CN111998169B - 双体浮箱履带式管道影像检测机器人 - Google Patents

双体浮箱履带式管道影像检测机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成，所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，此双体浮箱履带式管道影像检测机器人，采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道影像管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。

Description

双体浮箱履带式管道影像检测机器人
技术领域
本发明涉及管道机器人技术领域，具体为双体浮箱履带式管道影像检测机器人。
背景技术
影像管道检测机器人是一种可沿管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械的设备，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，它对于管道内部的情况可以进行实时影像监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需工作人员进入到管道内即可快速了解管道内部的情况。
目前市场上常见的轮式管道影像检测机器人，对于管道清淤要求较高，管道进行检测前必须将管道内淤泥清理至轮式管道影像检测机器人轮胎底盘以下，才可进行管道检测，不仅耗费成本，同时影响检测效率，为此，我们提出双体浮箱履带式管道影像检测机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供双体浮箱履带式管道影像检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；
所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，所述摄像装置与照明灯安装在推动装置上；
所述主体外侧的两端设有对主体相对于管道内部进行支撑定位的定位件。
优选的，所述推动测装置包括固定连接在主体顶端的液压缸，所述液压缸顶端固定连接有顶板，所述顶板底部的一端设有驱动支撑件；
所述顶板顶端固定连接有支撑轴，所述支撑轴一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套，所述支撑套靠近主体的一端设有对其进行转动的转动件，且转动件安装在支撑轴外侧；
所述支撑套外侧固定套接有固定板，且固定板底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板，所述固定板顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆输出端穿过固定板固定连接有对摄像装置与照明灯的位置进行调节的调节件；
所述支撑套外侧滑动套接有移动板，且支撑套外侧设有对移动板进行驱动的移动件，所述移动板底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板，通过设有的检测装置，从而实现对管道内部进行分段式充分检测的作用。
优选的，所述转动件包括固定套接在支撑套外侧的第一转动齿轮，且第一转动齿轮外侧啮合连接有第二转动齿轮，所述支撑轴外侧通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与第二转动齿轮固定连接，通过设有的转动件，从而实现对支撑套相对于支撑轴进行转动的作用。
优选的，所述调节件包括固定连接在电动推杆输出端的支撑壳，所述支撑壳上设有升降件，且升降件输出端连接有定位套，所述定位套外侧固定连接有固定壳，所述照明灯通过螺栓可拆卸安装在固定壳上；
所述固定壳内部的底端固定连接有两个定位轴，两个所述定位轴之间滑动套接有弧形轨道，所述固定壳底端设有对弧形轨道的转动角度进行驱动的驱动件；
所述弧形轨道外侧设有对摄像装置相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件，通过设有的调节件，从而实现对摄像装置与照明灯的位置进行调节的作用。
优选的，所述升降件包括设置在支撑壳内部的滑杆和驱动丝杆，所述滑杆的两端与支撑壳内壁固定连接，且驱动丝杆的两端通过轴承与支撑壳转动连接，所述支撑壳顶端固定连接有微型电机，且微型电机输出端穿过支撑壳与驱动丝杆的一端固定连接，所述微型电机输出端与支撑壳转动连接；
所述定位套转动套接在驱动丝杆外侧，且定位套与滑杆滑动连接，通过设有的升降件，从而实现对弧形轨道的高度进行调节的作用。
优选的，所述驱动件包括通过支架固定连接在固定壳底端的驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮外侧啮合连接有第一齿轮条，且第一齿轮条固定安装在弧形轨道内侧，通过设有的驱动件，从而实现弧形轨道进行转动调节的作用。
优选的，所述环绕件包括环绕固定在弧形轨道外侧的第二齿轮条，所述第二齿轮条外侧啮合连接有旋转齿轮，且旋转齿轮内部固定贯穿有导向轴，所述导向轴两端的外侧滑动套接有中空型限位板，且中空型限位板固定连接在弧形轨道外侧；
两个所述中空型限位板外侧均设有连接架，所述导向轴的两端与连接架内壁转动连接，所述连接架外侧固定连接有对导向轴进行驱动的马达，所述摄像装置固定安装在连接架上，通过设有的环绕件，从而使摄像装置能够沿着弧形轨道外侧进行环绕移动的作用。
优选的，所述移动件包括贯穿移动板的两个螺纹杆，所述移动板与两个螺纹杆螺纹连接，两个所述螺纹杆的两端分别转动连接有固定块，四个所述固定块固定连接在支撑套外侧，两个所述螺纹杆远离主体一端的外侧固定连接有传动齿轮，两个所述传动齿轮之间传动连接有齿轮链，一个所述固定块外侧固定连接有定位电机，且定位电机输出端通过联轴器与其中一个传动齿轮固定连接，通过设有的移动件，从而实现对移动板相对于支撑套的位置进行驱动的作用。
优选的，所述驱动支撑件包括设置在顶板底端的滑槽，所述滑槽内部滑动贯穿有滑板，且滑板底端通过铰支座铰接有支撑杆，所述支撑杆底端通过销轴铰接有定位座，且定位座安装在主体上，通过设有的驱动支撑装置，从而实现对顶板进行稳定的支撑作用。
优选的，所述定位件包括固定连接在主体外侧的定位板，所述定位板上固定连接有伸缩气缸，且伸缩气缸输出端穿过定位板固定连接有弧形防滑板，所述伸缩气缸输出端与定位板滑动连接，通过设有的定位件，从而实现主体移动至管道内部后相对于管道内部进行固定的作用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道影像管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，该双节浮箱履带式管道影像检测机器人对管道检测作业环境要求较低，适应能力较强，完全可以替代传统的轮式管道影像检测机器人，越障能力适应能力强优于轮式管道影像检测机器人，可以实现原地转弯，适用于各种恶劣的管道环境。履带板经改良之后，可以将防粘高分子板材与金属履带板相结合代替传统的橡胶履带板，可以防止管道内泥水混合物附着于履带板。
2、本发明通过在主体上设有的推动装置，该推动装置当机器人移动至管道内部一端时间后，机器人通过定位件相对固定在管道内部，随后弧形板将机器人后面的淤泥进行阻挡，且第二弧形板将机器人前面(即机器人路过的淤泥进行推动)，此时，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明整体结构侧视图；
图3为本发明履带轮结构示意图；
图4为本发明第一弧形板结构示意图；
图5为本发明第二弧形板结构示意图；
图6为本发明顶板侧视剖视图；
图7为本发明支撑壳结构示意图；
图8为本发明固定壳结构示意图；
图9为本发明图4中A区域放大图；
图10为本发明图5中B区域放大图；
图11为本发明图7中C区域放大图。
图中：1-履带轮；2-主体；3-摄像装置；4-照明灯；5-推动装置；6-定位件；7-液压缸；8-顶板；9-驱动支撑件；10-支撑轴；11-支撑套；12-转动件；13-固定板；14-第一弧形板；15-电动推杆；16-调节件；17-移动板；18-移动件；19-第二弧形板；20-第一转动齿轮；21-第二转动齿轮；22-转动电机；23-支撑壳；24-升降件；25-定位套；26-固定壳；27-定位轴；28-弧形轨道；29-驱动件；30-环绕件；31-滑杆；32-驱动丝杆；33-微型电机；34-驱动电机；35-驱动齿轮；36-第一齿轮条；37-第二齿轮条；38-旋转齿轮；39-导向轴；40-中空型限位板；41-连接架；42-马达；43-螺纹杆；44-固定块；45-传动齿轮；46-齿轮链；47-定位电机；48-滑槽；49-滑板；50-支撑杆；51-定位座；52-伸缩气缸；53-定位板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮1、设置在两个履带轮1之间的主体2、设置在主体2上方的摄像装置3和照明灯4，所述履带轮1为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成，，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，该双节浮箱履带式管道影像检测机器人对管道检测作业环境要求较低，适应能力较强，完全可以替代传统的轮式管道影像检测机器人；
所述主体2上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置5，所述摄像装置3与照明灯4安装在推动装置5上，所述推动装置5包括固定连接在主体2顶端的液压缸7，所述液压缸7顶端固定连接有顶板8，所述顶板8底部的一端设有驱动支撑件9，所述驱动支撑件9包括设置在顶板8底端的滑槽48，所述滑槽48内部滑动贯穿有滑板49，且滑板49底端通过铰支座铰接有支撑杆50，所述支撑杆50底端通过销轴铰接有定位座51，且定位座51安装在主体2上；
且通过液压缸7的伸缩，从而实现对顶板8的支撑高度进调节的作用，且在液压缸7进行伸缩的同时，支撑杆50通过滑板49沿着滑槽48内部进行移动，实现对调节好高度的顶板8进行稳定支撑的作用；
所述顶板8顶端固定连接有支撑轴10，所述支撑轴10一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套11，所述支撑套11靠近主体2的一端设有对其进行转动的转动件12，且转动件12安装在支撑轴10外侧，所述转动件12包括固定套接在支撑套11外侧的第一转动齿轮20，且第一转动齿轮20外侧啮合连接有第二转动齿轮21，所述支撑轴10外侧通过支架固定连接有转动电机22，且转动电机22输出端通过联轴器与第二转动齿轮21固定连接；
且通过转动电机22运行，从而使第二转动齿轮21带动第一转动齿轮20进行转动，使支撑套11沿着支撑轴10外侧进行转动，进一步的实现第一弧形板14与第二弧形板19相对于管道内部的位置进行调节的作用。
所述支撑套11外侧固定套接有固定板13，且固定板13底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板14，所述固定板13顶端固定连接有电动推杆15，且电动推杆15输出端穿过固定板13固定连接有对摄像装置3与照明灯4的位置进行调节的调节件16；
所述支撑套11外侧滑动套接有移动板17，且支撑套11外侧设有对移动板17进行驱动的移动件18，所述移动板17底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板19，且第一弧形板14与第二弧形板19的最大直径小于管道内径，且对不同尺寸大小的管道进行检测时，可以对应更换对应型号的第一弧形板14与第二弧形板19，且第一弧形板14上设有与第二弧形板19进行紧密连接的卡槽，同时第一弧形板14与第二弧形板19外沿均安装有密封垫，进而能够防止第一弧形板14与第二弧形板19之间形成空间中流入淤泥的现象。
所述调节件16包括固定连接在电动推杆15输出端的支撑壳23，所述支撑壳23上设有升降件24，且升降件24输出端连接有定位套25，所述升降件24包括设置在支撑壳23内部的滑杆31和驱动丝杆32，所述滑杆31的两端与支撑壳23内壁固定连接，且驱动丝杆32的两端通过轴承与支撑壳23转动连接，所述支撑壳23顶端固定连接有微型电机33，且微型电机33输出端穿过支撑壳23与驱动丝杆32的一端固定连接，所述微型电机33输出端与支撑壳23转动连接；
所述定位套25转动套接在驱动丝杆32外侧，且定位套25与滑杆31滑动连接；
且当支撑套11转动位置调节完成后，通过微型电机33运行，使驱动丝杆32在支撑壳23内部进行转动，提供定位套25驱动力，而由于定位套25在滑杆31的限位作用下，进而在竖直方向上进行上下移动，进一步的实现对定位套25的支撑高度进行调节的作用；
所述定位套25外侧固定连接有固定壳26，所述照明灯4通过螺栓可拆卸安装在固定壳26上，且申请中，为了使摄像装置3进行充分拍摄，其照明灯4可以设有若干个，进而保证摄像装置3的照明亮度；
所述固定壳26内部的底端固定连接有两个定位轴27，两个所述定位轴27之间滑动套接有弧形轨道28，弧形轨道28底端设有大于支撑套11直径的开口，进而保证弧形轨道28向下移动时能够套设在支撑套11外侧，所述固定壳26底端设有对弧形轨道28的转动角度进行驱动的驱动件29，所述驱动件29包括通过支架固定连接在固定壳26底端的驱动电机34，所述驱动电机34输出端通过联轴器固定连接有驱动齿轮35，所述驱动齿轮35外侧啮合连接有第一齿轮条36，且第一齿轮条36固定安装在弧形轨道28内侧，且通过驱动电机34运行，从而使驱动齿轮35进行转动，进而与第一齿轮条36进行啮合，进一步的使去弧形轨道28环绕支撑套11外侧进行转动；
所述弧形轨道28外侧设有对摄像装置3相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件30，所述环绕件30包括环绕固定在弧形轨道28外侧的第二齿轮条37，所述第二齿轮条37外侧啮合连接有旋转齿轮38，且旋转齿轮38内部固定贯穿有导向轴39，所述导向轴39两端的外侧滑动套接有中空型限位板40，且中空型限位板40固定连接在弧形轨道28外侧，中空型限位板40起到对导向轴39进行限位的作用；
两个所述中空型限位板40外侧均设有连接架41，所述导向轴39的两端与连接架41内壁转动连接，所述连接架41外侧固定连接有对导向轴39进行驱动的马达42，所述摄像装置3固定安装在连接架41上，且通过马达42转动，进一步的使导向轴39带动旋转齿轮38在连接架41内部进行转动，同时与第二齿轮条37进行啮合，而由于导向轴39受到两个中空限位板的限位作用下，从而沿着弧形轨道28外侧进行移动，进一步的实现对摄像装置3的位置进行调节的作用。
所述移动件18包括贯穿移动板17的两个螺纹杆43，所述移动板17与两个螺纹杆43螺纹连接，两个所述螺纹杆43的两端分别转动连接有固定块44，四个所述固定块44固定连接在支撑套11外侧，两个所述螺纹杆43远离主体2一端的外侧固定连接有传动齿轮45，两个所述传动齿轮45之间传动连接有齿轮链46，一个所述固定块44外侧固定连接有定位电机47，且定位电机47输出端通过联轴器与其中一个传动齿轮45固定连接，且在第二弧形板19对管道内部的淤泥进行推动时，通过定位电机47运行，从而使两个传动齿轮45在齿轮链46的传动作用下进行同步转动，进一步的带动两个螺纹杆43在支撑套11外侧进行转动，并提供移动板17同步驱动力，从而使移动板17带动第二弧形板19沿着管道内部进行移动，实现对淤泥进行推动的作用。
所述主体2外侧的两端设有对主体2相对于管道内部进行支撑定位的定位件6，所述定位件6包括固定连接在主体2外侧的定位板53，所述定位板53上固定连接有伸缩气缸52，且伸缩气缸52输出端穿过定位板53固定连接有弧形防滑板49，所述伸缩气缸52输出端与定位板53滑动连接，且通过伸缩气缸52伸出，从而使弧形防滑板49能够稳定的与管道内壁进行抵接，进一步的实现对主体2相对于管道内部进行固定的作用。
工作原理：采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道影像管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，该双节浮箱履带式管道影像检测机器人对管道检测作业环境要求较低，适应能力较强，完全可以替代传统的轮式管道影像检测机器人，越障能力适应能力强优于轮式管道影像检测机器人，可以实现原地转弯，适用于各种恶劣的管道环境。履带板经改良之后，可以将防粘高分子板材与金属履带板相结合代替传统的橡胶履带板，可以防止管道内泥水混合物附着于履带板；
同时当机器人准备移动至管道内部时，第一弧形板14与第二弧形板19在支撑套11的转动作用下转动至上部的位置，同时弧形轨道28脱离支撑套11，且第二弧形板19与第一弧形板14之间相互紧密连接，通过两个履带轮1移动至管道内部的淤泥上一端距离后，两个伸缩气缸52伸出，通过两个弧形防滑板49，将主体2相对固定在管道的内部，随后，第一弧形板14与第二弧形板19在支撑套11的转动下，转动至管道内部的底端，且第一弧形板14相对于管道内部进行固定，第二弧形板19则沿着远离第一弧形板14的方向进行移动，进而使淤泥向管道外侧进行推动的作用，并将管道内部且位于第一弧形板14与第二弧形板19之间形成相对无污泥的区域，随后，弧形轨道28移动至支撑套11外侧，且摄像装置3沿着弧形轨道28以及在弧形轨道28的驱动下，沿着支撑套11外侧进行环绕转动，进一步的实现对无淤泥区域进行充分检测的作用，当检测完成后，第二弧形板19移动至第一弧形板14处，再通过支撑套11转动，将第一弧形板14与第二弧形板19进行转动，从而依次往复进行检测。
电路运行为现有常规电路，本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，其特征在于：所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；
所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，所述摄像装置与照明灯安装在推动装置上；
所述主体外侧的两端设有对主体相对于管道内部进行支撑定位的定位件；
所述推动装置包括固定连接在主体顶端的液压缸，所述液压缸顶端固定连接有顶板，所述顶板底部的一端设有驱动支撑件；
所述顶板顶端固定连接有支撑轴，所述支撑轴一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套，所述支撑套靠近主体的一端设有对其进行转动的转动件，且转动件安装在支撑轴外侧；
所述支撑套外侧固定套接有固定板，且固定板底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板，所述固定板顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆输出端穿过固定板固定连接有对摄像装置与照明灯的位置进行调节的调节件；
所述支撑套外侧滑动套接有移动板，且支撑套外侧设有对移动板进行驱动的移动件，所述移动板底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板；
所述转动件包括固定套接在支撑套外侧的第一转动齿轮，且第一转动齿轮外侧啮合连接有第二转动齿轮，所述支撑轴外侧通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与第二转动齿轮固定连接。
2.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述调节件包括固定连接在电动推杆输出端的支撑壳，所述支撑壳上设有升降件，且升降件输出端连接有定位套，所述定位套外侧固定连接有固定壳，所述照明灯通过螺栓可拆卸安装在固定壳上；
所述固定壳内部的底端固定连接有两个定位轴，两个所述定位轴之间滑动套接有弧形轨道，所述固定壳底端设有对弧形轨道的转动角度进行驱动的驱动件；
所述弧形轨道外侧设有对摄像装置相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件。
3.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述升降件包括设置在支撑壳内部的滑杆和驱动丝杆，所述滑杆的两端与支撑壳内壁固定连接，且驱动丝杆的两端通过轴承与支撑壳转动连接，所述支撑壳顶端固定连接有微型电机，且微型电机输出端穿过支撑壳与驱动丝杆的一端固定连接，所述微型电机输出端与支撑壳转动连接；
所述定位套转动套接在驱动丝杆外侧，且定位套与滑杆滑动连接。
4.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述驱动件包括通过支架固定连接在固定壳底端的驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮外侧啮合连接有第一齿轮条，且第一齿轮条固定安装在弧形轨道内侧。
5.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述环绕件包括环绕固定在弧形轨道外侧的第二齿轮条，所述第二齿轮条外侧啮合连接有旋转齿轮，且旋转齿轮内部固定贯穿有导向轴，所述导向轴两端的外侧滑动套接有中空型限位板，且中空型限位板固定连接在弧形轨道外侧；
两个所述中空型限位板外侧均设有连接架，所述导向轴的两端与连接架内壁转动连接，所述连接架外侧固定连接有对导向轴进行驱动的马达，所述摄像装置固定安装在连接架上。
6.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述移动件包括贯穿移动板的两个螺纹杆，所述移动板与两个螺纹杆螺纹连接，两个所述螺纹杆的两端分别转动连接有固定块，四个所述固定块固定连接在支撑套外侧，两个所述螺纹杆远离主体一端的外侧固定连接有传动齿轮，两个所述传动齿轮之间传动连接有齿轮链，一个所述固定块外侧固定连接有定位电机，且定位电机输出端通过联轴器与其中一个传动齿轮固定连接。
7.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述驱动支撑件包括设置在顶板底端的滑槽，所述滑槽内部滑动贯穿有滑板，且滑板底端通过铰支座铰接有支撑杆，所述支撑杆底端通过销轴铰接有定位座，且定位座安装在主体上。
8.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道影像检测机器人，其特征在于：所述定位件包括固定连接在主体外侧的定位板，所述定位板上固定连接有伸缩气缸，且伸缩气缸输出端穿过定位板固定连接有弧形防滑板，所述伸缩气缸输出端与定位板滑动连接。
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