CN111986467B

CN111986467B - 一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统

Info

Publication number: CN111986467B
Application number: CN202010940702.3A
Authority: CN
Inventors: 杨波
Original assignee: Jingzhou Jietai Technology Co ltd
Current assignee: Jingzhou Jietai Technology Co ltd
Priority date: 2019-10-08
Filing date: 2020-09-09
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2040-09-09
Also published as: CN111986467A; CN110634278A

Abstract

本申请公开了一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统。该方法中：控制端通过N个无线通信模块同时向受控端发送控制消息，其中，N为大于等于2的整数，N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；受控端通过受控端中的N个无线通信模块同时工作，以接收控制消息，并根据控制消息进行响应，其中，受控端中的N个无线通信模块与控制端中的N个无线通信模块的工作频段一一对应；控制端通过控制端中的N个无线通信模块同时监测受控端发送的响应消息。由于控制端可以通过至少两个无线通信模块与受控端进行通信，提升了控制端与受控端之间的数据传输速率及带宽，可以满足的应用场景将更加广泛；且增加了电磁抗干扰能力，提升了受控端的安全。

Description

一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统。

背景技术

无人驾驶飞行器简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵飞行器。无人机具有体积小、造价低、使用方便、灵活性好等优点，在越来越多的领域中得到应用，例如：航拍、救援、灯光秀表演等等。且用户对无人机的技术要求及性能也越来越高。

于是，为了提高无人机的作业效率及飞行安全，本发明所涉及的控制方法、控制端、受控端及控制系统，通过提高数据传输速率来增加无人机的作业效率的同时，还通过提高电磁抗干扰能力来确保无人机的飞行作业安全。

发明内容

本申请实施例提供一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统，用于实现提高数据传输速率及带宽，并提高系统的安全性能。

第一方面，本申请实施例提供一种增频控制方法，所述方法用于控制端与受控端进行通信，所述方法包括：

所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块同时向所述受控端发送控制消息，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述受控端通过所述受控端中的N个无线通信模块同时工作，以接收所述控制消息，并根据所述控制消息进行响应，所述受控端中的N个无线通信模块与所述控制端中的N个无线通信模块的工作模式、工作频段一一对应；

所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块同时监测所述受控端发送的响应消息。

可选的，上述受控端包括一个或多个受控端。

在一种可能的实现方式中，当所述受控端包括至少两个受控端时，所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块向所述受控端发送控制消息，包括：

所述控制端在第一时刻通过所述控制端中的N个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述第一控制消息中包括所述至少两个受控端中的第一受控端的标识；

所述控制端在第二时刻通过所述控制端中的N个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述第二控制消息中包括所述至少两个受控端中的第二受控端的标识。

所述控制端通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述第一控制消息中包括所述至少两个受控端中的第一受控端的标识；

同时，所述控制端通过所述N个无线通信模块中的Y个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述第二控制消息中所述至少两个受控端中的第二受控端的标识；

其中，X、Y均为大于等于1的整数，且X+Y小于等于N。

在一种可能的实现方式中，所述受控端中的N个无线通信模块同时工作，以接收所述控制消息，并根据所述控制消息进行响应，包括：

所述受控端在通过所述受控端的N个无线通信模块中的至少两个无线通信模块接收到所述控制端发送的控制消息后，判断接收到的至少两个控制消息是否相同；

若相同，所述受控端仅对所述控制消息进行一次响应。

在一种可能的实现方式中，在所述受控端根据所述控制消息进行响应之后，还包括：

所述受控端从接收到所述控制消息的多个无线通信模块中选择一个无线通信模块向所述控制端发送响应消息；或者

所述受控端通过接收到所述控制消息的每个无线通信模块分别向所述控制端发送响应消息。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器或地面站；

所述受控端包括以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制端，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，通过所述N个无线通信模块执行如第一方面任一实现方式中所述控制端执行的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种受控端，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，通过所述N个无线通信模块执行如第一方面任一实现方式中所述受控端执行的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种控制系统，包括如第二方面所述的控制端和至少两个如第三方面所述的受控端。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述方法中控制端的功能，或者，使得计算机执行如第一方面任一项所述方法中受控端的功能。

应用本申请上述实施例后，控制端可以通过多个工作模式相同但工作频率不同的无线通信模块同时与受控端进行通信。一方面，多个无线通信模块同时发送、接收数据，能够提升控制端与受控端之间的数据传输速率及带宽，从而可以应用于更加广泛的应用场景中，比如使用无人机进行远程数据采集，较高的数据传输速率及带宽可以提高数据采集的效率及精度，并且使遥控装置对无人机的操控更佳灵敏、实时操控性更好。另一方面，由于多个无线通信模块同时发送、接收数据，即使某一个无线通信模块由于频段电磁干扰等原因无法正常通信，受控端仍然可以通过其他无线通信模块接收控制端的控制消息，不至于失控，因此，该方式还增加了控制系统的电磁抗干扰能力，进一步提升了控制系统的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的增频控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的控制端的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的受控端的结构示意图之一；

图4为本申请实施例提供的受控端的结构示意图之二。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

遥控即通过通信媒体对远距离受控端进行控制的技术，由控制端将控制指令通过有线或无线传输的方式送到受控对象，使受控端按控制端的要求动作。其中，无线遥控主要采用无线电波或激光束等进行信号传输。

随着无线遥控技术的发展，近些年，无人机、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇等无线遥控设备的市场需求越来越大，尤其是无人机，可应用于航拍、救援、灯光秀表演等领域中。由于无人机的市场需求、应用场景不断增加，对无人机的作业效率、飞行安全的要求也随之提高。

本申请实施例提供了一种增频控制方法、控制端、受控端及控制系统，用于实现提高控制端与受控端之间的数据传输速率及带宽，并提高控制系统的电磁抗干扰能力，进而提高了系统的安全性能。

本申请实施例提供的增频控制方法应用于控制端与受控端的通信中。在本申请实施例中，控制端中包括N个无线通信模块，N为大于等于2的整数，这N个无线通信模块的工作模式相同，但工作的频段不同；受控端中也包括有N个无线通信模块，受控端中的N个无线通信模块与控制端中的N个无线通信模块的工作模块、工作频段一一对应。例如，控制端中包括无线通信模块A₁、A₂、…、A_n，受控端中包括无线通信模块B₁、B₂、…、B_n；其中，A₁和B₁的工作频段相同，即控制端通过无线通信模块A₁发送的消息，受控端能够通过无线通信模块B₁接收；…；A_n和B_n的工作频段相同，即控制端通过无线通信模块A_n发送的消息，受控端能够通过无线通信模块B_n接收。

参见图1，为本申请实施例提供的增频控制方法的流程示意图，如图所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤101、控制端通过控制端中的N个无线通信模块同时向受控端发送控制消息。

控制端可以向受控端发送控制消息，从而实现控制受控端移动，或者控制受控端反馈运行数据，或者控制受控端上传采集的数据等等。

步骤102、受控端中的N个通信模块同时工作以接收控制消息，根据接收到的控制消息进行响应，并通过这N个通信模块向控制端发送响应消息。

例如，若控制端通过5个无线通信模块同时向受控端发送了控制消息，则受控端可以通过工作频段一一对应的5个无线通信模块接收到控制消息。

受控端接收到控制消息后，根据控制消息进行响应。例如，若控制端发送的控制消息用于指示受控端向左移动，则受控端根据指示向左移动；若控制端发送的控制消息用于指示受控端上传采集到的图像，则受控端进行采集图像的上传。

受控端向控制端返回响应消息，该响应消息可以用于通知控制端该受控端已接收到控制消息，或者该受控端已根据控制消息进行了响应，或者该响应消息中还可以包括控制端令其返回的信息，如受控端的运行信息或采集的数据等等。

步骤103、控制端通过控制端中的N个无线通信模块同时监测受控端发送的响应消息。

控制端的N个无线通信模块会一直处于工作状态，以便接收受控端发送的消息。

应用本申请上述实施例后，控制端可以通过多个工作模式相同但工作频率不同的无线通信模块与受控端进行通信。

一方面，多个无线通信模块同时发送、接收数据，能够提升控制端与受控端之间的数据传输速率及带宽，从而可以应用于更加广泛的应用场景中，比如使用无人机进行远程数据采集，较高的数据传输速率及带宽可以提高数据采集的效率及精度，并且使遥控装置对无人机的操控更佳灵敏、实时操控性更好。例如，若每个无线通信模块的最大速率分别为R1、R2、…、Rn，则控制端的最大无线通信速率为

与采用单个通信模块与受控端通信相比，通信速率显著提高。

另一方面，由于多个无线通信模块同时发送、接收数据，即使某一个无线通信模块由于频段电磁干扰等原因无法正常通信，受控端仍然可以通过其他无线通信模块接收控制端的控制消息，不至于失控，因此，该方式还增加了控制系统的电磁抗干扰能力，进一步提升了控制系统的安全性。

在本申请实施例中，控制端可以控制一个或多个受控端。当控制端通过上述方式控制一个受控端时，控制端的N个无线通信模块同时发送相同的控制消息，且每个该控制消息中包含有该受控端的标识。

当控制端控制多个受控端时，控制端可以通过该控制端中的部分或全部无线通信模块与每个受控端进行通信。

在一些实施例，控制端可以在不同的时刻向不同的受控端发送控制消息。具体地，控制端可以在第一时刻通过多个无线通信模块同时发送第一控制消息，第一控制消息中包含有第一受控端的标识，以使第一受控端对第一控制消息进行响应；然后在第二时刻通过多个无线通信模块同时发送第二控制消息，第二控制消息中包含有第二受控端的标识，以使第二受控端对第二控制消息进行响应。

例如，在控制端控制2个受控端的场景中，控制端可以先通过5个通信模块同时发送包含有受控端1的标识的控制消息1，然后再通过5个通信模块同时发送包含有受控端2标识的控制消息2。当然，上述控制方式还可以扩展至控制更多数量的受控端。当受控端的数量为M时，并且每个受控端都具有N个同时工作的无线模块、并且频段与控制端的无线模块一一对应，控制端用同样的方式在不同的时刻分别与每个受控端进行通信，控制端的速率R＝R0+R1+…+R5，此时，平均每个受控端的数据及指令交换速率Rb＝R/M。当某一个无线模块Rx由于频段电磁干扰等原因无法正常通信，则当前正在通信的受控端的通信速率Rb＝(R-Rx)/M＝(R0+R1+…+R5-Rx)/M，受控端不会因为某一个无线模块无法正常通信而失控。

在另外一些实施例中，控制端还可以同时控制多个受控端。具体地，控制端可以通过N个无线通信模块中的X个无线通信模块同时发送第一控制消息，第一控制消息中包含有第一受控端的标识，以使第一受控端对第一控制消息进行响应；同时，通过N个无线通信模块中的Y个无线通信模块同时发送第二控制消息，第二控制消息中包含有第二受控端的标识，以使第二受控端对第二控制消息进行响应；其中，X、Y均为大于等于1的整数，且X+Y小于等于N。

例如，在控制控制2个受控端的场景中，控制端可以通过无线通信模块1和无线通信模块2发送控制消息1，控制消息1中包含有受控端1的标识，同时，还可以通过无线通信模块3和无线通信模块4发送控制消息2，控制消息2中包含有受控端2的标识。同样的，上述控制方式还可以扩展至控制更多数量的受控端。

选用哪种方式对多个受控端进行控制，可以根据不同场景、不同需求进行设置。例如，在控制端和受控端之间的数据传输量不是很大的情况下，可以采用同时与多个受控端进行通信的方式；而在控制端和受控端之间的数据传输量较大时，可以采用对各受控端进行轮询控制的方式。

对于受控端来说，可以通过受控端中的N个无线通信模块同时监测控制端是否发送了包含其自身标识的控制消息。若控制端通过N个无线通信模块同时发送了控制消息，在通信无异常的情况下，则受控端也会通过相对应的N个无线通信模块接收到控制消息。

可选的，若受控端通过上述N个无线通信模块中的至少两个无线通信模块接收到了控制端发送的包含其自身标识的控制消息，可以先判断在至少接收到的至少两个控制消息是否相同。若判断相同，则受控端仅对控制消息进行一次响应。本申请实施例中控制端通过多个无线通信模块同时发送相同的控制消息，其目的是为了提高数据传输带宽、系统可靠性，受控端仅响应一次即可，而非针对接收到的每个控制消息都进行相应的操作。在一个具体实施例中，控制端发送的控制消息可以携带有编号标识信息，受控端可以在通过多个无线通信模块接收到控制消息后，根据编号标识信息确定接收到的多个控制消息是否为相同的控制消息；或者，受控端也可以在预设时间间隔内通过多个无线通信模块接收到控制消息时，判断接收到的控制消息是否完全一致，若一致则判断为相同的控制消息，仅响应一次，若超出预设时间间隔接收到的控制消息，则不认为是相同的控制消息。

受控端在接收到控制消息后，需要向控制端返回响应消息。受控端可以根据预设的通信协议，通过一个或多个无线通信模块向控制端发送响应消息。可选的，受控端可以从接收到控制消息的多个无线通信模块中选择一个无线通信模块向控制端返回响应消息；或者，受控端也可以在接收到控制消息的每个无线通信模块上向控制端发送响应消息，例如，控制端发送的控制消息用于指示受控端上传采集的图像，为了提高传输效率，受控端可以通过多个无线通信模块发送图像数据，不同无线通信模块可以发送相同或不同的图像数据。

上述增频控制方法可以应用于遥控技术领域，例如，控制端可以为遥控器或地面站，受控端可以为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人等。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制端，用于实现上述方法实施例。如图2所示，该控制端可以包括处理器201，分别与处理器201连接的N个无线通信模块202，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同。

具体地，处理器201可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。进一步地，处理器芯片中还可以设置有FLASH存储器，可用于存储应用程序或数据。无线通信模块202，用于接收或发送数据，以实现与受控端进行通信。

在一个具体实施例中，处理器201可以采用STM32F4芯片，无线通信模块202可以选用nRF24L01模块实现，STM32F4芯片与多个nRF24L01模块可以通过SPI总线进行通信。

进一步的，该控制端还可以包括存储器203。存储器203可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，但不限于此。存储器203可以是独立存在，例如片外存储器，也可以和处理器201集成在一起。

此外，控制端还可以包括人机接口204，如按键、开关、摇杆等。处理器201可以通过人机接口接收用户的操控指令。

具体地，处理器201，用于执行：

通过所述N个无线通信模块同时向所述受控端发送控制消息；

通过所述控制端中的N个无线通信模块监测所述受控端发送的响应消息。

可选的，受控端包括一个或多个受控端。

在一种可能的实现方式中，当所述受控端包括至少两个受控端时，所述处理器201，在通过所述N个无线通信模块同时向所述受控端发送控制消息时，具体用于：

在第一时刻通过所述N个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述控制消息中包括所述至少两个受控端中的第一受控端的标识；

在第二时刻通过所述N个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述控制消息中包括所述至少两个受控端中的第二受控端的标识。

通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述第一控制消息中包括所述至少两个受控端中的第一受控端的标识；

通过所述N个无线通信模块中的Y个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述第二控制消息中包括所述至少两个受控端中的第二受控端的标识；

其中，X、Y均为大于等于1的整数，且X+Y小于等于N。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器或地面站；所述受控端包括以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种受控端，用于实现上述方法实施例。如图3所示，该受控端可以包括处理器301，分别于处理器301连接的N个无线通信模块302，其中N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同。

具体地，处理器301可以是一个通用CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。在一些实施例中，处理器芯片中设置有FLASH存储器，可用于存储应用程序或数据。

无线通信模块302，用于接收或发送数据，以实现与控制端进行通信。

在一个具体实施例中，处理器301可以采用STM32F4芯片，无线通信模块302可以选用nRF24L01模块实现，STM32F4芯片与多个nRF24L01模块可以通过SPI总线进行通信。

进一步的，该控制端还可以包括存储器303。存储器303可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，但不限于此。存储器303可以是独立存在，例如片外存储器，也可以和处理器301集成在一起。

此外，受控端还可以包括飞行控制器、动力系统、GPS模块等，如图4所示。飞行控制器可以通过串口与处理器301连接，飞行控制器可以根据处理器301接收到的控制消息，控制动力系统进行相应操作。

具体地，处理器301，用于执行：

控制所述N个无线通信模块同时工作，以接收控制端发的控制消息；根据所述控制消息进行响应，所述受控端中的N个无线通信模块与所述控制端中的N个无线通信模块的工作模式、工作频段一一对应；通过所述N个无线通信模块向所述控制端发送响应消息。

在一种可能的实现方式中，所述处理器301，在控制所述N个无线通信模块同时工作接收控制端发的控制消息，并根据所述控制消息进行响应时，具体用于：

在通过所述N个无线通信模块中的至少两个无线通信模块接收到所述控制端发送的控制消息后，判断接收到的至少两个控制消息是否相同；

若相同，所述受控端仅对所述控制消息进行一次响应。

在一种可能的实现方式中，所述处理器301，在控制所述N个无线通信模块同时工作接收控制端发的控制消息，并根据所述控制消息进行响应之后，还用于：

从接收到控制消息的多个无线通信模块中选择一个无线通信模块向所述控制端发送响应消息；或者

通过接收到所述控制消息的每个无线通信模块分别向所述控制端发送响应消息。

在一种可能的实现方式中，所述控制端为遥控器或地面站；所述受控端为以下设备中的一种：无人驾驶飞行器、无人驾驶汽车、无人驾驶船、无人驾驶潜水艇、机器人。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制系统，包括上述控制端和至少两个上述受控端。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述增频控制方法中控制端的功能，或者，执行上述增频控制方法中受控端的功能。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于进行区分，而不能理解为指示或暗示相对重要性或先后顺序。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种增频控制方法，其特征在于，所述方法用于控制端与受控端进行通信，所述方法包括：

所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块向所述受控端发送控制消息，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述受控端中的N个无线通信模块同时工作，以接收所述控制消息，并根据所述控制消息进行响应，所述受控端中的N个无线通信模块与所述控制端中的N个无线通信模块的工作模式、工作频段一一对应；其中，所述受控端包括一个或多个受控端；

当所述受控端为一个时，所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块同时向所述受控端发送控制消息。

当所述受控端为多个时，所述控制端通过所述控制端中的N个无线通信模块向所述受控端发送控制消息，包括：

所述控制端通过所述N个无线通信模块中的X个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述第一控制消息中包括至少两个所述受控端中的第一受控端的标识；同时，所述控制端通过所述N个无线通信模块中的Y个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述第二控制消息中包括至少两个所述受控端中的第二受控端的标识；其中，X、Y均为大于等于1的整数，且X+Y小于等于N；或：所述控制端在第一时刻通过所述控制端中的N个无线通信模块同时发送第一控制消息，所述控制消息中包括至少两个所述受控端中的第一受控端的标识；所述控制端在第二时刻通过所述控制端中的N个无线通信模块同时发送第二控制消息，所述控制消息中包括至少两个所述受控端中的第二受控端的标识；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受控端中的N个无线通信模块同时工作，以接收所述控制消息，并根据所述控制消息进行响应，包括：

若相同，所述受控端仅对所述控制消息进行一次响应。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述受控端根据所述控制消息进行响应之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制端为遥控器或地面站；

5.一种控制端，其特征在于，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述处理器用于调用并执行存储器中的计算机程序，通过所述N个无线通信模块执行如权利要求1-4中任一项中所述控制端执行的步骤。

6.一种受控端，其特征在于，包括：处理器，分别与所述处理器连接的N个无线通信模块，其中，N为大于等于2的整数，所述N个无线通信模块的工作模式相同，工作频段不同；

所述处理器用于调用并执行存储器中的计算机程序，通过所述N个无线通信模块执行如权利要求1-4中任一项中所述受控端执行的步骤。

7.一种控制系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制端和至少一个如权利要求6所述的受控端。