CN113026926B - 一种市政管道清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种市政管道清淤机器人，包括主壳总成、前臂总成、后臂总成、旋转清淤总成；主壳总成中的主壳体为功能结构基础，主壳体前端设置有前臂总成，前臂总成中设置有数组均匀分布的前臂，数组前臂的动作为同一驱动；主壳体后端设置有后臂总成，后臂总成中设置有数组均匀分布的后臂，数组后臂的动作为另外同一驱动；主壳体前端还设置有伸缩筒体，伸缩筒体可在前臂及后臂固定后进行清淤前顶动作；伸缩筒体前端还设置有可以自由转换角度的清淤总成，解决了常见清淤设备只能直通，不能针对管道弯头处进行清淤的现状。

Description

一种市政管道清淤机器人

技术领域

本发明涉及清淤领域，特别涉及一种市政管道清淤机器人。

背景技术

随着城市化进程的推进、城市的规模不断扩张，人们制造的生活垃圾也越来越多，市政管道也越来越易堵塞，从而影响人们的生活环境。

传统的清淤方式为清洁人员利用简单的通淤工具进行清淤，这种方式不仅效率低下，而且由于不能对管道堵塞的淤污进行破碎处理，有可能存在越通越堵的状况。

目前的清淤机器人虽然可以代替人工，但一般由于其多采用履带式或轮式的前进方式，如现有技术(CN 211816873 U)公开的一种市政管道清淤机器人，机器人主体上设置有沿机器人主体圆周方向均匀分布的机器人履带，机器人履带通过电动螺杆与机器人主体相连接，机器人主体前后侧面设有机器人标识灯及有害气体检测传感器，机器人主体左右侧面设有清淤破碎轮，清淤破碎轮通过连接杆与机器人主体连接，连接杆上安装有机械臂限制装置，机器人主体底部通过电动螺杆连接有注水管和排淤管，机器人主体左右侧面还设有照明灯及摄像头，这种通过履带行走的方式在管道的湿润的环境中极易打滑，如果遇到顽固堵塞的淤污，并不能有效的进行本体的支撑，存在稳定性差的缺点。

另一方面，现有的清淤机器人由于其清淤头部分不能自由转动，只能清除直管管道中的淤污，对于管道拐角弯头处的淤污不能清除，同样存在性能单一的缺点。

发明内容

为解决背景中存在的问题，本发明提供一种市政管道清淤机器人，包括主壳总成、前臂总成、后臂总成、旋转清淤总成，所述主壳总成包括主壳体、伸缩位、伸缩筒体、清淤安装位，所述前臂总成包括前臂，所述后臂总成包括后臂，所述旋转清淤总成包括清淤底座、清淤连接座、清淤主座、清淤头，所述主壳总成中主壳体为功能结构主体，所述主壳体为中空正六棱柱结构，所述主壳体顶部设置有伸缩位，伸缩筒体插接安装于所述伸缩位，所述伸缩筒体顶部设置有清淤安装位，所述前臂总成中三组前臂均匀分布于所述主壳体的正六棱柱面上端，所述后臂总成中三组后臂均匀分布于所述主壳体的正六棱柱面下端，所述旋转清淤总成中清淤底座固定安装与所述清淤安装位，所述清淤底座顶部连接有清淤连接座，所述清淤连接座顶部连接有清淤主座，所述清淤主座顶部设置有清淤头；

所述主壳总成中三组伸缩卡位设置于所述主壳体顶部端面，三组伸缩齿条固定安装于所述伸缩筒体的外侧，两组伸缩辅助齿轮分别通过伸缩辅助齿轮轴旋转连接于伸缩辅助齿轮位，所述伸缩辅助齿轮位固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上，伸缩驱动齿轮通过伸缩驱动齿轮轴旋转连接于伸缩驱动齿轮位，所述伸缩驱动齿轮与所述伸缩齿条形成传动配合，伸缩驱动电机与所述伸缩驱动齿轮轴轴连接，所述伸缩驱动电机固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上，底座固定安装于所述主壳体的底部；

所述前臂总成中三组协同连杆位设置于所述主壳体正六棱柱面上的上部，三组旋转连杆位对应设置在三组所述协同连杆位的下部，协同连杆一端通过连杆轴与所述协同连杆位旋转连接，所述连杆轴为通用部件，所述前臂一端通过所述连杆轴与所述协同连杆另一端旋转连接，所述前臂另一端通过所述连杆轴与旋转连杆一端旋转连接，所述旋转连杆另一端通过连杆传递轴旋转连接于所述旋转连杆位，所述旋转连杆位端面上插接固定有涡轮，所述涡轮一侧设置有蜗杆，所述蜗杆旋转连接于蜗杆轴，所述蜗杆轴固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上，所述蜗杆的一端还固定安装有蜗杆连接锥齿轮，蜗杆连接锥齿轮一侧设置有双向传递锥齿轮，所述双向传递锥齿轮旋转连接于双向锥齿轮座，所述双向锥齿轮座固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上，所述双向传递锥齿轮一侧还设置有双向转换锥齿轮，所述双向转换锥齿轮旋转连接于双向转换锥齿轮轴，所述双向转换锥齿轮轴固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上，所述双向转换锥齿轮的一侧还设置有中心旋转锥齿轮，所述中心旋转锥齿轮一侧固定连接有中心旋转直齿轮，所述中心旋转直齿轮旋转连接于所述主壳体中间位置，所述中心旋转直齿轮的一侧设置有中心旋转驱动齿轮，中心旋转驱动电机与所述中心旋转驱动齿轮轴连接，所述中心旋转驱动电机固定安装于所述主壳体的正六棱柱面上；

所述旋转清淤总成中清淤驱动电机与所述清淤头轴连接，所述清淤连接座下端通过一级旋转轴与所述清淤底座顶端旋转连接，所述一级旋转轴一端插接固定有一级旋转齿轮，所述一级旋转齿轮上部设置有一级旋转驱动齿轮，一级旋转驱动电机与所述一级旋转驱动齿轮轴连接，所述一级旋转驱动电机固定安装于旋转电机座下端，所述旋转电机座固定安装于所述清淤连接座中间位置，所述清淤主座下端通过二级旋转轴与所述清淤连接座顶端旋转连接，所述二级旋转轴一端插接固定有二级旋转齿轮，所述二级旋转齿轮下部设置有二级旋转驱动齿轮，二级旋转驱动电机与所述二级旋转驱动齿轮轴连接，所述二级旋转驱动电机固定安装于所述旋转电机座上端。

进一步地，所述主壳体的正六棱柱面上与伸缩辅助齿轮位、伸缩驱动齿轮位对应的位置开设有方孔。

进一步地，所述主壳体的中间位置设置有圆柱形安装位，用于实现中心旋转直齿轮的旋转连接。

进一步地，所述伸缩筒体为圆柱体结构，外圆柱面上均匀设置有三组卡台，卡台与所述伸缩卡位对应插接。

进一步地，所述三组协同连杆位与所述两组伸缩辅助齿轮位及所述伸缩驱动齿轮位分别设置在主壳体的正六棱柱不同的面上。

进一步地，所述后臂总成中除所述后臂以外，其他所用部件与所述前臂总成中完全一致。

进一步地，所述旋转电机座前端为尖角镂空结构，镂空处的结构与工作面形成一定的角度，更便于清淤推进。

与传统的市政清淤机器人相比，本发明提供的一种市政管道清淤机器人具有如下优点：

本发明主壳总成中的主壳体上设置有前臂总成与后臂总成，前臂总成中设置有数组均匀分布的前臂，后臂总成中设置有数组均匀分布的后臂，数组前臂为同一中心旋转驱动电机驱动，数组后臂为同一中心旋转驱动电机驱动，数组前臂与数组后臂可以协同动作，在减少能源输入的同时，运动过程更稳定，不会发生打滑的现象。

本发明主壳体前端设置有可以自动移动的伸缩筒体，在遇到顽固的淤污不能清除时，可在前臂及后臂支撑稳定后，通过启动伸缩驱动电机进行向前顶进清污，进一步提升清淤能力。

本发明伸缩筒体前端还设置有可以自动调整清淤角度的清淤头，不仅可以清除直管管道中的淤污，还可变换角度，清除管道弯头处的淤污，适用范围更广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种市政管道清淤机器人的整体结构示意图；

图2为本发明主壳总成的结构示意图；

图3为本发明前臂总成的整体结构示意图；

图4为本发明前臂总成的局部结构示意图；

图5为本发明前臂总成的中心旋转直齿轮部分的结构示意图；

图6为本发明后臂总成的结构示意图；

图7为本发明旋转清淤总成第一视角的结构示意图；

图8为本发明旋转清淤总成第二视角的结构示意图。

附图标记：1、主壳总成；2、前臂总成；3、后臂总成；4、旋转清淤总成；101、主壳体；102、伸缩位；103、伸缩卡位；104、伸缩筒体；105、伸缩齿条；106、伸缩辅助齿轮位；107、伸缩辅助齿轮轴；108、伸缩辅助齿轮；109、伸缩驱动齿轮位；110、伸缩驱动齿轮轴；111、伸缩驱动齿轮；112、伸缩驱动电机；113、底座；114、清淤安装位；201、协同连杆位；202、旋转连杆位；203、协同连杆；204、旋转连杆；205、前臂；206、连杆轴；207、连杆传递轴；208、涡轮；209、蜗杆；210、蜗杆连接锥齿轮；211、蜗杆轴；212、双向传递锥齿轮；213、双向锥齿轮座；214、双向转换锥齿轮；215、双向转换锥齿轮轴；216、中心旋转锥齿轮；217、中心旋转直齿轮；218、中心旋转驱动齿轮；219、中心旋转驱动电机；301、后臂；401、清淤底座；402、清淤连接座；403、清淤主座；404、清淤头；405、清淤驱动电机；406、一级旋转轴；407、一级旋转齿轮；408、一级旋转驱动齿轮；409、一级旋转驱动电机；410、二级旋转轴；411、二级旋转齿轮；412、二级旋转驱动齿轮；413、二级旋转驱动电机；414、旋转电机座。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示一种市政管道清淤机器人，主壳总成1中主壳体101为功能结构主体，主壳体101为中空正六棱柱结构，主壳体101顶部设置有伸缩位102，伸缩筒体104插接安装于伸缩位102，伸缩筒体104顶部设置有清淤安装位114，前臂总成2中三组前臂205均匀分布于主壳体101的正六棱柱面上端，后臂总成3中三组后臂301均匀分布于主壳体101的正六棱柱面下端，旋转清淤总成4中清淤底座401固定安装与清淤安装位114，清淤底座401顶部连接有清淤连接座402，清淤连接座402顶部连接有清淤主座403，清淤主座403顶部设置有清淤头404；

主壳总成1的具体结构如图2所示，三组伸缩卡位103设置于主壳体101顶部端面，数组伸缩卡位103均匀分布在伸缩位102的外围，三组伸缩齿条105固定安装于伸缩筒体104的外侧，两组伸缩辅助齿轮108分别通过伸缩辅助齿轮轴107旋转连接于伸缩辅助齿轮位106，伸缩辅助齿轮位106固定安装于主壳体101的正六棱柱面上，两组伸缩辅助齿轮108与两组伸缩齿条105形成传动配合，伸缩驱动齿轮111通过伸缩驱动齿轮轴110旋转连接于伸缩驱动齿轮位109，伸缩驱动齿轮111与伸缩齿条105形成传动配合，伸缩驱动电机112与伸缩驱动齿轮轴110轴连接，伸缩驱动电机112固定安装于主壳体101的正六棱柱面上，底座113固定安装于主壳体101的底部；

具体的如图3、图4和图5所示为前臂总成2的结构示意图，三组协同连杆位201设置于主壳体101正六棱柱面上的上部，三组旋转连杆位202对应设置在三组协同连杆位201的下部，协同连杆203一端通过连杆轴206与协同连杆位201旋转连接，连杆轴206为通用部件，前臂205一端通过连杆轴206与协同连杆203另一端旋转连接，前臂205另一端通过连杆轴206与旋转连杆204一端旋转连接，旋转连杆204另一端通过连杆传递轴207旋转连接于旋转连杆位202，旋转连杆位202端面上插接固定有涡轮208，涡轮208一侧设置有蜗杆209，蜗杆209旋转连接于蜗杆轴211，蜗杆轴211固定安装于主壳体101的正六棱柱面上，蜗杆209与涡轮208形成传动配合，蜗杆209的一端还固定安装有蜗杆连接锥齿轮210，蜗杆连接锥齿轮210一侧设置有双向传递锥齿轮212，双向传递锥齿轮212旋转连接于双向锥齿轮座213，双向锥齿轮座213固定安装于主壳体101的正六棱柱面上，双向传递锥齿轮212一侧还设置有双向转换锥齿轮214，双向转换锥齿轮214旋转连接于双向转换锥齿轮轴215，双向转换锥齿轮轴215固定安装于主壳体101的正六棱柱面上，双向转换锥齿轮214的一侧还设置有中心旋转锥齿轮216，中心旋转锥齿轮216一侧固定连接有中心旋转直齿轮217，中心旋转直齿轮217旋转连接于主壳体101中间位置，中心旋转直齿轮217的一侧设置有中心旋转驱动齿轮218，中心旋转驱动齿轮218与中心旋转直齿轮217形成传动配合，中心旋转驱动电机219与中心旋转驱动齿轮218轴连接，中心旋转驱动电机219固定安装于主壳体101的正六棱柱面上；

具体的如图7和图8所示为旋转清淤总成4的结构示意图，清淤驱动电机405与清淤头404轴连接，用于为清淤头404的旋转提供动力，清淤连接座402下端通过一级旋转轴406与清淤底座401顶端旋转连接，一级旋转轴406一端插接固定有一级旋转齿轮407，一级旋转齿轮407上部设置有一级旋转驱动齿轮408，一级旋转驱动齿轮408与一级旋转齿轮407形成传动配合，一级旋转驱动电机409与一级旋转驱动齿轮408轴连接，一级旋转驱动电机409固定安装于旋转电机座414下端，旋转电机座414固定安装于清淤连接座402中间位置，清淤主座403下端通过二级旋转轴410与清淤连接座402顶端旋转连接，二级旋转轴410一端插接固定有二级旋转齿轮411，二级旋转齿轮411下部设置有二级旋转驱动齿轮412，二级旋转驱动齿轮412与二级旋转齿轮411形成传动配合，二级旋转驱动电机413与二级旋转驱动齿轮412轴连接，二级旋转驱动电机413固定安装于旋转电机座414上端。

其工作原理为：当需要对管道进行清淤作业时，先将该机器人放入管道中，然后启动位于主壳总成1中主壳体101外围的两组中心旋转驱动电机219，中心旋转驱动电机219通过中心旋转驱动齿轮218与中心旋转直齿轮217配合传动，带动与中心旋转直齿轮217同轴固定的中心旋转锥齿轮216转动，中心旋转锥齿轮216通过双向转换锥齿轮214、双向传递锥齿轮212带动蜗杆连接锥齿轮210的转动，蜗杆连接锥齿轮210带动蜗杆209与涡轮208的配合传动，从而实现旋转连杆204以连杆传递轴207为中心转动，从而实现与旋转连杆204连接的数组前臂205的移动，及数组后臂301的移动，通过前臂205与后臂301的协同配合，实现该机器人在管道中移动；

移动至淤污位置需要清淤时，启动旋转清淤总成4中的清淤驱动电机405，清淤驱动电机405带动清淤头404实现对阻塞淤污的破碎；

当遇到顽固淤污，依靠前臂205级后臂301的协同动作不能实现时，启动主壳总成101中的伸缩驱动电机112，伸缩驱动电机112通过带动伸缩驱动齿轮111与伸缩齿条105形成配合传动，带动清淤头404下部的伸缩筒体104向前移动，实现清淤；

当需要管道弯头堵塞时，通过启动一级旋转驱动电机409与二级旋转驱动电机413，分别带动一级旋转驱动齿轮408与二级旋转驱动齿轮412转动，一级旋转驱动齿轮408与一级旋转齿轮407配合传动，二级旋转驱动齿轮412与二级旋转齿轮411配合传动，带动清淤连接座402及清淤主座403的角度调整，完成对管道弯头处的清淤。

优选地，主壳体101的正六棱柱面上与伸缩辅助齿轮位106、伸缩驱动齿轮位109对应的位置开设有方孔。

优选地，主壳体101的中间位置设置有圆柱形安装位，用于实现中心旋转直齿轮217的旋转连接。

优选地，伸缩筒体104为圆柱体结构，外圆柱面上均匀设置有三组卡台，卡台与伸缩卡位103对应插接。

优选地，三组协同连杆位201与两组伸缩辅助齿轮位106及伸缩驱动齿轮位109分别设置在主壳体101的正六棱柱不同的面上。

优选地，后臂总成3中除后臂301以外，其他所用部件与前臂总成2中完全一致。

优选地，旋转电机座414前端为尖角镂空结构，镂空处的结构与工作面形成一定的角度，更便于清淤推进。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种市政管道清淤机器人，包括主壳总成(1)、前臂总成(2)、后臂总成(3)、旋转清淤总成(4)；

其特征在于：所述主壳总成(1)包括主壳体(101)、伸缩位(102)、伸缩筒体(104)、清淤安装位(114)，所述前臂总成(2)包括前臂(205)，所述后臂总成(3)包括后臂(301)，所述旋转清淤总成(4)包括清淤底座(401)、清淤连接座(402)、清淤主座(403)、清淤头(404)，所述主壳总成(1)中主壳体(101)为功能结构主体，所述主壳体(101)为中空正六棱柱结构，所述主壳体(101)顶部设置有伸缩位(102)，所述伸缩筒体(104)插接安装于所述伸缩位(102)，所述伸缩筒体(104)顶部设置有清淤安装位(114)，所述前臂总成(2)中三组前臂(205)均匀分布于所述主壳体(101)的正六棱柱面上端，所述后臂总成(3)中三组后臂(301)均匀分布于所述主壳体(101)的正六棱柱面下端，所述旋转清淤总成(4)中清淤底座(401)固定安装与所述清淤安装位(114)，所述清淤底座(401)顶部连接有清淤连接座(402)，所述清淤连接座(402)顶部连接有清淤主座(403)，所述清淤主座(403)顶部设置有清淤头(404)；

所述主壳总成(1)还包括伸缩卡位(103)、伸缩齿条(105)、伸缩辅助齿轮位(106)、伸缩辅助齿轮轴(107)、伸缩辅助齿轮(108)、伸缩驱动齿轮位(109)、伸缩驱动齿轮轴(110)、伸缩驱动齿轮(111)、伸缩驱动电机(112)、底座(113)，三组伸缩卡位(103)设置于所述主壳体(101)顶部端面，三组伸缩齿条(105)固定安装于所述伸缩筒体(104)的外侧，两组伸缩辅助齿轮(108)分别通过伸缩辅助齿轮轴(107)旋转连接于伸缩辅助齿轮位(106)，所述伸缩辅助齿轮位(106)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，伸缩驱动齿轮(111)通过伸缩驱动齿轮轴(110)旋转连接于伸缩驱动齿轮位(109)，所述伸缩驱动齿轮(111)与所述伸缩齿条(105)形成传动配合，伸缩驱动电机(112)与所述伸缩驱动齿轮轴(110)轴连接，所述伸缩驱动电机(112)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，底座(113)固定安装于所述主壳体(101)的底部；

所述前臂总成(2)中三组协同连杆位(201)设置于所述主壳体(101)正六棱柱面上的上部，三组旋转连杆位(202)对应设置在三组所述协同连杆位(201)的下部，协同连杆(203)一端通过连杆轴(206)与所述协同连杆位(201)旋转连接，所述连杆轴(206)为通用部件，所述前臂(205)一端通过所述连杆轴(206)与所述协同连杆(203)另一端旋转连接，所述前臂(205)另一端通过所述连杆轴(206)与旋转连杆(204)一端旋转连接，所述旋转连杆(204)另一端通过连杆传递轴(207)旋转连接于所述旋转连杆位(202)，所述旋转连杆位(202)端面上插接固定有涡轮(208)，所述涡轮(208)一侧设置有蜗杆(209)，所述蜗杆(209)旋转连接于蜗杆轴(211)，所述蜗杆轴(211)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述蜗杆(209)的一端还固定安装有蜗杆连接锥齿轮(210)，蜗杆连接锥齿轮(210)一侧设置有双向传递锥齿轮(212)，所述双向传递锥齿轮(212)旋转连接于双向锥齿轮座(213)，所述双向锥齿轮座(213)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述双向传递锥齿轮(212)一侧还设置有双向转换锥齿轮(214)，所述双向转换锥齿轮(214)旋转连接于双向转换锥齿轮轴(215)，所述双向转换锥齿轮轴(215)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述双向转换锥齿轮(214)的一侧还设置有中心旋转锥齿轮(216)，所述中心旋转锥齿轮(216)一侧固定连接有中心旋转直齿轮(217)，所述中心旋转直齿轮(217)旋转连接于所述主壳体(101)中间位置，所述中心旋转直齿轮(217)的一侧设置有中心旋转驱动齿轮(218)，中心旋转驱动电机(219)与所述中心旋转驱动齿轮(218)轴连接，所述中心旋转驱动电机(219)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上；

所述旋转清淤总成(4)还包括清淤驱动电机(405)、一级旋转轴(406)、一级旋转齿轮(407)、一级旋转驱动齿轮(408)、一级旋转驱动电机(409)、二级旋转轴(410)、二级旋转齿轮(411)、二级旋转驱动齿轮(412)、二级旋转驱动电机(413)、旋转电机座(414)，清淤驱动电机(405)与所述清淤头(404)轴连接，所述清淤连接座(402)下端通过一级旋转轴(406)与所述清淤底座(401)顶端旋转连接，所述一级旋转轴(406)一端插接固定有一级旋转齿轮(407)，所述一级旋转齿轮(407)上部设置有一级旋转驱动齿轮(408)，一级旋转驱动电机(409)与所述一级旋转驱动齿轮(408)轴连接，所述一级旋转驱动电机(409)固定安装于旋转电机座(414)下端，所述旋转电机座(414)固定安装于所述清淤连接座(402)中间位置，所述清淤主座(403)下端通过二级旋转轴(410)与所述清淤连接座(402)顶端旋转连接，所述二级旋转轴(410)一端插接固定有二级旋转齿轮(411)，所述二级旋转齿轮(411)下部设置有二级旋转驱动齿轮(412)，二级旋转驱动电机(413)与所述二级旋转驱动齿轮(412)轴连接，所述二级旋转驱动电机(413)固定安装于所述旋转电机座(414)上端；

所述清淤头(404)前端为尖角镂空结构，镂空处的结构与工作面形成一定的角度，更便于清淤推进。

2.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于：所述主壳体(101)的正六棱柱面上与伸缩辅助齿轮位(106)、伸缩驱动齿轮位(109)对应的位置开设有方孔。

3.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于：所述主壳体(101) 的中间位置设置有圆柱形安装位，用于实现中心旋转直齿轮(217)的旋转连接。

4.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于：所述伸缩筒体(104)为圆柱体结构，外圆柱面上均匀设置有三组卡台，卡台与所述伸缩卡位(103)对应插接。

5.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于：所述三组协同连杆位(201)与所述两组伸缩辅助齿轮位(106)及所述伸缩驱动齿轮位(109)分别设置在主壳体(101)的正六棱柱不同的面上。

6.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于：所述后臂总成(3)中除所述后臂(301)以外，其他所用部件与所述前臂总成(2)中完全一致。

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