CN111966124B - 一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法 - Google Patents

一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及无人机电力线巡检技术领域，具体地说，涉及一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法。该系统包括管控系统、管控服务器和至少一个无人机集群，无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；该方法基于该系统实现。本发明能够较佳地替代人工巡检的方式对电力线进行巡检。

Description

一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法
技术领域
本发明涉及无人机电力线巡检技术领域，具体地说，涉及一种电力线巡检无人机集群调度系统及方法。
背景技术
由于矿区高压输电路线承担的任务重，路线安全要求高，巡检周期短。传统依靠人力或者人机巡检的方式已经不足以保障矿区电力安全运行。目前，电力系统常用的单无人机巡检有着效率低下，需人工分配巡检路线，或由人工操作无人机，无法做到快速完成巡检任务。因此，根据矿区内部电力线的分布特点，如何实现无人机集群在电力线巡检中的调度成为急需解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种电力线巡检无人机集群调度系统，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。
根据本发明的一种电力线巡检无人机集群调度系统，其包括管控系统、管控服务器和至少一个无人机集群，无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；
管控系统用于向管控服务器下发电力线巡检任务以及用于自管控服务器处获取无人机集群返回的巡检数据，管控服务器用于实现管控系统与无人机集群间的数据传输，无人机集群用于接收子电力线巡检任务进行巡检并用于向管控服务器返回巡检数据。
通过本发明中的电力线巡检无人机集群调度系统，能够根据电力线巡检任务中所包含的航线路程，将其分解为多个子电力线巡检任务，进而能够较佳地根据每个无人机的续航里程实现对电力线巡检任务的分段同时巡检，进而能够较佳地替代人工巡检的方式对电力线进行巡检，故能够较佳地提升巡检效率。且由于通过设置无人机集群替代当前普遍采用的单个无人机进行巡检的方式，故而能够较佳地克服无人机巡航里程的问题。
本发明还提供了一种电力线巡检无人机集群调度方法，其包括如下步骤：
步骤S1、通过一管控系统获取电力线巡检任务；
步骤S2、通过管控系统将电力线巡检任务分解为多个子电力线巡检任务，并下发给一管控服务器；
步骤S3、管控服务器通过一无人机集群执行所述多个子电力线巡检任务，所述多个子电力线巡检任务由无人机集群中不同的无人机分别进行执行；
步骤S4、无人机集群中执行子电力线巡检任务的无人机将采集到的巡检数据实时发送给管控服务器，管控服务器将接收到的巡检数据发送给管控系统。
通过上述方法，通过管控系统能够分解电力线巡检任务的航点路线，能够下发并调度无人机集群，无人机集群由管控服务器统一组织管理，集群内无人机均独立接收管控系统调度，执行巡检航点路线子任务，巡检数据统一上传至管控服务器，由服务器统一处理。通过由管控系统提前分解电力线巡检任务的航点路线，并由无人机集群完成分解后的巡检航点路线子任务，能够减低了电力线巡检的难度，且能够具备较佳的调度效率。
作为优选，无人机集群包括多个，不同的无人机集群均编排唯一的集群码；无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；任一无人机均编排唯一的无人机识别码，无人机识别码包括所在无人机集群的集群码和无人机机型的机型码；
步骤S1中，电力线巡检任务包括任务头部分和任务部分，任务头部分包括任务识别码、巡检任务类型、所需无人机机型和执行任务时间；
步骤S2中，管控系统根据巡检任务类型和所需无人机机型选择对应的无人机集群后，对电力线巡检任务进行分解，并在子电力线巡检任务中添加执行该任务的相应无人机的无人机识别码，并在执行任务时间到达时通过管控服务器向相应的无人机下发对应的子电力线巡检任务；
步骤S3中，无人机收到子电力线巡检任务后，对子电力线巡检任务中的无人机识别码与该无人机对应的无人机识别码进行匹配，并在匹配成功时执行任务、在匹配失败时向管控服务器发送报错信息；
步骤S4中，管控服务器根据任务识别码对无人机采集的巡检数据进行分类并发送给管控系统。
通过上述，能够较佳地实现子电力线巡检任务的下发和执行。
作为优选，任务部分包括巡检点坐标序列{p1(x1，y1，z1)、p2(x2，y2，z2)、...、pi(xi，yi，zi)、...、pn(xn，yn，zn)}，相邻巡检点pi与pi+1间的欧式距离记为
Figure BDA0002527769120000031
由所有巡检点构成的巡检航线的总长为X，
Figure BDA0002527769120000032
无人机识别码还包括唯一的无人机代号，同一无人机集群中的所有无人机代号依次为{f1、f2、f3、...、fm}，在任一无人机处均设GPS定位模块，GPS定位模块用于采集无人机的空间位置信息，任一无人机实时地将其空间位置信息和实时续航里程信息发送给管控服务器，无人机fj(j＝1、2、3、…、m)与巡检点pi间(i＝1、2、3、…、n)的欧式距离记为
Figure BDA0002527769120000033
无人机{f1、f2、f3、...、fm}的实时续航里程分别记为{l1、l2、l3、...、lm}，管控服务器根据无人机的实时续航里程对同一无人机集群中的所有无人机代号进行实时更新，并使得l1≥l2≥l3≥...≥lm；
步骤S2中，管控系统将电力线巡检任务依次分解为h个子电力线巡检任务，并分别依次由无人机{f1、f2、f3、...、fi}执行；每个子电力线巡检任务中所涉及的子航线的巡检航线的长度为
Figure BDA0002527769120000034
Figure BDA0002527769120000035
为第k个子电力线巡检任务中所包含的所有巡检点中的相邻巡检点的欧式距离之和；
步骤S2中，管控服务器首先分解第1个子电力线巡检任务，并根据公式
Figure BDA0002527769120000041
确定能够满足该公式的最大i值，以巡检点pi(xi，yi，zi)作为第1个子电力线巡检任务中的结束巡检点；上式中，
Figure BDA0002527769120000042
C为预设的无人机预留里程常数，
Figure BDA0002527769120000043
为无人机f1的实时位置到起始巡检点p1(x1，y1，z1)的距离，
Figure BDA0002527769120000044
为无人机完成巡检后自结束巡检点pi(xi，yi，zi)返回原起航位置的返航距离；之后，管控服务器以巡检点pi(xi，yi，zi)作为起始巡检点分解第2个子电力线巡检任务，直至完成所有k个子电力线巡检任务的分解。
从而能够较佳地实现电力线巡检任务的分解。
作为优选，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的续航里程进行实时监测，并在相应无人机的实时续航里程无法完成对应子电力线巡检任务的剩余巡检点的巡检时，控制相应无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。从而能够较佳地在无人机的续航里程受到如风速等影响时，保证巡检任务的完成。
作为优选，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的实时位置进行监测，并在相应无人机到达对应子电力线巡检任务中所包含的任一巡检点处时，对相应无人机的当前位置与当前所在巡检点的位置间的距离进行计算，并在距离超出设定误差范围内时，管控服务器控制相应无人机飞行至最近的巡检点处。从而能够较佳地对无人机的实际位置和巡检点的位置进行比对，保证巡检任务的完成。
作为优选，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的巡检设备的信息进行监测，并在相应无人机的巡检设备出现异常时，控制相应的无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。从而能够较佳地在巡检设备如摄像头出现异常时，保证巡检任务的完成。
附图说明
图1为本发明的一种电力线巡检无人机集群调度系统的一个具体实施方式的系统框图示意图；
图2为本发明的一种电力线巡检无人机集群调度方法的一个具体实施方式的流程示意图；
图3为本发明的一种电力线巡检无人机集群调度系统的在一个具体应用场景中的部署示意图。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本发明进行解释而并非限定。
实施例
结合图1所示，本实施例提供了一种电力线巡检无人机集群调度系统，其特征在于：包括管控系统、管控服务器和至少一个无人机集群，无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；
管控系统用于向管控服务器下发电力线巡检任务以及用于自管控服务器处获取无人机集群返回的巡检数据，管控服务器用于根据电力线巡检任务的里程及无人机集群的总续航里程将电力线巡检任务分解为多个子电力线巡检任务并下发给对应的无人机集群进行执行，无人机集群用于接收子电力线巡检任务进行巡检并用于向管控服务器返回巡检数据。
通过本实施例中的电力线巡检无人机集群调度系统，能够根据电力线巡检任务中所包含的航线路程，将其分解为多个子电力线巡检任务，进而能够较佳地根据每个无人机的续航里程实现对电力线巡检任务的分段同时巡检，进而能够较佳地替代人工巡检的方式对电力线进行巡检，故能够较佳地提升巡检效率。且由于通过设置无人机集群替代当前普遍采用的单个无人机进行巡检的方式，故而能够较佳地克服无人机巡航里程的问题。
其中，每个无人机集群能够包括至少2个无人机组成，单个的无人机用于执行相应的子电力线巡检任务，且无人机之间无从属关系，均有管控服务器统一控制管理，故能够实现对目前巡检线的分段巡检。
可以理解的是，单个无人机集群中的无人机的机型能够为同一机型，也即搭载了相同的巡检设备，故每个无人机集群都能且只能执行某一类型的巡检任务。其中，能够通过设置多个类型的无人机集群，即可较佳地实现对不同类型巡检任务的执行。同时，相同类型的无人机集群也能够具有多个，故能够较佳地实现对不同线路段的巡检。
其中，每个无人机处均能够设有4G通信模块，使得每个无人机均能够通过无线传输的方式实现其与管控服务器间的数据通信。使得每个无人机均能够较佳地接收管控服务器处的控制指令，且能够较佳地实现无人机处的如所采集的巡检数据、实时续航里程信息、巡检设备信息、飞行状态信息等实时发送给管控服务器。
此外，每个无人机处还均设有和GPS定位模块，从而能够较佳地实时将无人机的当前位置信息发送给管控服务器。
其中，4G通信模块和GPS定位模块能够采用单独电源电路进行供电，从而能够较佳地不受无人机的开关机影响。
可以理解的是，管控服务器处能够对相关数据进行实时的接收、存储及更新，管控系统能够通过管控服务器获取相关实时信息。管控服务器作为所有无人机的通信终端，管控系统能够通过管控服务器调度任一无人机集群中可调度的待机无人机以及对关闭状态的无人机进行远程开机后调度。且管控服务器既可以部署在本地，也可进行云端部署。
本实施例中，对电力线巡检任务的分解能够在管控服务器处实现也能够在管控系统处实现。本实施例中，通过管控系统/管控服务器分解电力线巡检任务为子电力线巡检巡检任务，再分配给无人机集群，能够较佳地实现电力线巡检航点路线任务的自动分配，且无人机集群巡检能够灵活组队，进而能够较快速地完成巡检任务，极大的提高了巡检无人机集群的调度效率。
基于本实施例中的一种电力线巡检无人机集群调度系统，本实施例还提供了一种电力线巡检无人机集群调度方法。其包括如下步骤：
步骤S1、通过一管控系统获取电力线巡检任务；
步骤S2、通过管控系统将电力线巡检任务分解为多个子电力线巡检任务，并下发给一管控服务器；
步骤S3、管控服务器通过一无人机集群执行所述多个子电力线巡检任务，所述多个子电力线巡检任务由无人机集群中不同的无人机分别进行执行；
步骤S4、无人机集群中执行子电力线巡检任务的无人机将采集到的巡检数据实时发送给管控服务器，管控服务器将接收到的巡检数据发送给管控系统。
通过上述方法，通过管控系统能够分解电力线巡检任务的航点路线，能够下发并调度无人机集群，无人机集群由管控服务器统一组织管理，集群内无人机均独立接收管控系统调度，执行巡检航点路线子任务，巡检数据统一上传至管控服务器，由服务器统一处理。通过由管控系统提前分解电力线巡检任务的航点路线，并由无人机集群完成分解后的巡检航点路线子任务，能够减低了电力线巡检的难度，且能够具备较佳的调度效率。
本实施例中，无人机集群包括多个，不同的无人机集群均编排唯一的集群码；无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；任一无人机均编排唯一的无人机识别码，无人机识别码包括所在无人机集群的集群码和无人机机型的机型码；
步骤S1中，电力线巡检任务包括任务头部分和任务部分，任务头部分包括任务识别码、巡检任务类型、所需无人机机型和执行任务时间；
步骤S2中，管控系统根据巡检任务类型和所需无人机机型选择对应的无人机集群后，对电力线巡检任务进行分解，并在子电力线巡检任务中添加执行该任务的相应无人机的无人机识别码，并在执行任务时间到达时通过管控服务器向相应的无人机下发对应的子电力线巡检任务；
步骤S3中，无人机收到子电力线巡检任务后，对子电力线巡检任务中的无人机识别码与该无人机对应的无人机识别码进行匹配，并在匹配成功时执行任务、在匹配失败时向管控服务器发送报错信息；
步骤S4中，管控服务器根据任务识别码对无人机采集的巡检数据进行分类并发送给管控系统。
本实施例中，同一管控服务器下的无人机集群的识别码能够具有相同的集群码段，进而便于数据管理；同一管控服务器下可存在多个无人机集群，不同的无人机集群识别码需要具有差异性，进而便于识别。
通过上述，能够较佳地实现子电力线巡检任务的下发和执行。
本实施例中，任务部分包括巡检点坐标序列{p1(x1，y1，z1)、p2(x2，y2，z2)、...、pi(xi，yi，zi)、...、pn(xn，yn，zn)}，相邻巡检点pi与pi+1间的欧式距离记为
Figure BDA0002527769120000081
由所有巡检点构成的巡检航线的总长为X，
Figure BDA0002527769120000082
Figure BDA0002527769120000083
无人机识别码还包括唯一的无人机代号，同一无人机集群中的所有无人机代号依次为{f1、f2、f3、...、fm}，在任一无人机处均设GPS定位模块，GPS定位模块用于采集无人机的空间位置信息，任一无人机实时地将其空间位置信息和实时续航里程信息发送给管控服务器，无人机fj(j＝1、2、3、…、m)与巡检点pi间(i＝1、2、3、…、n)的欧式距离记为
Figure BDA0002527769120000084
无人机{f1、f2、f3、...、fm}的实时续航里程分别记为{l1、l2、l3、...、lm}，管控服务器根据无人机的实时续航里程对同一无人机集群中的所有无人机代号进行实时更新，并使得l1≥l2≥l3≥...≥lm；
步骤S2中，管控系统将电力线巡检任务依次分解为h个子电力线巡检任务，并分别依次由无人机{f1、f2、f3、...、fi}执行；每个子电力线巡检任务中所涉及的子航线的巡检航线的长度为
Figure BDA0002527769120000085
Figure BDA0002527769120000086
为第k个子电力线巡检任务中所包含的所有巡检点中的相邻巡检点的欧式距离之和；
步骤S2中，管控服务器首先分解第1个子电力线巡检任务，并根据公式
Figure BDA0002527769120000091
确定能够满足该公式的最大i值，以巡检点pi(xi，yi，zi)作为第1个子电力线巡检任务中的结束巡检点；上式中，
Figure BDA0002527769120000092
C为预设的无人机预留里程常数，
Figure BDA0002527769120000093
为无人机f1的实时位置到起始巡检点p1(x1，y1，z1)的距离，
Figure BDA0002527769120000094
为无人机完成巡检后自结束巡检点pi(xi，yi，zi)返回原起航位置的返航距离；之后，管控服务器以巡检点pi(xi，yi，zi)作为起始巡检点分解第2个子电力线巡检任务，直至完成所有k个子电力线巡检任务的分解。
本实施例中，以第1个子电力线巡检任务为例，制定后的第1个子电力线巡检任务的航线中的巡检点分别为p1(x1，y1，z1)、p2(x2，y2，z2)..pi(xi，yi，zi)，在第1个子电力线巡检任务制定完成后，能够以H1作为第1个子电力线巡检任务的子任务代号并添加至子电力线巡检任务的任务头部分中发送给无人机f1。
本实施例中，当存在无人机集群实时续航总航程满足管控系统获取的电力线巡检航点路线总长时，管控系统调度最少个数的无人机同时开始巡检，以最短时间完成巡检任务；当不存在无人机集群总航程满足输入的电力线巡检航点路线任务总长时，可通过将无人机集群进行车载抵达较近区域再进行分解调度。
本实施例中，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的续航里程进行实时监测，并在相应无人机的实时续航里程无法完成对应子电力线巡检任务的剩余巡检点的巡检时，控制相应无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。从而能够较佳地在无人机的续航里程受到如风速等影响时，保证巡检任务的完成。
本实施例中，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的实时位置进行监测，并在相应无人机到达对应子电力线巡检任务中所包含的任一巡检点处时，对相应无人机的当前位置与当前所在巡检点的位置间的距离进行计算，并在距离超出设定误差范围内时，管控服务器控制相应无人机飞行至最近的巡检点处。从而能够较佳地对无人机的实际位置和巡检点的位置进行比对，保证巡检任务的完成。
本实施例中，步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的巡检设备的信息进行监测，并在相应无人机的巡检设备出现异常时，控制相应的无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。从而能够较佳地在巡检设备如摄像头出现异常时，保证巡检任务的完成。
本实施例的步骤S2中，管控系统在对电力线巡检任务进行分解之前，能够自管控服务器处获取所有无人机集群的最新信息，进而能够较佳地保证任务分解的精确性。另外，管控系统能够定期对存储在管控服务器中的无人机集群信息进行分析管理，若无人机及其机载的巡检设备正常则纳入执行任务的对象序列，若异常则进行系统报警并提醒工作人员进行维护。
结合图3所示，在一个实际的应用场景中时，需要对一段长5km的电力线巡检航点路线任务，任务类型为电力线周边障碍物及违建物进行巡检；所采用的电力线巡检无人机集群调度系统中，包括管控系统100、管控服务器200以及2种不同类型的无人机集群A和B(图中标记分别为310和320)；其中，无人机集群A310用于对障碍物进行巡检，无人机集群A310中设置3架无人机A1-A3(图中标记分别为311，312和313)；无人机集群B320用于对绝缘子进行巡检，无人机集群B320中设置2架无人机B1和B2(图中标记分别为321和322)。
在该实际的应用场景中，无人机集群A310下的架无人机A1-A3(311，312和313)的续航里程分别为10km、9km、8km，管控系统在接收到电力线巡检任务时，将电力线巡检任务分解为2个子电力线巡检任务；第1个子电力线巡检任务所涉及的巡检路程为3Km，由无人机A1311完成，第2个子电力线巡检任务所涉及的巡检路程为2Km，由无人机A2312完成；无人机A1311和无人机A2312的预留续航里程，用于前往子电力线巡检任务的起始巡检点和在完成子电力线巡检任务时自结束巡航点返航。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种电力线巡检无人机集群调度方法，其包括如下步骤：
步骤S1、通过一管控系统获取电力线巡检任务；
步骤S2、通过管控系统将电力线巡检任务分解为多个子电力线巡检任务，并下发给一管控服务器；
步骤S3、管控服务器通过一无人机集群执行所述多个子电力线巡检任务，所述多个子电力线巡检任务由无人机集群中不同的无人机分别进行执行；
步骤S4、无人机集群中执行子电力线巡检任务的无人机将采集到的巡检数据实时发送给管控服务器，管控服务器将接收到的巡检数据发送给管控系统；
无人机集群包括多个，不同的无人机集群均编排唯一的集群码；无人机集群包括多个无人机，同一无人机集群中的所有无人机的机型均相同，相同机型的无人机中搭载相同的巡检设备，用以执行相同类型的巡检任务；任一无人机均编排唯一的无人机识别码，无人机识别码包括所在无人机集群的集群码和无人机机型的机型码；
步骤S1中，电力线巡检任务包括任务头部分和任务部分，任务头部分包括任务识别码、巡检任务类型、所需无人机机型和执行任务时间；
步骤S2中，管控系统根据巡检任务类型和所需无人机机型选择对应的无人机集群后，对电力线巡检任务进行分解，并在子电力线巡检任务中添加执行该任务的相应无人机的无人机识别码，并在执行任务时间到达时通过管控服务器向相应的无人机下发对应的子电力线巡检任务；
步骤S3中，无人机收到子电力线巡检任务后，对子电力线巡检任务中的无人机识别码与该无人机对应的无人机识别码进行匹配，并在匹配成功时执行任务、在匹配失败时向管控服务器发送报错信息；
步骤S4中，管控服务器根据任务识别码对无人机采集的巡检数据进行分类并发送给管控系统；任务部分包括巡检点坐标序列{p1(x1，y1，z1)、p2(x2，y2，z2)、...、pi(xi，yi，zi)、...、pn(xn，yn，zn)}，相邻巡检点pi与pi+1间的欧式距离记为
Figure FDA0003872173740000011
由所有巡检点构成的巡检航线的总长为X，
Figure FDA0003872173740000012
Figure FDA0003872173740000021
无人机识别码还包括唯一的无人机代号，同一无人机集群中的所有无人机代号依次为{f1、f2、f3、...、fm}，在任一无人机处均设GPS定位模块，GPS定位模块用于采集无人机的空间位置信息，任一无人机实时地将其空间位置信息和实时续航里程信息发送给管控服务器，无人机fj(j＝1、2、3、…、m)与巡检点pi间(i＝1、2、3、…、n)的欧式距离记为
Figure FDA0003872173740000022
无人机{f1、f2、f3、...、fm}的实时续航里程分别记为{l1、l2、l3、...、lm}，管控服务器根据无人机的实时续航里程对同一无人机集群中的所有无人机代号进行实时更新，并使得l1≥l2≥l3≥...≥lm；
步骤S2中，管控系统将电力线巡检任务依次分解为h个子电力线巡检任务，并分别依次由无人机{f1、f2、f3、...、fi}执行；每个子电力线巡检任务中所涉及的子航线的巡检航线的长度为
Figure FDA0003872173740000023
Figure FDA0003872173740000024
为第k个子电力线巡检任务中所包含的所有巡检点中的相邻巡检点的欧式距离之和；
步骤S2中，管控服务器首先分解第1个子电力线巡检任务，并根据公式
Figure FDA0003872173740000025
确定能够满足该公式的最大i值，以巡检点pi(xi，yi，zi)作为第1个子电力线巡检任务中的结束巡检点；上式中，
Figure FDA0003872173740000026
C为预设的无人机预留里程常数，
Figure FDA0003872173740000027
为无人机f1的实时位置到起始巡检点p1(x1，y1，z1)的距离，
Figure FDA0003872173740000028
为无人机完成巡检后自结束巡检点pi(xi，yi，zi)返回原起航位置的返航距离；之后，管控服务器以巡检点pi(xi，yi，zi)作为起始巡检点分解第2个子电力线巡检任务，直至完成所有k个子电力线巡检任务的分解。
2.根据权利要求1所述的一种电力线巡检无人机集群调度方法，其特征在于：步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的续航里程进行实时监测，并在相应无人机的实时续航里程无法完成对应子电力线巡检任务的剩余巡检点的巡检时，控制相应无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。
3.根据权利要求1所述的一种电力线巡检无人机集群调度方法，其特征在于：步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的实时位置进行监测，并在相应无人机到达对应子电力线巡检任务中所包含的任一巡检点处时，对相应无人机的当前位置与当前所在巡检点的位置间的距离进行计算，并在距离超出设定误差范围内时，管控服务器控制相应无人机飞行至最近的巡检点处。
4.根据权利要求1所述的一种电力线巡检无人机集群调度方法，其特征在于：步骤S4中，管控服务器对所有执行子电力线巡检任务的无人机的巡检设备的信息进行监测，并在相应无人机的巡检设备出现异常时，控制相应的无人机返航，并制定另外的子电力线巡检任务对剩余巡检点进行巡检。
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