目标车辆的位置信息进行识别时，提高了车辆定位的精确度，进一步地降低了车辆自动缴费时的交易错误率。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，目标基准面获取模块62，用于：若所述高度信息大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第一基准面高度；若所述高度信息不大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第二基准面高度；其中，所述第一基准面高度高于所述第二基准面高度。

本实施例提供的车辆定位装置，通过将目标车辆的高度与预设的高度阈值进行比较，能够准确地对目标车辆的类型进行分类，根据车辆所属的类型设置与车辆类型相应的基准面高度，能够使设置的基准面高度更加合理，提高了设置的基准面高度的有效性。

图7为本公开实施例六提供的车辆定位装置的结构示意图，如图7所示，在上述任一实施例的基础上，位置信息识别模块63，包括：

计算单元71，用于计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息。

位置确定单元72，用于确定所述方向信息与所述目标基准面之间的交点，将所述交点作为所述目标车辆的位置信息。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述装置还包括控制模块以及获取模块，其中，控制模块，用于在所述计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息之前，控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；获取模块，用于获取所述车载单元发送的回波信号。

本实施例提供的车辆定位装置，通过获取目标车辆的回波信号能够准确地得到目标车辆的方向信息，根据计算车辆的方向信息与按照车辆的类型设置的目标基准面的交点，实现准确地对车辆进行定位。

图8为本公开实施例七提供的车辆定位装置的结构示意图，如图8所示，在上述任一实施例的基础上，所述确定模块61，包括：

获取单元81，用于获取所述数据采集装置采集的路况信息。

识别单元82，用于对所述路况信息进行识别操作，获得至少一台目标车辆。

高度确定单元83，用于针对每一目标车辆，确定所述目标车辆对应的车型信息，根据所述车型信息确定所述目标车辆对应的高度信息。

本实施例提供的车辆定位装置，通过对路况信息进行识别，能够精确的获取当前路况中的所有目标车辆。通过分析目标车辆的车型信息，能够准确地确定目标车辆的高度信息，为下一步实现精准的车辆定位提供基础。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，扣费模块64，包括：

身份识别单元，用于控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，对所述车载单元的身份信息进行识别，获得识别结果。

扣费单元，用于根据所述识别结果对设置有所述车载单元的目标车辆进行扣费操作。

本实施例提供的车辆定位装置，通过控制路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，获取车载单元中能唯一确定车载单元身份的车辆信息，从而能够准确地识别车载单元的身份，进一步地，根据识别的车载单元的身份对目标车辆进行扣费，提高了扣费的精确度，降低了交易错误率。

图9为本公开实施例八提供的车辆定位设备的结构示意图，如图9所示，所述车辆定位设备，包括：存储器91，处理器92。

存储器91，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器91可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，处理器92可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

可选地，在具体实现上，如果存储器91和处理器92独立实现，则存储器91和处理器92可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器91和处理器92集成在一块芯片上实现，则存储器91和处理器92可以通过内部接口完成相同间的通信。

本公开的另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一实施例所述的车辆定位方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息；

根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面；

通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别；

控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面，包括：

若所述高度信息大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第一基准面高度；

若所述高度信息不大于预设的高度阈值，则将所述基准面的高度调整为第二基准面高度；

其中，所述第一基准面高度高于所述第二基准面高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别，包括：

计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息；

确定所述方向信息与所述目标基准面之间的交点，将所述交点作为所述目标车辆的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标车辆发送的回波信号的方向信息之前，还包括：

控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；

获取所述车载单元发送的回波信号。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息，包括：

获取所述数据采集装置采集的路况信息；

对所述路况信息进行识别操作，获得至少一台目标车辆；

针对每一目标车辆，确定所述目标车辆对应的车型信息，根据所述车型信息确定所述目标车辆对应的高度信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作，包括：

控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行信息交互，对所述车载单元的身份信息进行识别，获得识别结果；

根据所述识别结果对设置有所述车载单元的目标车辆进行扣费操作。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定预设的数据采集装置采集的目标车辆对应的高度信息；

目标基准面获取模块，用于根据所述高度信息对基准面的高度进行调整，获得调整后的目标基准面；

位置信息识别模块，用于通过所述目标基准面，对所述目标车辆的位置信息进行识别；

扣费模块，用于控制预设的路侧单元根据所述位置信息对所述目标车辆进行扣费操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

控制模块，用于控制所述路侧单元与所述目标车辆内的车载单元进行通信；

获取模块，用于获取所述车载单元发送的回波信号。

9.一种车辆定位设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1-6任一项所述的车辆定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆定位方法。

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