CN110460976A - 一种无人机飞行监控方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机飞行监控方法，包括如下步骤：由无人机收集无人机飞行状态信息；由无人机与第一传输接收点建立RRC连接；在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息；由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告；如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息；由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量。

Description

一种无人机飞行监控方法及系统
技术领域
本发明是关于无人机控制技术领域，特别是关于一种无人机飞行监控方法及系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
现有技术CN105739533B公开了一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，所述方法包括以下步骤：S1、控制无人机处于悬停状态；S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息；S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作。通过在无人机处于悬停状态时，采集无人机机体上触摸区域中的压觉信息和滑觉信息，并通过事先设定好的应激反应动作，控制无人机做跟随飞行动作。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机飞行监控方法及系统，其能够克服现有技术的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种无人机飞行监控方法，包括如下步骤：由无人机收集无人机飞行状态信息，其中，无人机集成有通信模块；由无人机与第一传输接收点建立RRC连接；在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息；由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告；如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息；由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；以及如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第一门限高于第二门限，第三门限高于第二门限。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第一模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第一定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第一定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；如果第一传输接收点选择第二模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第二定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由无人机直接断开第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第三模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括多个定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器；由无人机根据无人机的移动速度，从多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间，其中，定时器具有第三定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择正常模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第四定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第四定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第四定时器超时时间比第二定时器超时时间更长，第四定时器超时时间比第一定时器超时时间更长。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：当第一传输接收点监测到与无人机的RRC连接断开时，由第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送无人机的上下文；在无人机断开与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机建立与第二传输接收点的RRC连接。
本发明还提供了一种无人机飞行监控系统，包括：用于由无人机收集无人机飞行状态信息的单元，其中，无人机集成有通信模块；用于由无人机与第一传输接收点建立RRC连接的单元；用于在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息的单元；用于由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告的单元；用于由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告的单元；用于如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息的单元；用于由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器的单元；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；以及用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，第一门限高于第二门限，第三门限高于第二门限。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择第一模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第一定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第一定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元；用于如果第一传输接收点选择第二模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第二定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由无人机直接断开第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择第三模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括多个定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元；用于由无人机根据无人机的移动速度，从多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间的单元，其中，定时器具有第三定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择正常模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第四定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第四定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，第四定时器超时时间比第二定时器超时时间更长，第四定时器超时时间比第一定时器超时时间更长。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于当第一传输接收点监测到与无人机的RRC连接断开时，由第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送无人机的上下文的单元；用于在无人机断开与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机建立与第二传输接收点的RRC连接的单元。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：随着控制技术和无线通信技术的进步，无人机对于各行各业而言越来越重要，从生活领域到救灾抢险，我们都能够不断看到无人机的身影。目前现有技术大多关注于无人机机械结构的改进，或者对于无人机智能控制方法的改进，对于无人机智能控制而言，无人机本身的状态信息是至关重要的，是无人机控制的基础，如果不能及时有效、快速的获得无人机本身的状态信息，那么即便智能控制方法再先进，也无法有效的控制无人机的状态。本发明提出了一种无人机飞行监控方法，本发明的方法能够有效的、快速的传输无人机状态信息，为无人机的控制打下了良好的基础。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的无人机飞行监控方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1是根据本发明一实施方式的无人机飞行监控方法流程图。如图所示，本发明的无人机飞行监控方法包括如下步骤：
步骤101：由无人机收集无人机飞行状态信息(例如无人机电量、电机运转情况、位置、速度等等信息)，其中，无人机集成有通信模块；
步骤102：由无人机与第一传输接收点建立RRC连接；
步骤103：在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息；
步骤104：由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；
步骤105：由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告；
步骤106：如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息；
步骤107：由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；
步骤108：在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；以及
步骤109：如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第一门限高于第二门限，第三门限高于第二门限。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第一模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第一定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第一定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；如果第一传输接收点选择第二模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第二定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由无人机直接断开第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择第三模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括多个定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器；由无人机根据无人机的移动速度，从多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间，其中，定时器具有第三定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：如果第一传输接收点选择正常模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第四定时器超时时间；当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器，其中，定时器具有第四定时器超时时间；在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接；如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，第四定时器超时时间比第二定时器超时时间更长，第四定时器超时时间比第一定时器超时时间更长。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控方法包括如下步骤：当第一传输接收点监测到与无人机的RRC连接断开时，由第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送无人机的上下文；在无人机断开与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机建立与第二传输接收点的RRC连接。
本发明还提供了一种无人机飞行监控系统，包括：用于由无人机收集无人机飞行状态信息的单元，其中，无人机集成有通信模块；用于由无人机与第一传输接收点建立RRC连接的单元；用于在建立与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机向第一传输接收点发送无人机飞行状态信息的单元；用于由无人机监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告的单元；用于由无人机向第一传输接收点发送宽带CQI报告的单元；用于如果宽带CQI报告指示无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向无人机通知所选择的模式及相关信息的单元；用于由无人机根据宽带CQI报告，判断无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器的单元；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；以及用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，第一门限高于第二门限，第三门限高于第二门限。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择第一模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第一定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第一定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元；用于如果第一传输接收点选择第二模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第二定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由无人机直接断开第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择第三模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括多个定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元；用于由无人机根据无人机的移动速度，从多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间的单元，其中，定时器具有第三定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于如果第一传输接收点选择正常模式，则由第一传输接收点在相关信息中包括第四定时器超时时间的单元；用于当无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由无人机启动定时器的单元，其中，定时器具有第四定时器超时时间；用于在定时器超时之前，由无人机不断监测无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量，如果无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与第一传输接收点的RRC连接的单元；用于如果在定时器超时之前，无人机与第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由无人机断开与第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，第四定时器超时时间比第二定时器超时时间更长，第四定时器超时时间比第一定时器超时时间更长。
在一优选的实施方式中，无人机飞行监控系统包括：用于当第一传输接收点监测到与无人机的RRC连接断开时，由第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送无人机的上下文(无人机上下文类似于UE context，其中可能包括IMSI、GUTI、安全相关参数等等)的单元；用于在无人机断开与第一传输接收点的RRC连接之后，由无人机建立与第二传输接收点的RRC连接的单元。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
由无人机收集无人机飞行状态信息，其中，所述无人机集成有通信模块；
由所述无人机与第一传输接收点建立RRC连接；
在建立与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述无人机飞行状态信息；
由所述无人机监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告；
由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述宽带CQI报告；
如果所述宽带CQI报告指示所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由所述第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向所述无人机通知所选择的模式及相关信息；
由所述无人机根据所述宽带CQI报告，判断所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；以及
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，所述第一门限高于所述第二门限，所述第三门限高于所述第二门限。
2.如权利要求1所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果第一传输接收点选择第一模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第一定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动定时器，其中，所述定时器具有第一定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于所述第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；
如果所述第一传输接收点选择第二模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动所述定时器，其中，所述定时器具有第二定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由所述无人机直接断开所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
3.如权利要求2所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果所述第一传输接收点选择第三模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括多个定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动所述定时器；
由所述无人机根据所述无人机的移动速度，从所述多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间，其中，所述定时器具有第三定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于所述第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点。
4.如权利要求3所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
如果第一传输接收点选择正常模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第四定时器超时时间；
当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于所述第二门限时，由所述无人机启动定时器，其中，所述定时器具有第四定时器超时时间；
在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于所述第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接；
如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点，其中，所述第四定时器超时时间比所述第二定时器超时时间更长，所述第四定时器超时时间比所述第一定时器超时时间更长。
5.如权利要求4所述的无人机飞行监控方法，其特征在于：所述无人机飞行监控方法包括如下步骤：
当所述第一传输接收点监测到与所述无人机的RRC连接断开时，由所述第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送所述无人机的上下文；
在所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机建立与所述第二传输接收点的RRC连接。
6.一种无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于由无人机收集无人机飞行状态信息的单元，其中，所述无人机集成有通信模块；
用于由所述无人机与第一传输接收点建立RRC连接的单元；
用于在建立与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述无人机飞行状态信息的单元；
用于由所述无人机监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，并生成宽带CQI报告的单元；
用于由所述无人机向所述第一传输接收点发送所述宽带CQI报告的单元；
用于如果所述宽带CQI报告指示所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第一门限，则由所述第一传输接收点选择第一模式、第二模式、第三模式或者正常模式中的一种模式，并向所述无人机通知所选择的模式及相关信息的单元；
用于由所述无人机根据所述宽带CQI报告，判断所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机基于所选择的模式及相关信息，启动定时器的单元；
用于在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接的单元；
用于如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，所述第一门限高于所述第二门限，所述第三门限高于所述第二门限。
7.如权利要求6所述的无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于如果所述第一传输接收点选择第一模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第一定时器超时时间的单元；
用于当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机启动定时器的单元，其中，所述定时器具有第一定时器超时时间；
用于在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接的单元；
用于如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元；
用于如果所述第一传输接收点选择第二模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第二定时器超时时间并且包括随机断开指令的单元；
用于当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机启动定时器的单元，其中，所述定时器具有第二定时器超时时间；
用于在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接的单元；
用于如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点；或者在定时器正在运行时，由所述无人机直接断开所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
8.如权利要求7所述的无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于如果所述第一传输接收点选择第三模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括多个定时器超时时间的单元；
用于当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机启动定时器的单元；
用于由所述无人机根据所述无人机的移动速度，从所述多个定时器超时时间中确定第三定时器超时时间的单元，其中，所述定时器具有第三定时器超时时间；
用于在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由所述无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接的单元；
用于如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元。
9.如权利要求8所述的无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于如果所述第一传输接收点选择正常模式，则由所述第一传输接收点在所述相关信息中包括第四定时器超时时间的单元；
用于当所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量低于第二门限时，由所述无人机启动定时器的单元，其中，所述定时器具有第四定时器超时时间；
用于在定时器超时之前，由所述无人机不断监测所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量，如果所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量高于第三门限，则由无人机继续保持与所述第一传输接收点的RRC连接的单元；
用于如果在定时器超时之前，所述无人机与所述第一传输接收点之间的通信链路质量始终低于第三门限，则由所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接，并重新选择其它传输接收点的单元，其中，所述第四定时器超时时间比所述第二定时器超时时间更长，所述第四定时器超时时间比所述第一定时器超时时间更长。
10.如权利要求9所述的无人机飞行监控系统，其特征在于：所述无人机飞行监控系统包括：
用于当所述第一传输接收点监测到与所述无人机的RRC连接断开时，由所述第一传输接收点向预先确定的第二传输接收点发送所述无人机的上下文的单元；
用于在所述无人机断开与所述第一传输接收点的RRC连接之后，由所述无人机建立与所述第二传输接收点的RRC连接的单元。
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