CN109905147A - 一种车载无人机通信方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车载无人机通信方法以及系统。该方法包括：车载无人机获取待传输数据的数据类型和/或所述车载无人机与车载终端的距离；所述车载无人机判断以下切换条件是否满足：所述待传输数据为第一类型的数据，或者所述车载无人机与所述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；当所述任一切换条件满足时，所述车载无人机由所述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与所述车载终端的第二通信链路；所述车载无人机在所述第二通信链路上向所述车载终端传输所述待传输数据。实施本申请的方案，能够用于自由切换车载无人机的通信模式，有效减少车载无人机功耗和发热量，并且提升车载无人机的通信质量。

Description

一种车载无人机通信方法以及系统

技术领域

本申请涉及无线通信技术领域，具体涉及一种车载无人机通信方法以及系统。

背景技术

随着经济的不断发展，人们在车辆驾驶体验方面的要求也越来越高，车辆通过与各种电子设备进行通信，从而实现拓展车辆功能的目的。车载无人机作为一种新兴技术，也渐渐进入人们的视野中。

现有技术中，车载无人机已经可以使用蓝牙、WIFI等通信方式与车辆进行交互，但车载无人机巨大的功耗和严重的发热问题，制约着车载无人机的实际工作时间。同时，使用蓝牙或者WIFI与设备进行通信时，容易被外界环境干扰，通信过程可能会被多次中断，通信效率较为低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种车载无人机通信方法及装置，用于自由切换车载无人机的通信模式，有效减少车载无人机功耗和发热量，并且提升车载无人机的通信质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载无人机通信方法，包括：车载无人机获取待传输数据的数据类型和/或上述车载无人机与车载终端的距离；上述车载无人机判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；当上述任一切换条件满足时，上述车载无人机由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路；上述车载无人机在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路，包括：上述车载无人机向上述车载终端发送跳频请求；上述车载无人机接收来自上述车载终端的跳频应答；上述车载无人机按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；当上述车载无人机在上述频道上检测到上述车载终端时，向上述车载终端发送握手帧；上述车载无人机接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第二通信链路。

在另一种可能的实现方式中，上述方法还包括：当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，获取上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离；根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益，包括：当上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大上述车载无人机的信号增益；或者当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述方法还包括：当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，若上述待传输数据为第二类型的数据，且上述车载无人机与上述车载终端的距离小于上述第一通信模式对应的第一距离阈值，上述车载无人机由上述第二通信模式切换至上述第一通信模式，建立与上述车载终端的第三通信链路；上述车载无人机在上述第三通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种车载无人机通信方法，包括：车载终端接收车载无人机发送的跳频请求；上述车载终端由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路；上述车载终端通过第二通信链路接收上述车载无人机传输的待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述车载终端由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路，包括：上述车载终端按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；上述车载终端向上述车载无人机发送跳频应答；上述车载终端接收到上述车载无人机发送的握手帧时，向上述车载无人机发送应答帧，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载无人机，包括：第一获取单元，用于获取待传输数据的数据类型和/或车载无人机与车载终端的距离；第一判断单元，用于判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；第一建立单元，用于当上述任一切换条件满足时，由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路；第一传输单元，用于在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述第一建立单元包括：发送子单元，用于向上述车载终端发送跳频请求；接收子单元，用于接收来自上述车载终端的跳频应答；确定子单元，用于按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；上述发送子单元还用于，当上述车载无人机在上述频道上检测到上述车载终端时，向上述车载终端发送握手帧；建立子单元，用于接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第二通信链路。

在另一种可能的实现方式中，上述车载无人机还包括：上述第一获取单元还用于，当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，获取上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离；第一调节单元，用于根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述第一调节单元具体用于，当上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大上述车载无人机的信号增益；或者当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述第一建立单元还用于，当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，若上述待传输数据为第二类型的数据，且上述车载无人机与上述车载终端的距离小于上述第一通信模式对应的第一距离阈值，上述车载无人机由上述第二通信模式切换至上述第一通信模式，建立与上述车载终端的第三通信链路；

在又一种可能的实现方式中，上述第一传输单元还用于，在上述第一通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

第四方面，本申请实施例提供一种车载终端，包括：第二接收单元，用于接收车载无人机发送的跳频请求；

第二建立单元，用于由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路；

上述第二接收单元还用于，通过第二通信链路接收上述车载无人机传输的待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述第二建立单元还包括：

确定子单元，用于按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；发送子单元，用于向上述车载无人机发送跳频应答；建立子单元，用于接收到上述车载无人机发送的握手帧时，向上述车载无人机发送应答帧，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

第五方面，本申请实施例提供了一种车载无人机，包括：处理器、输入装置、输出装置和存储器，其中，存储器用于存储支持服务器执行上述方法的计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用程序指令，执行上述第一方面的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种车载终端，包括：处理器、输入装置、输出装置和存储器，其中，存储器用于存储支持服务器执行上述方法的计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用程序指令，执行上述第二方面的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

根据车载无人机的通信干扰情况，对车载无人机的通信模式进行切换。实施本申请的方案，能够有效减少车载无人机功耗和发热量，并且提升车载无人机的通信质量。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车载无人机的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车载无人机的硬件结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车载终端的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应当理解，以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

目前车载无人机巨大的功耗和严重的发热问题，制约着车载无人机的实际工作时间。同时，车载无人机的通信过程容易受到外界环境的干扰。基于上述问题，本申请实施例提供了一种车载无人机通信方法及系统，用于自由切换车载无人机的通信模式，有效减少车载无人机功耗和发热量，并且提升车载无人机的通信质量。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图。其中：

S101、获取待传输数据的数据类型和/或上述车载无人机与车载终端的距离。

需要传输数据的数据越大，传输距离越远，通信质量变差的几率就会越大。所以，根据待传输数据的数据类型和车载无人机与车载终端的距离，能够判断出车载无人机是否需要切换通信模式。

具体的，车载无人机搭载的不同设备所采集的数据类型并不一致，为保障待传输数据的顺利传输，当待传输数据为某种特定的数据类型或者上述车载无人机与车载终端的距离过远时，上述车载无人机需要切换通信模式。

例如，车载无人机搭载相机采集车辆前方路况，由于通常以图像或者视频形式来对路况进行直观展示，所以待传输数据可能为静态或者动态的影像，为保障待传输数据的顺利传输，上述车载无人机进行通信模式的切换。

又例如，车载无人机搭载风速测定仪对一段路程内的风速情况进行检测。待传输数据为文本类型，但车载无人机与车载终端所在车辆的距离可能过远，所以上述车载无人机需要进行通信模式的切换。

S102、上述车载无人机判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值。

在一种可能的实现方式中，当车载无人机需要传输的数据有多种类型时，根据用户的设置，将优先级更高的采集结果先作为待传输数据。

例如，车载无人机对前方路况进行调查，需要传输的数据包括动态影像和声音信息，根据用户的设置，动态影像的优先级更高，所以将采集到的动态影像先作为待传输数据，并且进行切换条件的判断。当动态影像传输完成后，再将声音信息作为待传输数据，进行切换条件的判断。

在另一种可能的实现方式中，当车载无人机需要传输的数据有多种类型，并且上述数据中包含第一类型的数据时，上述车载无人机满足切换条件。

例如，用户将蓝牙通信模式设置为默认通信模式，将第一类型数据设置为图像数据。用户使用车载无人机对目标区域进行地形测绘，上述车载无人机利用机载激光扫描仪获取目标区域的地形数据，并且利用机载相机获取目标区域的图像，由于车载无人机采集的数据中包含图像数据，所以上述车载无人机满足切换条件。

在又一种可能的实现方式中，当上述车载无人机存储的待传输数据超过存储阈值时，车载无人机进行通信模式切换，以扩展上述车载无人机的存储空间。

进一步的，当上述待传输数据的数据大小超过容量阈值时，车载无人机进行通信模式切换，以提高待传输数据的传输质量。

例如，当车载无人机需要传输的数据的大小超过1G时，车载无人机进行通信模式切换。应理解，上述举例仅仅是作为说明，不作任何具体限定。

S103、当上述任一切换条件满足时，上述车载无人机由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路。

具体的，上述车载无人机向上述车载终端发送跳频请求；上述车载无人机接收来自上述车载终端的跳频应答；上述车载无人机按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；当上述车载无人机在上述频道上检测到上述车载终端时，向上述车载终端发送握手帧；上述车载无人机接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第二通信链路。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机和车载终端预设有相同的频道列表，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，按照顺序对预设频道列表进行扫描，并将干扰更小的频道确定为第二通信模式下使用的频道。

例如，在上述车载无人机处于第一通信模式时，使用的频道为频道2，当上述车载无人机由第一通信模式切换为第二通信模式时，按照从频道1到频道10的顺序扫描频道列表，将搜索到上述车载终端的频道确定为第二通信模式下使用的频道。

在另一种可能的实现方式中，上述车载无人机和车载终端预设有相同的频道列表和默认通信频道，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，先扫描默认通信频道，当默认通信频道不满足选取要求时，再对预设频道列表中的其他通信频道进行扫描。

例如，上述车载无人机和车载终端默认的通信频道为频道2、频道5和频道7，在上述车载无人机处于第一通信模式时，使用的频道为频道2，当上述车载无人机由第一通信模式切换为第二通信模式时，先按照频道5、频道7的顺序进行扫描，当频道5和频道7不能作为新的通信频道时，再对预设频道列表中的其他通信频道进行扫描。应理解，上述举例仅仅是作为说明，不作任何具体限定。

S104、上述车载无人机在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

当车载无人机顺利切换为第二通信模式时，上述待传输数据由建立的第二通信链路传输给上述车载终端。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机通过建立的第二通信链路，先向上述车载终端传输切换通信模式期间采集的数据，再按照从后往前的时间顺序向上述车载终端传输采集到的数据。

在另一种可能的实现方式中，车载无人机平台可以与车载无人机进行通信，上述车载无人机向对应的车载无人机平台发送待传输数据，当上述车载无人机平台接收到待传输数据时，将上述待传输数据传输给车载终端。

根据本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法，当满足切换条件时，车载无人机就切换通信模式与车载终端进行数据传输。实施本申请的方案，能够确保车载无人机的通信质量。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图。其中：

S201、获取待传输数据的数据类型和/或上述车载无人机与车载终端的距离。

该步骤的具体实现可参考图1上述实施例的步骤S101，在此不再赘述。

S202、上述车载无人机判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值。

该步骤的具体实现可参考图1上述实施例的步骤S102，在此不再赘述。

S203、当上述任一切换条件满足时，上述车载无人机由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路。

该步骤的具体实现可参考图1上述实施例的步骤S103，在此不再赘述。

S204、上述车载无人机在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

该步骤的具体实现可参考图1上述实施例的步骤S104，在此不再赘述。

S205、当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，获取上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离。

通信质量与设备双方的距离和信号强度有关，当上述车载无人机切换至第二通信模式后，设备双方的距离增加，或者信号强度显著降低时，需要对信号增益进行调整。

S206、根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益。

具体的，当上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大上述车载无人机的信号增益；或者当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小上述车载无人机的信号增益。

在一种可能的实现方式中，在上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，根据信号强度和信号增益的对应关系，使用对应倍数的信号增益。

例如，上述信号强度和信号增益的对应关系如表1-1所示，当前车载无人机的信号强度为2，按照上述对应关系，使用3倍的信号增益。

信号强度	信号增益
		1	4
2	3
		3	2
4	0

表1-1

又例如，上述信号强度和信号增益的对应关系如表1-1所示，当前车载无人机的信号强度由3增强到4，按照上述对应关系，则不再使用信号增益。

在另一种可能的实现方式中，当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，信号强度随之提升，对应的，可以根据实际距离与第二距离阈值的差值，减小上述车载无人机的信号增益。

例如，上述差值和信号增益处理规则的对应关系如表1-2所示，上述第二距离阈值为2千米，当前车载无人机和车载终端的距离为1.6千米，原来使用的信号增益为2倍。按照差值和信号增益处理规则的对应关系，将信号增益调整为1倍。

实际距离与第二距离阈值的差值	信号增益处理规则
		0.2	减去0.5
0.3	减去1
		0.4	信号增益调整为原来的50％

表1-2

又例如，上述差值和信号增益处理规则的对应关系如表1-2所示，上述第二距离阈值为2千米，当前车载无人机和车载终端的距离为1.8千米，原来使用的信号增益为4倍。按照差值和信号增益处理规则的对应关系，将信号增益调整为3.5倍。

S207、当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，若上述待传输数据为第二类型的数据，且上述车载无人机与上述车载终端的距离小于上述第一通信模式对应的第一距离阈值，上述车载无人机由上述第二通信模式切换至上述第一通信模式，建立与上述车载终端的第三通信链路。

具体的，上述车载无人机向上述车载终端发送跳频请求；上述车载无人机接收来自上述车载终端的跳频应答；上述车载无人机按照上述第一通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；当上述车载无人机在上述频道上检测到上述车载终端时，向上述车载终端发送握手帧；上述车载无人机接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第三通信链路。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机在不同通信模式下，使用的预设频道列表不同，当进行通信模式切换时，扫描切换通信模式对应的频道列表。

例如，上述车载无人机和车载终端预设有相同的频道列表，当车载无人机处于第一通信模式时，对应的频道列表为列表1；当车载无人机处于第二通信模式时，对应的频道列表为列表2。

进一步的，上述车载无人机和车载终端预设有相同的频道列表和默认通信频道，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，先扫描默认通信频道，当默认通信频道不满足选取要求时，再对预设频道列表中的其他通信频道进行扫描。

例如，当车载无人机处于第一通信模式时，对应的频道列表为列表1，默认的通信频道为频道2、频道5和频道7；当车载无人机处于第二通信模式时，对应的频道列表为列表2，默认的通信频道为频道1、频道4和频道6。

S208、上述车载无人机在上述第三通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

当车载无人机顺利切换回第一通信模式时，上述待传输数据由建立的第三通信链路传输给上述车载终端。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机通过建立的第三通信链路，先向上述车载终端传输切换通信模式期间采集的数据，再按照从后往前的时间顺序向上述车载终端传输采集到的数据。

在另一种可能的实现方式中，车载无人机平台可以与车载无人机进行通讯，上述车载无人机向对应的车载无人机平台发送待传输数据，当上述车载无人机平台接收到待传输数据时，将上述待传输数据传输给车载终端。

其中，步骤S205和步骤S208为可选的步骤。

根据本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法，当满足切换条件时，车载无人机就切换通信模式与车载终端进行数据传输，并且对信号增益进行实时调整。实施本申请的方案，能够有效减少车载无人机功耗和发热量，并且提升车载无人机的通信质量。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法的流程示意图。其中：

S301、车载终端接收车载无人机发送的跳频请求。

当上述车载终端接收到上述车载无人机发送的跳频请求后，证明与上述车载无人机之间的通信质量受到了干扰，需要进行通信频道和通信模式的切换。

在一种可能的实现方式中，上述车载无人机先与对应的车载无人机平台进行通信。当车载无人机平台接收到车载无人机发送的跳频请求时，上述车载无人机平台向上述车载终端发送跳频请求。其中，上述车载无人机平台和上述车载终端的硬件载体可以是以集成的形式存在，或者是两个独立的硬件装置的形式存在。

S302、车载终端由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

具体的，上述车载终端按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；上述车载终端向上述车载无人机发送跳频应答；上述车载终端接收到上述车载无人机发送的握手帧时，向上述车载无人机发送应答帧，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

在一种可能的实现方式中，上述车载终端和上述车载无人机预设有相同的频道列表，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，上述车载终端按照顺序对预设频道列表进行扫描，并将干扰更小的频道确定为第二通信模式下使用的频道。

例如，在上述车载无人机处于第一通信模式时，使用的频道为频道2，当上述车载无人机由第一通信模式切换为第二通信模式时，上述车载终端按照从频道1到频道10的顺序扫描频道列表，将干扰更小的频道确定为第二通信模式下使用的频道。

在另一种可能的实现方式中，上述车载终端和上述车载无人机预设有相同的频道列表和默认通信频道，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，上述车载终端先扫描默认通信频道，当默认通信频道不满足选取要求时，再对预设频道列表中的其他通信频道进行扫描。

例如，上述车载无人机和车载终端默认的通信频道为频道2、频道5和频道7，在上述车载无人机处于第一通信模式时，使用的频道为频道2，当上述车载无人机由第一通信模式切换为第二通信模式时，上述车载终端先按照频道5、频道7的顺序进行扫描，当频道5和频道7不能作为新的通信频道时，再对预设频道列表中的其他通信频道进行扫描。应理解，上述举例仅仅是作为说明，不作任何具体限定。

在又一种可能的实现方式中，上述车载终端、上述车载无人机和上述车载无人机平台都预设有相同的频道列表，当上述车载无人机确认进行通信模式切换时，上述车载终端按照顺序对预设频道列表进行扫描，并将干扰更小的频道确定为第二通信模式下使用的频道。上述车载无人机平台使用上述车载终端确定的频道，与上述车载无人机进行通信。

S303、车载终端通过上述第二通信链路接收上述车载无人机传输的待传输数据。

在一种可能的实现方式中，车载无人机平台可以与车载无人机进行通信，上述车载无人机平台使用第二通信模式接收上述车载无人机传输的待传输数据，使用第二通信模式将上述待传输数据发送给上述车载终端。

在另一种可能的实现方式中，车载无人机平台可以与车载无人机进行通信，上述车载无人机平台使用第二通信模式接收上述车载无人机传输的待传输数据，使用第一通信模式将上述待传输数据发送给上述车载终端。

根据本申请实施例提供的一种车载无人机通信方法，当接收到车载无人机发送的跳频请求时，车载终端就切换通信模式与车载无人机继续通信。实施本申请的方案，能够确保车载无人机的通信质量。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种车载无人机的结构示意图。上述车载无人机包括第一获取单元401、第一判断单元402、第一建立单元403及第一传输单元404；可选的，上述车载无人机包括第一调节单元405。其中：

第一获取单元401，用于获取待传输数据的数据类型和/或车载无人机与车载终端的距离；

第一判断单元402，用于判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；

第一建立单元403，用于当上述任一切换条件满足时，由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路；

第一传输单元404，用于在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述第一建立单元403包括：发送子单元4031，用于向上述车载终端发送跳频请求；

接收子单元4032，用于接收来自上述车载终端的跳频应答；

确定子单元4033，用于按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；

上述发送子单元4031还用于，当上述车载无人机在上述频道上检测到上述车载终端时，向上述车载终端发送握手帧；

建立子单元4034，用于接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第二通信链路。

在另一种可能的实现方式中，上述车载无人机还包括：上述第一获取单元401还用于，当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，获取上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离；

第一调节单元405，用于根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述第一调节单元405具体用于，当上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大上述车载无人机的信号增益；或者当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，上述第一建立单元403还用于，当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，若上述待传输数据为第二类型的数据，且上述车载无人机与上述车载终端的距离小于上述第一通信模式对应的第一距离阈值，上述车载无人机由上述第二通信模式切换至上述第一通信模式，建立与上述车载终端的第三通信链路；

在又一种可能的实现方式中，上述第一传输单元404还用于，在上述第一通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

有关上述第一获取单元401、第一判断单元402、第一建立单元403、第一传输单元404及第一调节单元405更详细的描述可以直接参考上述图1或图2所示的方法实施例中车载无人机通信方法的相关描述直接得到，这里不加赘述。

本申请实施例提供的一种车载无人机，可以通过切换通信模式与车载终端进行数据传输，确保了车载无人机的通信质量。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图。上述车载无人机包括第二接收单元501及第二建立单元502。其中：

第二接收单元501，用于接收车载无人机发送的跳频请求；

第二建立单元502，用于由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路；

上述第二接收单元501还用于，通过第二通信链路接收上述车载无人机传输的待传输数据。

在一种可能的实现方式中，上述第二建立单元502还包括：

确定子单元5021，用于按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；

发送子单元5022，用于向上述车载无人机发送跳频应答；

建立子单元5023，用于接收到上述车载无人机发送的握手帧时，向上述车载无人机发送应答帧，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

有关上述第二接收单元501及第二建立单元502更详细的描述可以直接参考上述图3所示的方法实施例中车载无人机通信方法的相关描述直接得到，这里不加赘述。

本申请实施例提供的一种车载终端，当接收到车载无人机发送的跳频请求时，车载终端就切换通信模式与车载无人机继续通信，确保了车载无人机的通信质量。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种车载无人机的硬件结构示意图，包括处理器601，还可包括输入装置602、输出装置603和存储器604。该输入装置602、输出装置603、存储器604和处理器601之间通过总线相互连接。

存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable readonly memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于相关指令及数据。

输入装置用于输入数据和/或信号，以及输出装置用于输出数据和/或信号。输出装置和输入装置可以是独立的器件，也可以是一个整体的器件。

处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

存储器用于存储网络设备的程序代码和数据。

处理器用于调用该存储器中的程序代码和数据，执行如下步骤：获取待传输数据的数据类型和/或上述车载无人机与车载终端的距离；判断以下切换条件是否满足：上述待传输数据为第一类型的数据，或者上述车载无人机与上述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；当上述任一切换条件满足时，由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路；控制输出装置在上述第二通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

在一个实现方式中，所述处理器执行所述由上述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载终端的第二通信链路的步骤，包括：控制输出装置向上述车载终端发送跳频请求；控制输入装置接收来自上述车载终端的跳频应答；按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；当在上述频道上检测到上述车载终端时，控制输出装置向上述车载终端发送握手帧；控制输入装置接收来自上述车载终端的应答帧，建立与上述车载终端的第二通信链路。

在另一种可能的实现方式中，所述处理器还执行如下步骤：当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，获取上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离；根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，所述处理器执行所述根据上述第二通信模式下上述车载无人机的信号强度和/或上述车载无人机与上述车载终端的距离，调节上述车载无人机的信号增益的步骤，包括：当上述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大上述车载无人机的信号增益；或者当上述车载无人机与上述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小上述车载无人机的信号增益。

在又一种可能的实现方式中，所述处理器还执行如下步骤：当上述车载无人机处于上述第二通信模式时，若上述待传输数据为第二类型的数据，且上述车载无人机与上述车载终端的距离小于上述第一通信模式对应的第一距离阈值，由上述第二通信模式切换至上述第一通信模式，建立与上述车载终端的第三通信链路；控制输出装置在上述第三通信链路上向上述车载终端传输上述待传输数据。

可以理解的是，图6仅仅示出了车载无人机的简化设计。在实际应用中，车载无人机还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出装置、处理器、控制器、存储器等，而所有可以实现本申请实施例的车载无人机都在本申请的保护范围之内。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种车载终端的硬件结构示意图，包括处理器701，还可包括输入装置702、输出装置703和存储器704。该输入装置702、输出装置703、存储器704和处理器701之间通过总线相互连接。

存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable readonly memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于相关指令及数据。

输入装置用于输入数据和/或信号，以及输出装置用于输出数据和/或信号。输出装置和输入装置可以是独立的器件，也可以是一个整体的器件。

处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

存储器用于存储网络设备的程序代码和数据。

处理器用于调用该存储器中的程序代码和数据，执行如下步骤：控制输入装置接收车载无人机发送的跳频请求；由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路；控制输入装置通过第二通信链路接收上述车载无人机传输的待传输数据。

在一个实现方式中，所述处理器执行所述由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与上述车载无人机的第二通信链路的步骤，包括：按照上述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；控制输出装置向上述车载无人机发送跳频应答；控制输入装置接收到上述车载无人机发送的握手帧时，控制输出装置向上述车载无人机发送应答帧，建立与上述车载无人机的第二通信链路。

可以理解的是，图7仅仅示出了车载终端的简化设计。在实际应用中，车载终端还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出装置、处理器、控制器、存储器等，而所有可以实现本申请实施例的车载无人机都在本申请的保护范围之内。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储模组，例如终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端设备的内部存储模组也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的模组的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模组的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模组或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或模组的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的模组可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模组显示的部件可以是或者也可以不是物理模组，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模组上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模组来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模组可以集成在一个处理模组中，也可以是各个模组单独物理存在，也可以是两个或两个以上模组集成在一个模组中。上述集成的模组既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模组的形式实现。

所述集成的模组如果以软件功能模组的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载无人机通信方法，其特征在于，包括：

车载无人机获取待传输数据的数据类型和/或所述车载无人机与车载终端的距离；

所述车载无人机判断以下切换条件是否满足：所述待传输数据为第一类型的数据，或者所述车载无人机与所述车载终端的距离超过当前第一通信模式对应的第一距离阈值；

当所述任一切换条件满足时，所述车载无人机由所述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与所述车载终端的第二通信链路；

所述车载无人机在所述第二通信链路上向所述车载终端传输所述待传输数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载无人机由所述第一通信模式切换至第二通信模式，建立与所述车载终端的第二通信链路，包括：

所述车载无人机向所述车载终端发送跳频请求；

所述车载无人机接收来自所述车载终端的跳频应答；

所述车载无人机按照所述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；

当所述车载无人机在所述频道上检测到所述车载终端时，向所述车载终端发送握手帧；

所述车载无人机接收来自所述车载终端的应答帧，建立与所述车载终端的第二通信链路。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车载无人机处于所述第二通信模式时，获取所述第二通信模式下所述车载无人机的信号强度和/或所述车载无人机与所述车载终端的距离；

根据所述第二通信模式下所述车载无人机的信号强度和/或所述车载无人机与所述车载终端的距离，调节所述车载无人机的信号增益。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二通信模式下所述车载无人机的信号强度和/或所述车载无人机与所述车载终端的距离，调节所述车载无人机的信号增益，包括：

当所述车载无人机的信号强度小于或等于信号阈值时，增大所述车载无人机的信号增益；或者

当所述车载无人机与所述车载终端的距离小于或等于第二距离阈值时，减小所述车载无人机的信号增益。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车载无人机处于所述第二通信模式时，若所述待传输数据为第二类型的数据，且所述车载无人机与所述车载终端的距离小于所述第一通信模式对应的第一距离阈值，所述车载无人机由所述第二通信模式切换至所述第一通信模式，建立与所述车载终端的第三通信链路；

所述车载无人机在所述第三通信链路上向所述车载终端传输所述待传输数据。

6.一种车载无人机通信方法，其特征在于，包括：

车载终端接收车载无人机发送的跳频请求；

所述车载终端由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与所述车载无人机的第二通信链路；

所述车载终端通过第二通信链路接收所述车载无人机传输的待传输数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车载终端由第一通信模式切换至第二通信模式，建立与所述车载无人机的第二通信链路，包括：

所述车载终端按照所述第二通信模式的预设的频道列表进行扫描，确定频道；

所述车载终端向所述车载无人机发送跳频应答；

所述车载终端接收到所述车载无人机发送的握手帧时，向所述车载无人机发送应答帧，建立与所述车载无人机的第二通信链路。

8.一种车载无人机，其特征在于，包括：处理器、输入装置、输出装置和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1至5任一权利要求所述的方法。

9.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、输入装置、输出装置和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求6或7所述的方法。

10.一种车载无人机通信系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的车载无人机，以及如权利要求9所述的车载终端。